Claude studie mit mm
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chk
411
data/camera_study/Scene11/k3_acd/aruco_marker_poses.json
Normal file
411
data/camera_study/Scene11/k3_acd/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,411 @@
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|
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|
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|
||||
-0.17450899338693268,
|
||||
0.07479469068392225
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
156.8091374213863,
|
||||
-174.50899338693267,
|
||||
74.79469068392225
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.24750926353675606,
|
||||
-0.13916769238818505,
|
||||
0.11205129588689597
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
247.50926353675607,
|
||||
-139.16769238818506,
|
||||
112.05129588689597
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1790
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1790
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_a_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:03Z",
|
||||
"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_acd\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
639.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.5469970703125,
|
||||
357.7935485839844
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
96,
|
||||
75,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.010980819919799259,
|
||||
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|
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|
||||
0.0009887321064848743
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.4841199297798613,
|
||||
"residual_median_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"residual_max_px": 4.141706938123753,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.4663867660167864e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
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"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8069714903831482,
|
||||
-0.590590238571167,
|
||||
0.00041733618127182126
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3411347270011902,
|
||||
-0.46669670939445496,
|
||||
-0.8159787058830261
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.4821038544178009,
|
||||
0.6583291888237,
|
||||
-0.5780817866325378
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.22719182074069977,
|
||||
0.17189177870750427,
|
||||
1.129351258277893
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1004770444031364,
|
||||
-0.6862687731842654,
|
||||
0.35540446327797953
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3024890124797821,
|
||||
-0.7974408864974976,
|
||||
0.7932122945785522
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-302.489013671875,
|
||||
-797.4408569335938,
|
||||
793.2122802734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.2864990234375,
|
||||
"pitch": -28.822898864746094,
|
||||
"yaw": -22.91545867919922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.426407873456523e-05,
|
||||
-7.895506409561845e-06,
|
||||
3.1511426506745407e-06,
|
||||
1.3330395330227032e-06,
|
||||
1.6228201831963088e-06,
|
||||
2.7888594415357304e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.89550640956188e-06,
|
||||
8.966513264733893e-06,
|
||||
-8.186962788898083e-06,
|
||||
-1.805608492609952e-06,
|
||||
-1.2051151610832277e-06,
|
||||
2.722207074789832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.1511426506748325e-06,
|
||||
-8.186962788898244e-06,
|
||||
3.128801691563921e-05,
|
||||
3.840520356479328e-06,
|
||||
-2.958944449333019e-06,
|
||||
-1.1431175024526813e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.333039533022735e-06,
|
||||
-1.805608492609968e-06,
|
||||
3.84052035647932e-06,
|
||||
9.068706330009748e-07,
|
||||
-6.711836153564835e-08,
|
||||
-6.905114786085991e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6228201831962743e-06,
|
||||
-1.205115161083196e-06,
|
||||
-2.958944449333087e-06,
|
||||
-6.71183615356621e-08,
|
||||
1.156400472899055e-06,
|
||||
1.6340366338675525e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.7888594415356232e-06,
|
||||
2.722207074789906e-06,
|
||||
-1.143117502452688e-05,
|
||||
-6.905114786086415e-07,
|
||||
1.63403663386755e-06,
|
||||
9.77890641732964e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3353838625323722,
|
||||
0.1715672657674912,
|
||||
0.3204879102398954
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0009522975548645364,
|
||||
0.0010753606245809148,
|
||||
0.0031271243047454383
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.004830624949966364,
|
||||
0.006452977477907209,
|
||||
0.005820102892816153
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.830624949966364,
|
||||
6.452977477907209,
|
||||
5.820102892816153
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5165332116627502,
|
||||
"pitch": 0.2611451472117435,
|
||||
"yaw": 0.17575981735146345
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
985.0,
|
||||
693.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
986.1359252929688,
|
||||
691.0036010742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.742687344165922,
|
||||
"confidence": 0.07950295894946531
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
328.0,
|
||||
631.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
325.8231506347656,
|
||||
632.6420288085938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"confidence": 0.45856909790460193
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1187.0,
|
||||
610.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1185.957763671875,
|
||||
610.4509887695312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.0842805354749843,
|
||||
"confidence": 0.4539195577436192
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
904.75,
|
||||
584.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
906.6068115234375,
|
||||
587.1532592773438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.446253540448358,
|
||||
"confidence": 0.47818895251106325
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.5,
|
||||
516.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
129.30142211914062,
|
||||
515.8756713867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.186055621398155,
|
||||
"confidence": 0.25798445457040825
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1220.25,
|
||||
461.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1218.746826171875,
|
||||
461.6639709472656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5591354985183186,
|
||||
"confidence": 0.23928367610236692
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1176.5,
|
||||
438.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1173.768310546875,
|
||||
438.2154235839844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.746472465703354,
|
||||
"confidence": 0.28706086767352934
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1084.0,
|
||||
348.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1087.994384765625,
|
||||
347.4051818847656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.141706938123753,
|
||||
"confidence": 0.333368702898709
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1013.25,
|
||||
301.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1013.131103515625,
|
||||
301.6094970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6209855495228976,
|
||||
"confidence": 0.26319796391165523
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
966
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
966
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,966 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:03Z",
|
||||
"vision_config": {
|
||||
"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
||||
"MarkerSize": 0.025
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene11\\render_c.npz",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.1837158203125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1772.2083740234375,
|
||||
361.2322082519531
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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614.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
||||
739.0,
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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]
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
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|
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|
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|
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{
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|
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[
|
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547.0,
|
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|
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|
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[
|
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],
|
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[
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260
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@@ -0,0 +1,260 @@
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|
||||
0.0009158784048461688,
|
||||
0.0009158768761971148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.29793131172552,
|
||||
"residual_median_px": 2.1452420959349903,
|
||||
"residual_max_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.355321802178801e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.995592474937439,
|
||||
0.09327799081802368,
|
||||
0.009738676249980927
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.036200061440467834,
|
||||
-0.28641805052757263,
|
||||
-0.9574206471443176
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.08651693910360336,
|
||||
0.953553318977356,
|
||||
-0.2885323166847229
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19767728447914124,
|
||||
0.10672874003648758,
|
||||
1.007198691368103
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.861498657958019,
|
||||
0.09376354778114666,
|
||||
-0.05560017520536802
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28008216619491577,
|
||||
-0.9114096760749817,
|
||||
0.3947187662124634
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
280.0821533203125,
|
||||
-911.40966796875,
|
||||
394.7187805175781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.83509826660156,
|
||||
"pitch": 4.963260173797607,
|
||||
"yaw": 2.0823752880096436
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0007219214707919095,
|
||||
-0.00010615886627800751,
|
||||
-1.2441742080183794e-05,
|
||||
-2.2292220126872935e-06,
|
||||
-1.9001378278315576e-05,
|
||||
1.6055164393920986e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010615886627800271,
|
||||
0.00018507450207990957,
|
||||
-0.000229357839230566,
|
||||
1.152655734440853e-05,
|
||||
-5.499754188682744e-06,
|
||||
8.805640626930607e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2441742080190222e-05,
|
||||
-0.0002293578392305681,
|
||||
0.0005299258920832583,
|
||||
-1.9116388130386854e-05,
|
||||
-9.922861831299987e-06,
|
||||
-2.5031660132005536e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.229222012687054e-06,
|
||||
1.1526557344408634e-05,
|
||||
-1.9116388130386925e-05,
|
||||
1.6552782007454031e-06,
|
||||
1.9425504100347702e-07,
|
||||
2.1617897081681794e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.900137827831593e-05,
|
||||
-5.49975418868228e-06,
|
||||
-9.9228618313007e-06,
|
||||
1.9425504100350238e-07,
|
||||
4.608378172736113e-06,
|
||||
4.99786823219628e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.605516439392046e-05,
|
||||
8.805640626925034e-08,
|
||||
-2.5031660132003253e-06,
|
||||
2.161789708168179e-06,
|
||||
4.997868232196299e-06,
|
||||
4.025176134184103e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.5394571733326972,
|
||||
0.7794637583962379,
|
||||
1.3189556791517139
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0012865761542735833,
|
||||
0.0021467133420035645,
|
||||
0.006344427581889561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020869968788817837,
|
||||
0.012354161969592598,
|
||||
0.024547181485578575
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.869968788817836,
|
||||
12.354161969592598,
|
||||
24.547181485578577
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.6399289775452035,
|
||||
"pitch": 1.2464776756009308,
|
||||
"yaw": 0.4474521059248073
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.4891967773438,
|
||||
649.7064208984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.0,
|
||||
639.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.521240234375,
|
||||
639.6602172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.526325770342009,
|
||||
"confidence": 0.24539008992288097
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.25,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
317.2970275878906,
|
||||
564.263916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9530740127253684,
|
||||
"confidence": 0.1993783538024228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
584.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
914.7592163085938,
|
||||
584.8819580078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7641584215279715,
|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1265
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1265
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
299
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_d_camera_pose.json
Normal file
299
data/camera_study/Scene11/k3_acd/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,299 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:04Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_acd\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.155517578125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.3978271484375,
|
||||
361.23284912109375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 7,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009044550647581088,
|
||||
0.0016538644807328245,
|
||||
0.001558187473306732,
|
||||
0.0015581848688445382
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.911038582342608,
|
||||
"residual_median_px": 3.288713241844395,
|
||||
"residual_max_px": 5.863181348110948,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.248895149117034e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8213014602661133,
|
||||
0.5704944729804993,
|
||||
0.00012249585415702313
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.15860019624233246,
|
||||
-0.22811947762966156,
|
||||
-0.9606286883354187
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5480054020881653,
|
||||
0.7889851331710815,
|
||||
-0.2778353989124298
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1159428134560585,
|
||||
0.08624742180109024,
|
||||
1.1204499006271362
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7878119904428784,
|
||||
0.5600947960430909,
|
||||
-0.42088686432931055
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.695557713508606,
|
||||
-0.7981988191604614,
|
||||
0.39416658878326416
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
695.5577392578125,
|
||||
-798.1987915039062,
|
||||
394.1665954589844
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.39933776855469,
|
||||
"pitch": 33.230281829833984,
|
||||
"yaw": 10.929759979248047
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00017075757804605105,
|
||||
4.685834695811806e-05,
|
||||
4.688377015572213e-05,
|
||||
-1.3425424271290289e-06,
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-7.846845109108273e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.68583469581189e-05,
|
||||
5.489955722014381e-05,
|
||||
-1.790529000763121e-05,
|
||||
6.900980143286671e-06,
|
||||
-1.1729289062349842e-05,
|
||||
5.987971983905701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.688377015572101e-05,
|
||||
-1.790529000763161e-05,
|
||||
0.00010212299887187136,
|
||||
-1.0470592903780147e-05,
|
||||
-1.3600504299334786e-05,
|
||||
-1.742182371666159e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3425424271288516e-06,
|
||||
6.900980143286718e-06,
|
||||
-1.0470592903780122e-05,
|
||||
2.20000480797535e-06,
|
||||
3.818065068721914e-07,
|
||||
3.0860510097403877e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-1.1729289062349715e-05,
|
||||
-1.360050429933497e-05,
|
||||
3.8180650687221956e-07,
|
||||
7.778277788734531e-06,
|
||||
4.5947589857349e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.846845109107946e-06,
|
||||
5.987971983905819e-06,
|
||||
-1.7421823716661586e-05,
|
||||
3.086051009740395e-06,
|
||||
4.594758985734847e-06,
|
||||
2.0313248802970143e-05
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
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|
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"qa": {
|
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|
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}
|
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}
|
||||
75
data/camera_study/Scene11/k3_acd/robot_state.eval.json
Normal file
75
data/camera_study/Scene11/k3_acd/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,75 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"n_markers": 1
|
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|
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{
|
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|
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|
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"error": 0.33544178559503735,
|
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|
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|
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"n_markers": 2
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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"error": 0.31677602612819555,
|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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"gt": 9.0,
|
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"error": 0.9716410271995812,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
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|
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"n_markers": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
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|
||||
"gt": 5.0,
|
||||
"error": 10.070370753887888,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": true,
|
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"n_markers": 1
|
||||
}
|
||||
],
|
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"summary": {
|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene11/k3_acd/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene11/k3_acd/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
||||
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|
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"unit": "deg",
|
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"observable": true,
|
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"confidence": "low",
|
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"n_markers": 1
|
||||
},
|
||||
"e": {
|
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|
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|
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|
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|
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"n_markers": 1
|
||||
}
|
||||
},
|
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"residual_rms": 1.7895206403128716,
|
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|
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}
|
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454
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Normal file
454
data/camera_study/Scene11/k3_ace/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,454 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
-0.2885323166847229
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"direction": [
|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"corners_m": [
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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[
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]
|
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],
|
||||
"num_cameras": 2,
|
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"edge_length_mm": 23.414227411845804
|
||||
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|
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239
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Normal file
@@ -0,0 +1,239 @@
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1790
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_a_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
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75,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
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|
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2,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0005,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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2.722207074789832e-06
|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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-6.905114786085991e-07
|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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1.63403663386755e-06,
|
||||
9.77890641732964e-06
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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|
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|
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],
|
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|
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0.0009522975548645364,
|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.830624949966364,
|
||||
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|
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|
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],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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"yaw": 0.17575981735146345
|
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}
|
||||
}
|
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},
|
||||
"observations": {
|
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|
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{
|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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986.1359252929688,
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|
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|
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"reprojection_error_px": 2.742687344165922,
|
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"confidence": 0.07950295894946531
|
||||
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|
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{
|
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"marker_id": 210,
|
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"observed_center_px": [
|
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328.0,
|
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631.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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325.8231506347656,
|
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632.6420288085938
|
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],
|
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"reprojection_error_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"confidence": 0.45856909790460193
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1187.0,
|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1185.957763671875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 1.0842805354749843,
|
||||
"confidence": 0.4539195577436192
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
904.75,
|
||||
584.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
906.6068115234375,
|
||||
587.1532592773438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.446253540448358,
|
||||
"confidence": 0.47818895251106325
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.5,
|
||||
516.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
129.30142211914062,
|
||||
515.8756713867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.186055621398155,
|
||||
"confidence": 0.25798445457040825
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1220.25,
|
||||
461.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1218.746826171875,
|
||||
461.6639709472656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5591354985183186,
|
||||
"confidence": 0.23928367610236692
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1176.5,
|
||||
438.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1173.768310546875,
|
||||
438.2154235839844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.746472465703354,
|
||||
"confidence": 0.28706086767352934
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1084.0,
|
||||
348.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1087.994384765625,
|
||||
347.4051818847656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.141706938123753,
|
||||
"confidence": 0.333368702898709
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1013.25,
|
||||
301.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1013.131103515625,
|
||||
301.6094970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6209855495228976,
|
||||
"confidence": 0.26319796391165523
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
966
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_c_aruco_detection.json
Normal file
966
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,966 @@
|
||||
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-02T21:23:58Z",
|
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"vision_config": {
|
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"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
||||
"MarkerSize": 0.025
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
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"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene11\\render_c.npz",
|
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|
||||
[
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
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1772.2083740234375,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"distortion_coefficients": [
|
||||
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"image": {
|
||||
"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene11\\render_c.png",
|
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"image_sha256": "a4fb61bb0c7145a0b952537d229dcefe8cf144488dfe7ba4339a0d136e785cf4",
|
||||
"width_px": 1280,
|
||||
"height_px": 720
|
||||
},
|
||||
"aruco": {
|
||||
"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
||||
},
|
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"detections": [
|
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{
|
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"observation_id": "4e79c74a-cd6f-4659-8e48-2ce773ee961e",
|
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"type": "aruco",
|
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"marker_id": 243,
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
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"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
485.0,
|
||||
535.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
538.0,
|
||||
538.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
536.0,
|
||||
589.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
484.0,
|
||||
585.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
510.75,
|
||||
561.75
|
||||
],
|
||||
"quality": {
|
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"area_px": 2656.5,
|
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|
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|
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|
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|
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"mean_gray": 77.51414027149322,
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"geometry": {
|
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"distance_to_center_norm": 0.32629743218421936,
|
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"distance_to_border_px": 131.0
|
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|
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|
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"edge_lengths_px": [
|
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53.0848388671875,
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|
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|
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]
|
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|
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"confidence": 0.9420768601493317
|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "52d9777b-11c6-43a5-93d4-c97674a2af2e",
|
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"type": "aruco",
|
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"marker_id": 232,
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
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"image_points_px": [
|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
708.25,
|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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487.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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503.0
|
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],
|
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[
|
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1231.0,
|
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502.0
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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493.0
|
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|
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[
|
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1068.0,
|
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|
||||
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|
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[
|
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1032.0,
|
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505.0
|
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]
|
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],
|
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|
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|
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498.75
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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1136.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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1100.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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517.0
|
||||
],
|
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[
|
||||
1151.0,
|
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515.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1161.0,
|
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519.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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1135.0,
|
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520.0
|
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]
|
||||
],
|
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|
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1143.25,
|
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517.75
|
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],
|
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|
||||
},
|
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{
|
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|
||||
[
|
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|
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454.0
|
||||
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|
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[
|
||||
1227.0,
|
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453.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1236.0,
|
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454.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1238.0,
|
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457.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
||||
1227.25,
|
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454.5
|
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],
|
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"area_px": 56.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
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561.0,
|
||||
383.0
|
||||
],
|
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[
|
||||
568.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
586.0,
|
||||
381.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
585.0,
|
||||
385.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
575.0,
|
||||
382.0
|
||||
],
|
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"area_px": 92.0
|
||||
},
|
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{
|
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"image_points_px": [
|
||||
[
|
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543.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
566.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.25,
|
||||
560.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 59.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
565.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
551.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 58.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
427.0,
|
||||
462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
442.0,
|
||||
461.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
451.0,
|
||||
464.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
433.0,
|
||||
465.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
438.25,
|
||||
463.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 57.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
390.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
386.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
739.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
751.0,
|
||||
384.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
739.5,
|
||||
384.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 88.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
546.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
560.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
553.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
560.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 32.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
547.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
551.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
552.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
551.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 31.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
260
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_c_camera_pose.json
Normal file
260
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,260 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:23:59Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_ace\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.1837158203125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1772.2083740234375,
|
||||
361.2322082519531
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
214
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.004464254419595297,
|
||||
0.0009809006222282186,
|
||||
0.0009164799965027451,
|
||||
0.0009158784048461688,
|
||||
0.0009158768761971148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.29793131172552,
|
||||
"residual_median_px": 2.1452420959349903,
|
||||
"residual_max_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.355321802178801e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.995592474937439,
|
||||
0.09327799081802368,
|
||||
0.009738676249980927
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.036200061440467834,
|
||||
-0.28641805052757263,
|
||||
-0.9574206471443176
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.08651693910360336,
|
||||
0.953553318977356,
|
||||
-0.2885323166847229
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19767728447914124,
|
||||
0.10672874003648758,
|
||||
1.007198691368103
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.861498657958019,
|
||||
0.09376354778114666,
|
||||
-0.05560017520536802
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28008216619491577,
|
||||
-0.9114096760749817,
|
||||
0.3947187662124634
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
280.0821533203125,
|
||||
-911.40966796875,
|
||||
394.7187805175781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.83509826660156,
|
||||
"pitch": 4.963260173797607,
|
||||
"yaw": 2.0823752880096436
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0007219214707919095,
|
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|
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-1.2441742080183794e-05,
|
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|
||||
-1.9001378278315576e-05,
|
||||
1.6055164393920986e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010615886627800271,
|
||||
0.00018507450207990957,
|
||||
-0.000229357839230566,
|
||||
1.152655734440853e-05,
|
||||
-5.499754188682744e-06,
|
||||
8.805640626930607e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2441742080190222e-05,
|
||||
-0.0002293578392305681,
|
||||
0.0005299258920832583,
|
||||
-1.9116388130386854e-05,
|
||||
-9.922861831299987e-06,
|
||||
-2.5031660132005536e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.229222012687054e-06,
|
||||
1.1526557344408634e-05,
|
||||
-1.9116388130386925e-05,
|
||||
1.6552782007454031e-06,
|
||||
1.9425504100347702e-07,
|
||||
2.1617897081681794e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.900137827831593e-05,
|
||||
-5.49975418868228e-06,
|
||||
-9.9228618313007e-06,
|
||||
1.9425504100350238e-07,
|
||||
4.608378172736113e-06,
|
||||
4.99786823219628e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.605516439392046e-05,
|
||||
8.805640626925034e-08,
|
||||
-2.5031660132003253e-06,
|
||||
2.161789708168179e-06,
|
||||
4.997868232196299e-06,
|
||||
4.025176134184103e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.5394571733326972,
|
||||
0.7794637583962379,
|
||||
1.3189556791517139
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0012865761542735833,
|
||||
0.0021467133420035645,
|
||||
0.006344427581889561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020869968788817837,
|
||||
0.012354161969592598,
|
||||
0.024547181485578575
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.869968788817836,
|
||||
12.354161969592598,
|
||||
24.547181485578577
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.6399289775452035,
|
||||
"pitch": 1.2464776756009308,
|
||||
"yaw": 0.4474521059248073
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.4891967773438,
|
||||
649.7064208984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.0,
|
||||
639.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.521240234375,
|
||||
639.6602172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.526325770342009,
|
||||
"confidence": 0.24539008992288097
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.25,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
317.2970275878906,
|
||||
564.263916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9530740127253684,
|
||||
"confidence": 0.1993783538024228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
584.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
914.7592163085938,
|
||||
584.8819580078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7641584215279715,
|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1839
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1839
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
411
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_e_camera_pose.json
Normal file
411
data/camera_study/Scene11/k3_ace/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,411 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:23:59Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_ace\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1779.3912353515625,
|
||||
0.0,
|
||||
640.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1771.271484375,
|
||||
358.7074279785156
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 15,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
53,
|
||||
79,
|
||||
51,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
215,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006847823160763762,
|
||||
0.0010908392570462759,
|
||||
0.0010097102253433705,
|
||||
0.001009708108079841
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.5418895887825874,
|
||||
"residual_median_px": 2.179114210157556,
|
||||
"residual_max_px": 4.223236649737238,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.2743880793798654e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6289862394332886,
|
||||
0.7774164080619812,
|
||||
-4.520302900345996e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2066880613565445,
|
||||
-0.16728167235851288,
|
||||
-0.9640004634857178
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7494373321533203,
|
||||
0.6063336730003357,
|
||||
-0.26590055227279663
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.05559958890080452,
|
||||
-0.01184007991105318,
|
||||
1.548203706741333
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7018905465518064,
|
||||
0.8121732672970728,
|
||||
-0.618541738555643
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.1977002620697021,
|
||||
-0.8974846601486206,
|
||||
0.4002518653869629
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1197.7003173828125,
|
||||
-897.4846801757812,
|
||||
400.2518615722656
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.67928314208984,
|
||||
"pitch": 48.54166030883789,
|
||||
"yaw": 18.190784454345703
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
7.143862994181741e-06,
|
||||
1.446715996625232e-06,
|
||||
1.7416459932360616e-06,
|
||||
-3.2218014928034377e-07,
|
||||
-2.1767646795809807e-06,
|
||||
1.1257509104412026e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4467159966252256e-06,
|
||||
5.746985345383812e-06,
|
||||
5.110202499641363e-07,
|
||||
1.3257264260705087e-06,
|
||||
-1.4195704971294177e-06,
|
||||
1.2353593501937247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.7416459932360033e-06,
|
||||
5.110202499641407e-07,
|
||||
1.0062672837062547e-05,
|
||||
-1.6387655870261812e-06,
|
||||
-1.5538005058192453e-06,
|
||||
-8.944843962488583e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.221801492803391e-07,
|
||||
1.3257264260705096e-06,
|
||||
-1.6387655870261876e-06,
|
||||
7.612251497648156e-07,
|
||||
3.089319039406512e-08,
|
||||
5.746513175037978e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.176764679580973e-06,
|
||||
-1.4195704971294207e-06,
|
||||
-1.5538005058192597e-06,
|
||||
3.089319039406561e-08,
|
||||
1.121777509629322e-06,
|
||||
1.8628742557256562e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1257509104412018e-06,
|
||||
1.2353593501937262e-06,
|
||||
-8.94484396248859e-07,
|
||||
5.746513175037975e-07,
|
||||
1.862874255725652e-07,
|
||||
6.331966808234543e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.15314019329004952,
|
||||
0.13735443198255531,
|
||||
0.1817520461716996
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008724821773336207,
|
||||
0.0010591399858514087,
|
||||
0.002516339962770242
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0028842344444595922,
|
||||
0.0027093174361713457,
|
||||
0.003705667015544412
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
2.8842344444595924,
|
||||
2.7093174361713457,
|
||||
3.705667015544412
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.24295760603880232,
|
||||
"pitch": 0.15450206256615454,
|
||||
"yaw": 0.21172008702206976
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1021.25,
|
||||
690.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1023.6946411132812,
|
||||
689.0123901367188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6365969382511616,
|
||||
"confidence": 0.14766715850245912
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
674.25,
|
||||
666.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.99853515625,
|
||||
665.7089233398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.07101595691395,
|
||||
"confidence": 0.31040235026858615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
485.0,
|
||||
582.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
482.6800842285156,
|
||||
585.3987426757812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.521057646402109,
|
||||
"confidence": 0.261936977185694
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
737.25,
|
||||
553.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
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{
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|
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}
|
||||
75
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Normal file
75
data/camera_study/Scene11/k3_ace/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,75 @@
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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"error": 5.228637374359195,
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
58
data/camera_study/Scene11/k3_ace/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene11/k3_ace/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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583
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Normal file
583
data/camera_study/Scene11/k3_acg/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,583 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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[
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|
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|
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|
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[
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[
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],
|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.9063992507699015
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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-0.027822744337788505
|
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],
|
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"position_mm": [
|
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506.1197365229574,
|
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-313.0522161666974,
|
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-27.822744337788507
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-26.45582312495497
|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
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-1.0,
|
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0.0,
|
||||
0.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.048699174853224794,
|
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0.10664550188403657
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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160.5975201336912,
|
||||
-48.6991748532248,
|
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106.64550188403658
|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.08890461857227208,
|
||||
-0.00017306433840197667
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
351.99663045804095,
|
||||
-88.90461857227208,
|
||||
-0.17306433840197666
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.02101478150240328,
|
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0.0010231054262272172
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
21.019262755215884,
|
||||
-21.014781502403277,
|
||||
1.0231054262272172
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6463538967248621,
|
||||
-0.08920550600910515,
|
||||
0.0003285576521652433
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
646.3538967248621,
|
||||
-89.20550600910515,
|
||||
0.3285576521652433
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.15804899923935092,
|
||||
-0.13864968838299635,
|
||||
0.10819874764098583
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
158.04899923935093,
|
||||
-138.64968838299635,
|
||||
108.19874764098583
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.15621948549743134,
|
||||
-0.1764373511823243,
|
||||
0.07628076234700623
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
156.21948549743135,
|
||||
-176.43735118232428,
|
||||
76.28076234700623
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2474280556799355,
|
||||
-0.1428615938360621,
|
||||
0.11363103198787183
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
247.4280556799355,
|
||||
-142.8615938360621,
|
||||
113.63103198787184
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1790
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1790
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_a_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:37Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_acg\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1768.8695068359375,
|
||||
0.0,
|
||||
639.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.5469970703125,
|
||||
357.7935485839844
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
96,
|
||||
75,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.010980819919799259,
|
||||
0.0011531896217766104,
|
||||
0.0009887416871182516,
|
||||
0.0009887321064848743
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.4841199297798613,
|
||||
"residual_median_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"residual_max_px": 4.141706938123753,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.4663867660167864e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8069714903831482,
|
||||
-0.590590238571167,
|
||||
0.00041733618127182126
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3411347270011902,
|
||||
-0.46669670939445496,
|
||||
-0.8159787058830261
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.4821038544178009,
|
||||
0.6583291888237,
|
||||
-0.5780817866325378
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.22719182074069977,
|
||||
0.17189177870750427,
|
||||
1.129351258277893
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1004770444031364,
|
||||
-0.6862687731842654,
|
||||
0.35540446327797953
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3024890124797821,
|
||||
-0.7974408864974976,
|
||||
0.7932122945785522
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-302.489013671875,
|
||||
-797.4408569335938,
|
||||
793.2122802734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.2864990234375,
|
||||
"pitch": -28.822898864746094,
|
||||
"yaw": -22.91545867919922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.426407873456523e-05,
|
||||
-7.895506409561845e-06,
|
||||
3.1511426506745407e-06,
|
||||
1.3330395330227032e-06,
|
||||
1.6228201831963088e-06,
|
||||
2.7888594415357304e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.89550640956188e-06,
|
||||
8.966513264733893e-06,
|
||||
-8.186962788898083e-06,
|
||||
-1.805608492609952e-06,
|
||||
-1.2051151610832277e-06,
|
||||
2.722207074789832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.1511426506748325e-06,
|
||||
-8.186962788898244e-06,
|
||||
3.128801691563921e-05,
|
||||
3.840520356479328e-06,
|
||||
-2.958944449333019e-06,
|
||||
-1.1431175024526813e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.333039533022735e-06,
|
||||
-1.805608492609968e-06,
|
||||
3.84052035647932e-06,
|
||||
9.068706330009748e-07,
|
||||
-6.711836153564835e-08,
|
||||
-6.905114786085991e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6228201831962743e-06,
|
||||
-1.205115161083196e-06,
|
||||
-2.958944449333087e-06,
|
||||
-6.71183615356621e-08,
|
||||
1.156400472899055e-06,
|
||||
1.6340366338675525e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.7888594415356232e-06,
|
||||
2.722207074789906e-06,
|
||||
-1.143117502452688e-05,
|
||||
-6.905114786086415e-07,
|
||||
1.63403663386755e-06,
|
||||
9.77890641732964e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3353838625323722,
|
||||
0.1715672657674912,
|
||||
0.3204879102398954
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 4.141706938123753,
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
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|
||||
1013.131103515625,
|
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|
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],
|
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|
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|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
966
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_c_aruco_detection.json
Normal file
966
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,966 @@
|
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{
|
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|
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"created_utc": "2026-06-02T21:24:37Z",
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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"camera_id": "c",
|
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"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene11\\render_c.npz",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
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|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene11\\render_c.png",
|
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|
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"width_px": 1280,
|
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"height_px": 720
|
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|
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"aruco": {
|
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"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
||||
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|
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"detections": [
|
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|
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"observation_id": "039379fc-4fec-4746-9762-876939ab4433",
|
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|
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"marker_id": 243,
|
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|
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|
||||
[
|
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|
||||
535.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
538.0,
|
||||
538.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
536.0,
|
||||
589.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
484.0,
|
||||
585.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
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|
||||
510.75,
|
||||
561.75
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
},
|
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|
||||
},
|
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|
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"observation_id": "9f63d39e-5f33-4bdc-bb36-9a2eb80ee469",
|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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737.0,
|
||||
484.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
732.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
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680.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
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708.25,
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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812.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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848.0,
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|
||||
]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "87f56c37-6d04-4f18-b681-ccc3ef028ac1",
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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740.0,
|
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|
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],
|
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[
|
||||
740.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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689.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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"edge_lengths_px": [
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]
|
||||
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|
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|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "caa12d4c-b2d2-431c-acb4-c2c467df9cc9",
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|
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"marker_id": 245,
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
||||
[
|
||||
766.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
783.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
779.0,
|
||||
572.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
776.0,
|
||||
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|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
||||
779.5,
|
||||
542.25
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1259.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1269.0,
|
||||
503.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1231.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1246.0,
|
||||
496.25
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1061.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1068.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1032.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
||||
1046.75,
|
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498.75
|
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],
|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
[
|
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1096.0,
|
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|
||||
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|
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[
|
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1129.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1136.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1100.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
||||
489.25
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
[
|
||||
1126.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1151.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1161.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1135.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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[
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|
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|
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],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1227.25,
|
||||
454.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 56.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
561.0,
|
||||
383.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
586.0,
|
||||
381.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
585.0,
|
||||
385.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
575.0,
|
||||
382.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 92.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
566.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.25,
|
||||
560.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 59.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
565.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
551.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 58.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
427.0,
|
||||
462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
442.0,
|
||||
461.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
451.0,
|
||||
464.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
433.0,
|
||||
465.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
438.25,
|
||||
463.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 57.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
390.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
386.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
739.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
751.0,
|
||||
384.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
739.5,
|
||||
384.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 88.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
546.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
560.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
553.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
560.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 32.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
547.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
551.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
552.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
551.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 31.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
260
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_c_camera_pose.json
Normal file
260
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,260 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:38Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_acg\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
640.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1772.2083740234375,
|
||||
361.2322082519531
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
214
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.004464254419595297,
|
||||
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|
||||
0.0009164799965027451,
|
||||
0.0009158784048461688,
|
||||
0.0009158768761971148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.29793131172552,
|
||||
"residual_median_px": 2.1452420959349903,
|
||||
"residual_max_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.355321802178801e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.995592474937439,
|
||||
0.09327799081802368,
|
||||
0.009738676249980927
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.036200061440467834,
|
||||
-0.28641805052757263,
|
||||
-0.9574206471443176
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.08651693910360336,
|
||||
0.953553318977356,
|
||||
-0.2885323166847229
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19767728447914124,
|
||||
0.10672874003648758,
|
||||
1.007198691368103
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.861498657958019,
|
||||
0.09376354778114666,
|
||||
-0.05560017520536802
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28008216619491577,
|
||||
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|
||||
0.3947187662124634
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
280.0821533203125,
|
||||
-911.40966796875,
|
||||
394.7187805175781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.83509826660156,
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
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-1.2441742080183794e-05,
|
||||
-2.2292220126872935e-06,
|
||||
-1.9001378278315576e-05,
|
||||
1.6055164393920986e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010615886627800271,
|
||||
0.00018507450207990957,
|
||||
-0.000229357839230566,
|
||||
1.152655734440853e-05,
|
||||
-5.499754188682744e-06,
|
||||
8.805640626930607e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2441742080190222e-05,
|
||||
-0.0002293578392305681,
|
||||
0.0005299258920832583,
|
||||
-1.9116388130386854e-05,
|
||||
-9.922861831299987e-06,
|
||||
-2.5031660132005536e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.229222012687054e-06,
|
||||
1.1526557344408634e-05,
|
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-1.9116388130386925e-05,
|
||||
1.6552782007454031e-06,
|
||||
1.9425504100347702e-07,
|
||||
2.1617897081681794e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.900137827831593e-05,
|
||||
-5.49975418868228e-06,
|
||||
-9.9228618313007e-06,
|
||||
1.9425504100350238e-07,
|
||||
4.608378172736113e-06,
|
||||
4.99786823219628e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.605516439392046e-05,
|
||||
8.805640626925034e-08,
|
||||
-2.5031660132003253e-06,
|
||||
2.161789708168179e-06,
|
||||
4.997868232196299e-06,
|
||||
4.025176134184103e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.5394571733326972,
|
||||
0.7794637583962379,
|
||||
1.3189556791517139
|
||||
],
|
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"tvec_std_m": [
|
||||
0.0012865761542735833,
|
||||
0.0021467133420035645,
|
||||
0.006344427581889561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020869968788817837,
|
||||
0.012354161969592598,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.869968788817836,
|
||||
12.354161969592598,
|
||||
24.547181485578577
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.6399289775452035,
|
||||
"pitch": 1.2464776756009308,
|
||||
"yaw": 0.4474521059248073
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.4891967773438,
|
||||
649.7064208984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.0,
|
||||
639.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.521240234375,
|
||||
639.6602172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.526325770342009,
|
||||
"confidence": 0.24539008992288097
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.25,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
317.2970275878906,
|
||||
564.263916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9530740127253684,
|
||||
"confidence": 0.1993783538024228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
584.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
914.7592163085938,
|
||||
584.8819580078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7641584215279715,
|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1946
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1946
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
537
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_g_camera_pose.json
Normal file
537
data/camera_study/Scene11/k3_acg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,537 @@
|
||||
{
|
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|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:38Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_acg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1785.6439208984375,
|
||||
0.0,
|
||||
640.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1786.5357666015625,
|
||||
361.6199645996094
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 24,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
64,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
69,
|
||||
46,
|
||||
56,
|
||||
68,
|
||||
55,
|
||||
96,
|
||||
66,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
71,
|
||||
63,
|
||||
48
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00870195326179875,
|
||||
0.001363279535551264,
|
||||
0.001199060728077229,
|
||||
0.001199053104347576
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.0367790923254425,
|
||||
"residual_median_px": 3.1199813777087653,
|
||||
"residual_max_px": 4.93984384950384,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6431181107821227e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7074238061904907,
|
||||
-0.7067683935165405,
|
||||
0.005474596284329891
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6422805190086365,
|
||||
0.6396046280860901,
|
||||
-0.42235246300697327
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2950038015842438,
|
||||
-0.3022984266281128,
|
||||
-0.9064151644706726
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00036127393832430243,
|
||||
0.33044901490211487,
|
||||
1.3983463048934937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1183485120500076,
|
||||
-2.6970732488067966,
|
||||
0.6007285717290004
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.20053209364414215,
|
||||
0.2111058533191681,
|
||||
1.4070502519607544
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-200.53208923339844,
|
||||
211.10585021972656,
|
||||
1407.05029296875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -161.55593872070312,
|
||||
"pitch": -17.157764434814453,
|
||||
"yaw": -137.76321411132812
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
9.354132016716087e-06,
|
||||
-1.443574019248239e-05,
|
||||
5.885471177100677e-06,
|
||||
1.1428670740376187e-06,
|
||||
2.318699012617028e-06,
|
||||
8.951844145532554e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4435740192482443e-05,
|
||||
4.671751093913296e-05,
|
||||
-2.337334019592571e-05,
|
||||
-7.243154960591987e-06,
|
||||
-4.307565549515974e-06,
|
||||
-2.5252811787435496e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.8854711771007145e-06,
|
||||
-2.337334019592551e-05,
|
||||
7.950235051082037e-05,
|
||||
8.354010924369335e-06,
|
||||
-4.124681701209505e-06,
|
||||
2.4830482093086567e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1428670740376308e-06,
|
||||
-7.243154960591985e-06,
|
||||
8.354010924369375e-06,
|
||||
1.9140230036960594e-06,
|
||||
5.663565259331633e-08,
|
||||
2.373665752439488e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.318699012617033e-06,
|
||||
-4.307565549515988e-06,
|
||||
-4.124681701209506e-06,
|
||||
5.6635652593317926e-08,
|
||||
1.305232680896371e-06,
|
||||
3.4003215551615167e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.951844145532607e-06,
|
||||
-2.5252811787435577e-05,
|
||||
2.4830482093088422e-06,
|
||||
2.373665752439505e-06,
|
||||
3.4003215551615146e-06,
|
||||
2.0327680384833784e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.17523642310696635,
|
||||
0.391617851441592,
|
||||
0.5108726075038479
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013834822021609311,
|
||||
0.0011424678030020675,
|
||||
0.004508622892284714
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009542497115821408,
|
||||
0.011024308494090234,
|
||||
0.005031149054822321
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.542497115821408,
|
||||
11.024308494090233,
|
||||
5.031149054822321
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.3266308639369791,
|
||||
"pitch": 0.37963015525292026,
|
||||
"yaw": 0.14744838278207173
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
819.0,
|
||||
643.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
819.315673828125,
|
||||
647.0012817382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.266570511629014,
|
||||
"confidence": 0.48136533624324795
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
48.25,
|
||||
559.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
51.31837844848633,
|
||||
558.7727661132812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1052694707171633,
|
||||
"confidence": 0.23153054349605823
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
102.5,
|
||||
580.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
101.84345245361328,
|
||||
580.8589477539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8954730859461313,
|
||||
"confidence": 0.38624485353870913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
416.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
424.96087646484375,
|
||||
417.6921081542969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.425032777073615,
|
||||
"confidence": 0.40542326455908895
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
712.0,
|
||||
542.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
708.2036743164062,
|
||||
543.7705688476562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.188914267468879,
|
||||
"confidence": 0.4309876251267861
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
782.5,
|
||||
566.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
780.7999267578125,
|
||||
564.0184326171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.217407247403886,
|
||||
"confidence": 0.4316478958478293
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
868.25,
|
||||
551.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
868.5160522460938,
|
||||
547.6994018554688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.311303657071435,
|
||||
"confidence": 0.43072753786094703
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
45.5,
|
||||
497.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
40.561859130859375,
|
||||
497.62969970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.93984384950384,
|
||||
"confidence": 0.1881506025573149
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
86.5,
|
||||
510.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
83.92694854736328,
|
||||
514.2882080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.579422855379341,
|
||||
"confidence": 0.36483353590081535
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
24.75,
|
||||
459.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
28.267345428466797,
|
||||
457.64178466796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9780250229670857,
|
||||
"confidence": 0.0435279743462167
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
621.0,
|
||||
352.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
622.7805786132812,
|
||||
352.38861083984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8224924095640684,
|
||||
"confidence": 0.3588284331666357
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
490.75,
|
||||
345.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
493.91033935546875,
|
||||
344.9768371582031
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.160424237181575,
|
||||
"confidence": 0.33924563726302426
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
762.25,
|
||||
332.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
761.1285400390625,
|
||||
333.5408935546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9057873414584898,
|
||||
"confidence": 0.36090001446666387
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
203.75,
|
||||
204.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
201.88092041015625,
|
||||
201.5145263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.52228779707013,
|
||||
"confidence": 0.29888533398470685
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
131.5,
|
||||
133.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
132.65219116210938,
|
||||
134.48348999023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8783735052349249,
|
||||
"confidence": 0.3144395433415756
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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75
data/camera_study/Scene11/k3_acg/robot_state.eval.json
Normal file
75
data/camera_study/Scene11/k3_acg/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,75 @@
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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"error": 5.342973794203383,
|
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|
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|
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|
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}
|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene11/k3_acg/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene11/k3_acg/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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}
|
||||
669
data/camera_study/Scene11/k3_adg/aruco_marker_poses.json
Normal file
669
data/camera_study/Scene11/k3_adg/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,669 @@
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"num_cameras": 2,
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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334
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Normal file
334
data/camera_study/Scene11/k3_adg/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,334 @@
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|
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333
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|
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|
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-1.0,
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0.0
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|
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|
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|
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1790
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Normal file
1790
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_a_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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206
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
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0.001,
|
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0.0005,
|
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|
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|
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]
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|
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|
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"residual_median_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"residual_max_px": 4.141706938123753,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.4663867660167864e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8069714903831482,
|
||||
-0.590590238571167,
|
||||
0.00041733618127182126
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3411347270011902,
|
||||
-0.46669670939445496,
|
||||
-0.8159787058830261
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.4821038544178009,
|
||||
0.6583291888237,
|
||||
-0.5780817866325378
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.22719182074069977,
|
||||
0.17189177870750427,
|
||||
1.129351258277893
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1004770444031364,
|
||||
-0.6862687731842654,
|
||||
0.35540446327797953
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3024890124797821,
|
||||
-0.7974408864974976,
|
||||
0.7932122945785522
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-302.489013671875,
|
||||
-797.4408569335938,
|
||||
793.2122802734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.2864990234375,
|
||||
"pitch": -28.822898864746094,
|
||||
"yaw": -22.91545867919922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.426407873456523e-05,
|
||||
-7.895506409561845e-06,
|
||||
3.1511426506745407e-06,
|
||||
1.3330395330227032e-06,
|
||||
1.6228201831963088e-06,
|
||||
2.7888594415357304e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.89550640956188e-06,
|
||||
8.966513264733893e-06,
|
||||
-8.186962788898083e-06,
|
||||
-1.805608492609952e-06,
|
||||
-1.2051151610832277e-06,
|
||||
2.722207074789832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.1511426506748325e-06,
|
||||
-8.186962788898244e-06,
|
||||
3.128801691563921e-05,
|
||||
3.840520356479328e-06,
|
||||
-2.958944449333019e-06,
|
||||
-1.1431175024526813e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.333039533022735e-06,
|
||||
-1.805608492609968e-06,
|
||||
3.84052035647932e-06,
|
||||
9.068706330009748e-07,
|
||||
-6.711836153564835e-08,
|
||||
-6.905114786085991e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6228201831962743e-06,
|
||||
-1.205115161083196e-06,
|
||||
-2.958944449333087e-06,
|
||||
-6.71183615356621e-08,
|
||||
1.156400472899055e-06,
|
||||
1.6340366338675525e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.7888594415356232e-06,
|
||||
2.722207074789906e-06,
|
||||
-1.143117502452688e-05,
|
||||
-6.905114786086415e-07,
|
||||
1.63403663386755e-06,
|
||||
9.77890641732964e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3353838625323722,
|
||||
0.1715672657674912,
|
||||
0.3204879102398954
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0009522975548645364,
|
||||
0.0010753606245809148,
|
||||
0.0031271243047454383
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.004830624949966364,
|
||||
0.006452977477907209,
|
||||
0.005820102892816153
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.830624949966364,
|
||||
6.452977477907209,
|
||||
5.820102892816153
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5165332116627502,
|
||||
"pitch": 0.2611451472117435,
|
||||
"yaw": 0.17575981735146345
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
985.0,
|
||||
693.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
986.1359252929688,
|
||||
691.0036010742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.742687344165922,
|
||||
"confidence": 0.07950295894946531
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
328.0,
|
||||
631.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
325.8231506347656,
|
||||
632.6420288085938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"confidence": 0.45856909790460193
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1187.0,
|
||||
610.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1185.957763671875,
|
||||
610.4509887695312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.0842805354749843,
|
||||
"confidence": 0.4539195577436192
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
904.75,
|
||||
584.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
906.6068115234375,
|
||||
587.1532592773438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.446253540448358,
|
||||
"confidence": 0.47818895251106325
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.5,
|
||||
516.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
129.30142211914062,
|
||||
515.8756713867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.186055621398155,
|
||||
"confidence": 0.25798445457040825
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1220.25,
|
||||
461.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1218.746826171875,
|
||||
461.6639709472656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5591354985183186,
|
||||
"confidence": 0.23928367610236692
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1176.5,
|
||||
438.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1173.768310546875,
|
||||
438.2154235839844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.746472465703354,
|
||||
"confidence": 0.28706086767352934
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1084.0,
|
||||
348.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1087.994384765625,
|
||||
347.4051818847656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.141706938123753,
|
||||
"confidence": 0.333368702898709
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1013.25,
|
||||
301.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1013.131103515625,
|
||||
301.6094970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6209855495228976,
|
||||
"confidence": 0.26319796391165523
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1265
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1265
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
299
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_d_camera_pose.json
Normal file
299
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,299 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:18Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_adg\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.155517578125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.3978271484375,
|
||||
361.23284912109375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 7,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009044550647581088,
|
||||
0.0016538644807328245,
|
||||
0.001558187473306732,
|
||||
0.0015581848688445382
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.911038582342608,
|
||||
"residual_median_px": 3.288713241844395,
|
||||
"residual_max_px": 5.863181348110948,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.248895149117034e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8213014602661133,
|
||||
0.5704944729804993,
|
||||
0.00012249585415702313
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.15860019624233246,
|
||||
-0.22811947762966156,
|
||||
-0.9606286883354187
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5480054020881653,
|
||||
0.7889851331710815,
|
||||
-0.2778353989124298
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1159428134560585,
|
||||
0.08624742180109024,
|
||||
1.1204499006271362
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7878119904428784,
|
||||
0.5600947960430909,
|
||||
-0.42088686432931055
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.695557713508606,
|
||||
-0.7981988191604614,
|
||||
0.39416658878326416
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
695.5577392578125,
|
||||
-798.1987915039062,
|
||||
394.1665954589844
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.39933776855469,
|
||||
"pitch": 33.230281829833984,
|
||||
"yaw": 10.929759979248047
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00017075757804605105,
|
||||
4.685834695811806e-05,
|
||||
4.688377015572213e-05,
|
||||
-1.3425424271290289e-06,
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-7.846845109108273e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.68583469581189e-05,
|
||||
5.489955722014381e-05,
|
||||
-1.790529000763121e-05,
|
||||
6.900980143286671e-06,
|
||||
-1.1729289062349842e-05,
|
||||
5.987971983905701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.688377015572101e-05,
|
||||
-1.790529000763161e-05,
|
||||
0.00010212299887187136,
|
||||
-1.0470592903780147e-05,
|
||||
-1.3600504299334786e-05,
|
||||
-1.742182371666159e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3425424271288516e-06,
|
||||
6.900980143286718e-06,
|
||||
-1.0470592903780122e-05,
|
||||
2.20000480797535e-06,
|
||||
3.818065068721914e-07,
|
||||
3.0860510097403877e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-1.1729289062349715e-05,
|
||||
-1.360050429933497e-05,
|
||||
3.8180650687221956e-07,
|
||||
7.778277788734531e-06,
|
||||
4.5947589857349e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.846845109107946e-06,
|
||||
5.987971983905819e-06,
|
||||
-1.7421823716661586e-05,
|
||||
3.086051009740395e-06,
|
||||
4.594758985734847e-06,
|
||||
2.0313248802970143e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.7487082619566866,
|
||||
0.4245286975636879,
|
||||
0.5790077971658253
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0014832413181864069,
|
||||
0.002788956397782965,
|
||||
0.004507022165795299
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.008691071160615814,
|
||||
0.006844025854617922,
|
||||
0.012160875407669726
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.691071160615813,
|
||||
6.844025854617922,
|
||||
12.160875407669726
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9283381340785061,
|
||||
"pitch": 0.5720266297070177,
|
||||
"yaw": 0.5807194253340363
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
892.0,
|
||||
697.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
888.7431640625,
|
||||
696.793212890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.288713241844395,
|
||||
"confidence": 0.06082651601087287
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
373.0,
|
||||
693.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
378.3336486816406,
|
||||
692.7239990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.359522859967245,
|
||||
"confidence": 0.13751453171188766
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
715.5,
|
||||
644.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
714.16943359375,
|
||||
645.6070556640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9005280941899156,
|
||||
"confidence": 0.41073527975223467
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
953.75,
|
||||
638.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
959.612548828125,
|
||||
638.5861206054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.863181348110948,
|
||||
"confidence": 0.31959220576599684
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
211.75,
|
||||
633.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
209.3169708251953,
|
||||
633.8402709960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4347032300028966,
|
||||
"confidence": 0.4329145227793108
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
797.0,
|
||||
595.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
792.2921752929688,
|
||||
593.9794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.8171619930730385,
|
||||
"confidence": 0.21747661179321545
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1249.75,
|
||||
597.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1250.1585693359375,
|
||||
597.4947509765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6416443181996995,
|
||||
"confidence": 0.015337711207576538
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1946
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1946
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
537
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_g_camera_pose.json
Normal file
537
data/camera_study/Scene11/k3_adg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,537 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:19Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_adg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1785.6439208984375,
|
||||
0.0,
|
||||
640.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1786.5357666015625,
|
||||
361.6199645996094
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 24,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
64,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
69,
|
||||
46,
|
||||
56,
|
||||
68,
|
||||
55,
|
||||
96,
|
||||
66,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
71,
|
||||
63,
|
||||
48
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00870195326179875,
|
||||
0.001363279535551264,
|
||||
0.001199060728077229,
|
||||
0.001199053104347576
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.0367790923254425,
|
||||
"residual_median_px": 3.1199813777087653,
|
||||
"residual_max_px": 4.93984384950384,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6431181107821227e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7074238061904907,
|
||||
-0.7067683935165405,
|
||||
0.005474596284329891
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6422805190086365,
|
||||
0.6396046280860901,
|
||||
-0.42235246300697327
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2950038015842438,
|
||||
-0.3022984266281128,
|
||||
-0.9064151644706726
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00036127393832430243,
|
||||
0.33044901490211487,
|
||||
1.3983463048934937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1183485120500076,
|
||||
-2.6970732488067966,
|
||||
0.6007285717290004
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.20053209364414215,
|
||||
0.2111058533191681,
|
||||
1.4070502519607544
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-200.53208923339844,
|
||||
211.10585021972656,
|
||||
1407.05029296875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -161.55593872070312,
|
||||
"pitch": -17.157764434814453,
|
||||
"yaw": -137.76321411132812
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
9.354132016716087e-06,
|
||||
-1.443574019248239e-05,
|
||||
5.885471177100677e-06,
|
||||
1.1428670740376187e-06,
|
||||
2.318699012617028e-06,
|
||||
8.951844145532554e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4435740192482443e-05,
|
||||
4.671751093913296e-05,
|
||||
-2.337334019592571e-05,
|
||||
-7.243154960591987e-06,
|
||||
-4.307565549515974e-06,
|
||||
-2.5252811787435496e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.8854711771007145e-06,
|
||||
-2.337334019592551e-05,
|
||||
7.950235051082037e-05,
|
||||
8.354010924369335e-06,
|
||||
-4.124681701209505e-06,
|
||||
2.4830482093086567e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1428670740376308e-06,
|
||||
-7.243154960591985e-06,
|
||||
8.354010924369375e-06,
|
||||
1.9140230036960594e-06,
|
||||
5.663565259331633e-08,
|
||||
2.373665752439488e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.318699012617033e-06,
|
||||
-4.307565549515988e-06,
|
||||
-4.124681701209506e-06,
|
||||
5.6635652593317926e-08,
|
||||
1.305232680896371e-06,
|
||||
3.4003215551615167e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.951844145532607e-06,
|
||||
-2.5252811787435577e-05,
|
||||
2.4830482093088422e-06,
|
||||
2.373665752439505e-06,
|
||||
3.4003215551615146e-06,
|
||||
2.0327680384833784e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.17523642310696635,
|
||||
0.391617851441592,
|
||||
0.5108726075038479
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013834822021609311,
|
||||
0.0011424678030020675,
|
||||
0.004508622892284714
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009542497115821408,
|
||||
0.011024308494090234,
|
||||
0.005031149054822321
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.542497115821408,
|
||||
11.024308494090233,
|
||||
5.031149054822321
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.3266308639369791,
|
||||
"pitch": 0.37963015525292026,
|
||||
"yaw": 0.14744838278207173
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
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755
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Normal file
755
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Normal file
@@ -0,0 +1,755 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"corners_m": [
|
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[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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[
|
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|
||||
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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371
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||||
]
|
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}
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.7071067811865475
|
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|
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|
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|
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"marker_id": 120,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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-197.31257780372528,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
||||
-12.149210038262696,
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 218,
|
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"position_m": [
|
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|
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-0.18020015164436892,
|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
382.137332233623,
|
||||
-180.20015164436893,
|
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|
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],
|
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|
||||
"normal": [
|
||||
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|
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|
||||
0.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
380.37424280340707,
|
||||
-86.45229085635195,
|
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128.7808237386682
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
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1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 232,
|
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|
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|
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-0.06057548984514104,
|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
||||
191.81356300392534,
|
||||
-60.575489845141036,
|
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52.492389874642456
|
||||
],
|
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"link": "Ellbow",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
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0.7071067811865475,
|
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-0.7071067811865475
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
160.9485364529813,
|
||||
-176.36103219013947,
|
||||
76.52468525799428
|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 244,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.04800851238106132
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
247.79436559258318,
|
||||
-85.31547343538026,
|
||||
48.008512381061315
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.20558070458869382,
|
||||
-0.07391652472016644,
|
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0.07120411858312145
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
205.5807045886938,
|
||||
-73.91652472016644,
|
||||
71.20411858312146
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2010
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2010
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
397
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_b_camera_pose.json
Normal file
397
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,397 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:32Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_bde\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1770.3477783203125,
|
||||
0.0,
|
||||
639.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1767.43359375,
|
||||
359.20611572265625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 14,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
102,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
217,
|
||||
207,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
76,
|
||||
50,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.011504594611705094,
|
||||
0.0015785469921080425,
|
||||
0.0012415320749792752,
|
||||
0.00124150263986301
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1152851358184637,
|
||||
"residual_median_px": 3.227059000988983,
|
||||
"residual_max_px": 4.4931617381125735,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.9616912039845574e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999353289604187,
|
||||
-0.010362480767071247,
|
||||
-0.004689494613558054
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.011038928292691708,
|
||||
-0.7847751975059509,
|
||||
-0.6196821928024292
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0027412460185587406,
|
||||
0.6196938753128052,
|
||||
-0.7848387956619263
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3122888207435608,
|
||||
0.05413290858268738,
|
||||
1.4939273595809937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4731883635352303,
|
||||
-0.014828122865521536,
|
||||
-0.001349858249896341
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30877095460891724,
|
||||
-0.8865315318107605,
|
||||
1.2045729160308838
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
308.7709655761719,
|
||||
-886.5315551757812,
|
||||
1204.5728759765625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.70603942871094,
|
||||
"pitch": -0.15706202387809753,
|
||||
"yaw": -0.6324991583824158
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.5831610423726455e-05,
|
||||
6.016058665785663e-07,
|
||||
1.1474848188706113e-05,
|
||||
5.801708523296007e-07,
|
||||
-2.0010387134510003e-06,
|
||||
-1.3744467574182844e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.016058665786002e-07,
|
||||
6.736674204486343e-06,
|
||||
-9.980944931765587e-06,
|
||||
1.2109689053929205e-07,
|
||||
-9.352231837146544e-07,
|
||||
4.681472653623283e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1474848188705854e-05,
|
||||
-9.980944931765539e-06,
|
||||
0.00011289073318704862,
|
||||
2.052874550765019e-06,
|
||||
-1.0822207325500362e-05,
|
||||
-4.3923029712169e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.801708523295885e-07,
|
||||
1.2109689053927445e-07,
|
||||
2.052874550765002e-06,
|
||||
4.127507574669582e-07,
|
||||
-2.3787245938837416e-07,
|
||||
-8.69564245198475e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.0010387134509698e-06,
|
||||
-9.352231837146599e-07,
|
||||
-1.0822207325500342e-05,
|
||||
-2.3787245938838432e-07,
|
||||
2.0146718814976047e-06,
|
||||
4.5901864546533545e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3744467574181798e-06,
|
||||
4.681472653623265e-06,
|
||||
-4.392302971216893e-05,
|
||||
-8.695642451987514e-08,
|
||||
4.59018645465335e-06,
|
||||
2.4659343441222742e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3429697336940334,
|
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0.148711791248872,
|
||||
0.6087679490281372
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0006424568136979778,
|
||||
0.0014193913771393726,
|
||||
0.004965817499790215
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011962995755558602,
|
||||
0.006787871088395789,
|
||||
0.0056117054108979925
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.962995755558602,
|
||||
6.787871088395789,
|
||||
5.611705410897993
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.2740150949546364,
|
||||
"pitch": 0.4536427868494177,
|
||||
"yaw": 0.15160130953940343
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1080.5,
|
||||
666.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1076.9383544921875,
|
||||
665.9205932617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6569432947240657,
|
||||
"confidence": 0.3706021060264744
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1242.75,
|
||||
679.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1245.3865966796875,
|
||||
679.4976806640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6365976998128366,
|
||||
"confidence": 0.17595316357979146
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
303.5,
|
||||
667.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.2834777832031,
|
||||
669.0394287109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4506547257848874,
|
||||
"confidence": 0.36477504882812506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
380.25,
|
||||
636.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
380.96636962890625,
|
||||
633.7794189453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.055738412836998,
|
||||
"confidence": 0.3840513212463472
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
223.0,
|
||||
637.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
219.71414184570312,
|
||||
636.3827514648438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.398379589140967,
|
||||
"confidence": 0.434623576552645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
718.75,
|
||||
625.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
715.1912231445312,
|
||||
628.492919921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.4931617381125735,
|
||||
"confidence": 0.3856676811642117
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
755.75,
|
||||
613.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
758.6010131835938,
|
||||
615.4164428710938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5807472525631154,
|
||||
"confidence": 0.389399536116577
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1053.25,
|
||||
503.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1056.79931640625,
|
||||
503.5058288574219
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5851791844587257,
|
||||
"confidence": 0.3825847999309671
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1165.25,
|
||||
424.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1161.095458984375,
|
||||
422.81170654296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.484478325018968,
|
||||
"confidence": 0.3317966979370123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1043.0,
|
||||
424.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.866455078125,
|
||||
424.0936279296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.144279823418388,
|
||||
"confidence": 0.3395752369504029
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
683.5,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
684.8845825195312,
|
||||
427.9981689453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0426857982115783,
|
||||
"confidence": 0.32331803933574066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1047.0,
|
||||
285.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1045.9468994140625,
|
||||
285.6061096191406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2150677818610365,
|
||||
"confidence": 0.21897944641113282
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
916.0,
|
||||
251.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
918.3011474609375,
|
||||
250.25804138183594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7424843035636726,
|
||||
"confidence": 0.2019269129002111
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
689.0,
|
||||
189.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
689.6763305664062,
|
||||
190.35658264160156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5158296403455345,
|
||||
"confidence": 0.17318614585520362
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1265
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1265
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
299
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_d_camera_pose.json
Normal file
299
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,299 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:32Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_bde\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.155517578125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.3978271484375,
|
||||
361.23284912109375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 7,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009044550647581088,
|
||||
0.0016538644807328245,
|
||||
0.001558187473306732,
|
||||
0.0015581848688445382
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.911038582342608,
|
||||
"residual_median_px": 3.288713241844395,
|
||||
"residual_max_px": 5.863181348110948,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.248895149117034e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8213014602661133,
|
||||
0.5704944729804993,
|
||||
0.00012249585415702313
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.15860019624233246,
|
||||
-0.22811947762966156,
|
||||
-0.9606286883354187
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5480054020881653,
|
||||
0.7889851331710815,
|
||||
-0.2778353989124298
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1159428134560585,
|
||||
0.08624742180109024,
|
||||
1.1204499006271362
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7878119904428784,
|
||||
0.5600947960430909,
|
||||
-0.42088686432931055
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.695557713508606,
|
||||
-0.7981988191604614,
|
||||
0.39416658878326416
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
695.5577392578125,
|
||||
-798.1987915039062,
|
||||
394.1665954589844
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.39933776855469,
|
||||
"pitch": 33.230281829833984,
|
||||
"yaw": 10.929759979248047
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00017075757804605105,
|
||||
4.685834695811806e-05,
|
||||
4.688377015572213e-05,
|
||||
-1.3425424271290289e-06,
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-7.846845109108273e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.68583469581189e-05,
|
||||
5.489955722014381e-05,
|
||||
-1.790529000763121e-05,
|
||||
6.900980143286671e-06,
|
||||
-1.1729289062349842e-05,
|
||||
5.987971983905701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.688377015572101e-05,
|
||||
-1.790529000763161e-05,
|
||||
0.00010212299887187136,
|
||||
-1.0470592903780147e-05,
|
||||
-1.3600504299334786e-05,
|
||||
-1.742182371666159e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3425424271288516e-06,
|
||||
6.900980143286718e-06,
|
||||
-1.0470592903780122e-05,
|
||||
2.20000480797535e-06,
|
||||
3.818065068721914e-07,
|
||||
3.0860510097403877e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-1.1729289062349715e-05,
|
||||
-1.360050429933497e-05,
|
||||
3.8180650687221956e-07,
|
||||
7.778277788734531e-06,
|
||||
4.5947589857349e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.846845109107946e-06,
|
||||
5.987971983905819e-06,
|
||||
-1.7421823716661586e-05,
|
||||
3.086051009740395e-06,
|
||||
4.594758985734847e-06,
|
||||
2.0313248802970143e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.7487082619566866,
|
||||
0.4245286975636879,
|
||||
0.5790077971658253
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0014832413181864069,
|
||||
0.002788956397782965,
|
||||
0.004507022165795299
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.008691071160615814,
|
||||
0.006844025854617922,
|
||||
0.012160875407669726
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.691071160615813,
|
||||
6.844025854617922,
|
||||
12.160875407669726
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9283381340785061,
|
||||
"pitch": 0.5720266297070177,
|
||||
"yaw": 0.5807194253340363
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
892.0,
|
||||
697.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
888.7431640625,
|
||||
696.793212890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.288713241844395,
|
||||
"confidence": 0.06082651601087287
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
373.0,
|
||||
693.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
378.3336486816406,
|
||||
692.7239990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.359522859967245,
|
||||
"confidence": 0.13751453171188766
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
715.5,
|
||||
644.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
714.16943359375,
|
||||
645.6070556640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9005280941899156,
|
||||
"confidence": 0.41073527975223467
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
953.75,
|
||||
638.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
959.612548828125,
|
||||
638.5861206054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.863181348110948,
|
||||
"confidence": 0.31959220576599684
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
211.75,
|
||||
633.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
209.3169708251953,
|
||||
633.8402709960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4347032300028966,
|
||||
"confidence": 0.4329145227793108
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
797.0,
|
||||
595.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
792.2921752929688,
|
||||
593.9794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.8171619930730385,
|
||||
"confidence": 0.21747661179321545
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1249.75,
|
||||
597.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1250.1585693359375,
|
||||
597.4947509765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6416443181996995,
|
||||
"confidence": 0.015337711207576538
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1839
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1839
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
411
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_e_camera_pose.json
Normal file
411
data/camera_study/Scene11/k3_bde/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,411 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:33Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_bde\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1779.3912353515625,
|
||||
0.0,
|
||||
640.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1771.271484375,
|
||||
358.7074279785156
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 15,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
53,
|
||||
79,
|
||||
51,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
215,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006847823160763762,
|
||||
0.0010908392570462759,
|
||||
0.0010097102253433705,
|
||||
0.001009708108079841
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.5418895887825874,
|
||||
"residual_median_px": 2.179114210157556,
|
||||
"residual_max_px": 4.223236649737238,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.2743880793798654e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6289862394332886,
|
||||
0.7774164080619812,
|
||||
-4.520302900345996e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2066880613565445,
|
||||
-0.16728167235851288,
|
||||
-0.9640004634857178
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7494373321533203,
|
||||
0.6063336730003357,
|
||||
-0.26590055227279663
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.05559958890080452,
|
||||
-0.01184007991105318,
|
||||
1.548203706741333
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7018905465518064,
|
||||
0.8121732672970728,
|
||||
-0.618541738555643
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.1977002620697021,
|
||||
-0.8974846601486206,
|
||||
0.4002518653869629
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1197.7003173828125,
|
||||
-897.4846801757812,
|
||||
400.2518615722656
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.67928314208984,
|
||||
"pitch": 48.54166030883789,
|
||||
"yaw": 18.190784454345703
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
7.143862994181741e-06,
|
||||
1.446715996625232e-06,
|
||||
1.7416459932360616e-06,
|
||||
-3.2218014928034377e-07,
|
||||
-2.1767646795809807e-06,
|
||||
1.1257509104412026e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4467159966252256e-06,
|
||||
5.746985345383812e-06,
|
||||
5.110202499641363e-07,
|
||||
1.3257264260705087e-06,
|
||||
-1.4195704971294177e-06,
|
||||
1.2353593501937247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.7416459932360033e-06,
|
||||
5.110202499641407e-07,
|
||||
1.0062672837062547e-05,
|
||||
-1.6387655870261812e-06,
|
||||
-1.5538005058192453e-06,
|
||||
-8.944843962488583e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.221801492803391e-07,
|
||||
1.3257264260705096e-06,
|
||||
-1.6387655870261876e-06,
|
||||
7.612251497648156e-07,
|
||||
3.089319039406512e-08,
|
||||
5.746513175037978e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.176764679580973e-06,
|
||||
-1.4195704971294207e-06,
|
||||
-1.5538005058192597e-06,
|
||||
3.089319039406561e-08,
|
||||
1.121777509629322e-06,
|
||||
1.8628742557256562e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1257509104412018e-06,
|
||||
1.2353593501937262e-06,
|
||||
-8.94484396248859e-07,
|
||||
5.746513175037975e-07,
|
||||
1.862874255725652e-07,
|
||||
6.331966808234543e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.15314019329004952,
|
||||
0.13735443198255531,
|
||||
0.1817520461716996
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008724821773336207,
|
||||
0.0010591399858514087,
|
||||
0.002516339962770242
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0028842344444595922,
|
||||
0.0027093174361713457,
|
||||
0.003705667015544412
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
2.8842344444595924,
|
||||
2.7093174361713457,
|
||||
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75
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Normal file
75
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Normal file
@@ -0,0 +1,75 @@
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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|
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884
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Normal file
884
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Normal file
@@ -0,0 +1,884 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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2010
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2010
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
397
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_b_camera_pose.json
Normal file
397
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,397 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:08Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_bfg\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
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"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
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|
||||
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|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
102,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
217,
|
||||
207,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
76,
|
||||
50,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
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2,
|
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3
|
||||
],
|
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|
||||
0.011504594611705094,
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.00124150263986301
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
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|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1152851358184637,
|
||||
"residual_median_px": 3.227059000988983,
|
||||
"residual_max_px": 4.4931617381125735,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.9616912039845574e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999353289604187,
|
||||
-0.010362480767071247,
|
||||
-0.004689494613558054
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.011038928292691708,
|
||||
-0.7847751975059509,
|
||||
-0.6196821928024292
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0027412460185587406,
|
||||
0.6196938753128052,
|
||||
-0.7848387956619263
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3122888207435608,
|
||||
0.05413290858268738,
|
||||
1.4939273595809937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4731883635352303,
|
||||
-0.014828122865521536,
|
||||
-0.001349858249896341
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30877095460891724,
|
||||
-0.8865315318107605,
|
||||
1.2045729160308838
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
308.7709655761719,
|
||||
-886.5315551757812,
|
||||
1204.5728759765625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.5831610423726455e-05,
|
||||
6.016058665785663e-07,
|
||||
1.1474848188706113e-05,
|
||||
5.801708523296007e-07,
|
||||
-2.0010387134510003e-06,
|
||||
-1.3744467574182844e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.016058665786002e-07,
|
||||
6.736674204486343e-06,
|
||||
-9.980944931765587e-06,
|
||||
1.2109689053929205e-07,
|
||||
-9.352231837146544e-07,
|
||||
4.681472653623283e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1474848188705854e-05,
|
||||
-9.980944931765539e-06,
|
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0.00011289073318704862,
|
||||
2.052874550765019e-06,
|
||||
-1.0822207325500362e-05,
|
||||
-4.3923029712169e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.801708523295885e-07,
|
||||
1.2109689053927445e-07,
|
||||
2.052874550765002e-06,
|
||||
4.127507574669582e-07,
|
||||
-2.3787245938837416e-07,
|
||||
-8.69564245198475e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.0010387134509698e-06,
|
||||
-9.352231837146599e-07,
|
||||
-1.0822207325500342e-05,
|
||||
-2.3787245938838432e-07,
|
||||
2.0146718814976047e-06,
|
||||
4.5901864546533545e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3744467574181798e-06,
|
||||
4.681472653623265e-06,
|
||||
-4.392302971216893e-05,
|
||||
-8.695642451987514e-08,
|
||||
4.59018645465335e-06,
|
||||
2.4659343441222742e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3429697336940334,
|
||||
0.148711791248872,
|
||||
0.6087679490281372
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0006424568136979778,
|
||||
0.0014193913771393726,
|
||||
0.004965817499790215
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011962995755558602,
|
||||
0.006787871088395789,
|
||||
0.0056117054108979925
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.962995755558602,
|
||||
6.787871088395789,
|
||||
5.611705410897993
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.2740150949546364,
|
||||
"pitch": 0.4536427868494177,
|
||||
"yaw": 0.15160130953940343
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1080.5,
|
||||
666.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1076.9383544921875,
|
||||
665.9205932617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6569432947240657,
|
||||
"confidence": 0.3706021060264744
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1242.75,
|
||||
679.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1245.3865966796875,
|
||||
679.4976806640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6365976998128366,
|
||||
"confidence": 0.17595316357979146
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
303.5,
|
||||
667.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.2834777832031,
|
||||
669.0394287109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4506547257848874,
|
||||
"confidence": 0.36477504882812506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
380.25,
|
||||
636.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
380.96636962890625,
|
||||
633.7794189453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.055738412836998,
|
||||
"confidence": 0.3840513212463472
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
223.0,
|
||||
637.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
219.71414184570312,
|
||||
636.3827514648438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.398379589140967,
|
||||
"confidence": 0.434623576552645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
718.75,
|
||||
625.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
715.1912231445312,
|
||||
628.492919921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.4931617381125735,
|
||||
"confidence": 0.3856676811642117
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
755.75,
|
||||
613.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
758.6010131835938,
|
||||
615.4164428710938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5807472525631154,
|
||||
"confidence": 0.389399536116577
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1053.25,
|
||||
503.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1056.79931640625,
|
||||
503.5058288574219
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5851791844587257,
|
||||
"confidence": 0.3825847999309671
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1165.25,
|
||||
424.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1161.095458984375,
|
||||
422.81170654296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.484478325018968,
|
||||
"confidence": 0.3317966979370123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1043.0,
|
||||
424.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.866455078125,
|
||||
424.0936279296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.144279823418388,
|
||||
"confidence": 0.3395752369504029
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
683.5,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
684.8845825195312,
|
||||
427.9981689453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0426857982115783,
|
||||
"confidence": 0.32331803933574066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1047.0,
|
||||
285.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1045.9468994140625,
|
||||
285.6061096191406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2150677818610365,
|
||||
"confidence": 0.21897944641113282
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
916.0,
|
||||
251.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
918.3011474609375,
|
||||
250.25804138183594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7424843035636726,
|
||||
"confidence": 0.2019269129002111
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
689.0,
|
||||
189.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
689.6763305664062,
|
||||
190.35658264160156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5158296403455345,
|
||||
"confidence": 0.17318614585520362
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1390
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1390
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
403
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_f_camera_pose.json
Normal file
403
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,403 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:09Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_bfg\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
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"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1782.066162109375,
|
||||
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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0.0,
|
||||
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|
||||
359.4897766113281
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 14,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
54,
|
||||
53,
|
||||
62,
|
||||
56,
|
||||
72,
|
||||
96,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
210,
|
||||
82,
|
||||
52,
|
||||
64
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009308775076823378,
|
||||
0.0014330993607598948,
|
||||
0.001327319209375645,
|
||||
0.001327208640831927,
|
||||
0.0013272082463498774,
|
||||
0.0013272082451253626
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.3427990598691837,
|
||||
"residual_median_px": 3.104018978043626,
|
||||
"residual_max_px": 6.1826516615780625,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.2418858329871643e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31685158610343933,
|
||||
0.9484124779701233,
|
||||
0.010902531445026398
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.924948513507843,
|
||||
-0.3064274489879608,
|
||||
-0.22488324344158173
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.20994123816490173,
|
||||
0.08133889734745026,
|
||||
-0.9743247032165527
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12514308094978333,
|
||||
-0.19992029666900635,
|
||||
1.4976112842559814
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.389128436915193,
|
||||
1.7230110326964123,
|
||||
-0.18306449447137285
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.45967453718185425,
|
||||
-0.3017623722553253,
|
||||
1.4128365516662598
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
459.6745300292969,
|
||||
-301.7623596191406,
|
||||
1412.8365478515625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.2278594970703,
|
||||
"pitch": 12.118907928466797,
|
||||
"yaw": 71.09051513671875
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00012927519885653523,
|
||||
7.355082752258642e-05,
|
||||
3.3642505963957154e-05,
|
||||
-7.419173843570506e-07,
|
||||
3.208295756095789e-07,
|
||||
-9.243138271715984e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.355082752258645e-05,
|
||||
5.479371823621011e-05,
|
||||
7.921077759239813e-06,
|
||||
1.388445927540301e-06,
|
||||
-4.800892207796481e-07,
|
||||
-3.23444643200701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.364250596395541e-05,
|
||||
7.921077759238683e-06,
|
||||
0.0002764899057762162,
|
||||
1.9032795255963847e-06,
|
||||
-2.8151216812229854e-06,
|
||||
-5.2656469615103395e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.41917384357023e-07,
|
||||
1.3884459275403153e-06,
|
||||
1.90327952559642e-06,
|
||||
8.899025931426177e-07,
|
||||
-7.045458201075336e-08,
|
||||
1.115364482472444e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.208295756096154e-07,
|
||||
-4.800892207796352e-07,
|
||||
-2.815121681222934e-06,
|
||||
-7.045458201075372e-08,
|
||||
4.4596121146400613e-07,
|
||||
9.780444259490918e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.243138271715564e-06,
|
||||
-3.23444643200674e-06,
|
||||
-5.265646961510338e-05,
|
||||
1.1153644824724507e-06,
|
||||
9.780444259490997e-07,
|
||||
1.9132440068815822e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.6514487268429225,
|
||||
0.4241192829459477,
|
||||
0.9527133978255534
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0009433464862618707,
|
||||
0.0006678032730258261,
|
||||
0.00437406447927049
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.018119605200826592,
|
||||
0.01716001396017204,
|
||||
0.008317910088745377
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
18.11960520082659,
|
||||
17.16001396017204,
|
||||
8.317910088745377
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8368223134283057,
|
||||
"pitch": 0.732631267917689,
|
||||
"yaw": 0.2108268126643306
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
833.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
832.3167724609375,
|
||||
548.447509765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.696179765815859,
|
||||
"confidence": 0.5428712495800384
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1230.25,
|
||||
665.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1232.2481689453125,
|
||||
664.9286499023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9994424148864165,
|
||||
"confidence": 0.3159706492088821
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
542.75,
|
||||
634.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
542.2876586914062,
|
||||
637.6007080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3824552678861837,
|
||||
"confidence": 0.5341344274256629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1244.5,
|
||||
596.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1238.6202392578125,
|
||||
594.5885620117188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.1826516615780625,
|
||||
"confidence": 0.17144184573051313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
751.75,
|
||||
647.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
751.5335693359375,
|
||||
650.2422485351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.249464232157262,
|
||||
"confidence": 0.5065168665005101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1192.5,
|
||||
630.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1194.4803466796875,
|
||||
626.2740478515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.219536986944815,
|
||||
"confidence": 0.5039410452696613
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1197.0,
|
||||
549.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1196.4263916015625,
|
||||
548.6759033203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.811550116989854,
|
||||
"confidence": 0.5122595869208664
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
725.75,
|
||||
615.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
723.7894287109375,
|
||||
613.2843017578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.95857372392999,
|
||||
"confidence": 0.4992534885349089
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1246.0,
|
||||
252.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1249.216064453125,
|
||||
252.60470581054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2724210737561505,
|
||||
"confidence": 0.14638465244442148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
478.5,
|
||||
238.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
476.9173889160156,
|
||||
240.89622497558594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.871681036739983,
|
||||
"confidence": 0.48333333333333334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
775.25,
|
||||
152.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
777.1452026367188,
|
||||
151.53663635253906
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.12599683712722,
|
||||
"confidence": 0.4498725719059821
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1206.25,
|
||||
262.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1208.609130859375,
|
||||
262.62249755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.439877378498888,
|
||||
"confidence": 0.45054573733100234
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 52,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1058.25,
|
||||
157.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1056.3900146484375,
|
||||
161.4969482421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.408530453422412,
|
||||
"confidence": 0.4300811948723771
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
569.5,
|
||||
180.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
571.5004272460938,
|
||||
177.45713806152344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6415268698093617,
|
||||
"confidence": 0.4222114154249674
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1946
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1946
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
537
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_g_camera_pose.json
Normal file
537
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,537 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:09Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_bfg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1785.6439208984375,
|
||||
0.0,
|
||||
640.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1786.5357666015625,
|
||||
361.6199645996094
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 24,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
64,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
69,
|
||||
46,
|
||||
56,
|
||||
68,
|
||||
55,
|
||||
96,
|
||||
66,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
71,
|
||||
63,
|
||||
48
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00870195326179875,
|
||||
0.001363279535551264,
|
||||
0.001199060728077229,
|
||||
0.001199053104347576
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.0367790923254425,
|
||||
"residual_median_px": 3.1199813777087653,
|
||||
"residual_max_px": 4.93984384950384,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6431181107821227e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7074238061904907,
|
||||
-0.7067683935165405,
|
||||
0.005474596284329891
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6422805190086365,
|
||||
0.6396046280860901,
|
||||
-0.42235246300697327
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2950038015842438,
|
||||
-0.3022984266281128,
|
||||
-0.9064151644706726
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00036127393832430243,
|
||||
0.33044901490211487,
|
||||
1.3983463048934937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1183485120500076,
|
||||
-2.6970732488067966,
|
||||
0.6007285717290004
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.20053209364414215,
|
||||
0.2111058533191681,
|
||||
1.4070502519607544
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-200.53208923339844,
|
||||
211.10585021972656,
|
||||
1407.05029296875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -161.55593872070312,
|
||||
"pitch": -17.157764434814453,
|
||||
"yaw": -137.76321411132812
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
9.354132016716087e-06,
|
||||
-1.443574019248239e-05,
|
||||
5.885471177100677e-06,
|
||||
1.1428670740376187e-06,
|
||||
2.318699012617028e-06,
|
||||
8.951844145532554e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4435740192482443e-05,
|
||||
4.671751093913296e-05,
|
||||
-2.337334019592571e-05,
|
||||
-7.243154960591987e-06,
|
||||
-4.307565549515974e-06,
|
||||
-2.5252811787435496e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.8854711771007145e-06,
|
||||
-2.337334019592551e-05,
|
||||
7.950235051082037e-05,
|
||||
8.354010924369335e-06,
|
||||
-4.124681701209505e-06,
|
||||
2.4830482093086567e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1428670740376308e-06,
|
||||
-7.243154960591985e-06,
|
||||
8.354010924369375e-06,
|
||||
1.9140230036960594e-06,
|
||||
5.663565259331633e-08,
|
||||
2.373665752439488e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.318699012617033e-06,
|
||||
-4.307565549515988e-06,
|
||||
-4.124681701209506e-06,
|
||||
5.6635652593317926e-08,
|
||||
1.305232680896371e-06,
|
||||
3.4003215551615167e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.951844145532607e-06,
|
||||
-2.5252811787435577e-05,
|
||||
2.4830482093088422e-06,
|
||||
2.373665752439505e-06,
|
||||
3.4003215551615146e-06,
|
||||
2.0327680384833784e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.17523642310696635,
|
||||
0.391617851441592,
|
||||
0.5108726075038479
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013834822021609311,
|
||||
0.0011424678030020675,
|
||||
0.004508622892284714
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009542497115821408,
|
||||
0.011024308494090234,
|
||||
0.005031149054822321
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.542497115821408,
|
||||
11.024308494090233,
|
||||
5.031149054822321
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.3266308639369791,
|
||||
"pitch": 0.37963015525292026,
|
||||
"yaw": 0.14744838278207173
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
819.0,
|
||||
643.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
819.315673828125,
|
||||
647.0012817382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.266570511629014,
|
||||
"confidence": 0.48136533624324795
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
48.25,
|
||||
559.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
51.31837844848633,
|
||||
558.7727661132812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1052694707171633,
|
||||
"confidence": 0.23153054349605823
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
102.5,
|
||||
580.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
101.84345245361328,
|
||||
580.8589477539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8954730859461313,
|
||||
"confidence": 0.38624485353870913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
416.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
424.96087646484375,
|
||||
417.6921081542969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.425032777073615,
|
||||
"confidence": 0.40542326455908895
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
712.0,
|
||||
542.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
708.2036743164062,
|
||||
543.7705688476562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.188914267468879,
|
||||
"confidence": 0.4309876251267861
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
782.5,
|
||||
566.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
780.7999267578125,
|
||||
564.0184326171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.217407247403886,
|
||||
"confidence": 0.4316478958478293
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
868.25,
|
||||
551.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
868.5160522460938,
|
||||
547.6994018554688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.311303657071435,
|
||||
"confidence": 0.43072753786094703
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
45.5,
|
||||
497.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
40.561859130859375,
|
||||
497.62969970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.93984384950384,
|
||||
"confidence": 0.1881506025573149
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
86.5,
|
||||
510.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
83.92694854736328,
|
||||
514.2882080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.579422855379341,
|
||||
"confidence": 0.36483353590081535
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
24.75,
|
||||
459.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
28.267345428466797,
|
||||
457.64178466796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9780250229670857,
|
||||
"confidence": 0.0435279743462167
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
621.0,
|
||||
352.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
622.7805786132812,
|
||||
352.38861083984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8224924095640684,
|
||||
"confidence": 0.3588284331666357
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
490.75,
|
||||
345.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
493.91033935546875,
|
||||
344.9768371582031
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.160424237181575,
|
||||
"confidence": 0.33924563726302426
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
762.25,
|
||||
332.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
761.1285400390625,
|
||||
333.5408935546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9057873414584898,
|
||||
"confidence": 0.36090001446666387
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
203.75,
|
||||
204.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
201.88092041015625,
|
||||
201.5145263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.52228779707013,
|
||||
"confidence": 0.29888533398470685
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
||||
75
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/robot_state.eval.json
Normal file
75
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,75 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"n_markers": 2
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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],
|
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"summary": {
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene11/k3_bfg/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
"value": 0.0,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
"value": 0.0,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": false,
|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"residual_rms": 3.1149826619011627,
|
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|
||||
}
|
||||
626
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Normal file
626
data/camera_study/Scene11/k3_cde/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,626 @@
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.2885323166847229
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
],
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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[
|
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[
|
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]
|
||||
],
|
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"num_cameras": 2,
|
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"edge_length_mm": 28.073310339373286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 114,
|
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"link": "Arm2",
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|
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966
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Normal file
966
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,966 @@
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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[
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|
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|
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],
|
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[
|
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936.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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892.0,
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rejected_candidates": [
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
546.0,
|
||||
447.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
538.0,
|
||||
462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
487.0,
|
||||
460.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
497.0,
|
||||
447.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
517.0,
|
||||
454.0
|
||||
],
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
||||
769.0,
|
||||
228.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
766.0,
|
||||
248.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
265.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
740.0,
|
||||
243.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
752.25,
|
||||
246.0
|
||||
],
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
||||
780.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
779.0,
|
||||
572.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
776.0,
|
||||
534.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
779.5,
|
||||
542.25
|
||||
],
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
||||
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|
||||
489.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1259.0,
|
||||
491.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1269.0,
|
||||
503.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1231.0,
|
||||
502.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1246.0,
|
||||
496.25
|
||||
],
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
||||
1026.0,
|
||||
492.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1061.0,
|
||||
493.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1068.0,
|
||||
505.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1032.0,
|
||||
505.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1046.75,
|
||||
498.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 440.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1096.0,
|
||||
483.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1129.0,
|
||||
483.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1136.0,
|
||||
496.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1100.0,
|
||||
495.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1115.25,
|
||||
489.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 428.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1126.0,
|
||||
517.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1151.0,
|
||||
515.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1161.0,
|
||||
519.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1135.0,
|
||||
520.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1143.25,
|
||||
517.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 103.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1208.0,
|
||||
454.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1227.0,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1236.0,
|
||||
454.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1238.0,
|
||||
457.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1227.25,
|
||||
454.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 56.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
561.0,
|
||||
383.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
586.0,
|
||||
381.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
585.0,
|
||||
385.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
575.0,
|
||||
382.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 92.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
566.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.25,
|
||||
560.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 59.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
565.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
551.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 58.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
427.0,
|
||||
462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
442.0,
|
||||
461.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
451.0,
|
||||
464.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
433.0,
|
||||
465.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
438.25,
|
||||
463.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 57.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
390.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
386.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
739.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
751.0,
|
||||
384.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
739.5,
|
||||
384.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 88.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
546.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
560.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
553.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
560.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 32.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
547.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
551.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
552.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
551.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 31.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
260
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_c_camera_pose.json
Normal file
260
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,260 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:42Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cde\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.1837158203125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1772.2083740234375,
|
||||
361.2322082519531
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
214
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.004464254419595297,
|
||||
0.0009809006222282186,
|
||||
0.0009164799965027451,
|
||||
0.0009158784048461688,
|
||||
0.0009158768761971148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.29793131172552,
|
||||
"residual_median_px": 2.1452420959349903,
|
||||
"residual_max_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.355321802178801e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.995592474937439,
|
||||
0.09327799081802368,
|
||||
0.009738676249980927
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.036200061440467834,
|
||||
-0.28641805052757263,
|
||||
-0.9574206471443176
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.08651693910360336,
|
||||
0.953553318977356,
|
||||
-0.2885323166847229
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19767728447914124,
|
||||
0.10672874003648758,
|
||||
1.007198691368103
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.861498657958019,
|
||||
0.09376354778114666,
|
||||
-0.05560017520536802
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28008216619491577,
|
||||
-0.9114096760749817,
|
||||
0.3947187662124634
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
280.0821533203125,
|
||||
-911.40966796875,
|
||||
394.7187805175781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.83509826660156,
|
||||
"pitch": 4.963260173797607,
|
||||
"yaw": 2.0823752880096436
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0007219214707919095,
|
||||
-0.00010615886627800751,
|
||||
-1.2441742080183794e-05,
|
||||
-2.2292220126872935e-06,
|
||||
-1.9001378278315576e-05,
|
||||
1.6055164393920986e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010615886627800271,
|
||||
0.00018507450207990957,
|
||||
-0.000229357839230566,
|
||||
1.152655734440853e-05,
|
||||
-5.499754188682744e-06,
|
||||
8.805640626930607e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2441742080190222e-05,
|
||||
-0.0002293578392305681,
|
||||
0.0005299258920832583,
|
||||
-1.9116388130386854e-05,
|
||||
-9.922861831299987e-06,
|
||||
-2.5031660132005536e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.229222012687054e-06,
|
||||
1.1526557344408634e-05,
|
||||
-1.9116388130386925e-05,
|
||||
1.6552782007454031e-06,
|
||||
1.9425504100347702e-07,
|
||||
2.1617897081681794e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.900137827831593e-05,
|
||||
-5.49975418868228e-06,
|
||||
-9.9228618313007e-06,
|
||||
1.9425504100350238e-07,
|
||||
4.608378172736113e-06,
|
||||
4.99786823219628e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.605516439392046e-05,
|
||||
8.805640626925034e-08,
|
||||
-2.5031660132003253e-06,
|
||||
2.161789708168179e-06,
|
||||
4.997868232196299e-06,
|
||||
4.025176134184103e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.5394571733326972,
|
||||
0.7794637583962379,
|
||||
1.3189556791517139
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0012865761542735833,
|
||||
0.0021467133420035645,
|
||||
0.006344427581889561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020869968788817837,
|
||||
0.012354161969592598,
|
||||
0.024547181485578575
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.869968788817836,
|
||||
12.354161969592598,
|
||||
24.547181485578577
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.6399289775452035,
|
||||
"pitch": 1.2464776756009308,
|
||||
"yaw": 0.4474521059248073
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.4891967773438,
|
||||
649.7064208984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.0,
|
||||
639.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.521240234375,
|
||||
639.6602172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.526325770342009,
|
||||
"confidence": 0.24539008992288097
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.25,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
317.2970275878906,
|
||||
564.263916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9530740127253684,
|
||||
"confidence": 0.1993783538024228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
584.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
914.7592163085938,
|
||||
584.8819580078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7641584215279715,
|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1265
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1265
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
299
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_d_camera_pose.json
Normal file
299
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,299 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:43Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cde\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.155517578125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.3978271484375,
|
||||
361.23284912109375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 7,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009044550647581088,
|
||||
0.0016538644807328245,
|
||||
0.001558187473306732,
|
||||
0.0015581848688445382
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.911038582342608,
|
||||
"residual_median_px": 3.288713241844395,
|
||||
"residual_max_px": 5.863181348110948,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.248895149117034e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8213014602661133,
|
||||
0.5704944729804993,
|
||||
0.00012249585415702313
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.15860019624233246,
|
||||
-0.22811947762966156,
|
||||
-0.9606286883354187
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5480054020881653,
|
||||
0.7889851331710815,
|
||||
-0.2778353989124298
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1159428134560585,
|
||||
0.08624742180109024,
|
||||
1.1204499006271362
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7878119904428784,
|
||||
0.5600947960430909,
|
||||
-0.42088686432931055
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.695557713508606,
|
||||
-0.7981988191604614,
|
||||
0.39416658878326416
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
695.5577392578125,
|
||||
-798.1987915039062,
|
||||
394.1665954589844
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.39933776855469,
|
||||
"pitch": 33.230281829833984,
|
||||
"yaw": 10.929759979248047
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00017075757804605105,
|
||||
4.685834695811806e-05,
|
||||
4.688377015572213e-05,
|
||||
-1.3425424271290289e-06,
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-7.846845109108273e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.68583469581189e-05,
|
||||
5.489955722014381e-05,
|
||||
-1.790529000763121e-05,
|
||||
6.900980143286671e-06,
|
||||
-1.1729289062349842e-05,
|
||||
5.987971983905701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.688377015572101e-05,
|
||||
-1.790529000763161e-05,
|
||||
0.00010212299887187136,
|
||||
-1.0470592903780147e-05,
|
||||
-1.3600504299334786e-05,
|
||||
-1.742182371666159e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3425424271288516e-06,
|
||||
6.900980143286718e-06,
|
||||
-1.0470592903780122e-05,
|
||||
2.20000480797535e-06,
|
||||
3.818065068721914e-07,
|
||||
3.0860510097403877e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-1.1729289062349715e-05,
|
||||
-1.360050429933497e-05,
|
||||
3.8180650687221956e-07,
|
||||
7.778277788734531e-06,
|
||||
4.5947589857349e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.846845109107946e-06,
|
||||
5.987971983905819e-06,
|
||||
-1.7421823716661586e-05,
|
||||
3.086051009740395e-06,
|
||||
4.594758985734847e-06,
|
||||
2.0313248802970143e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.7487082619566866,
|
||||
0.4245286975636879,
|
||||
0.5790077971658253
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0014832413181864069,
|
||||
0.002788956397782965,
|
||||
0.004507022165795299
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.008691071160615814,
|
||||
0.006844025854617922,
|
||||
0.012160875407669726
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.691071160615813,
|
||||
6.844025854617922,
|
||||
12.160875407669726
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9283381340785061,
|
||||
"pitch": 0.5720266297070177,
|
||||
"yaw": 0.5807194253340363
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
892.0,
|
||||
697.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
888.7431640625,
|
||||
696.793212890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.288713241844395,
|
||||
"confidence": 0.06082651601087287
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
373.0,
|
||||
693.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
378.3336486816406,
|
||||
692.7239990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.359522859967245,
|
||||
"confidence": 0.13751453171188766
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
715.5,
|
||||
644.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
714.16943359375,
|
||||
645.6070556640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9005280941899156,
|
||||
"confidence": 0.41073527975223467
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
953.75,
|
||||
638.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
959.612548828125,
|
||||
638.5861206054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.863181348110948,
|
||||
"confidence": 0.31959220576599684
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
211.75,
|
||||
633.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
209.3169708251953,
|
||||
633.8402709960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4347032300028966,
|
||||
"confidence": 0.4329145227793108
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
797.0,
|
||||
595.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
792.2921752929688,
|
||||
593.9794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.8171619930730385,
|
||||
"confidence": 0.21747661179321545
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1249.75,
|
||||
597.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1250.1585693359375,
|
||||
597.4947509765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6416443181996995,
|
||||
"confidence": 0.015337711207576538
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1839
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1839
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
411
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_e_camera_pose.json
Normal file
411
data/camera_study/Scene11/k3_cde/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,411 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:43Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cde\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1779.3912353515625,
|
||||
0.0,
|
||||
640.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1771.271484375,
|
||||
358.7074279785156
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 15,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
53,
|
||||
79,
|
||||
51,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
215,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006847823160763762,
|
||||
0.0010908392570462759,
|
||||
0.0010097102253433705,
|
||||
0.001009708108079841
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.5418895887825874,
|
||||
"residual_median_px": 2.179114210157556,
|
||||
"residual_max_px": 4.223236649737238,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.2743880793798654e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6289862394332886,
|
||||
0.7774164080619812,
|
||||
-4.520302900345996e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2066880613565445,
|
||||
-0.16728167235851288,
|
||||
-0.9640004634857178
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7494373321533203,
|
||||
0.6063336730003357,
|
||||
-0.26590055227279663
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.05559958890080452,
|
||||
-0.01184007991105318,
|
||||
1.548203706741333
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7018905465518064,
|
||||
0.8121732672970728,
|
||||
-0.618541738555643
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.1977002620697021,
|
||||
-0.8974846601486206,
|
||||
0.4002518653869629
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1197.7003173828125,
|
||||
-897.4846801757812,
|
||||
400.2518615722656
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.67928314208984,
|
||||
"pitch": 48.54166030883789,
|
||||
"yaw": 18.190784454345703
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
7.143862994181741e-06,
|
||||
1.446715996625232e-06,
|
||||
1.7416459932360616e-06,
|
||||
-3.2218014928034377e-07,
|
||||
-2.1767646795809807e-06,
|
||||
1.1257509104412026e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4467159966252256e-06,
|
||||
5.746985345383812e-06,
|
||||
5.110202499641363e-07,
|
||||
1.3257264260705087e-06,
|
||||
-1.4195704971294177e-06,
|
||||
1.2353593501937247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.7416459932360033e-06,
|
||||
5.110202499641407e-07,
|
||||
1.0062672837062547e-05,
|
||||
-1.6387655870261812e-06,
|
||||
-1.5538005058192453e-06,
|
||||
-8.944843962488583e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.221801492803391e-07,
|
||||
1.3257264260705096e-06,
|
||||
-1.6387655870261876e-06,
|
||||
7.612251497648156e-07,
|
||||
3.089319039406512e-08,
|
||||
5.746513175037978e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.176764679580973e-06,
|
||||
-1.4195704971294207e-06,
|
||||
-1.5538005058192597e-06,
|
||||
3.089319039406561e-08,
|
||||
1.121777509629322e-06,
|
||||
1.8628742557256562e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1257509104412018e-06,
|
||||
1.2353593501937262e-06,
|
||||
-8.94484396248859e-07,
|
||||
5.746513175037975e-07,
|
||||
1.862874255725652e-07,
|
||||
6.331966808234543e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.15314019329004952,
|
||||
0.13735443198255531,
|
||||
0.1817520461716996
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008724821773336207,
|
||||
0.0010591399858514087,
|
||||
0.002516339962770242
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0028842344444595922,
|
||||
0.0027093174361713457,
|
||||
0.003705667015544412
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
2.8842344444595924,
|
||||
2.7093174361713457,
|
||||
3.705667015544412
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.24295760603880232,
|
||||
"pitch": 0.15450206256615454,
|
||||
"yaw": 0.21172008702206976
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1021.25,
|
||||
690.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1023.6946411132812,
|
||||
689.0123901367188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6365969382511616,
|
||||
"confidence": 0.14766715850245912
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
674.25,
|
||||
666.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.99853515625,
|
||||
665.7089233398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.07101595691395,
|
||||
"confidence": 0.31040235026858615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
485.0,
|
||||
582.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
482.6800842285156,
|
||||
585.3987426757812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.521057646402109,
|
||||
"confidence": 0.261936977185694
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
737.25,
|
||||
553.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
737.9805297851562,
|
||||
555.7020263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0842458360749254,
|
||||
"confidence": 0.29470267815689305
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
693.5,
|
||||
544.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
689.2779541015625,
|
||||
544.3502807617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.223236649737238,
|
||||
"confidence": 0.2320355751581732
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
521.0,
|
||||
533.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
518.1779174804688,
|
||||
533.9116821289062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8267102536078057,
|
||||
"confidence": 0.18434674728219572
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
329.75,
|
||||
537.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.9173889160156,
|
||||
537.1627807617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8371668965624461,
|
||||
"confidence": 0.15690567239379535
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1203.5,
|
||||
466.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1201.361328125,
|
||||
465.5821228027344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.179114210157556,
|
||||
"confidence": 0.13639287915585202
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
664.0,
|
||||
511.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
665.3004760742188,
|
||||
511.48974609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3005164982455222,
|
||||
"confidence": 0.15466714018740998
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
526.25,
|
||||
463.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
527.8326416015625,
|
||||
462.8917236328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.69551012320043,
|
||||
"confidence": 0.12790377393343658
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
422.0,
|
||||
500.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
424.4123229980469,
|
||||
498.7489318847656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7174388081172967,
|
||||
"confidence": 0.1889374000059173
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
460.75,
|
||||
447.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
463.9916076660156,
|
||||
446.7794189453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3837919327419597,
|
||||
"confidence": 0.10911142441352696
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
854.75,
|
||||
444.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
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75
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Normal file
75
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Normal file
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58
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58
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|
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497
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Normal file
497
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Normal file
@@ -0,0 +1,497 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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[
|
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|
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[
|
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|
||||
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|
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"num_cameras": 2,
|
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Normal file
258
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Normal file
@@ -0,0 +1,258 @@
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257
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@@ -0,0 +1,257 @@
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966
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Normal file
966
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_c_aruco_detection.json
Normal file
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[
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
1236.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
1238.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
||||
1227.25,
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
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|
||||
383.0
|
||||
],
|
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[
|
||||
568.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
586.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
585.0,
|
||||
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
||||
575.0,
|
||||
382.0
|
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],
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
566.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
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|
||||
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|
||||
560.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 59.5
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
565.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
551.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 58.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
427.0,
|
||||
462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
442.0,
|
||||
461.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
451.0,
|
||||
464.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
433.0,
|
||||
465.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
438.25,
|
||||
463.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 57.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
390.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
386.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
739.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
751.0,
|
||||
384.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
739.5,
|
||||
384.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 88.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
546.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
560.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
553.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
560.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 32.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
547.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
551.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
552.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
551.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 31.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
260
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_c_camera_pose.json
Normal file
260
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,260 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:23Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cdg\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
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"camera_matrix": [
|
||||
[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
||||
0.0,
|
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1772.2083740234375,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
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0.0,
|
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0.0,
|
||||
1.0
|
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]
|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
||||
"estimation": {
|
||||
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|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
214
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
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3,
|
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4
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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0.0009158768761971148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.29793131172552,
|
||||
"residual_median_px": 2.1452420959349903,
|
||||
"residual_max_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.355321802178801e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.995592474937439,
|
||||
0.09327799081802368,
|
||||
0.009738676249980927
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.036200061440467834,
|
||||
-0.28641805052757263,
|
||||
-0.9574206471443176
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.08651693910360336,
|
||||
0.953553318977356,
|
||||
-0.2885323166847229
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19767728447914124,
|
||||
0.10672874003648758,
|
||||
1.007198691368103
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.861498657958019,
|
||||
0.09376354778114666,
|
||||
-0.05560017520536802
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28008216619491577,
|
||||
-0.9114096760749817,
|
||||
0.3947187662124634
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
280.0821533203125,
|
||||
-911.40966796875,
|
||||
394.7187805175781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.83509826660156,
|
||||
"pitch": 4.963260173797607,
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
-1.2441742080183794e-05,
|
||||
-2.2292220126872935e-06,
|
||||
-1.9001378278315576e-05,
|
||||
1.6055164393920986e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010615886627800271,
|
||||
0.00018507450207990957,
|
||||
-0.000229357839230566,
|
||||
1.152655734440853e-05,
|
||||
-5.499754188682744e-06,
|
||||
8.805640626930607e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2441742080190222e-05,
|
||||
-0.0002293578392305681,
|
||||
0.0005299258920832583,
|
||||
-1.9116388130386854e-05,
|
||||
-9.922861831299987e-06,
|
||||
-2.5031660132005536e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.229222012687054e-06,
|
||||
1.1526557344408634e-05,
|
||||
-1.9116388130386925e-05,
|
||||
1.6552782007454031e-06,
|
||||
1.9425504100347702e-07,
|
||||
2.1617897081681794e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.900137827831593e-05,
|
||||
-5.49975418868228e-06,
|
||||
-9.9228618313007e-06,
|
||||
1.9425504100350238e-07,
|
||||
4.608378172736113e-06,
|
||||
4.99786823219628e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.605516439392046e-05,
|
||||
8.805640626925034e-08,
|
||||
-2.5031660132003253e-06,
|
||||
2.161789708168179e-06,
|
||||
4.997868232196299e-06,
|
||||
4.025176134184103e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.5394571733326972,
|
||||
0.7794637583962379,
|
||||
1.3189556791517139
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0012865761542735833,
|
||||
0.0021467133420035645,
|
||||
0.006344427581889561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020869968788817837,
|
||||
0.012354161969592598,
|
||||
0.024547181485578575
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.869968788817836,
|
||||
12.354161969592598,
|
||||
24.547181485578577
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.6399289775452035,
|
||||
"pitch": 1.2464776756009308,
|
||||
"yaw": 0.4474521059248073
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.4891967773438,
|
||||
649.7064208984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.0,
|
||||
639.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.521240234375,
|
||||
639.6602172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.526325770342009,
|
||||
"confidence": 0.24539008992288097
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.25,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
317.2970275878906,
|
||||
564.263916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9530740127253684,
|
||||
"confidence": 0.1993783538024228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
584.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
914.7592163085938,
|
||||
584.8819580078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7641584215279715,
|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1265
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1265
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
299
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_d_camera_pose.json
Normal file
299
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,299 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:23Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cdg\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.155517578125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.3978271484375,
|
||||
361.23284912109375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 7,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009044550647581088,
|
||||
0.0016538644807328245,
|
||||
0.001558187473306732,
|
||||
0.0015581848688445382
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.911038582342608,
|
||||
"residual_median_px": 3.288713241844395,
|
||||
"residual_max_px": 5.863181348110948,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.248895149117034e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8213014602661133,
|
||||
0.5704944729804993,
|
||||
0.00012249585415702313
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.15860019624233246,
|
||||
-0.22811947762966156,
|
||||
-0.9606286883354187
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5480054020881653,
|
||||
0.7889851331710815,
|
||||
-0.2778353989124298
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1159428134560585,
|
||||
0.08624742180109024,
|
||||
1.1204499006271362
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7878119904428784,
|
||||
0.5600947960430909,
|
||||
-0.42088686432931055
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.695557713508606,
|
||||
-0.7981988191604614,
|
||||
0.39416658878326416
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
695.5577392578125,
|
||||
-798.1987915039062,
|
||||
394.1665954589844
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.39933776855469,
|
||||
"pitch": 33.230281829833984,
|
||||
"yaw": 10.929759979248047
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00017075757804605105,
|
||||
4.685834695811806e-05,
|
||||
4.688377015572213e-05,
|
||||
-1.3425424271290289e-06,
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-7.846845109108273e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.68583469581189e-05,
|
||||
5.489955722014381e-05,
|
||||
-1.790529000763121e-05,
|
||||
6.900980143286671e-06,
|
||||
-1.1729289062349842e-05,
|
||||
5.987971983905701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.688377015572101e-05,
|
||||
-1.790529000763161e-05,
|
||||
0.00010212299887187136,
|
||||
-1.0470592903780147e-05,
|
||||
-1.3600504299334786e-05,
|
||||
-1.742182371666159e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3425424271288516e-06,
|
||||
6.900980143286718e-06,
|
||||
-1.0470592903780122e-05,
|
||||
2.20000480797535e-06,
|
||||
3.818065068721914e-07,
|
||||
3.0860510097403877e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.1433035701296834e-05,
|
||||
-1.1729289062349715e-05,
|
||||
-1.360050429933497e-05,
|
||||
3.8180650687221956e-07,
|
||||
7.778277788734531e-06,
|
||||
4.5947589857349e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.846845109107946e-06,
|
||||
5.987971983905819e-06,
|
||||
-1.7421823716661586e-05,
|
||||
3.086051009740395e-06,
|
||||
4.594758985734847e-06,
|
||||
2.0313248802970143e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.7487082619566866,
|
||||
0.4245286975636879,
|
||||
0.5790077971658253
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0014832413181864069,
|
||||
0.002788956397782965,
|
||||
0.004507022165795299
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.008691071160615814,
|
||||
0.006844025854617922,
|
||||
0.012160875407669726
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.691071160615813,
|
||||
6.844025854617922,
|
||||
12.160875407669726
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9283381340785061,
|
||||
"pitch": 0.5720266297070177,
|
||||
"yaw": 0.5807194253340363
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
892.0,
|
||||
697.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
888.7431640625,
|
||||
696.793212890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.288713241844395,
|
||||
"confidence": 0.06082651601087287
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
373.0,
|
||||
693.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
378.3336486816406,
|
||||
692.7239990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.359522859967245,
|
||||
"confidence": 0.13751453171188766
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
715.5,
|
||||
644.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
714.16943359375,
|
||||
645.6070556640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9005280941899156,
|
||||
"confidence": 0.41073527975223467
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
953.75,
|
||||
638.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
959.612548828125,
|
||||
638.5861206054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.863181348110948,
|
||||
"confidence": 0.31959220576599684
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
211.75,
|
||||
633.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
209.3169708251953,
|
||||
633.8402709960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4347032300028966,
|
||||
"confidence": 0.4329145227793108
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
797.0,
|
||||
595.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
792.2921752929688,
|
||||
593.9794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.8171619930730385,
|
||||
"confidence": 0.21747661179321545
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1249.75,
|
||||
597.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1250.1585693359375,
|
||||
597.4947509765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6416443181996995,
|
||||
"confidence": 0.015337711207576538
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1946
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1946
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
537
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_g_camera_pose.json
Normal file
537
data/camera_study/Scene11/k3_cdg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,537 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:24Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cdg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1785.6439208984375,
|
||||
0.0,
|
||||
640.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1786.5357666015625,
|
||||
361.6199645996094
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 24,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
64,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
69,
|
||||
46,
|
||||
56,
|
||||
68,
|
||||
55,
|
||||
96,
|
||||
66,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
71,
|
||||
63,
|
||||
48
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00870195326179875,
|
||||
0.001363279535551264,
|
||||
0.001199060728077229,
|
||||
0.001199053104347576
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.0367790923254425,
|
||||
"residual_median_px": 3.1199813777087653,
|
||||
"residual_max_px": 4.93984384950384,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6431181107821227e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7074238061904907,
|
||||
-0.7067683935165405,
|
||||
0.005474596284329891
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6422805190086365,
|
||||
0.6396046280860901,
|
||||
-0.42235246300697327
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2950038015842438,
|
||||
-0.3022984266281128,
|
||||
-0.9064151644706726
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00036127393832430243,
|
||||
0.33044901490211487,
|
||||
1.3983463048934937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1183485120500076,
|
||||
-2.6970732488067966,
|
||||
0.6007285717290004
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.20053209364414215,
|
||||
0.2111058533191681,
|
||||
1.4070502519607544
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-200.53208923339844,
|
||||
211.10585021972656,
|
||||
1407.05029296875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -161.55593872070312,
|
||||
"pitch": -17.157764434814453,
|
||||
"yaw": -137.76321411132812
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
9.354132016716087e-06,
|
||||
-1.443574019248239e-05,
|
||||
5.885471177100677e-06,
|
||||
1.1428670740376187e-06,
|
||||
2.318699012617028e-06,
|
||||
8.951844145532554e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4435740192482443e-05,
|
||||
4.671751093913296e-05,
|
||||
-2.337334019592571e-05,
|
||||
-7.243154960591987e-06,
|
||||
-4.307565549515974e-06,
|
||||
-2.5252811787435496e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.8854711771007145e-06,
|
||||
-2.337334019592551e-05,
|
||||
7.950235051082037e-05,
|
||||
8.354010924369335e-06,
|
||||
-4.124681701209505e-06,
|
||||
2.4830482093086567e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1428670740376308e-06,
|
||||
-7.243154960591985e-06,
|
||||
8.354010924369375e-06,
|
||||
1.9140230036960594e-06,
|
||||
5.663565259331633e-08,
|
||||
2.373665752439488e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.318699012617033e-06,
|
||||
-4.307565549515988e-06,
|
||||
-4.124681701209506e-06,
|
||||
5.6635652593317926e-08,
|
||||
1.305232680896371e-06,
|
||||
3.4003215551615167e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.951844145532607e-06,
|
||||
-2.5252811787435577e-05,
|
||||
2.4830482093088422e-06,
|
||||
2.373665752439505e-06,
|
||||
3.4003215551615146e-06,
|
||||
2.0327680384833784e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.17523642310696635,
|
||||
0.391617851441592,
|
||||
0.5108726075038479
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013834822021609311,
|
||||
0.0011424678030020675,
|
||||
0.004508622892284714
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009542497115821408,
|
||||
0.011024308494090234,
|
||||
0.005031149054822321
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.542497115821408,
|
||||
11.024308494090233,
|
||||
5.031149054822321
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.3266308639369791,
|
||||
"pitch": 0.37963015525292026,
|
||||
"yaw": 0.14744838278207173
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
819.0,
|
||||
643.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
819.315673828125,
|
||||
647.0012817382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.266570511629014,
|
||||
"confidence": 0.48136533624324795
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
48.25,
|
||||
559.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
51.31837844848633,
|
||||
558.7727661132812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1052694707171633,
|
||||
"confidence": 0.23153054349605823
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
102.5,
|
||||
580.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
101.84345245361328,
|
||||
580.8589477539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8954730859461313,
|
||||
"confidence": 0.38624485353870913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
416.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
424.96087646484375,
|
||||
417.6921081542969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.425032777073615,
|
||||
"confidence": 0.40542326455908895
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
712.0,
|
||||
542.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
708.2036743164062,
|
||||
543.7705688476562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.188914267468879,
|
||||
"confidence": 0.4309876251267861
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
782.5,
|
||||
566.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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75
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Normal file
75
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Normal file
@@ -0,0 +1,75 @@
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|
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|
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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626
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626
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Normal file
@@ -0,0 +1,626 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
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|
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315
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Normal file
315
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,315 @@
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|
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966
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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614.0,
|
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471.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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620.0,
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
||||
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|
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|
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[
|
||||
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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]
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
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|
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|
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{
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
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|
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[
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Normal file
260
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Normal file
@@ -0,0 +1,260 @@
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|
||||
0.0009158784048461688,
|
||||
0.0009158768761971148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.29793131172552,
|
||||
"residual_median_px": 2.1452420959349903,
|
||||
"residual_max_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.355321802178801e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.995592474937439,
|
||||
0.09327799081802368,
|
||||
0.009738676249980927
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.036200061440467834,
|
||||
-0.28641805052757263,
|
||||
-0.9574206471443176
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.08651693910360336,
|
||||
0.953553318977356,
|
||||
-0.2885323166847229
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19767728447914124,
|
||||
0.10672874003648758,
|
||||
1.007198691368103
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.861498657958019,
|
||||
0.09376354778114666,
|
||||
-0.05560017520536802
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28008216619491577,
|
||||
-0.9114096760749817,
|
||||
0.3947187662124634
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
280.0821533203125,
|
||||
-911.40966796875,
|
||||
394.7187805175781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.83509826660156,
|
||||
"pitch": 4.963260173797607,
|
||||
"yaw": 2.0823752880096436
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0007219214707919095,
|
||||
-0.00010615886627800751,
|
||||
-1.2441742080183794e-05,
|
||||
-2.2292220126872935e-06,
|
||||
-1.9001378278315576e-05,
|
||||
1.6055164393920986e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010615886627800271,
|
||||
0.00018507450207990957,
|
||||
-0.000229357839230566,
|
||||
1.152655734440853e-05,
|
||||
-5.499754188682744e-06,
|
||||
8.805640626930607e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2441742080190222e-05,
|
||||
-0.0002293578392305681,
|
||||
0.0005299258920832583,
|
||||
-1.9116388130386854e-05,
|
||||
-9.922861831299987e-06,
|
||||
-2.5031660132005536e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.229222012687054e-06,
|
||||
1.1526557344408634e-05,
|
||||
-1.9116388130386925e-05,
|
||||
1.6552782007454031e-06,
|
||||
1.9425504100347702e-07,
|
||||
2.1617897081681794e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.900137827831593e-05,
|
||||
-5.49975418868228e-06,
|
||||
-9.9228618313007e-06,
|
||||
1.9425504100350238e-07,
|
||||
4.608378172736113e-06,
|
||||
4.99786823219628e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.605516439392046e-05,
|
||||
8.805640626925034e-08,
|
||||
-2.5031660132003253e-06,
|
||||
2.161789708168179e-06,
|
||||
4.997868232196299e-06,
|
||||
4.025176134184103e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.5394571733326972,
|
||||
0.7794637583962379,
|
||||
1.3189556791517139
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0012865761542735833,
|
||||
0.0021467133420035645,
|
||||
0.006344427581889561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020869968788817837,
|
||||
0.012354161969592598,
|
||||
0.024547181485578575
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.869968788817836,
|
||||
12.354161969592598,
|
||||
24.547181485578577
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.6399289775452035,
|
||||
"pitch": 1.2464776756009308,
|
||||
"yaw": 0.4474521059248073
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.4891967773438,
|
||||
649.7064208984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.0,
|
||||
639.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.521240234375,
|
||||
639.6602172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.526325770342009,
|
||||
"confidence": 0.24539008992288097
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.25,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
317.2970275878906,
|
||||
564.263916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9530740127253684,
|
||||
"confidence": 0.1993783538024228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
584.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
914.7592163085938,
|
||||
584.8819580078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7641584215279715,
|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1390
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1390
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
403
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_f_camera_pose.json
Normal file
403
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,403 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cfg\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1782.066162109375,
|
||||
0.0,
|
||||
642.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1768.0228271484375,
|
||||
359.4897766113281
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 14,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
54,
|
||||
53,
|
||||
62,
|
||||
56,
|
||||
72,
|
||||
96,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
210,
|
||||
82,
|
||||
52,
|
||||
64
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009308775076823378,
|
||||
0.0014330993607598948,
|
||||
0.001327319209375645,
|
||||
0.001327208640831927,
|
||||
0.0013272082463498774,
|
||||
0.0013272082451253626
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.3427990598691837,
|
||||
"residual_median_px": 3.104018978043626,
|
||||
"residual_max_px": 6.1826516615780625,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.2418858329871643e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31685158610343933,
|
||||
0.9484124779701233,
|
||||
0.010902531445026398
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.924948513507843,
|
||||
-0.3064274489879608,
|
||||
-0.22488324344158173
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.20994123816490173,
|
||||
0.08133889734745026,
|
||||
-0.9743247032165527
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12514308094978333,
|
||||
-0.19992029666900635,
|
||||
1.4976112842559814
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.389128436915193,
|
||||
1.7230110326964123,
|
||||
-0.18306449447137285
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.45967453718185425,
|
||||
-0.3017623722553253,
|
||||
1.4128365516662598
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
459.6745300292969,
|
||||
-301.7623596191406,
|
||||
1412.8365478515625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.2278594970703,
|
||||
"pitch": 12.118907928466797,
|
||||
"yaw": 71.09051513671875
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00012927519885653523,
|
||||
7.355082752258642e-05,
|
||||
3.3642505963957154e-05,
|
||||
-7.419173843570506e-07,
|
||||
3.208295756095789e-07,
|
||||
-9.243138271715984e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.355082752258645e-05,
|
||||
5.479371823621011e-05,
|
||||
7.921077759239813e-06,
|
||||
1.388445927540301e-06,
|
||||
-4.800892207796481e-07,
|
||||
-3.23444643200701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.364250596395541e-05,
|
||||
7.921077759238683e-06,
|
||||
0.0002764899057762162,
|
||||
1.9032795255963847e-06,
|
||||
-2.8151216812229854e-06,
|
||||
-5.2656469615103395e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.41917384357023e-07,
|
||||
1.3884459275403153e-06,
|
||||
1.90327952559642e-06,
|
||||
8.899025931426177e-07,
|
||||
-7.045458201075336e-08,
|
||||
1.115364482472444e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.208295756096154e-07,
|
||||
-4.800892207796352e-07,
|
||||
-2.815121681222934e-06,
|
||||
-7.045458201075372e-08,
|
||||
4.4596121146400613e-07,
|
||||
9.780444259490918e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.243138271715564e-06,
|
||||
-3.23444643200674e-06,
|
||||
-5.265646961510338e-05,
|
||||
1.1153644824724507e-06,
|
||||
9.780444259490997e-07,
|
||||
1.9132440068815822e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
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0.6514487268429225,
|
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0.4241192829459477,
|
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0.9527133978255534
|
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],
|
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|
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0.0009433464862618707,
|
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0.0006678032730258261,
|
||||
0.00437406447927049
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.018119605200826592,
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
18.11960520082659,
|
||||
17.16001396017204,
|
||||
8.317910088745377
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8368223134283057,
|
||||
"pitch": 0.732631267917689,
|
||||
"yaw": 0.2108268126643306
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
833.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
832.3167724609375,
|
||||
548.447509765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.696179765815859,
|
||||
"confidence": 0.5428712495800384
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1230.25,
|
||||
665.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1232.2481689453125,
|
||||
664.9286499023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9994424148864165,
|
||||
"confidence": 0.3159706492088821
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
542.75,
|
||||
634.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
542.2876586914062,
|
||||
637.6007080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3824552678861837,
|
||||
"confidence": 0.5341344274256629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1244.5,
|
||||
596.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1238.6202392578125,
|
||||
594.5885620117188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.1826516615780625,
|
||||
"confidence": 0.17144184573051313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
751.75,
|
||||
647.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
751.5335693359375,
|
||||
650.2422485351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.249464232157262,
|
||||
"confidence": 0.5065168665005101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1192.5,
|
||||
630.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1194.4803466796875,
|
||||
626.2740478515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.219536986944815,
|
||||
"confidence": 0.5039410452696613
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1197.0,
|
||||
549.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1196.4263916015625,
|
||||
548.6759033203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.811550116989854,
|
||||
"confidence": 0.5122595869208664
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
725.75,
|
||||
615.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
723.7894287109375,
|
||||
613.2843017578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.95857372392999,
|
||||
"confidence": 0.4992534885349089
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1246.0,
|
||||
252.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1249.216064453125,
|
||||
252.60470581054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2724210737561505,
|
||||
"confidence": 0.14638465244442148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
478.5,
|
||||
238.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
476.9173889160156,
|
||||
240.89622497558594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.871681036739983,
|
||||
"confidence": 0.48333333333333334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
775.25,
|
||||
152.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
777.1452026367188,
|
||||
151.53663635253906
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.12599683712722,
|
||||
"confidence": 0.4498725719059821
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1206.25,
|
||||
262.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1208.609130859375,
|
||||
262.62249755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.439877378498888,
|
||||
"confidence": 0.45054573733100234
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 52,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1058.25,
|
||||
157.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1056.3900146484375,
|
||||
161.4969482421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.408530453422412,
|
||||
"confidence": 0.4300811948723771
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
569.5,
|
||||
180.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
571.5004272460938,
|
||||
177.45713806152344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6415268698093617,
|
||||
"confidence": 0.4222114154249674
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1946
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1946
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
537
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_g_camera_pose.json
Normal file
537
data/camera_study/Scene11/k3_cfg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,537 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k3_cfg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1785.6439208984375,
|
||||
0.0,
|
||||
640.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1786.5357666015625,
|
||||
361.6199645996094
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 24,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
64,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
69,
|
||||
46,
|
||||
56,
|
||||
68,
|
||||
55,
|
||||
96,
|
||||
66,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
71,
|
||||
63,
|
||||
48
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00870195326179875,
|
||||
0.001363279535551264,
|
||||
0.001199060728077229,
|
||||
0.001199053104347576
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.0367790923254425,
|
||||
"residual_median_px": 3.1199813777087653,
|
||||
"residual_max_px": 4.93984384950384,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6431181107821227e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7074238061904907,
|
||||
-0.7067683935165405,
|
||||
0.005474596284329891
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6422805190086365,
|
||||
0.6396046280860901,
|
||||
-0.42235246300697327
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2950038015842438,
|
||||
-0.3022984266281128,
|
||||
-0.9064151644706726
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00036127393832430243,
|
||||
0.33044901490211487,
|
||||
1.3983463048934937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1183485120500076,
|
||||
-2.6970732488067966,
|
||||
0.6007285717290004
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.20053209364414215,
|
||||
0.2111058533191681,
|
||||
1.4070502519607544
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-200.53208923339844,
|
||||
211.10585021972656,
|
||||
1407.05029296875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -161.55593872070312,
|
||||
"pitch": -17.157764434814453,
|
||||
"yaw": -137.76321411132812
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
9.354132016716087e-06,
|
||||
-1.443574019248239e-05,
|
||||
5.885471177100677e-06,
|
||||
1.1428670740376187e-06,
|
||||
2.318699012617028e-06,
|
||||
8.951844145532554e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4435740192482443e-05,
|
||||
4.671751093913296e-05,
|
||||
-2.337334019592571e-05,
|
||||
-7.243154960591987e-06,
|
||||
-4.307565549515974e-06,
|
||||
-2.5252811787435496e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.8854711771007145e-06,
|
||||
-2.337334019592551e-05,
|
||||
7.950235051082037e-05,
|
||||
8.354010924369335e-06,
|
||||
-4.124681701209505e-06,
|
||||
2.4830482093086567e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1428670740376308e-06,
|
||||
-7.243154960591985e-06,
|
||||
8.354010924369375e-06,
|
||||
1.9140230036960594e-06,
|
||||
5.663565259331633e-08,
|
||||
2.373665752439488e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.318699012617033e-06,
|
||||
-4.307565549515988e-06,
|
||||
-4.124681701209506e-06,
|
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{
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|
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|
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75
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@@ -0,0 +1,75 @@
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|
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|
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|
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
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|
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755
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Normal file
755
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Normal file
@@ -0,0 +1,755 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"num_cameras": 3,
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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