Marker Swap

parallel foto
G92 Angles according to Driver
2026-06-26 07:30:14 +02:00 · 2026-06-26 07:18:30 +02:00 · 2026-06-26 07:00:27 +02:00 · 2026-06-25 20:36:09 +02:00 · 2026-06-25 19:58:23 +02:00 · 2026-06-25 19:23:37 +02:00
159 changed files with 78998 additions and 2488 deletions
--- a/.claude/launch.json
+++ b/.claude/launch.json
@@ -0,0 +1,11 @@
+{
+  "version": "0.0.1",
+  "configurations": [
+    {
+      "name": "appRobotHoming",
+      "runtimeExecutable": "node",
+      "runtimeArgs": ["server/server.js"],
+      "port": 2093
+    }
+  ]
+}
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,105 +1,152 @@
 # appRobotHoming

-`appRobotHoming` ist die browserbasierte Bedienoberfläche für die WebCam-gestützte
-Ermittlung der Roboterpose. Das Frontend bleibt der Einstieg; die eigentliche
-Bildverarbeitung läuft hinter der Firewall auf eigenen Services (WebCam,
-BodyTracker), die der Homing-Backend als schlanker Proxy anspricht.
+Browserbasierte Bedienoberfläche für das kameragestützte **Homing** und die
+**Kalibrierung** eines Roboterarms. Das Frontend kommuniziert mit einem Node.js-Backend
+(BFF-Proxy), das Kamera-Bilder, ArUco-Erkennung und Gelenk-Winkel-Schätzung
+über Python-Skripte orchestriert.

-## Architektur im Überblick
+## Architektur

 ```
-Browser ──HTTPS──▶ Reverse-Proxy ──HTTPS/WSS──▶ appRobotHoming-Backend
-(statisches UI)    (öffentliches TLS)           (server/server.js, Port 2093)
-                                                       │
-                                  intern (hinter der Firewall, HTTP):
-                                                       ├──▶ WebCam-Service     (Bilder)
-                                                       ├──▶ BodyTracker-Service (Pose)
-                                                       └──▶ … weitere Schritte (später)
+Browser ──HTTPS──▶ Reverse-Proxy ──HTTPS──▶ appRobotHoming-Backend (Port 2093)
+                                                   │  server/server.js
+                                    intern (HTTP): │
+                                                   ├──▶ WebCam-Service   (Bilder, NPZ)
+                                                   └──▶ Robot-Driver     (POST /api/state)
 ```

- **Frontend (`public/`)** – statische Seite: zeigt Infos, Buttons und die
-  Rückmeldungen (Result als JSON + Tree-View, Snapshot-Tabelle, Bilder). Kein
-  direkter Zugriff auf die internen Services.
- **Backend (`server/server.js`)** – BFF-Proxy. Liefert das statische Frontend
-  aus und stellt eine kleine API bereit, über die das UI an die internen
-  Services kommt. Läuft auf **HTTPS, Port 2093**.
+**Frontend (`public/`):** statische Seiten — Homing, Kalibrierung, Board-Viewer,
+Scene-Viewer. Kein direkter Zugriff auf interne Services.

-## Ablauf
+**Backend (`server/server.js`):** HTTPS-BFF auf Port 2093. Liefert Frontend aus,
+orchestriert Python-Skripte (SSE-Stream) und liest/schreibt `robot.json`.

-1. Das UI lädt den aktuellen Stand über `GET /api/latest-snapshot`.
-2. **Bilder und Kamera-Intrinsics kommen vom WebCam-Service** (eigener Server
-   hinter der Firewall; die Kamera ist Source of Truth ihrer eigenen Kalibrierung).
-3. Auf Knopfdruck schickt das UI eine Pose-Anfrage an `POST /api/estimate`.
-4. Der Backend reicht **Bilder + Intrinsics** zur Verarbeitung an den
-   **BodyTracker** weiter und erhält die Roboterpose zurück.
-5. Das Ergebnis wird im UI ausgegeben (JSON, Tree, Tabelle, annotierte Bilder).
-6. **Eventuell folgen weitere Schritte** (z. B. Pose an `appRobotDriver` geben).
+## Funktionen

-Fällt der BodyTracker aus, rechnet das Frontend ersatzweise lokal mit
-`public/calculateAngles.js`.
+| Seite | Pfad | Beschreibung |
+|-------|------|--------------|
+| Homing | `/` (`index.html`) | Homing-Run starten, Status, GCode-Ausgabe |
+| Kalibrierung | `/calibration.html` | Tabs: Camera NPZ · Board · X-Achse · Arm1-Y · **Marker** |
+| Board-Viewer | `/boardViewer.html` | 3D-Viewer: Board-Marker, Skeleton FK, Arm-Marker mit Spin |
+| Scene-Viewer | `/sceneViewer.html` | Standalone-Viewer (Datei-Upload, keine Server-Abhängigkeit) |
+| Homing-Detail | `/homing.html` | Detail-Ansicht eines Homing-Laufs |

-## HTTPS (bewusste Entscheidung)
+## Homing-Ablauf

-Der Backend läuft selbst auf **HTTPS** – auch wenn davor schon ein Reverse-Proxy
-die öffentliche TLS-Terminierung übernimmt. Grund: **WebSocket-Verbindungen (WSS)
-kommen nur sauber durch den Proxy, wenn auch der Backend-Hop TLS spricht.**
+```
+Foto alle Kameras
+  → 1_detect_aruco_observations.py   (ArUco-Erkennung, pro Kamera)
+  → 2_estimate_camera_from_observations.py   (Kamera-Pose)
+  → 3b_corner_marker_poses.py   (Marker-Triangulierung)
+  → X-Position schätzen (JS: server/homingXEstimate.cjs)
+  → 4b_revolute_angle.py  Arm1 / Ellbow / Arm2 / Hand   (Gelenk-Winkel)
+  → POST ROBOT_URL/api/state
+```

- Das verwendete Zertifikat ist **self-signed** (`https/`, Passphrase `abcd`).
-  Das ist Absicht: Dieser Hop ist nur **Proxy ↔ Backend**, nie öffentlich. Die
-  vertrauenswürdige Kette stellt der vorgelagerte Reverse-Proxy bereit.
- Zugriff im internen Netz z. B. über `https://thinkcentre.local:2093/`.
+SSE-Events (`log` / `step` / `analysis` / `done`) streamen den Fortschritt live
+ins Frontend. Der Board-Viewer zeigt das Skeleton progressiv nach jedem erkannten Gelenk.

-## API (Backend)
+Details: [`doc/Homing_ROADMAP.md`](doc/Homing_ROADMAP.md)
+
+## Kalibrierung
+
+Einmaliger Vorgang nach mechanischen Änderungen:
+
+| Schritt | Tab | Ergebnis |
+|---------|-----|---------|
+| 1 Camera NPZ | Camera NPZ | Kamera-Intrinsics als `.npz` |
+| 2 Board | Board | `links.Board.markers` in `robot.json` |
+| 3 X-Achse | Robot X Axis | alle Marker-Positionen rotiert |
+| 4 Arm1-Y | Arm1 – Y | `links.Arm1.jointToParent.origin[1,2]` |
+| 5 Arm-Marker | Marker | Spin-Korrektur, Orientierungs-Verifikation |
+
+Details: [`doc/Kalibrierung.md`](doc/Kalibrierung.md) ·
+[`doc/Kalibrierung_Marker.md`](doc/Kalibrierung_Marker.md) ·
+[`doc/accessRobotAPI.md`](doc/accessRobotAPI.md) (robot.json via Driver)
+
+## robot.json
+
+Zentrale Konfiguration aller Gelenke, Marker und Kinematik-Parameter.
+
+```
+ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON || 'scripts/robot_1781069752019.json'
+```
+
+Enthält: `links.{Link}.markers[].{id, position, normal, size, spin}`,
+`links.{Link}.jointToParent`, `defaultPosition`, `robot_test_poses`.
+
+## API-Übersicht

 | Endpoint | Methode | Zweck |
-|---|---|---|
-| `/api/health` | GET | Status + konfigurierte Service-URLs |
-| `/api/latest-snapshot` | GET | Aktuelle Bilder/Daten (vom WebCam-Service bzw. lokalem Fallback) |
-| `/api/estimate` | POST | Bilder an BodyTracker geben → Pose zurück |
+|----------|---------|-------|
+| `/api/robot` | GET | robot.json lesen |
+| `/api/robot/set-arm-marker-spin` | POST | Spin eines Arm-Markers setzen |
+| `/api/robot/set-joint-origin` | POST | Joint-Origin Y/Z setzen |
+| `/api/robot/assign-by-z` | POST | Marker nach Z-Bereich zuordnen |
+| `/api/robot/adopt-x-axis` | POST | X-Achse übernehmen |
+| `/api/board/run` | POST | Board-Pipeline starten (SSE) |
+| `/api/board/latest` | GET | Letzter Board-Run (Marker + Robot) |
+| `/api/homing/run` | POST | Homing-Lauf starten (SSE) |
+| `/api/homing/send-state` | POST | State an Robot-Driver senden |
+| `/api/homing/run-data` | GET | Debug-Daten eines Runs |
+| `/api/calibration/*` | POST/GET | Kalibrierungs-Session verwalten |

-## Konfiguration (Umgebungsvariablen)
+## Konfiguration

 | Variable | Bedeutung |
-|---|---|
-| `HTTPS_PORT` | Port des Backends (Default `2093`) |
-| `WEBCAM_URL` | Basis-URL des internen WebCam-Services |
-| `BODYTRACKER_URL` | Basis-URL des internen BodyTracker-Services |
-| `HTTPS_KEY_PATH` / `HTTPS_CERT_PATH` / `HTTPS_PASSPHRASE` | self-signed Cert für den Proxy-Hop |
-
-Ist `WEBCAM_URL` nicht gesetzt, nutzt der Backend lokale Dateien aus
-`public/snapshots` als Fallback (Entwicklung ohne Kamera).
+|----------|-----------|
+| `HTTPS_PORT` | Port (Default `2093`) |
+| `WEBCAM_URL` | Interner WebCam-Service |
+| `ROBOT_URL` | Interner Robot-Driver |
+| `ROBOT_JSON` | Pfad zu robot.json (Default `scripts/robot_1781069752019.json`) |
+| `HTTPS_KEY_PATH` / `HTTPS_CERT_PATH` / `HTTPS_PASSPHRASE` | self-signed Cert |

 ## Dateien & Struktur

- `public/` – statisches Frontend (UI, Client-Logik, Anzeige).
- `server/server.js` – HTTPS-Backend / BFF-Proxy.
- `https/` – self-signed Zertifikate für den Proxy-Hop (nicht eingecheckt).
- `doc/README_WebCam.md` – WebCam-Service (Bildquelle).
- `doc/README_BodyTracker.md` – BodyTracker-Service (Pose-Ermittlung).
- `doc/ToDo.md` – offene Punkte & nächste Umsetzungsschritte.
- `test/` – Tests für Berechnung und Auswertung.
+```
+public/          Frontend (HTML, JS, CSS)
+  boardViewer.html   3D-Viewer mit Three.js FK, Arm-Markern, Spin-Rendering
+  sceneViewer.html   Standalone-Viewer (nur Datei-Upload)
+  calibration*.html  Kalibrierungs-Tabs (lazy-geladen)
+  client.js          Homing-Frontend-Logik
+  calibration.js     Kalibrierungs-Frontend-Logik
+
+server/
+  server.js          Express-Backend, alle API-Routes
+  editRobot.js       robot.json lesen/schreiben
+  homingOrchestrator.js  Homing-Ablauf (SSE-Stream)
+  homingXEstimate.cjs    X-Schätzung (reine Geometrie, unit-getestet)
+  spinNormalize.cjs      Spin-Normalisierung [0,360) (unit-getestet)
+
+scripts/
+  robot_1781069752019.json   Haupt-Konfiguration (robot.json)
+  1_detect_aruco_observations.py
+  2_estimate_camera_from_observations.py
+  3b_corner_marker_poses.py
+  4b_revolute_angle.py
+
+test/
+  homingXEstimate.test.js    X-Schätzungs-Geometrie (9 Tests, inkl. Regression)
+  spinNormalize.test.js      Spin-Normalisierung (5 Tests)
+  yAxisComputeJs.test.js     Y-Achsen-Berechnung
+  yAxisRotation.test.js      Rotations-Mathe
+
+doc/
+  Homing_ROADMAP.md       Homing-Ablauf und Implementierungs-Status
+  Kalibrierung.md         Kalibrierungs-Schritte 1–4
+  Kalibrierung_Marker.md  Arm-Marker: Datenmodell, Spin-Verifikation, Roadmap P1–P5
+  ToDo.md                 Offene Punkte
+```

 ## Nutzung

 ```bash
 npm install
-npm test
-npm start          # startet den HTTPS-Backend auf Port 2093
+npm test        # Jest-Tests (14+ Tests)
+npm start       # HTTPS-Backend auf Port 2093
 ```

-Danach im internen Netz `https://<host>:2093/` öffnen (self-signed → einmalige
-Zertifikatswarnung im Browser bestätigen).
+Danach: `https://<host>:2093/`

-> Hinweis: Das Frontend ist auf den Backend angewiesen – `/api/latest-snapshot`
-> und `/api/estimate` funktionieren **nicht**, wenn man `index.html` rein
-> statisch öffnet. Immer über `npm start` (bzw. den Container) laufen lassen.
-
-## Geplante Erweiterungen
-
-1. Pose an `appRobotDriver` weitergeben.
-2. Wenn die Hand nicht erkannt wird: Vorschlag für eine bessere Arm-/Foto-Position.
-3. Manuelle Eingabe von `x, y, z, a, b, c, e`.
-4. Erkennungsergebnis und Pose klarer im UI ausgeben.
-
-Konkrete nächste Schritte und offene Schnittstellen-Fragen: siehe
-[`doc/ToDo.md`](doc/ToDo.md).
+> self-signed Zertifikat → einmalige Browser-Warnung bestätigen.
+> Frontend benötigt laufendes Backend (API-Calls beim Laden).
--- a/data/homing/20260625_172504/aruco_marker_poses.csv
+++ b/data/homing/20260625_172504/aruco_marker_poses.csv
@@ -0,0 +1,49 @@
+marker_id,link,set,num_cameras,x_mm,y_mm,z_mm,nx,ny,nz,model_x_mm,model_y_mm,model_z_mm,dist_to_model_mm,delta_z_mm,edge_length_mm
+0,unknown,,2,505.2,-100.88,-7.16,0.02189,0.03624,0.9991,,,,,,24.24
+46,Board,A0,2,537.83,185.51,-27.88,-0.08568,-0.05354,0.99488,537.44,185.2,-27.2,0.841,-0.679,23.2
+47,Board,A0,2,343.18,-286.29,-27.16,-0.03123,0.01004,0.99946,343.18,-286.05,-27.49,0.407,0.326,24.03
+50,Board,A0,2,574.07,210.38,-26.23,-0.00073,0.03209,0.99948,574.23,211.48,-27.15,1.448,0.925,24.06
+51,Board,A0,2,166.73,-171.08,-27.09,-0.03386,0.01172,0.99936,167.18,-170.93,-27.76,0.818,0.667,24.31
+53,Board,A0,2,487.37,212.32,-27.38,-0.07361,-0.01564,0.99716,487.08,212.19,-27.28,0.33,-0.103,23.53
+54,Board,A0,3,341.07,-330.3,-27.22,-0.03362,0.04017,0.99863,341.05,-330.09,-27.5,0.351,0.28,24.36
+55,Arm1,A0,2,282.65,-261.75,-26.65,-0.05274,0.01696,0.99846,,,,,,24.32
+58,Board,A0,2,48.62,-216.5,-27.86,-0.00162,-0.0094,0.99995,49.3,-216.52,-27.93,0.684,0.068,24.24
+62,Board,A0,3,404.15,-174.92,-26.96,0.01614,-0.01502,0.99976,404.07,-174.84,-27.4,0.454,0.439,23.97
+64,Board,A0,2,-22.59,-186.68,-26.97,-0.00648,0.01133,0.99991,-21.95,-186.37,-28.04,1.286,1.074,24.24
+66,Board,A0,2,208.51,-363.21,-27.64,-0.04961,0.03216,0.99825,208.41,-362.24,-27.7,0.98,0.055,24.38
+68,Board,A0,2,574.39,169.06,-26.11,-0.00044,0.05167,0.99866,574.4,170.26,-27.15,1.591,1.04,24.52
+73,Board,A0,2,221.97,337.22,-30.29,-0.05172,0.1462,0.9879,223.01,334.05,-27.67,4.242,-2.621,26.49
+76,Board,A0,2,686.21,165.02,-27.13,-0.04548,-0.03114,0.99848,685.86,166,-26.98,1.054,-0.149,23.28
+79,Board,A0,2,311.51,-157.95,-27.04,0.05023,-0.04899,0.99754,311.73,-158.5,-27.54,0.776,0.496,23.36
+82,Board,A0,2,219.37,300.46,-29.79,0.00751,0.1232,0.99235,220.31,298.19,-27.68,3.238,-2.111,25.14
+85,Board,A0,3,503.91,-313.51,-27.06,0.00515,-0.00866,0.99995,503.43,-312.87,-27.25,0.816,0.191,24.1
+90,Board,A0,2,644.93,316.2,-28.16,-0.02384,-0.04569,0.99867,644.39,315.79,-27.04,1.307,-1.118,23.32
+91,Board,A0,2,725.49,327.85,-27.51,-0.02708,0.03694,0.99895,724.61,327.11,-26.92,1.289,-0.587,24.21
+92,Board,A0,2,644.7,-186.93,-25.55,-0.05883,-0.0185,0.9981,644.42,-185.49,-27.04,2.094,1.489,23.69
+95,Board,A0,3,184.77,-273.26,-27.61,-0.03697,0.01835,0.99915,185.04,-272.99,-27.73,0.401,0.121,24.34
+96,Board,A0,3,369.2,-185.74,-27.61,-0.04836,0.02152,0.9986,369.1,-186.1,-27.46,0.398,-0.148,24.06
+103,Board,A0,3,104.63,-186.32,-27.25,-0.01721,0.02455,0.99955,105.03,-186.33,-27.85,0.721,0.6,24.42
+105,Board,A0,3,524.3,-267.15,-27.08,-0.016,0.01938,0.99968,523.86,-266.44,-27.22,0.848,0.137,23.92
+118,unknown,,3,322.99,-174.22,47.16,0.02335,-0.99462,0.10089,,,,,,24.14
+122,Ellbow,,3,359.95,-173.78,46.07,0.00204,-0.99361,0.11286,,,,,,24.26
+143,Arm2,,2,340.07,-138.22,229.66,-0.72695,-0.68151,0.08421,,,,,,24.03
+144,Arm2,,3,362.93,-157.15,158.16,-0.05456,-0.9917,0.11642,,,,,,24.31
+146,Arm2,,2,337.31,-147.71,160.02,-0.68833,-0.72303,0.05854,,,,,,24.0
+147,FingerA,,3,383.25,-144.05,226.5,0.43778,-0.89607,0.07357,,,,,,23.85
+148,Arm2,,3,367.21,-142.91,264.34,-0.04936,-0.99586,0.07639,,,,,,24.28
+178,FingerB,,2,287.73,-121.4,315.33,-0.67179,-0.7215,-0.16775,,,,,,23.25
+179,FingerB,,2,329.15,-139.64,311.4,-0.61251,-0.17201,0.77152,,,,,,23.53
+198,Arm1,,2,268.53,-53.98,84.4,0.00864,0.01319,0.99988,,,,,,24.79
+200,unknown,,2,199.66,-28.82,110.04,-0.15134,-0.01695,0.98834,,,,,,23.71
+204,unknown,,2,198.48,115.43,120.91,0.03546,0.04428,0.99839,,,,,,24.17
+208,Board,rail,2,626.35,-98.62,-6.79,-0.00084,0.01537,0.99988,631.01,-98.43,-7.71,4.748,0.917,24.04
+210,Board,rail,2,129.9,-7.86,-5.67,0.06219,0.02253,0.99781,122.63,-13.98,-0.72,10.715,-4.946,23.24
+214,unknown,,2,531.62,-8.59,-6.83,-0.02922,0.04196,0.99869,,,,,,24.25
+217,Board,rail,2,730.01,-8.51,-5.0,-0.08513,-0.01438,0.99627,732.39,-23.88,7.39,19.881,-12.386,23.12
+229,Arm1,,3,271.17,-142.11,79.1,0.01062,-0.04516,0.99892,,,,,,23.94
+243,Arm1,,2,270.3,-176.61,43.73,0.02044,-0.9996,-0.01934,,,,,,24.13
+
+camera_id,x_mm,y_mm,z_mm,dir_x,dir_y,dir_z
+cam0,335.33,-885.66,468.37,-0.06588,0.89247,-0.44628
+cam1,296.81,-462.82,780.61,0.09503,0.4331,-0.89632
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+++ b/data/homing/20260625_172504/aruco_marker_poses.json
--- a/data/homing/20260625_172504/cam0.jpg
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+++ b/data/homing/20260625_172504/cam0_debug.jpg
--- a/data/homing/20260625_172504/cam1.jpg
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+++ b/data/homing/20260625_172504/cam1_camera_pose.json
@@ -0,0 +1,761 @@
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+    "camera_id": "cam1",
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+    "history": {
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+    },
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+    },
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+        ],
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+      "camera_center_std_m": [
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+      ],
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+      }
+    }
+  },
+  "observations": {
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+        "reprojection_error_px": 0.4694580105501786,
+        "confidence": 0.2985929580100399
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+      {
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+        "observed_center_px": [
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+        ],
+        "projected_center_px": [
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+        ],
+        "reprojection_error_px": 0.9659284275868637,
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+      {
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+      },
+      {
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+      "skipped": true,
+      "reason": "bl_model=0.4 bl_obs=4.3 < 15.0"
+    },
+    {
+      "marker_ids": [
+        146,
+        148
+      ],
+      "link": "Arm2",
+      "tier": "primary",
+      "skipped": false,
+      "angle_deg": 96.11666161271195,
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+  ],
+  "accumulated_state": {
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+    "a": 93.37084948672933
+  }
+}
--- a/data/homing/20260625_172504/state_Ellbow.json
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@@ -0,0 +1,54 @@
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+  "method": "fallback_1_child_axis",
+  "joint_origin_world_mm": [
+    216.50906842923365,
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+  ],
+  "joint_axis_world": [
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+    0.0,
+    0.0
+  ],
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+  "circular_std_deg": 0.05775162282873076,
+  "num_pairs_used": 2,
+  "num_markers_matched": 1,
+  "per_pair": [
+    {
+      "marker_ids": [
+        143,
+        146
+      ],
+      "link": "Arm2",
+      "tier": "fallback_1_child_axis",
+      "skipped": false,
+      "angle_deg": 89.03275897168004,
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+      "weight": 4919.750799577387
+    },
+    {
+      "marker_ids": [
+        144,
+        148
+      ],
+      "link": "Arm2",
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+      "skipped": false,
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+    }
+  ],
+  "accumulated_state": {
+    "x": 106.50906842923364,
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+  }
+}
--- a/data/homing/20260625_175916/aruco_marker_poses.csv
+++ b/data/homing/20260625_175916/aruco_marker_poses.csv
@@ -0,0 +1,61 @@
+marker_id,link,set,num_cameras,x_mm,y_mm,z_mm,nx,ny,nz,model_x_mm,model_y_mm,model_z_mm,dist_to_model_mm,delta_z_mm,edge_length_mm
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+105,Board,A0,3,524.5,-266.88,-27.45,-0.00083,0.01085,0.99994,523.86,-266.44,-27.22,0.811,-0.234,24.19
+118,unknown,,3,323.07,-174.22,47.26,0.01395,-0.99423,0.10635,,,,,,24.41
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+
+camera_id,x_mm,y_mm,z_mm,dir_x,dir_y,dir_z
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+++ b/data/homing/20260625_175916/aruco_marker_poses.json
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+++ b/data/homing/20260625_175916/cam0.jpg
--- a/data/homing/20260625_175916/cam0_aruco_detection.json
+++ b/data/homing/20260625_175916/cam0_aruco_detection.json
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+++ b/data/homing/20260625_175916/cam0_camera_pose.json
@@ -0,0 +1,481 @@
+{
+  "schema_version": "1.0",
+  "created_utc": "2026-06-25T17:59:21Z",
+  "source": {
+    "detection_json": "/app/data/homing/20260625_175916/cam0_aruco_detection.json",
+    "robot_json": "/app/scripts/robot_1781069752019.json"
+  },
+  "camera": {
+    "camera_id": "cam0",
+    "camera_matrix": [
+      [
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+      ],
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+  },
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+    "marker_size_m": 0.025,
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+    ],
+    "history": {
+      "iters": [
+        0,
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+        3
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+      ]
+    },
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+  },
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+        0.0,
+        933.082763671875
+      ],
+      [
+        0.0,
+        1394.8729248046875,
+        562.4996948242188
+      ],
+      [
+        0.0,
+        0.0,
+        1.0
+      ]
+    ],
+    "distortion_coefficients": [
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+    ]
+  },
+  "estimation": {
+    "method": "single_camera_marker_center_lm",
+    "description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
+    "marker_size_m": 0.025,
+    "num_used_markers": 40,
+    "used_marker_ids": [
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+      75,
+      73
+    ],
+    "history": {
+      "iters": [
+        0,
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+      ],
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+      ]
+    },
+    "residual_rms_px": 1.9984633198313304,
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+    "residual_max_px": 8.012141964697209,
+    "sigma2_normalized": 1.1114547464625753e-06
+  },
+  "camera_pose": {
+    "world_to_camera": {
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+        ],
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+        ],
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+        ]
+      ],
+      "translation_m": [
+        -0.17428335547447205,
+        -0.14054450392723083,
+        1.1974174976348877
+      ],
+      "rvec_rad": [
+        2.177352630181243,
+        0.841105236753405,
+        -0.2590449733390141
+      ]
+    },
+    "camera_in_world": {
+      "position_m": [
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+      ],
+      "position_mm": [
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+      ],
+      "orientation_deg": {
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+        "pitch": 25.41729164123535,
+        "yaw": 32.58573913574219
+      }
+    },
+    "uncertainty": {
+      "pose_covariance_6x6": [
+        [
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+        ],
+        [
+          5.981655510564792e-07,
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+        ],
+        [
+          1.9008081078749777e-07,
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+        ],
+        [
+          6.084320732905791e-08,
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+        ],
+        [
+          -2.3354702118446045e-07,
+          -1.8041627795596826e-07,
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+        ],
+        [
+          -3.6027298706497375e-08,
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+          7.158822480370525e-07
+        ]
+      ],
+      "parameter_std": {
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+        ],
+        "tvec_std_m": [
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+        ]
+      },
+      "camera_center_std_m": [
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+      ],
+      "camera_center_std_mm": [
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+        1.0725601282025277,
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+      ],
+      "orientation_std_deg": {
+        "roll": 0.09670418188338105,
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+      }
+    }
+  },
+  "observations": {
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+        ],
+        "reprojection_error_px": 1.7167649434302272,
+        "confidence": 0.28339330788046485
+      },
+      {
+        "marker_id": 92,
+        "observed_center_px": [
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+        ],
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+          1260.0,
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+        ],
+        "reprojection_error_px": 1.1935212170729015,
+        "confidence": 0.186820630468236
+      },
+      {
+        "marker_id": 105,
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+      },
+      {
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+      },
+      {
+        "marker_id": 208,
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+      },
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+      },
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+        "reprojection_error_px": 1.6044667149644478,
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+      },
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+          801.5
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+        "reprojection_error_px": 1.0328455993265524,
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+      {
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+        "reprojection_error_px": 1.1377085738166388,
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+      },
+      {
+        "marker_id": 95,
+        "observed_center_px": [
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+++ b/data/homing/20260625_175916/state_Arm2.json
@@ -0,0 +1,65 @@
+{
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+}
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@@ -0,0 +1,41 @@
+{
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+  ],
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+    0.0
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+    {
+      "marker_ids": [
+        144,
+        148
+      ],
+      "link": "Arm2",
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+  }
+}
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+++ b/data/robot/robot_running_2026_05_30.json
@@ -1,595 +0,0 @@
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-        {"id": 105, "position": [524.84, -266.25, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90}
-      ],
-      "model": [
-        {
-          "stlFile": "surfaces/Board.stl",
-          "originOfModel": [0, 0, 0],
-          "rotationOfModelDegree": [0, 0, -90],
-          "material": "wood"
-        },
-        {
-          "stlFile": "surfaces/BoardRail.stl",
-          "originOfModel": [0, 0, 0],
-          "rotationOfModelDegree": [0, 0, -90],
-          "material": "steel"
-        }
-      ]
-    },
-    "Base": {
-      "parent": "Board",
-      "size": [150, 200, 150],
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-      "jointToParent": {
-        "name": "Slider",
-        "type": "linear",
-        "axis": [1, 0, 0],
-        "origin": [0, 0, 16],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "x"
-      },
-      "skeleton": {
-        "from": [0, 108, 45],
-        "to": [110, 108, 45],
-        "radius": 4,
-        "color": [0.20, 0.80, 0.20]
-      },
-      "markers": [
-      ],
-      "model": [
-        {
-          "stlFile": "surfaces/Base.stl",
-          "originOfModel": [-30, 0, -35],
-          "rotationOfModelDegree": [0, 0, 0],
-          "material": "plaWhite"
-        }
-      ]
-    },
-    "Arm1": {
-      "parent": "Base",
-      "size": [70, 250, 70],
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-      "jointToParent": {
-        "name": "Joint1",
-        "type": "revolute",
-        "axis": [-1, 0, 0],
-        "origin": [110, 108, 45],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "y"
-      },
-      "skeleton": {
-        "from": [0, 0, 0],
-        "to": [0, -250, 0],
-        "radius": 4,
-        "color": [0.20, 0.20, 0.90]
-      },
-      "markers": [
-        {
-          "id": 198,
-          "name": "aruco_198",
-          "position": [0, -160, 35],
-          "normal": [0, 0, 1],
-          "size": 25,
-          "spin": 0
-        },
-        {
-          "id": 229,
-          "name": "aruco_229",
-          "position": [0, -250, 35],
-          "normal": [0, 0, 1],
-          "size": 25,
-          "spin": 0
-        },
-        {
-          "id": 242,
-          "name": "aruco_242",
-          "position": [0, -250, -35],
-          "normal": [0, 0, -1],
-          "size": 25,
-          "spin": 0
-        },
-        {
-          "id": 243,
-          "name": "aruco_243",
-          "position": [0, -285, 0],
-          "normal": [0, -1, 0],
-          "size": 25,
-          "spin": 0
-        }
-      ],
-      "model": [
-        {
-          "stlFile": "surfaces/Holm.stl",
-          "originOfModel__": [-25,29,-28.5],
-          "originOfModel": [-29,25,28.5],
-          "rotationOfModelDegree__": [0, 0, 0],
-          "rotationOfModelDegree": [180, 0, -90],
-          "material": "powderCoatBlue"
-        }
-      ]
-    },
-    "Ellbow": {
-      "parent": "Arm1",
-
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-
-      "jointToParent": {
-        "name": "Joint2",
-        "type": "revolute",
-        "axis": [-1, 0, 0],
-        "origin": [0, -250, 0],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "z"
-      },
-
-      "skeleton": {
-        "from": [0, 0, 0],
-        "to": [90, 0, 0],
-        "radius": 4,
-        "color": [0.90, 0.20, 0.20]
-      }, 
-      "model": [
-        {
-          "stlFile": "surfaces/Ellebogen.stl",
-          "originOfModel": [90,0,0],
-          "rotationOfModelDegree": [0,-90,-90],
-          "material": "defaultPlastic"
-        }
-      ],
-      "markers": [
-         {"id": 244, "name": "aruco_244", "position": [125, 0, 0], "normal": [1, 0, 0], "size": 25, "spin": 0},
-        {"id": 245, "name": "aruco_245", "position": [90, 0, -35], "normal": [0, 0, -1], "size": 25, "spin": 0},
-        {"id": 246, "name": "aruco_246", "position": [90, 0, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25},
-        {"id": 247, "name": "aruco_247", "position": [52.5, 0, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25},
-        {"id": 248, "name": "aruco_248", "position": [52.5, 0, -35], "normal": [0, 0, -1], "size": 25},
-        {"id": 232, "name": "aruco_232", "position": [90, 24.75, -24.75], "normal": [0, 1, -1], "size": 25},
-        {"id": 231, "name": "aruco_231", "position": [90, 24.75, 24.75], "normal": [0, 1, 1], "size": 25}
-      ]
-
-    },
-    "Arm2": {
-      "parent": "Ellbow",
-
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-
-      "jointToParent": {
-        "name": "Joint3",
-        "type": "revolute",
-        "axis": [0, -1, 0],
-        "origin": [90, 0, 0],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "a"
-      },
-
-      "skeleton": {
-        "from": [0, 0, 0],
-        "to": [0, -250, 0],
-        "radius": 4,
-        "color": [0.95, 0.85, 0.20]
-      },
-      "model": [
-        {
-          "stlFile": "surfaces/Unterarm.stl",
-          "originOfModel": [0,-250,0],
-          "rotationOfModelDegree": [180, 0, -90],
-          "material": "defaultPlastic"
-        }
-      ], 
-      "markers":[
-                     
-        {"id":120,                      "position":[24.75, -112, -24.75],"normal":[1,0,-1]},
-        {"id":122, "name": "aruco_122", "position":[-35,-112,0], "normal":[-1,0,0]},
-        {"id":218, "name": "aruco_218", "position":[35,-112,0], "normal":[1,0,0]},
-        {"id":113, "name": "aruco_113", "position":[0, -182, 30],"normal":[0,0,1]},
-        {"id":114, "name": "aruco_114", "position":[ 24.75, -182, -24.75],"normal":[ 1,0,-1]},
-        {"id":115, "name": "aruco_115", "position":[-24.75, -182, -24.75],"normal":[-1,0,-1]},
-        {"id":124, "name": "aruco_124", "position":[-35,-219,0], "normal":[-1,0,0]},
-        {"id":219, "name": "aruco_219", "position":[35,-219,0], "normal":[1,0,0]}
-
-      ]
-    },
-    "Hand": {
-      "parent": "Arm2",
-
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-
-      "jointToParent": {
-        "name": "Joint4",
-        "type": "revolute",
-        "axis": [1, 0, 0],
-        "origin": [0, -250, 0],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "b"
-      },
-
-      "skeleton": {
-        "from": [0, 0, 0],
-        "to": [0, -35, 0],
-        "radius": 4,
-        "color": [0.95, 0.55, 0.15]
-      }
-    },
-    "Palm": {
-      "parent": "Hand",
-
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-
-      "jointToParent": {
-        "name": "Joint3",
-        "type": "revolute",
-        "axis": [0, -1, 0],
-        "origin": [0, 0, 0],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "c"
-      },
-
-      "skeleton": {
-        "from": [-50, -35, 0],
-        "to": [50, -35, 0],
-        "radius": 7,
-        "color": [0.95, 0.20, 0.20]
-      }
-    },
-    "FingerA": {
-      "parent": "Palm",
-      "size": [80, 60, 20],
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-      "jointToParent": {
-        "name": "Slider",
-        "type": "linear",
-        "axis": [1, 0, 0],
-        "origin": [4, -35,0],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "e"
-      },
-      "skeleton": {
-        "from": [0, 0,0],
-        "to": [0, -60, 0],
-        "radius": 4,
-        "color": [0.20, 0.80, 0.20]
-      },
-      "markers":[      
-        {"id":40,"position":[12,-24,-17.1],"normal":[-10.98,0,-23.56]},
-        {"id":41,"position":[1.5,-2.2,25.8],"normal":[0,-25.6,9.5]},
-        {"id":42,"position":[13.9,-40,0],"normal":[1,-0.35,0.40], "spin": 27}
-      ],
-      "model": [
-        {
-          "stlFile": "surfaces/Finger.stl",
-          "originOfModel": [24,0,-9.1],
-          "rotationOfModelDegree": [90, -90,0],
-          "material": "defaultPlastic"
-        }
-      ]
-    },
-    "FingerB": {
-      "parent": "Palm",
-      "size": [80, 60, 20],
-      "mountPosition": [0, 0, 0],
-      "mountRotation": [0, 0, 0],
-      "jointToParent": {
-        "name": "Slider",
-        "type": "linear",
-        "axis": [-1, 0, 0],
-        "origin": [-4, -35,0],
-        "rotation": [0, 0, 0],
-        "variable": "e"
-      },
-      "skeleton": {
-        "from": [0, 0,0],
-        "to": [0, -60, 0],
-        "radius": 4,
-        "color": [0.20, 0.80, 0.20]
-      },
-      "markers":[      
-        {"id":43,"position":[-12,-24,17.1],"normal":[10.98,0,23.56], "spin":90 },
-        {"id":44,"position":[-1.5,-2.2,-25.8],"normal":[0,-25.6,-9.5], "spin":90},
-        {"id":45,"position":[-13.9,-40,0],"normal":[-1,-0.35,-0.40], "spin": -27}
-      ],
-      "model": [
-        {
-          "stlFile": "surfaces/Finger.stl",
-          "originOfModel": [-24,0,9.1],
-          "rotationOfModelDegree": [90, 90,0],
-          "material": "defaultPlastic"
-        }
-      ]
-    }
-  }
-}
--- a/data/robot/surfaces/Base.stl
+++ b/data/robot/surfaces/Base.stl
--- a/data/robot/surfaces/Board.stl
+++ b/data/robot/surfaces/Board.stl
--- a/data/robot/surfaces/BoardRail.stl
+++ b/data/robot/surfaces/BoardRail.stl
--- a/data/robot/surfaces/Ellebogen.3mf
+++ b/data/robot/surfaces/Ellebogen.3mf
--- a/data/robot/surfaces/Ellebogen.stl
+++ b/data/robot/surfaces/Ellebogen.stl
--- a/data/robot/surfaces/Finger.stl
+++ b/data/robot/surfaces/Finger.stl
--- a/data/robot/surfaces/Holm.stl
+++ b/data/robot/surfaces/Holm.stl
--- a/data/robot/surfaces/Unterarm.3mf
+++ b/data/robot/surfaces/Unterarm.3mf
--- a/data/robot/surfaces/Unterarm.stl
+++ b/data/robot/surfaces/Unterarm.stl
--- a/data/robot/surfaces/boden.jpg
+++ b/data/robot/surfaces/boden.jpg
--- a/doc/04_y_achse.md
+++ b/doc/04_y_achse.md
@@ -1,127 +0,0 @@
-# Bestimmung der Y-Rotationsachse aus Marker-Positionen
-
-## Problem
-
-Wenn der Roboter um seine Y-Achse rotiert, bewegt sich jeder erkannte Marker auf einem **Kreisbogen** im 3D-Raum. Ziel ist es, Lage und Richtung dieser Rotationsachse aus den beobachteten Marker-Positionen (x, y, z) zu mehreren Zeitstempeln zu berechnen.
-
---
-
-## Reichen zwei Positionen?
-
-**Nein.** Zwei Punkte P₁, P₂ desselben Markers definieren nur eine Strecke. Die Rotationsachse muss durch die senkrechte Mittelebene dieser Strecke laufen – aber *wo* genau in dieser Ebene und in welcher Richtung bleibt unbestimmt. Das System ist unterbestimmt.
-
-| Beobachtungen | Bestimmbar? | Begründung |
-|---|---|---|
-| 1 Marker, 2 Positionen | Nein | Achse liegt irgendwo auf einer Halbebene |
-| 1 Marker, 3 Positionen | **Ja** | Eindeutiger Umkreis → eindeutige Achse |
-| N Marker, je ≥ 3 Positionen | Ja, überbestimmt | Least-Squares, robuster gegenüber Messrauschen |
-
---
-
-## Mathematik: 1 Marker, 3 Positionen
-
-Gegeben: P₁, P₂, P₃ ∈ ℝ³ (derselbe Marker zu drei verschiedenen Rotationswinkeln).
-
-Da die Rotation starr ist, liegen P₁, P₂, P₃ auf einem **Kreis**, dessen Ebene senkrecht zur Rotationsachse steht.
-
-### Schritt 1 – Achsenrichtung (Normalenvektor der Kreisebene)
-
-```
-v₁ = P₂ − P₁
-v₂ = P₃ − P₁
-n  = (v₁ × v₂) / |v₁ × v₂|     ← Einheitsvektor entlang der Rotationsachse
-```
-
-### Schritt 2 – Mittelpunkt des Kreises (Umkreismittelpunkt)
-
-Der Umkreismittelpunkt C liegt in der Ebene der drei Punkte und ist von allen drei Punkten gleich weit entfernt. Er ist ein Punkt **auf der Rotationsachse**.
-
-Berechnung über Baryzentrischen Koordinaten:
-
-```
-a² = |P₂ − P₃|²
-b² = |P₁ − P₃|²
-c² = |P₁ − P₂|²
-
-w₁ = a²·(b² + c² − a²)
-w₂ = b²·(a² + c² − b²)
-w₃ = c²·(a² + b² − c²)
-
-C = (w₁·P₁ + w₂·P₂ + w₃·P₃) / (w₁ + w₂ + w₃)
-```
-
-### Schritt 3 – Rotationsachse
-
-```
-Achse: r(t) = C + t·n,  t ∈ ℝ
-```
-
---
-
-## Mathematik: N Marker, je ≥ 3 Positionen (Least Squares)
-
-Jeder Marker i liefert:
- einen Schätzwert **Cᵢ** (Umkreismittelpunkt, Punkt auf der Achse)
- einen Schätzwert **nᵢ** (Normalenvektor, Achsenrichtung)
-
-### Achsenrichtung (gemittelt / PCA)
-
-Wegen möglichem Vorzeichenambiguität alle nᵢ auf dasselbe Halbraum ausrichten, dann:
-
-```
-n̄ = mean(nᵢ) / |mean(nᵢ)|
-```
-
-Robuster: **PCA** über die Matrix der nᵢ-Vektoren → erster Hauptkomponentenvektor.
-
-### Achsenposition (Least Squares)
-
-Minimiere die quadratischen Abstände aller Umkreismittelpunkte Cᵢ zur gesuchten Geraden `r(t) = A + t·n̄`:
-
-```
-Abstand² von Cᵢ zur Achse = |Cᵢ − A|² − ((Cᵢ − A)·n̄)²
-```
-
-Ableitung null setzen liefert:
-
-```
-A = C̄ − (C̄·n̄)·n̄ + (C̄·n̄)·n̄ = C̄    (Referenzpunkt = Schwerpunkt der Cᵢ)
-```
-
-d. h., der **Schwerpunkt der Umkreismittelpunkte** ist der optimale Referenzpunkt auf der Achse. Die Achsenrichtung n̄ bleibt unverändert.
-
-**Verbleibender Fehler** (Residuum pro Marker):
-
-```
-εᵢ = |(Cᵢ − C̄) − ((Cᵢ − C̄)·n̄)·n̄|
-```
-
-Große εᵢ deuten auf einen fehlerhaften Marker oder eine nicht-rotatorische Bewegungskomponente hin.
-
---
-
-## Praktische Empfehlung
-
- **Mindestens 3 Zeitstempel** pro Marker, verteilt über einen Winkelbereich von ≥ 30° (sonst ist der Kreis numerisch schlecht konditioniert).
- **3–4 Marker** mit je 3 Positionen sind ausreichend für eine stabile Schätzung.
- Die Rotationswinkel müssen nicht bekannt sein – nur die 3D-Koordinaten der Marker.
- Bei sehr kleinen Winkeln (< 10°) ist die Bestimmung numerisch instabil; größere Drehungen bevorzugen.
-
---
-
-## Zusammenfassung
-
-```
-Eingabe:  Marker-Positionen P[marker][timestamp] ∈ ℝ³
-           (mind. 3 Timestamps pro Marker, mind. 1 Marker)
-
-Pro Marker:
-  1.  n_i = normalize((P2-P1) × (P3-P1))          ← Achsenrichtung
-  2.  C_i = Umkreismittelpunkt(P1, P2, P3)         ← Punkt auf Achse
-
-Kombination:
-  3.  n̄   = normalize(mean(n_i))                  ← beste Achsenrichtung
-  4.  C̄   = mean(C_i)                             ← bester Referenzpunkt
-
-Ergebnis: Rotationsachse  r(t) = C̄ + t·n̄
-```
--- a/doc/Callibration_ROADMAP.md
+++ b/doc/Callibration_ROADMAP.md
@@ -1,123 +0,0 @@
-# Calibration Roadmap – appRobotHoming
-
-> Stand: 2026-06-10  
-> Ziel: Vor dem Homing muss das System einmalig (oder nach mechanischen Änderungen) kalibriert werden.
-
---
-
-## Übersicht der Kalibrierungsschritte
-
-```
-[1] Camera NPZ  →  [2] Board  →  [3] Robot X-Axis  →  [4] Arm1 / Arm2
-```
-
-Jede Stufe baut auf der vorherigen auf. Die Ergebnisse werden als Dateien gespeichert und vom Homing-Prozess geladen.
-
---
-
-## [1] Camera NPZ – Kamerakalibrierung
-
-**Ziel:** Intrinsische Kameraparameter (Brennweite, Verzerrungskoeffizienten, Kameramatrix) für jede Kamera ermitteln und als `.npz`-Datei speichern.
-
-**Vorgehen (noch offen):**
- Schachbrettmuster / ChArUco-Board aus verschiedenen Winkeln fotografieren
- OpenCV `calibrateCamera()` ausführen
- Ergebnis speichern: `cam0_calib.npz`, `cam1_calib.npz`, `cam2_calib.npz`
-
-**Aktionen auf der Seite (geplant):**
- Fotos aufnehmen (mehrere Posen)
- Kalibrierung berechnen
- `.npz`-Datei herunterladen / auf Server speichern
- Reprojektionsfehler anzeigen
-
-**Offene Fragen:**
- Welches Muster wird verwendet (Schachbrett vs. ChArUco)?
- Automatische Erfassung oder manueller Upload der Bilder?
-
---
-
-## [2] Board – Referenz-Board-Kalibrierung
-
-**Ziel:** Die extrinsische Position des Marker-Boards im Kamera-Koordinatensystem bestimmen.
-
-**Vorgehen (noch offen):**
- Board in definierter Position aufstellen
- Foto aufnehmen, Marker erkennen (`aruco.detectMarkers`)
- `solvePnP` → Rotations- und Translationsvektor berechnen
- Transformation Board → Kamera speichern
-
-**Aktionen auf der Seite (geplant):**
- Kamerabild anzeigen mit erkannten Markern
- Pose berechnen und anzeigen
- Kalibrierungsdatei speichern
-
-**Offene Fragen:**
- Feste Board-Position oder Referenzpunkte einmessen?
-
---
-
-## [3] Robot X-Axis – Achsenrichtung kalibrieren
-
-**Ziel:** Die X-Achse des Roboters im Weltkoordinatensystem verorten (Ausrichtung und Nullpunkt).
-
-**Vorgehen (noch offen):**
- Roboter an bekannte X-Positionen fahren (z. B. X=0 und X=max)
- Kamera beobachtet den Endeffektor / Marker am Roboter
- Achsvektor aus zwei Messpunkten berechnen
- Ergebnis speichern
-
-**Aktionen auf der Seite (geplant):**
- Roboter zu Referenzposition 1 fahren → Foto → Marker-Position merken
- Roboter zu Referenzposition 2 fahren → Foto → Marker-Position merken
- Achsvektor berechnen und anzeigen
- Speichern
-
-**Offene Fragen:**
- Wie viele Referenzpunkte werden benötigt?
- Wird die Z-Achse separat kalibriert?
-
---
-
-## [4] Arm1 / Arm2 – Gelenk-Kalibrierung
-
-**Ziel:** Nullposition und Kinematikparameter von Arm1 und Arm2 einmessen.
-
-**Vorgehen (noch offen):**
- Arm in mechanische Nullposition fahren (physischer Anschlag oder Markierung)
- Kamera prüft die tatsächliche Arm-Pose
- Offset zwischen Soll und Ist berechnen und speichern
-
-**Aktionen auf der Seite (geplant):**
- Arm1 auf Nullposition → Foto → Winkel ablesen
- Arm2 auf Nullposition → Foto → Winkel ablesen
- Offset-Korrektur berechnen und speichern
-
-**Offene Fragen:**
- Separater Marker pro Armgelenk?
- Kalibrierung bei jedem Start oder nur nach Umbau?
-
---
-
-## Dateistruktur (geplant)
-
-```
-calibration/
-  cam0_calib.npz
-  cam1_calib.npz
-  cam2_calib.npz
-  board_pose.json
-  robot_xaxis.json
-  arm_offsets.json
-```
-
---
-
-## Status
-
-| Schritt          | Status       | Anmerkung                        |
-|------------------|--------------|----------------------------------|
-| Camera NPZ       | offen        | Konzept unklar                   |
-| Board            | offen        | Konzept unklar                   |
-| Robot X-Axis     | offen        | Konzept unklar                   |
-| Arm1 / Arm2      | offen        | Konzept unklar                   |
-| Calibration-UI   | in Arbeit    | HTML-Seite angelegt              |
--- a/doc/Homing.md
+++ b/doc/Homing.md
@@ -0,0 +1,164 @@
+# Homing – appRobotHoming
+
+> Stand: 2026-06-15  
+> Homing läuft bei **jedem Einschalten** — schnell, vollautomatisch, ohne mechanische Endschalter.
+
+---
+
+## Was ist Homing?
+
+Der Roboter weiss beim Einschalten nicht, wo er steht.
+Die Kameras schauen auf die ArUco-Marker am Roboter und berechnen daraus
+die vollständige Pose aller Gelenke.
+
+**Homing** (dieser Prozess): bei jedem Einschalten, automatisch.  
+**Kalibrierung** (`doc/Kalibrierung.md`): nur nach mechanischen Änderungen.
+
+Dieses Dokument ist der **allgemeine Ablauf**. Technische Detail-Doku je Teilstrecke:
+
+| Doku | Inhalt |
+|---|---|
+| [`Homing_0_Camera.md`](Homing_0_Camera.md) | Foto → Kamera-Pose → trianguliertes `aruco_marker_poses.json` (Schritte 1–3b) |
+| [`Homing_1_StepByStep.md`](Homing_1_StepByStep.md) | `aruco_marker_poses.json` → Gelenkwinkel je Link (4b-Kette, Schätz-Methoden/Fallbacks) |
+| `Homing_2_improvement.md` *(geplant)* | Bekannte Probleme, Genauigkeits-Befunde, Verbesserungsideen |
+| [`Homing_5_Pose.md`](Homing_5_Pose.md) | Verfeinerungsschritt NACH der 4b-Kette (Bundle-Adjustment, `5_pose_estimation.py`) — noch nicht verdrahtet |
+
+---
+
+## Kinematik-Kette
+
+```
+Board (ROOT, fest)                                    ← Referenz aller Kameras
+│
+├── Base        linear    x     axis=[1,0,0]          ← Slider-Position
+├── Arm1        revolute  y     axis=[-1,0,0]         ← Schultergelenk
+├── Ellbow      revolute  z     axis=[-1,0,0]         ← Ellbogen
+├── Arm2        revolute  a     axis=[0,-1,0]         ← Unterarm-Drehung
+├── Hand        revolute  b     axis=[1,0,0]          ← Handgelenk
+├── Palm        revolute  c     axis=[0,-1,0]         ← Handfläche
+└── FingerA/B   linear    e     axis=±[1,0,0]         ← Greifer (symmetrisch)
+```
+
+**Ergebnis-State:** `{ x_mm, y_deg, z_deg, a_deg, b_deg, c_deg, e_mm }`
+
+---
+
+## Voraussetzungen
+
+Homing setzt eine abgeschlossene Kalibrierung voraus:
+
+| Was | Status |
+|-----|--------|
+| Kamera-Intrinsik (NPZ) | ✅ |
+| Board-Marker-Positionen | ✅ |
+| X-Achsen-Richtung | ✅ |
+| Arm1 Joint-Origin Y/Z | ✅ Button vorhanden und ausführbar |
+| Arm-Marker in robot.json | 🔶 Position manuell eintragen; Spin-Verifikation via Kalibrierung → Tab „Marker" (→ `doc/Kalibrierung_Marker.md`) |
+
+---
+
+## Ablauf
+
+```
+Foto alle Kameras
+        │
+        ▼
+1_detect_aruco_observations.py    (pro Kamera, mit NPZ)
+        │
+        ▼
+2_estimate_camera_from_observations.py    (pro Kamera)
+        │
+        ▼
+3b_corner_marker_poses.py    (einmal, benötigt ≥2 Kamera-Posen)
+        │    → aruco_marker_poses.json
+        ▼
+X-Position aus Marker-Positionen schätzen
+        │    → x_mm (pro Arm-Marker: beobachtetes_x − Modell_x(slider=0), gemittelt)
+        ▼
+4b_revolute_angle.py  --link Arm1   --x-mm {x_mm}
+        │    → state_Arm1.json (accumulated_state)
+        ▼
+4b_revolute_angle.py  --link Ellbow --from-state state_Arm1.json
+        │    → state_Ellbow.json
+        ▼
+4b_revolute_angle.py  --link Arm2   --from-state state_Ellbow.json
+        │    → state_Arm2.json
+        ▼
+4b_revolute_angle.py  --link Hand   --from-state state_Arm2.json
+        │    → state_Hand.json  ← accumulated_state: x,y,z,a,b (4b-Primärkette)
+        │      Fallback 5_pose_estimation.py liefert alle 7 (…,c,e). Nur bekannte
+        │      Achsen gehen ins G92; wirklich fehlende werden weggelassen.
+        ▼
+G92 über Driver-WebSocket (DRIVER_WS_URL) — setzt Motorposition ohne Bewegung
+```
+
+**Schritte 1–3b** sind dieselbe Board-Pipeline wie in der Kalibrierung.  
+Sie sind in `runBoardPipeline()` (`server/server.js`) als gemeinsame Funktion ausgelagert.
+
+**4b-Schleife**: sequenziell von root nach tip; jedes Script bekommt den Zustand des
+vorherigen Schritts über `--from-state`. Der erste Aufruf erhält die geschätzte
+X-Slider-Position über `--x-mm`.
+
+---
+
+## Implementierung
+
+| Komponente | Datei | Beschreibung |
+|-----------|-------|--------------|
+| Board-Pipeline | `server/server.js` → `runBoardPipeline(runDir, send)` | Foto + Scripts 1, 2, 3b; von Board-Run und Homing genutzt |
+| X-Schätzung | `server/homingOrchestrator.js` → `estimateXFromMarkers()` | Pro Arm-Marker `beobachtetes_x − Modell_x(slider=0)`, gemittelt — rechnet den kinematischen Gelenk-Offset (z.B. Arm1.origin.x=110) heraus. Nur x-zuverlässige Ketten (x-Rotation: Arm1/Ellbow). Fallback: roher Mittelwert |
+| Homing-Orchestrator | `server/homingOrchestrator.js` → `runHoming()` | Kompletter Ablauf als SSE-Stream |
+| Backend-Route | `POST /api/homing/run` | SSE-Stream, startet `runHoming()` |
+| State senden | `POST /api/homing/send-state` | Baut `G92` (fehlende c/e → 0) und sendet es als Plain-Text-G-Code über den Driver-WebSocket (`DRIVER_WS_URL`, `server/driverClient.js`). Der Driver verarbeitet G92 intern als M92 = Motorposition setzen ohne Bewegung. Kein HTTP `/api/state` (gibt es am Driver nicht) |
+| Run-Daten | `GET /api/homing/run-data?run=ts` | Debug-Bilder (base64) + finalState |
+| Frontend | `public/index.html` + `public/client.js` | Homing-Buttons, Fortschrittsbalken, Tree View; schreibt Teil-Pose als `G92`-GCode ins Eingabefeld |
+| Board-Viewer (Homing) | `public/boardViewer.html?mode=homing` | Skelett + Arm-Marker per FK (Three.js): Marker-Quadrat spin-korrekt rotiert + Orientierungszeiger zu Ecke 0 (Modell-Seite); gemessene Marker als Kugeln + Fehlerlinien; progressiver Update je erkanntem Gelenk |
+
+**Lauf-Verzeichnisse:** `data/homing/{timestamp}/`
+
+---
+
+## SSE-Event-Typen
+
+Das Backend streamt während des Homing-Laufs folgende Events:
+
+| `type` | Felder | Bedeutung |
+|--------|--------|-----------|
+| `log` | `text` | Zeile aus Script-Ausgabe |
+| `step` | `step`, `total`, `text` | Fortschritt (1–6) |
+| `analysis` | `key`, `value` | Zwischenergebnis (x_mm, state_Arm1, …) |
+| `error` | `text` | Fehler (Script-Exit ≠ 0 o.ä.) |
+| `done` | `exitCode`, `state?`, `runDir` | Abschluss; `state` nur bei Erfolg |
+
+---
+
+## robot.json — Ladestrategie
+
+**Aktuell:** Lokale Datei
+```javascript
+ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON || 'scripts/robot_1781069752019.json'
+```
+
+**Geplant** (wenn Driver `GET ROBOT_URL/api/robot/config` implementiert):
+```javascript
+async function loadRobotConfig() {
+  if (ROBOT_URL) {
+    const res = await fetch(new URL('/api/robot/config', ROBOT_URL));
+    return res.json();
+  }
+  return JSON.parse(await fs.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8'));
+}
+```
+Auswirkung: nur `ROBOT_JSON`-Variable ändern — alle Scripts bekommen automatisch
+die aktuelle Konfiguration.
+
+---
+
+## Offene Punkte
+
+- [~] **Arm-Marker eintragen** (Nutzer): `links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers` in `robot.json` — Arm1 + Ellbow eingetragen, Arm2/Hand offen
+- [~] **Erstmals testen**: Homing-Run mit echtem Roboter — Arm1 (x, y) und Ellbow (z) laufen durch; Arm2/Hand noch zu prüfen. Ellbow brach zunächst ab (4b: nur 2 Marker sichtbar, deren Verbindungsvektor parallel zur Gelenkachse liegt → keine Baseline), seit 2026-06-16 über Fallback-1/-2 in `4b_revolute_angle.py` gelöst — Details: [`Homing_1_StepByStep.md`](Homing_1_StepByStep.md)
+- [x] **X-Schätzung verfeinern** (2026-06-14): `estimateXFromMarkers()` rechnet den kinematischen Gelenk-Offset heraus statt rohem Mittelwert — behebt den ~110 mm Versatz der Modell-Marker
+- [x] **Unit-Test für X-Schätzung** (2026-06-14): reine Geometrie nach `server/homingXEstimate.cjs` ausgelöst, `test/homingXEstimate.test.js` (9 Tests, inkl. Regression gegen den Offset-Bug)
+- [ ] **y-Restfehler** (~2°): erkannt 30° → ausgegeben 28°; vermutlich X-Rest-Rauschen + 4b-Fit-Residuum, noch zu untersuchen
+- [x] **robot.json via Driver-API** (2026-06-17): `server/robotConfig.js` — `fetchRobot()`/`pushRobot()`/`robotCachePath`; automatischer Fallback auf lokale Datei wenn `ROBOT_URL` nicht gesetzt
--- a/doc/Homing_0_Camera.md
+++ b/doc/Homing_0_Camera.md
@@ -0,0 +1,34 @@
+# Homing 0 – Kamera & Triangulation
+
+> Technische Detail-Doku zu [`Homing.md`](Homing.md) — dieser Teil: Foto → trianguliertes
+> `aruco_marker_poses.json`.
+> Status: Gerüst, wird sukzessive ausgebaut.
+
+---
+
+## Scope
+
+Schritte 1–3b der Homing-Pipeline (siehe `Homing.md` → Ablauf), a.k.a. „Board-Pipeline":
+
+| Schritt | Script | Pro | Ergebnis |
+|---|---|---|---|
+| 1 | `1_detect_aruco_observations.py` | Kamera | 2D-Marker-Ecken (mit NPZ-Intrinsik entzerrt) |
+| 2 | `2_estimate_camera_from_observations.py` | Kamera | Kamera-Pose relativ zum Board (`cam*_camera_pose.json`) |
+| 3b | `3b_corner_marker_poses.py` | einmal, ≥2 Kamera-Posen | `aruco_marker_poses.json` (3D-Weltpositionen aller Marker) |
+
+Ausgelagert in `runBoardPipeline()` (`server/server.js`) — gemeinsam genutzt von
+Kalibrierung und Homing.
+
+## Offene Punkte / noch zu dokumentieren
+
+- [ ] Kamera-Intrinsik-Format (NPZ-Inhalt, Verzeichnis)
+- [ ] Wie `3b` mehrere Kamera-Beobachtungen eines Markers kombiniert (Triangulation/Mittelung, `num_cameras`-Feld)
+- [ ] Fehlerquellen: Verdeckung, Belichtung, `num_cameras < 2` → Marker fehlt komplett
+- [ ] Format von `aruco_marker_poses.json` (Felder `position_mm`, `corners_m`, `normal`, `edge_length_mm`)
+- [ ] Zusammenhang mit `Kalibrierung.md` / `Kalibrierung_Marker.md`
+
+## Verweise
+
+- Allgemeiner Ablauf: [`Homing.md`](Homing.md)
+- Nächster Schritt (Gelenkwinkel aus den triangulierten Positionen): [`Homing_1_StepByStep.md`](Homing_1_StepByStep.md)
+- Kalibrierung: `Kalibrierung.md`, `Kalibrierung_Marker.md`
--- a/doc/Homing_1_StepByStep.md
+++ b/doc/Homing_1_StepByStep.md
@@ -0,0 +1,84 @@
+# Homing 1 – Schritt für Schritt: Gelenkwinkel-Schätzung (4b)
+
+> Technische Detail-Doku zu [`Homing.md`](Homing.md) — dieser Teil: `aruco_marker_poses.json`
+> → Gelenkwinkel je Link.
+> Status: Gerüst, wird sukzessive ausgebaut.
+
+---
+
+## Scope
+
+Die 4b-Kette aus `Homing.md` → Ablauf: `scripts/4b_revolute_angle.py`, sequenziell
+Arm1 → Ellbow → Arm2 → Hand. Jeder Aufruf bekommt den Zustand des vorherigen Schritts
+über `--from-state` (`accumulated_state`).
+
+## Schätz-Methoden (Prioritätsreihenfolge je Gelenk)
+
+Pro Gelenk wird in dieser Reihenfolge versucht, eine Schätzung zu finden. Jede
+nächste Stufe ist ein **reiner Fallback** — sie greift nur, wenn die vorherige Stufe
+**keine einzige** brauchbare Baseline liefert (z. B. Marker nicht sichtbar, oder
+Marker-Paar zufällig parallel zur Drehachse):
+
+1. **Primär** (`TIER_PRIMARY`) — zwei Marker auf dem Ziel-Link selbst.
+   `v_model`/`v_obs`-Differenzvektor, ⟂ zur Gelenkachse projiziert, Winkel zwischen
+   beiden gemessen. Braucht nur die Achs*richtung* (aus FK der schon gelösten
+   Vorgänger), nicht die Pivot-*Position*.
+2. **Fallback-1** (`TIER_FALLBACK_1`, implementiert 2026-06-16) — zwei Marker auf
+   dem **direkten Kind-Link**, deren Verbindungsvektor (im Kind-Lokalframe) parallel
+   zur **eigenen** Achse des Kind-Links liegt (Toleranz `--child-axis-tol`, default
+   1mm) → invariant gegen dessen noch unbekannten Winkel, daher als Stellvertreter
+   für „zwei Marker am Ziel-Link" nutzbar. Beispiel: Ellbow (Achse X) ← Arm2-Marker
+   144↔148 bzw. 143↔146 (Arm2-Achse Y, ⟂ zu X, beide Paare exakt achsparallel in
+   Arm2s Lokalframe). Wie Primär unabhängig von der Pivot-Position — eine separate
+   „ist die nächste Achse senkrecht"-Prüfung war nicht nötig, das ergibt sich
+   automatisch aus der bestehenden Mindest-Baseline-Prüfung nach der Projektion.
+3. **Fallback-2** (`TIER_FALLBACK_2`, implementiert) — ein einzelner Marker auf dem
+   Ziel-Link gegen den Gelenk-**Pivot** selbst (Pivot + Achse aus FK der Vorgänger).
+   Einzige Stufe, die mit nur 1 sichtbaren Marker funktioniert — aber zusätzlich
+   abhängig von der Pivot-*Position* (also den geschätzten Vorgänger-*Werten*, nicht
+   nur deren Achsrichtung). Letzter Rückfall, nur falls Fallback-1 auch nichts findet
+   (kein Kind-Link, oder dessen Marker nicht sichtbar/nicht achsparallel).
+
+→ Code: `scripts/4b_revolute_angle.py` (`estimate_revolute_angle()`); Konstanten
+`TIER_PRIMARY`/`TIER_FALLBACK_1`/`TIER_FALLBACK_2`/`PIVOT_FALLBACK_ID`; Felder
+`"method"` (top-level) und `"tier"`/`"link"` (je `per_pair`-Eintrag) im Ergebnis-JSON.
+
+### Befund 2026-06-16 (Anlass für Fallback-1)
+
+Im Testlauf `test/homing/20260616_120456` waren am Ellbow nur Marker 129/132 sichtbar,
+deren Verbindungsvektor exakt parallel zur Ellbow-Achse liegt → Primär-Methode liefert
+nichts. **Vor** Fallback-1 sprang Fallback-2 (Pivot) ein und meldete `z ≈ -4.33°`
+(intern konsistent, Exit 0) — eine unabhängige Gegenrechnung (Least-Squares über alle
+Ellbow- *und* Arm2-Marker, `z`+`a` frei) zeigte aber ihr Minimum bei `z ≈ -38°`, also
+ca. 35–40° daneben. **Mit** Fallback-1 (Arm2-Marker 144↔148/143↔146) liefert derselbe
+Lauf jetzt `z ≈ -44.15°` (circular_σ 0.80°) — deutlich näher am Least-Squares-Minimum.
+Bestätigt auch downstream: die anschließende Arm2-Schätzung (Primär, eigene Marker)
+hatte mit der alten Fallback-2-Kette einen Ausreißer und `circular_σ 45.8°`; mit der
+Fallback-1-Kette sind alle vier Arm2-Paare konsistent, `circular_σ 5.1°`.
+→ Fallback-1 war hier kein „nice to have", sondern ca. 35° Genauigkeitsgewinn.
+Weitere/künftige Befunde: siehe `Homing_2_improvement.md` (geplant).
+
+## robot.json-Struktur (Kurzreferenz)
+
+- `links.<Name>.parent` — Name des Eltern-Links (Kette/Baum)
+- `links.<Name>.jointToParent` — `{type, axis, origin, rotation, variable}`
+- `links.<Name>.markers[]` — `{id, position, normal, size}`; `position` ist relativ
+  zum **Pivot** des eigenen Links, im lokalen, noch nicht eigen-rotierten Frame.
+- FK-Engine: `scripts/robot_fk.py` (`RobotFK.compute()`, `.joint_origin_world()`,
+  `.joint_axis_world()`, `.marker_world()`).
+
+## Offene Punkte / noch zu dokumentieren
+
+- [ ] State-JSON-Schema im Detail (`accumulated_state`, `per_pair`, `method`, `circular_std_deg`)
+- [ ] `--min-baseline` / `--child-axis-tol` Tuning / Auswirkung
+- [x] Fallback-1 Implementierung (2026-06-16, `scripts/4b_revolute_angle.py`)
+- [ ] Mehrstufige Rekursion (Enkel-Links) für Fallback-1 — aktuell bewusst nur
+      direkter Kind-Link, siehe Code-Kommentar bei `_child_links()`
+- [ ] y-Restfehler (~2°) aus `Homing.md` → Offene Punkte
+
+## Verweise
+
+- Allgemeiner Ablauf: [`Homing.md`](Homing.md)
+- Vorheriger Schritt (Kamera/Triangulation): [`Homing_0_Camera.md`](Homing_0_Camera.md)
+- Nächster Schritt (Verfeinerung nach 4b): [`Homing_5_Pose.md`](Homing_5_Pose.md)
+- Bekannte Probleme / Ideen: `Homing_2_improvement.md` (geplant)
--- a/doc/Homing_5_Pose.md
+++ b/doc/Homing_5_Pose.md
@@ -0,0 +1,439 @@
+# Homing 5 – Pose-Schätzung per Bundle-Adjustment (`hybrid`)
+
+> Technische Detail-Doku zu [`Homing.md`](Homing.md) — **Verfeinerungsschritt NACH
+> der 4b-Kette** ([`Homing_1_StepByStep.md`](Homing_1_StepByStep.md)), **nicht**
+> deren Ersatz: `5_pose_estimation.py` braucht den `accumulated_state` von 4b als
+> Startwert. Ohne guten Startwert läuft die interne Optimierung mangels eigener
+> verlässlicher Initialisierung leicht in ein lokales Minimum (siehe „Wichtige
+> Einschränkung" unten).
+> Status (2026-06-16): **Code-Hooks umgesetzt und gegen drei echte Homing-Captures
+> verifiziert** — `--from-state` (Startwert aus 4b, mit Multi-Start-Schutz für alles,
+> was der Startwert nicht abdeckt), `null` statt `0` für unbeobachtbare Gelenke
+> (z. B. `Hand`/`Palm`/Finger, aktuell ohne Marker in `robot_1781069752019.json`),
+> `scipy` in `docker-compose.yaml` ergänzt, sowie der **eine Schalter**
+> `pose_estimation.fit_origin_link` (siehe eigener Abschnitt unten), der einen
+> Gelenk-Drehpunkt automatisch mitbestimmt und in `robot.json` übernimmt. **Noch
+> offen:** Anbindung in `homingOrchestrator.js`/`server.js`/Frontend (siehe
+> Integrationsschritte — Umfang/Fehlerfall/Robotersteuerung-Politik dafür sind
+> noch nicht festgelegt).
+
+---
+
+## Herkunft
+
+`scripts/5_pose_estimation.py` ist 1:1 (byte-identisch, per Diff verifiziert)
+aus dem Schwesterprojekt **`appRobotRendering`** übernommen
+(`pipeline/pose_estimation.py`, dort Stufe 4 der allgemeinen Pose-Pipeline).
+Mitgewandert und ebenfalls identisch: `scripts/robot_fk.py`. Dort ist das
+Verfahren an zehn simulierten Szenen mit bekannter Grundwahrheit validiert
+(`doc/pipeline.tex` im Rendering-Projekt) — diese Zahlen unten sind **Simulationsergebnisse
+aus appRobotRendering**, keine Messung an appRobotHoming/echter Hardware.
+
+`scripts/robot_1781069752019.json` enthält bereits den passenden
+`pose_estimation`-Konfigurationsblock (identisch zu den Rendering-Defaults:
+`method: hybrid`, `normal_weight: 100`, `huber_delta_mm: 8.0`, …) — die Datenseite
+ist also schon vorbereitet, nur die Prozess-Verdrahtung fehlt noch.
+
+---
+
+## Einordnung in den Homing-Ablauf
+
+```
+1_detect_aruco_observations.py  ┐
+2_estimate_camera_from_observations.py  │  = "Board-Pipeline" (Homing_0_Camera.md)
+3b_corner_marker_poses.py       ┘
+        │
+        ▼  aruco_marker_poses.json
+        │
+        ▼
+4b_revolute_angle.py × N  (sequenziell root→tip, über --from-state verkettet)
+        │  Homing_1_StepByStep.md — liefert pro Gelenk eine Schätzung
+        │  (Primär/Fallback-1/Fallback-2), abhängig von Sichtbarkeit
+        ▼
+accumulated_state {x,y,z,a,b,c,e}   ← Startwert, NICHT optional überspringbar
+        │
+        ▼
+5_pose_estimation.py  (method=global_ba, accumulated_state als Startwert x0)
+        │  dieses Dokument — EIN gemeinsamer Bündelausgleich über alle 7
+        │  Variablen gleichzeitig, verfeinert/korrigiert den 4b-Zustand global
+        ▼
+robot_state.json { movements: {…}, residual_rms, … }
+```
+
+**Wichtig:** `5_pose_estimation.py` ist **kein** Ersatz für die 4b-Kette, sondern
+ein **Verfeinerungsschritt danach**, der deren `accumulated_state` als Startwert
+braucht. Lässt man die 4b-Kette weg, fehlt dieser Startwert — die interne
+Optimierung initialisiert dann faktisch bei `0` für jede Variable, und bei einer
+beim Einschalten unbekannten Roboterpose ist das ein guter Weg in ein lokales
+Minimum (Mechanismus s. „Wichtige Einschränkung" unten).
+
+| Stufe | Eingabe | Aufruf | Ausgabe |
+|---|---|---|---|
+| **4b-Kette** (liefert den Startwert) | `aruco_marker_poses.json` + extern geschätztes `x_mm` | N Prozesse, je Link einer, `--from-state` verkettet | `accumulated_state` (flach: `x,y,z,a,b,c,e`) |
+| **`5_pose_estimation.py`** (verfeinert global) | `aruco_marker_poses.json` **+ `accumulated_state` aus 4b als Startwert** | 1 Prozess | `robot_state.json` → `movements.<var>.{value,unit,observable,confidence,n_markers}` |
+
+---
+
+## Wie es funktioniert (kurz)
+
+Das Skript parametrisiert über **Gelenkvariablen** (nicht Links) und liest pro
+Marker Position **und gemessene Normale** aus `aruco_marker_poses.json`
+(3b-Ausgabe). Vier austauschbare Verfahren (`robot.json` → `pose_estimation.method`),
+`hybrid` ist Standard und kombiniert die letzten beiden:
+
+1. `sequential_vector` — analytische Winkel aus Marker-Paar-Vektoren (schnell, braucht ≥2 Marker/Gelenk)
+2. `sequential_fk` — blockweiser nichtlinearer Fit entlang der Kette, vorherige Variablen eingefroren, Multi-Start `{0,60,…,300}°` gegen lokale Minima
+3. `global_ba` — **einziges** Bündelausgleichsproblem über **alle 7 Variablen gleichzeitig** (`scipy.optimize.least_squares`, Huber-Loss)
+4. **`hybrid`** = 2 als Startwert → 3 als Verfeinerung
+
+Die Blockbildung in `analyze_chain()` ist generisch aus der FK-Topologie
+abgeleitet (keine festen Link-Namen) — passt damit zur Projekt-Konvention
+„Scripts müssen Szenen/Ketten automatisch erkennen, nichts hartkodieren".
+Für *dieses* Robot-Modell ergibt sich u. a. der Block `{x, y}`: `Base` (Variable
+`x`) hat **keine eigenen Marker** (`"markers": []` in `robot_1781069752019.json`)
+und wird automatisch mit `Arm1` (Variable `y`, 5 Marker) zu einem gemeinsamen
+Least-Squares-Fit zusammengefasst.
+
+Jedes Ergebnis kommt mit einer Konfidenz pro Variable (`high/medium/low/none`,
+abgeleitet aus sichtbaren Markern je Block) — analog zur 4b-Kette, aber pro
+Block statt pro Einzel-Fallback-Stufe.
+
+### Wichtige Einschränkung: Startwert und lokale Minima
+
+**Ursprünglicher Befund (vor dem Code-Hook vom 2026-06-16):** `estimate_pose()`
+rief für `global_ba`/`hybrid` immer selbst `estimate_sequential_fk()` als
+„billigen, robusten Init" auf — es gab keinen Parameter, um stattdessen einen
+extern vorgegebenen Startwert einzuspeisen, obwohl `estimate_global_ba()`
+selbst intern bereits ein `x0`-Dict entgegennahm (`:272-273`). **Das ist jetzt
+behoben** (`seed`-Parameter auf `estimate_pose()`/`estimate_sequential_fk()`,
+CLI `--from-state`) — die folgende Beschreibung des Multi-Start-Mechanismus
+gilt weiterhin unverändert für **alles, was der Seed nicht abdeckt** (bzw. für
+den reinen Kaltstart ohne `--from-state`):
+
+`estimate_sequential_fk()` initialisiert jede nicht geseedete Variable bei
+`0.0` und rastert den Multi-Start `{0,60,120,180,240,300}°` **nur über die
+erste Variable eines Blocks** (`bvars[0]`) — und auch das **nur, wenn diese
+selbst `revolute` ist** (`:348-356`). Für dieses Robotermodell heißt das konkret:
+
+- Block `{x, y}` (Base markerlos → mit Arm1 zusammengefasst): `bvars[0]` ist
+  `x` (linear) → `lead_type != "revolute"` → **kein** Multi-Start. `y`
+  (Schultergelenk, Arm1) wird in einem einzigen Lauf ab `0°` gefittet.
+- Block `{b, c, e}` (Hand/Palm markerlos → mit den Fingermarkern zusammengefasst):
+  nur `b` bekommt den 6-Punkte-Raster; `c` und `e` starten in **jedem** der
+  6 Läufe fix bei `0`.
+- Einzelvariablen-Blöcke wie Ellbow (`{z}`) oder Arm2 (`{a}`) bekommen den
+  vollen Raster auf sich selbst — dort ist das Risiko deutlich kleiner.
+
+Liegt die echte Pose in `y`, `c` oder `e` weit von `0` entfernt (beim Homing
+nach dem Einschalten der Normalfall, nicht die Ausnahme), kann schon die
+`sequential_fk`-Vorstufe in einem falschen lokalen Minimum landen — die
+anschließende `global_ba`-Verfeinerung poliert dieses falsche Minimum dann nur
+noch, statt es zu verlassen. Das deckt sich mit dem in der Validierungstabelle
+unten sichtbaren großen Abstand zwischen Mittelwert (0,253°) und Schlechtestfall
+(1,568°) bei sonst niedriger Streuung (0,134°) — ein Muster, das zu „meist
+gut, gelegentlich falsches Minimum" passt.
+
+**Konsequenz / Status:** `5_pose_estimation.py` sollte in appRobotHoming **nicht
+kalt** laufen, sondern mit dem `accumulated_state` der 4b-Kette als Startwert.
+**Umgesetzt:** `--from-state <json>` lädt einen flachen oder
+`{"accumulated_state": {...}}`-verpackten Zustand; `estimate_sequential_fk()`
+überspringt nur Blöcke, die **vollständig** im Startwert enthalten sind, und
+wendet auf alles andere weiterhin seinen normalen Multi-Start an — auch bei
+einem **unvollständigen** Seed (z. B. nur `x,y` aus einem abgebrochenen
+4b-Lauf) bleiben `z`/`a` also Multi-Start-geschützt, statt ungeschützt bei `0`
+zu starten. Verifiziert an drei echten Captures (s. „Validierung an echten
+appRobotHoming-Daten" unten).
+
+### Validierung im Rendering-Projekt (Simulation, 10 Posen, bekannte GT)
+
+| Verfahren | Winkel Ø [°] | Winkel schlechtest. [°] | Position Ø [mm] | Position schlechtest. [mm] |
+|---|---|---|---|---|
+| `sequential_vector` | 0,315 | 1,717 | 0,144 | 0,712 |
+| `sequential_fk` | 0,434 | 1,838 | 0,158 | 0,851 |
+| `global_ba` | 0,253 | 1,568 | 0,103 | 0,390 |
+| **`hybrid`** | **0,253** | **1,568** | **0,103** | **0,390** |
+
+(Quelle: `appRobotRendering/doc/pipeline.tex`, Abschnitt „Validierung und Ergebnisse".)
+
+### Validierung an echten appRobotHoming-Daten (2026-06-16)
+
+Drei echte Captures aus `test/homing/` (nicht simuliert; vom Nutzer bereitgestellt,
+inkl. eines bereits aktualisierten 4b-Laufs):
+
+| Fixture | 4b kam bis | Arm1-Marker gesehen | Ellbow-Marker gesehen |
+|---|---|---|---|
+| `20260616_120456` | Arm1 (Ellbow nicht gespeichert) | 197, 243 | 129, 132 |
+| `20260616_133151` | Arm2 | 198, 229 | 129, 132 |
+| `20260616_135403` | Arm2 | 197, 243 | 129, 132, 121 |
+
+Geprüft für jede Fixture (`python scripts/5_pose_estimation.py … --from-state state_Arm2.json`,
+bzw. `state_Arm1.json` für die unvollständige erste Fixture):
+
+- **Kein Crash**, trotz `Hand`/`Palm`/`FingerA`/`FingerB` aktuell ganz ohne
+  Marker in `robot_1781069752019.json` (`"markers": []` an allen vieren) —
+  `b`, `c`, `e` kommen als `confidence:"none"`, `"value": null` heraus, exakt
+  wie gefordert ("Hand als unbekannt stehen lassen").
+- **Kalt vs. geseedet liefert dieselben Werte** (z. B. `133151`: `x=193.96mm,
+  y=25.74°, z=-28.00°, a=-0.81°` in beiden Fällen) — der Seed verändert das
+  Ergebnis nicht, wenn der Kaltstart bereits im richtigen Minimum lag; er
+  schützt nur die Fälle, in denen das nicht so ist.
+- **Unvollständiger Seed** (`120456`, nur `x,y` aus `state_Arm1.json`, `z`/`a`
+  fehlen): liefert dieselben Werte wie der volle Kaltstart — und durchläuft
+  jetzt nachweislich den Multi-Start-Pfad für `z`/`a` (Code-Pfad geprüft, nicht
+  nur Zufall des Ergebnisses).
+- Residuum über alle Marker: **4,3–4,5 mm RMS** (deutlich über der
+  Simulationsvalidierung oben — erwartbar, reale Marker/Kameras sind
+  verrauschter als der appRobotRendering-Renderfehler-Boden; noch keine
+  `huber_delta_mm`/`normal_weight`-Nachjustierung vorgenommen).
+
+---
+
+## Vorteile
+
+- **Bestes/stabilstes Verfahren im Rendering-Benchmark** (s. Tabelle oben) — unter
+  allen vier Methoden der niedrigste Mittel- *und* Worst-Case-Fehler.
+- **Überbrückt markerlose Gelenke automatisch.** `Hand` (Variable `b`) und `Palm`
+  (`c`) tragen keine eigenen Marker — `global_ba` zieht die Information aus den
+  Fingermarkern *rückwärts* durch die Kette. Die 4b-Kette braucht dafür explizit
+  einen Fallback pro Gelenk; hier passiert es als Nebenprodukt der gemeinsamen
+  Optimierung.
+- **Fittet `x` und `y` gemeinsam aus denselben Arm1-Markern** (Block `{x,y}`,
+  weil `Base` markerlos ist) — konsistenter als zwei getrennte Schätzungen.
+  Ersetzt `estimateXFromMarkers()` aber **nicht**: dieser Block ist genau einer
+  der beiden, die ohne guten Startwert anfällig für ein lokales Minimum sind
+  (s. „Wichtige Einschränkung" unten) — die gemeinsame Schätzung ist also ein
+  Mehrwert *nach* einer 4b-Vorschätzung, kein Grund, diese zu überspringen.
+- **Funktioniert mit nur 1 sichtbarem Marker pro Gelenk**, weil das Residuum
+  Position **und** Normale nutzt (Gl. in `residual_vector()`) — die 4b-Primärmethode
+  braucht dafür mindestens 2.
+- **Ist die automatisierte Form der bereits manuell durchgeführten Gegenrechnung.**
+  Der Befund vom 2026-06-16 in `Homing_1_StepByStep.md` (Ellbow: Fallback-2 lag
+  35–40° neben einer von Hand gerechneten Least-Squares-Kontrolle über Ellbow- *und*
+  Arm2-Marker) ist exakt das, was `global_ba`/`hybrid` automatisch und für **alle**
+  Gelenke gleichzeitig macht. Ein Lauf hätte den Fallback-2-Fehler vermutlich direkt
+  erkennbar gemacht.
+- **Robuste Verlustfunktion (Huber)** dämpft einzelne Ausreißer-Marker (Fehldetektion,
+  Verdeckung) automatisch, statt dass ein einzelner schlechter Marker das ganze
+  Gelenk verfälscht.
+- **Multi-Start über mehrere Startwinkel** hilft dort, wo er greift (Blöcke mit
+  genau einer Variable, z. B. Ellbow/`z`, Arm2/`a`) — für Homing wertvoller als
+  für Kalibrierung, weil beim Einschalten die Pose komplett unbekannt ist. Greift
+  aber **nicht** bei den gekoppelten Blöcken `{x,y}` und `{b,c,e}` (s. u.) — genau
+  dort ist ein externer Startwert aus 4b nötig.
+
+## Nachteile
+
+- **Kein verlässlicher eigener Kaltstart — Startwert von außen zwingend nötig.**
+  Wie im Abschnitt „Wichtige Einschränkung" hergeleitet: der interne Multi-Start
+  deckt nur Einzelvariablen-Blöcke ab, nicht die gekoppelten Blöcke `{x,y}` und
+  `{b,c,e}`. Allein aufgerufen (ohne `accumulated_state` aus 4b) ist
+  `5_pose_estimation.py` daher beim Homing real gefährdet, in einem lokalen
+  Minimum zu landen, statt die echte Pose zu finden — kein Rand-, sondern ein
+  Kernfall, weil die Pose beim Einschalten grundsätzlich unbekannt ist.
+- ~~`scipy` fehlt im appRobotHoming-Container~~ — **behoben (2026-06-16):**
+  `docker-compose.yaml` installierte nur `opencv-python-headless numpy`; ohne
+  `scipy` greift `HAVE_SCIPY=False` und `estimate_sequential_fk`/`estimate_global_ba`
+  fallen lautlos auf den Nullzustand zurück (nur eine `[WARN]`-Zeile, kein
+  Fehler-Exit) — ein stiller Fehlmodus. `scipy` ist jetzt in der
+  `pip3 install`-Zeile ergänzt (kein separater Image-Build nötig — `pip3
+  install` läuft laut `command:` bei jedem Containerstart neu). **Noch nicht**
+  auf einem laufenden Container wirksam geprüft — wirkt erst nach dessen
+  nächstem Neustart.
+- **Zwei nichtlineare Least-Squares-Läufe statt eines geschlossenen Ausdrucks** —
+  langsamer als `sequential_vector` und langsamer als ein einzelner
+  `4b_revolute_angle.py`-Aufruf. Für „schnell, vollautomatisch" (Anspruch aus
+  `Homing.md`) noch nicht auf echter Hardware gemessen.
+- **Kein progressives Zwischenergebnis.** Die 4b-Kette liefert nach jedem Link
+  ein SSE-`analysis`-Event und aktualisiert den Board-Viewer live
+  („progressiver Update je erkanntem Gelenk", `Homing.md` → Implementierung).
+  `estimate_pose()` gibt nur den fertigen Endzustand zurück — für dieselbe UX
+  müsste man zusätzlich die internen Zwischenstände von `estimate_sequential_fk()`
+  exponieren.
+- **Verliert die dokumentierte Fallback-Diagnostik.** `Homing_1_StepByStep.md`
+  protokolliert pro Gelenk, *welche* Stufe gegriffen hat (`method`: primary /
+  fallback_1 / fallback_2). `5_pose_estimation.py` liefert nur eine
+  Block-Konfidenz (`high/medium/low/none`), nicht *welche* Heuristik intern
+  gewirkt hat — weniger Transparenz beim Debuggen einzelner Gelenke.
+- **Ausgabeformat passt nicht direkt auf `/api/state`.** Der Endpunkt erwartet
+  ein flaches `{x,y,z,a,b,c,e}` (`accumulated_state`, siehe
+  `server/server.js` → `POST /api/homing/send-state`), `5_pose_estimation.py`
+  schreibt verschachtelt (`movements.<var>.value`). Eine kleine Adapterfunktion
+  ist nötig, kein Drop-in-Ersatz.
+- ~~Unbeobachtbare Gelenke werden als `0.0` ausgegeben, nicht als `null`~~ —
+  **behoben (2026-06-16):** `main()`s Output-Writer schreibt jetzt `"value":
+  null`, wenn `observable:false`, statt der internen `0.0` (die intern bleibt,
+  weil die FK für die *anderen* Gelenke einen Zahlenwert braucht — nur der
+  *Output*-Vertrag ändert sich). Verifiziert an allen drei Fixtures (`Hand`,
+  `Palm`, `e` → `null`). Gilt nur für `5_pose_estimation.py` selbst — der
+  Adapter zu `/api/homing/send-state` (nächster Punkt) muss `null` weiterhin
+  korrekt durchreichen, nicht wieder in `0` zurückverwandeln.
+- **Noch nicht an echten Kamerabildern/Markern validiert.** Die Zahlen oben sind
+  Simulation aus appRobotRendering (saubere FK-Marker-Positionen, definierter
+  Renderfehler-Rauschboden). Reale Marker-Ungenauigkeiten (s.
+  `Kalibrierung_Marker.md`) und reale Kameranoise könnten andere `huber_delta_mm`/
+  `normal_weight`-Werte als die übernommenen Defaults verlangen.
+
+## Besonderheiten
+
+- **Reiner, unveränderter Import-Stand** — momentan git-`??` (untracked), noch
+  nicht in `homingOrchestrator.js`/`server.js` referenziert (nur `4b_revolute_angle.py`
+  ist dort als `SCRIPT_4B` verdrahtet).
+- **Schema-Kompatibilität zur lokalen `3b_corner_marker_poses.py` bereits
+  geprüft:** Feldnamen `marker_id`, `position_mm`/`position_m`, `normal`,
+  `num_cameras` stimmen 1:1 — `load_observations()` braucht keine Anpassung.
+- **Namens-Kollision mit `5_camera_z_refine.py`** — zwei Skripte teilen sich das
+  Präfix `5_`. Entspricht der Konvention aus appRobotRendering, wo mehrere
+  Dateien sich ein Stufen-Präfix teilen (z. B. `3_*`, `4_*`); kein Bug, aber beim
+  Lesen der `scripts/`-Liste leicht zu verwechseln.
+- **Die `pose_estimation.method`-Option erlaubt gezieltes A/B-Testen** ohne
+  Codeänderung: `--method sequential_vector|sequential_fk|global_ba|hybrid` per
+  CLI-Override, oder dauerhaft über `robot_1781069752019.json` →
+  `pose_estimation.method`. Nützlich, um den Effekt des Startwerts zu isolieren:
+  einmal kalt (zeigt das Problem aus „Wichtige Einschränkung"), einmal mit
+  `--from-state` und 4b-Startwert — als Regressionstest für genau diese
+  Einschränkung (beide Aufrufe stehen unter „Aufruf (Stand-alone, zum Testen)").
+- **`finger_block_joints`/`per_link_method`** stehen schon (leer) in der
+  robot.json — vorbereitete, aber im Skript bisher ungenutzte Erweiterungspunkte
+  aus appRobotRendering.
+
+---
+
+## Kalibrier-Switch: Gelenk-Origin (`pose_estimation.fit_origin_link`)
+
+**Motivation:** `doc/Kalibrierung.md` Schritt [4] bestimmt
+`links.Arm1.jointToParent.origin[1,2]` (Y/Z des Schultergelenk-Drehpunkts) geometrisch
+aus einer dedizierten 3-Pose-Aufnahme (Marker-Mittelpunkte, keine Normalen). Diese
+Y/Z-Werte sind laut Nutzer „etwas ungenau gemessen" — `5_pose_estimation.py` hat mit
+Position+Normale und einem robusten Least-Squares-Löser bereits die Bausteine, um
+denselben Drehpunkt aus den ohnehin vorhandenen Homing-Aufnahmen zu verfeinern.
+
+**Ein Schalter, eine Stelle:** `robot.json` → `pose_estimation.fit_origin_link`
+(aktuell `"Arm1"`). Wenn gesetzt, gibt `estimate_global_ba()` für diesen Link
+`jointToParent.origin[1,2]` (Y,Z) als **2 zusätzliche Variablen derselben
+Optimierung** frei (kein separater Lauf, keine Restore-Logik, keine eigene
+Funktion) — die Gelenkvariable und der Drehpunkt werden **gemeinsam** bestimmt.
+Bei Erfolg übernimmt `main()` das Ergebnis automatisch: `patch_robot_json_origin()`
+schreibt nur die eine `"origin": [...]`-Zeile des Links in `robot.json` zurück
+(Text-Patch, nicht `json.dump()` — der Rest der handgepflegten, kompakten Datei
+bleibt unverändert). `null`/Feld weglassen = aus, keine Verhaltensänderung.
+
+### Befund an echten Daten (drei reale Captures, sequenziell, 2026-06-16)
+
+| Lauf | Fixture | Origin Y / Z danach | Δ zum Vorlauf |
+|---|---|---|---|
+| 1 | `20260616_133151` | 108,28 / 34,81 | +7,18 / −20,39 (ggü. ursprünglich 101,1 / 55,2) |
+| 2 | `20260616_135403` | 108,84 / 34,89 | +0,57 / +0,08 |
+| 3 | `20260616_120456` (unvollst. Seed) | 107,42 / 35,33 | −1,43 / +0,45 |
+
+Drei unabhängige Aufnahmen (unterschiedliche Marker, unterschiedliche Posen) landen
+im selben Bereich, und die Schritte werden **kleiner statt größer** — spricht für
+Konvergenz, nicht für Rauschen/Drift. (Für die Doku danach wieder auf den
+Ursprungswert `101.1, 55.2` zurückgesetzt — die Tabelle zeigt nur den Testlauf.)
+**Konsequenz des „bei jedem Lauf automatisch":** der Wert wandert mit jeder neuen
+Aufnahme leicht weiter, statt einmalig fixiert zu werden — gewünscht laut Nutzer,
+aber gut zu wissen. Schalter auf `null` setzen, um das einzufrieren.
+
+Ergänzt, ersetzt nicht: `doc/Kalibrierung.md` Schritt [4] (3-Pose-Kreis-Fit, nur
+Marker-Mittelpunkte) bleibt die unabhängige Gegenmessung. Die Achs**richtung**
+(`jointToParent.axis`) fitten beide Verfahren nicht.
+
+---
+
+## Aufruf (Stand-alone, zum Testen)
+
+**Empfohlen — mit Startwert aus der 4b-Kette** (z. B. dem letzten vorhandenen
+`state_*.json`; unvollständig ist ok, fehlende Variablen bleiben Multi-Start-geschützt):
+
+```bash
+python scripts/5_pose_estimation.py data/homing/<run>/aruco_marker_poses.json \
+       -robot scripts/robot_1781069752019.json \
+       --from-state data/homing/<run>/state_Arm2.json \
+       -out   data/homing/<run>/robot_state.json
+```
+
+**Kalt** (kein `--from-state`) — funktioniert weiterhin identisch wie vor diesem
+Code-Hook, aber ohne den oben beschriebenen Schutz für gekoppelte Blöcke;
+nützlich, um das Kaltstart-/Lokales-Minimum-Verhalten aus „Wichtige
+Einschränkung" gezielt zu reproduzieren/regressionszutesten:
+
+```bash
+python scripts/5_pose_estimation.py data/homing/<run>/aruco_marker_poses.json \
+       -robot scripts/robot_1781069752019.json
+# Verfahren erzwingen, z.B. zum gezielten Vergleich einzelner Methoden:
+python scripts/5_pose_estimation.py data/homing/<run>/aruco_marker_poses.json \
+       -robot scripts/robot_1781069752019.json --method global_ba
+```
+
+Gegen die echten Testdaten in `test/homing/*/` ausprobiert — siehe
+„Validierung an echten appRobotHoming-Daten" oben.
+
+---
+
+## Integrationsschritte (Offene Punkte)
+
+**Erledigt (2026-06-16):**
+
+- [x] **Architektur entschieden:** 4b-Kette läuft zuerst und liefert den
+  `accumulated_state` als Startwert; `5_pose_estimation.py` läuft danach als
+  globaler Verfeinerungsschritt darüber. Kein Ersatz, keine parallele
+  Alternative — siehe „Wichtige Einschränkung" oben.
+- [x] **`scipy` in `docker-compose.yaml` ergänzt** (`pip3 install … numpy scipy`).
+- [x] **Code-Hook `--from-state`:** `load_seed_state()` (akzeptiert flach oder
+  `{accumulated_state:{...}}`) + `estimate_sequential_fk(..., seed=...)`
+  überspringt nur vollständig geseedete Blöcke, alles andere bleibt
+  Multi-Start-geschützt. `estimate_pose(..., seed=...)` reicht das durch.
+  Verifiziert an 3 echten Fixtures (s. „Validierung an echten
+  appRobotHoming-Daten").
+- [x] **Robustheit gegen fehlende Marker:** `Hand`/`Palm`/`FingerA`/`FingerB`
+  (aktuell `"markers": []`) laufen ohne Crash durch, Output zeigt `null`/
+  `confidence:"none"` statt erfundener `0`. `main()`s Output-Writer mappt
+  `observable:false → value:null` (intern bleibt `0.0` für die FK-Rechnung
+  der anderen Gelenke — nur der Output-Vertrag ändert sich).
+- [x] **Kalibrier-Switch `pose_estimation.fit_origin_link`** umgesetzt — ein
+  Konfig-Feld, direkt in `estimate_global_ba()` integriert (keine separate
+  Funktion/Report/CLI-Flag mehr), übernimmt das Ergebnis automatisch in
+  `robot.json` (`patch_robot_json_origin()`, Text-Patch). Generisch für jeden
+  Link, aktuell für `Arm1` aktiviert. Details: eigener Abschnitt oben.
+
+**Noch offen:**
+
+- [ ] **Adapter** `movements.<var>.value` → flaches `{x,…,e}`-State-Objekt für
+  `POST /api/homing/send-state`; `null` muss `null` bleiben (nicht zurück zu `0`).
+- [ ] **Anbindung in `homingOrchestrator.js`** (neuer Schritt nach der 4b-Schleife,
+  SSE-Events) — **Umfang/Fehlerfall/Sende-Politik an die Robotersteuerung sind
+  noch nicht festgelegt** (offene Rückfrage vom 2026-06-16, noch unbeantwortet:
+  Minimal-Fix vs. Voll-Integration; Abbruch vs. Fallback bei Fehler; Senden vs.
+  nur Anzeigen). Diese drei Entscheidungen zuerst klären, dann verdrahten.
+- [ ] **Arm1-Origin-Wert beobachten:** wandert bei jedem Lauf mit `fit_origin_link`
+  leicht weiter (s. Befund-Tabelle oben, wird kleiner/konvergiert bisher). Falls
+  das nicht erwünscht ist: Schalter nach dem Einschwingen auf `null` setzen, oder
+  gegen eine frische Verfahren-B-3-Pose-Messung gegenchecken.
+- [ ] **`fit_origin_link` in der Kalibrierung-UI sichtbar machen** (`doc/Kalibrierung.md`
+  Schritt [4]) — aktuell nur in `robot.json` umschaltbar; Tab „Arm1 – Y" könnte
+  den aktuellen Wert/letzte Änderung neben Verfahren B anzeigen.
+- [ ] **Mehrpose-Erweiterung** (mehrere `aruco_marker_poses.json` mit
+  gemeinsamem `origin`, je Pose ein eigener Gelenkwinkel, ein gemeinsamer Solve)
+  — würde die Winkel/Origin-Korrelation aus einer Einzelpose weiter reduzieren,
+  analog zur bestehenden 3-Pose-Aufnahme.
+- [ ] `huber_delta_mm`/`normal_weight` ggf. gegen reale Marker-Genauigkeit
+  nachjustieren — reales Residuum (2,4–4,5 mm RMS) liegt deutlich über der
+  Simulation; Defaults sind unverändert aus appRobotRendering übernommen.
+- [ ] Python-Tests (`pytest`) für `load_seed_state()`, den Block-Skip in
+  `estimate_sequential_fk()` und die Origin-Erweiterung in `estimate_global_ba()`
+  — aktuell nur manuell gegen die drei Fixtures verifiziert (s. oben);
+  appRobotHoming hat bisher keine Python-Testinfrastruktur (nur Jest/JS).
+- [ ] Eintrag in `Homing.md`-Tabelle (Doku-Übersicht) ergänzen, sobald
+  `homingOrchestrator.js` verdrahtet ist.
+
+---
+
+## Verweise
+
+- Allgemeiner Ablauf: [`Homing.md`](Homing.md)
+- Vorheriger Schritt (Kamera/Triangulation, liefert den gemeinsamen Input):
+  [`Homing_0_Camera.md`](Homing_0_Camera.md)
+- Vorstufe (4b-Kette, liefert den hier benötigten Startwert):
+  [`Homing_1_StepByStep.md`](Homing_1_StepByStep.md)
+- Ursprung & Validierung: Projekt **`appRobotRendering`**,
+  `pipeline/pose_estimation.py` + `doc/pipeline.tex` (Abschnitte „Pose-Estimation:
+  Vier Schätzverfahren" und „Validierung und Ergebnisse").
--- a/doc/Homing_5_Pose_MultiPoint_Weighted.md
+++ b/doc/Homing_5_Pose_MultiPoint_Weighted.md
@@ -0,0 +1,365 @@
+# Homing 5 – Verbesserungspfade: Mehrpunkt-Residuen & Gewichtung
+
+> Ergänzt [`Homing_5_Pose.md`](Homing_5_Pose.md) um drei mögliche
+> Verbesserungen, die alle an derselben Stelle ansetzen: *was* ein Marker als
+> Messung beiträgt und *wie stark* sie zählt.
+>
+> **Status (2026-06-25):** **Qualitäts-Gewichtung** (Doc-Punkt 3 / Schritte 1+2)
+> umgesetzt. **Mehrpunkt-Eckresiduen** (Doc-Punkt 1 / Schritte 3+4) als
+> Opt-in-Modus `corner_points` implementiert, aber nach gescheitertem
+> Live-Test wieder **DEAKTIVIERT** — robot.json steht auf `corner_pose`
+> (bewährter Zustand). Der Code bleibt inaktiv im Repo. Ursache + Vorbedingungen
+> für eine erneute Aktivierung: Notiz unten. **Einzelkamera-Einbindung**
+> (Doc-Punkt 2 / Schritte 5+6) weiterhin **offen**.
+
+---
+
+## Ausgangslage (aktueller Code)
+
+Pro Marker fließen heute genau **6 Residuen** in `5_pose_estimation.py`s
+`residual_vector()` ein: 3× Position (`pos_mm`) + 3× Normale (skaliert mit
+`normal_weight`, Default 100). Beide kommen aus `aruco_marker_poses.json`,
+geschrieben von `3b_corner_marker_poses.py`:
+
+```
+3b: trianguliert 4 Ecken (DLT, je Ecke eigene Multi-View-Triangulation)
+      → position_m/mm = Schwerpunkt der 4 Ecken
+      → normal        = SVD-Ebenen-Fit durch die 4 Ecken
+      → corners_m     = die 4 Ecken selbst (steht im JSON, wird aber von
+                         5_pose_estimation.py nie gelesen)
+```
+
+Alle drei folgenden Punkte hängen an genau dieser Kette.
+
+---
+
+## 1. Vier Eckpunkte statt Center+Normal
+
+**Frage des Nutzers:** „Mit vier Eckpunkten hätten wir weit mehr Statistik,
+und nicht die zusammengefassten Werte, oder?" — ja.
+
+**Befund:** `corners_m` steht bereits in `aruco_marker_poses.json`
+(`3b_corner_marker_poses.py:166`), wird aber von
+`load_observations()` (`5_pose_estimation.py:110`) nicht gelesen. Center und
+Normale sind beide bereits verlustbehaftete Zusammenfassungen der 4 Ecken
+(Mittelwert bzw. SVD-Ebenen-Fit) — der eigentliche Fit in `residual_vector()`
+sieht nur noch diese zusammengefasste Version, nicht die Rohdaten.
+
+**Idee:** Pro Marker 4×3=12 Eck-Residuen statt 3+3 Center/Normal-Residuen.
+Vorteile:
+- Mehr unabhängige Messpunkte → realistischere Statistik/Unsicherheit.
+- Eine einzelne schlecht erkannte Ecke (Verdeckung, Blur) verzerrt nicht mehr
+  automatisch Center *und* Normale des ganzen Markers — der robuste
+  Huber-Verlust könnte direkt auf Eck-Ebene greifen statt auf Marker-Ebene.
+- Lage *und* Orientierung kommen aus denselben 4 Punkten — keine separate,
+  zusätzlich verlustbehaftete Normalen-Schätzung nötig.
+
+**Nötig dafür:**
+- `robot_fk.py`: neue Methode (analog `marker_world()`), die die 4 lokalen
+  Eckpunkte eines Markers (aus `marker["size"]` + ArUco-Eckreihenfolge/Spin-
+  Konvention, schon bekannt aus `corner_plane_normal()` und
+  `doc/Kalibrierung_Marker.md`) ins Weltsystem transformiert.
+- `5_pose_estimation.py`: `load_observations()` um `corners_m` erweitern,
+  `residual_vector()` um einen dritten Modus neben den bestehenden
+  `"corner_pose"`/`"center_point"`-Werten von `marker_observation`.
+
+**Risiko:** mittel. Die Spin/Eckreihenfolge-Konvention muss exakt stimmen,
+sonst systematischer Bias statt Verbesserung. Gut gegen Simulations-GT
+(appRobotRendering) prüfbar, bevor an reale Daten.
+
+---
+
+## 2. Einzelkamera-Marker einbeziehen statt verwerfen
+
+**Frage des Nutzers:** Komplett verworfene 1-Kamera-Marker seien vermutlich
+schlechter als sie schwach gewichtet einzubeziehen — insbesondere relevant für
+zukünftige Finger-Marker, wo oft zwei Kameras je einen *anderen* Marker sehen.
+
+**Befund — zwei Stellen verwerfen heute hart:**
+- `3b_corner_marker_poses.py:142`: `if len(cam_ids) < args.minCams: continue`
+  (Default `--minCams 2`) — ein 1-Kamera-Marker bekommt **gar keinen Eintrag**
+  in `aruco_marker_poses.json`. Das passiert schon **vor** `5_pose_estimation.py`.
+- `5_pose_estimation.py`s `load_observations(..., min_cams=2)` filtert
+  zusätzlich — meist wirkungslos, weil 3b den Marker oft schon gar nicht erst
+  schreibt.
+
+### Reprojektions-Residuum statt Single-View-PnP (bevorzugter Weg)
+
+**Ursprünglich angenommener Weg — Single-View-PnP — explizit nicht bevorzugt.**
+`triangulate_multiview()` (3b) ist Multi-View-DLT — mit 1 Kamera unterbestimmt,
+ein einzelnes Bild kann keinen 3D-Punkt triangulieren. Der naheliegende Ersatz
+wäre Single-View-PnP (bekannte Kantenlänge `size` als Skalen-Anker) — das hat
+aber die bekannte **Flip-Ambiguität** (zwei spiegelbildliche Lösungen aus
+einer Ansicht, vgl. appRobotRendering `scene_reconstruct.py`). Nur als
+**Fallback** vorgesehen ("besser als nichts"), explizit nicht der Hauptweg.
+
+**Bevorzugt: Reprojektion in den bestehenden globalen Fit, keine eigene
+Marker-Pose.** Kamera A ist gegen das Board bereits voll posenbestimmt
+(Stufe 2: `K`,`D`,`R`,`t` bekannt). Statt für einen 1-Kamera-Marker einen
+eigenständigen (zwangsläufig mehrdeutigen) 3D-Punkt zu rekonstruieren, geht er
+direkt als **Bild-Residuum** in denselben globalen Zustand `q` ein:
+
+```
+für den Gelenkzustand q (einzige Unbekannte — keine separate Marker-Pose):
+  P_k(q) = T_link(q) · p_k_lokal                  (4 Eckpunkte via FK)
+  û_k    = project(K_A, D_A, R_A, t_A; P_k(q))    (Reprojektion in Kamera A)
+  residual_k = û_k − u_k_beobachtet                (Pixel-Differenz je Ecke)
+```
+
+Keine Flip-Ambiguität, weil keine unabhängige Marker-Pose gesucht wird — nur
+`q` (7 Variablen, durch alles andere im Modell schon mitbestimmt). Ein falscher
+`q` projiziert einfach sichtbar daneben, statt eine zweite gültige Lösung zu
+erzeugen.
+
+**„Kette von Triangulations-Optionen" (Nutzeridee):** Geteilte Variablen
+(z. B. `e` bei FingerA/FingerB) werden in `analyze_chain()` schon heute in
+**einen** Block zusammengefasst — sind beide Finger-Marker einzeln
+triangulierbar (je ≥2 Kameras), bestimmen sie `e` schon jetzt gemeinsam. Neu
+wäre: auch wenn FingerA nur von Kamera 1 und FingerB nur von Kamera 2 gesehen
+wird (keiner einzeln triangulierbar), könnten zwei Reprojektions-Residuen
+(beide Funktionen desselben `q`) den geteilten Freiheitsgrad **gemeinsam**
+einschränken — ohne dass einer der beiden Marker für sich eine vollständige
+Pose bräuchte. Passt zur vom Nutzer ausdrücklich erlaubten groben Genauigkeit
+(±10°/±10 mm reicht für die Finger völlig).
+
+**Bezug zu Finger-Positionen:** `Hand`/`Palm`/`FingerA`/`FingerB` haben aktuell
+**0 Marker** in `robot.json`. Sobald dort Marker ergänzt werden, dürften sie
+wegen Größe/Beweglichkeit/Verdeckung oft nur von 1 Kamera gesehen werden — mit
+der harten ≥2-Kamera-Regel blieben diese Gelenke dann trotz vorhandener Marker
+oft `confidence:"none"`. Die Teilbaum-Logik in `observability()` hilft nur,
+wenn irgendein Marker *im Teilbaum* ≥2 Kameras hat — nicht, wenn alle
+Finger-Marker isoliert nur je 1 Kamera sehen.
+
+**Nötig dafür (deutlich größer als „Schwellwert ändern"):**
+- 3b (oder ein neuer Zwischenschritt): 1-Kamera-Beobachtungen nicht verwerfen,
+  sondern mit Kamera-Referenz + rohen 2D-Eckpunkten aufnehmen.
+- `5_pose_estimation.py`: `load_observations()`/`estimate_pose()` müssten
+  zusätzlich Kamerakalibrierung (`{cam}_camera_pose.json`, NPZ-Intrinsik)
+  einlesen können — heute reicht `aruco_marker_poses.json` allein.
+- `residual_vector()`: zweiter Residuumstyp (Pixel statt mm) **gemeinsam** mit
+  den bestehenden mm-Residuen optimiert, mit eigenem Gewicht (analog
+  `normal_weight`, aber für „Pixel vs. Millimeter").
+
+**Risiko:** primär die **Gewichtung zwischen den beiden Residuumstypen** —
+falsch skaliert, dominiert einer den Fit und verschlechtert sogar die heute
+schon gut funktionierenden ≥2-Kamera-Marker. Architektonisch größer als
+Punkt 1/3, aber ohne die Flip-Problematik des ursprünglich angenommenen Wegs.
+
+---
+
+## 3. Marker-Qualitäts-Gewichtung (Größe/Schärfe/Distanz/Kontrast)
+
+**Vom Nutzer bestätigt:** bewusst (provisorisch) entfernt — brachte in
+Simulationen wenig, Option soll aber offen bleiben.
+
+**Befund — die Bausteine existieren bereits, sind aber nicht verbunden:**
+- `1_detect_aruco_observations.py` berechnet pro Detektion bereits:
+  `area_px`, `sharpness` (Laplace-Varianz, `compute_sharpness()`), `contrast`/
+  `dynamic_range` (`compute_contrast()`), `distance_to_border_px`, kombiniert
+  zu einem `confidence`-Score (`compute_confidence()`) — geschrieben ins
+  `quality`-Feld jeder Detektion in `{cam}_aruco_detection.json`.
+- `robot.json` hat dafür ein fertiges Schema: `observation_weighting`
+  (`distance_weight`, `marker_size_weight`, `view_angle_weight`) und
+  `multiview_calculation` (`size_factor`, `sharpness_factor`, `border_factor`,
+  `homography_factor`, `spin_factor`, `weight_floor`, ...).
+- **Aber:** Dieses Schema liest nur `3_multiview_bundle_adjustment_v4.py` —
+  ein Skript, das im Homing-Pfad **nicht** läuft (Homing nutzt
+  `3b_corner_marker_poses.py`).
+- `3b_corner_marker_poses.py`s `load_cameras()` liest aus der Detection-JSON
+  nur `camera_matrix`, `distortion_coefficients`, `image_points_px` — das
+  `quality`-Feld wird **nie gelesen**. Es geht also schon hier verloren, bevor
+  es überhaupt zu `aruco_marker_poses.json` käme.
+
+**Idee (falls reaktiviert):** Die Qualitätsmaße existieren schon ganz am
+Anfang der Pipeline — nur durchreichen nötig: 3b liest `quality`/`confidence`
+aus der Detection-JSON und schreibt einen `weight`-Wert pro Marker in
+`aruco_marker_poses.json`; `5_pose_estimation.py`s `residual_vector()` skaliert
+das jeweilige Markerresiduum damit (analog zu `normal_weight`, aber pro Marker
+statt global für alle).
+
+**Mögliche Erklärung, warum es in Simulation wenig brachte:** Der
+appRobotRendering-Renderfehler-Boden (`markerOffsetMaxMm`, `sensorNoise`, …
+aus `renderingInfo`) ist recht gleichförmig über alle Marker — wenig echte
+Qualitätsunterschiede zum Gewichten. Bei echten Kameras (Beleuchtung,
+Entfernung, Bewegungsunschärfe) könnte die Streuung größer und der Effekt
+dadurch sichtbarer sein — das ist der Grund, die Option offen zu halten.
+
+**Nötig dafür:** klein und lokal begrenzt — nur 2 Stellen (3b: `quality`
+durchreichen; `5_pose_estimation.py`: Gewicht im Residuum nutzen).
+`1_detect_aruco_observations.py` und das `robot.json`-Schema müssen nicht
+angefasst werden, die liegen schon bereit.
+
+**Risiko:** niedrig (reines Durchreichen + ein Faktor) — der Aufwand liegt im
+erneuten Validieren (Simulation + reale Daten), nicht im Code selbst.
+
+---
+
+## Zusammenhang der drei Punkte
+
+Alle drei ändern letztlich dasselbe: was als „eine Messung" zählt und wie
+stark sie zählt. Sie sind unabhängig umsetzbar, aber am Ende würde man sie
+zusammenführen wollen:
+
+```
+heute:     residual = [Δposition, Δnormal × normal_weight]              (6 Werte/Marker, nur ≥2-Kamera-Marker)
+1:         residual = [Δcorner_0 .. Δcorner_3] × marker_weight           (12 Werte/Marker, weiterhin ≥2-Kamera)
+2:         + Reprojektions-Residuen für 1-Kamera-Marker                  (neuer Typ, eigene Gewichtung)
+3:         marker_weight zusätzlich nach Quality-Score aus Stufe 1
+```
+
+**Geschätzte Reihenfolge nach Aufwand/Risiko** (keine Festlegung, nur
+Einschätzung): 3 (niedrig, reines Durchreichen) → 1 (mittel, FK-Erweiterung,
+gut simulationstestbar) → 2 (architektonisch am größten — neuer Residuumstyp
+ Kamerakalibrierung als zusätzlicher Input —, aber ohne Flip-Risiko, seit
+Reprojektion statt PnP der bevorzugte Weg ist).
+
+---
+
+## Umsetzungsplan (ToDo)
+
+Reihenfolge folgt der Risiko-Einschätzung oben: erst risikoarmes Durchreichen,
+dann die beiden strukturellen Erweiterungen. Jeder Schritt ist einzeln
+umsetzbar und (wo möglich) einzeln testbar, bevor der nächste beginnt.
+
+> **Status-Legende:** ✅ erledigt · ⬜ **offen**
+>
+> **Punkt-Zuordnung** (Doc-Abschnitt ↔ Chat-Nummerierung): Doc-Punkt 1 „Vier
+> Eckpunkte" = Schritte 3+4 · Doc-Punkt 2 „Einzelkamera" = Schritte 5+6 ·
+> Doc-Punkt 3 „Qualitäts-Gewichtung" = Schritte 1+2 (erledigt).
+
+| # | Status | Schritt | Testbar an | Bricht Bestehendes? |
+|---|---|---|---|---|
+| 1 | ✅ erledigt (2026-06-17) | **(Doc-Punkt 3)** `quality`/`confidence` aus `{cam}_aruco_detection.json` bis nach `aruco_marker_poses.json` durchreichen (3b liest es, schreibt ein neues `weight`-Feld pro Marker) | Diff der Ausgabedatei: nur das neue Feld ist zusätzlich da, alles andere (Position, Normale, …) identisch zu vorher — reiner Additivitätstest | **Nein.** Rein additives Feld, kein Pflichtfeld, alte Leser ignorieren es |
+| 2 | ✅ erledigt (2026-06-17) | **(Doc-Punkt 3)** `residual_vector()` nutzt das neue Gewicht, hinter einem Schalter (`pose_estimation.use_marker_weight`, Default `false`) | A/B-Vergleich auf den appRobotRendering-Simulationsszenen (mit/ohne Schalter) gegen bekannte Grundwahrheit — genau der Test, der laut Nutzer beim ersten Versuch wenig brachte, jetzt wiederholbar | **Nein bei Default aus.** Mit `true`: Ergebnisse ändern sich gewollt — muss vor Produktiv-Default separat validiert werden |
+| 3 | ✅ erledigt (2026-06-25) | **(Doc-Punkt 1)** `robot_fk.py`: neue Methode liefert die 4 lokalen Eckpunkte eines Markers im Weltsystem (Baustein, noch ohne Anbindung) | Isoliert testbar, ganz ohne `5_pose_estimation.py`: gegen die wahren Eckpositionen aus `render_*.json` (Simulation liefert das schon) | **Nein.** Neue, bisher von niemandem aufgerufene Methode |
+| 4 | 🔴 Code da, aber DEAKTIVIERT (live gescheitert 2026-06-25 → robot.json zurück auf `corner_pose`) | **(Doc-Punkt 1)** Neuer `marker_observation`-Modus (z. B. `"corner_points"`) nutzt die 12 Eck-Residuen statt 6 Center/Normal-Residuen | Direkter Vorher/Nachher-Vergleich gegen dieselbe Validierungstabelle wie in `Homing_5_Pose.md` (10 Simulationsposen, bekannte GT) | **Nein als Opt-in** (Default bleibt `"corner_pose"`). Tuning-Punkt: `huber_delta_mm` ist auf die heutige Residuumsgröße kalibriert — mit 12 statt 6 Werten/Marker verschiebt sich die RMS-Größenordnung, müsste neu eingeordnet werden |
+| 5 | ⬜ **offen** (Vorarbeit/Guards ✅) | **(Doc-Punkt 2)** 3b nimmt 1-Kamera-Beobachtungen mit auf (rohe 2D-Ecken + Kamera-Referenz), statt sie zu verwerfen | Output-Diff: nur neue Einträge für vorher fehlende Marker, bestehende ≥2-Kamera-Einträge unverändert | **Ja, konkret** — siehe Konsumenten-Recherche direkt unter der Tabelle. Mehrere Stellen brauchen einen Guard, **bevor** dieser Schritt scharf geschaltet wird |
+| 6 | ⬜ **offen** | **(Doc-Punkt 2)** `residual_vector()` um Reprojektions-Residuen erweitert; `load_observations()`/`estimate_pose()` lesen zusätzlich Kamerakalibrierung | Zuerst an Simulationsszenen, bei denen gut beobachtete Marker künstlich auf „nur 1 Kamera" reduziert werden (GT bekannt) — saubere Kontrolle, ob das Residuum tatsächlich hilft, bevor reale Finger-Marker überhaupt existieren | **Nein strukturell** (additiver Residuumstyp), aber Regressionsrisiko durch falsche mm/px-Gewichtung — vor Produktiv-Default gegen die bestehende Validierungstabelle gegenprüfen (wie Schritt 4) |
+| 7 | ⬜ **offen** | Zusammenführen: ein gemeinsames Gewichtsschema (Quality × Kamera-Anzahl × Residuumstyp) statt drei separater Schalter | End-to-End gegen Simulationsbenchmark **und** die drei realen Fixtures aus `Homing_5_Pose.md` | **Nein**, wenn alle Vorstufen additive Defaults hatten |
+
+### Recherche zu Schritt 5: wer liest `aruco_marker_poses.json`? (2026-06-16)
+
+Alle Dateien mit Referenz auf `aruco_marker_poses` im Projekt durchsucht und
+geprüft, ob sie `position_mm` (o. ä.) ungeschützt voraussetzen oder schon einen
+Guard haben:
+
+| Datei | Nutzung | Wenn `position_mm` fehlt | Guard schon da? |
+|---|---|---|---|
+| `public/yAxisCompute.js:109-111` | Y-Rotationsachse Base↔Arm1 (Kalibrierung [4], Kreisfit über 3 Posen) | Guard eingefügt (Z. 109–114): `Array.isArray()`-Check auf alle drei Posen, fehlende landen im `skipped`-Log statt Crash | ✅ Ja (2026-06-16) |
+| `public/boardViewer.html` | X-Achsen-Richtung (Kalibrierung [3]) **und** Y-Achsen-Viewer **und** allgemeiner Pos-A/B/C-Vergleich | `hasXYZ()`-Helper (Z. 220–226) + Pre-Filterung der `_*FremdMarkers`-Arrays beim Laden (Z. 1069/1107/1140); direkte Zugriffe in `buildCompareLines()` (Z. 892, 915–916) sicher, weil nur pre-gefilterte Marker in den Arrays stehen | ✅ Ja (2026-06-16) |
+| `public/homing.js:96` | Homing-Marker-Tabelle | Keiner — `m.position_mm ?? [null,null,null]` | ✅ Ja |
+| `server/editRobot.js` → `assignByZRange()` | Marker-Z-Bereich-Zuordnung (Kalibrierung „Board"-Tab) | Keiner — `Array.isArray(emPos)`-Check, sonst `continue` | ✅ Ja |
+| `server/editRobot.js` → `alignSetToMeasured()` | Set-Ausrichtung (Kabsch-Fit) | Keiner — Marker ohne `position_mm` werden beim Aufbau der Messwert-Map einfach ausgelassen | ✅ Ja |
+| `server/editRobot.js` → `assignMarkerId()` | Einzelnen Marker manuell per ID zuordnen | Guard eingefügt (vor Z. 379): `Array.isArray(em.position_mm)`-Check — fehlende Position gibt klare Fehlermeldung statt Crash | ✅ Ja (2026-06-16) |
+| `scripts/4_yAxis_rotation_reconstruction.py` | Python-Variante der Y-Achsen-Rekonstruktion (offline, parallel zu `yAxisCompute.js`) | Guard eingefügt (Z. 165–174): expliziter `None`-Check statt `.get(..., [0,0,0])` — fehlende Messung landet mit klarem Grund im `skipped`-Log | ✅ Ja (2026-06-16) |
+| `scripts/9_evaluateMarker.py` | Offline-Benchmark gegen Simulations-GT, **nicht** im Live-Homing-Pfad | **Crash** — `o["position_m"]` ohne `.get()` | ❌ Nein, aber kein Produktionscode |
+| `public/client.js` | Nur CSV-Anzeige/Zahlenformat | Keine Berechnung, nur Darstellung | n/a |
+
+**Bestätigt deine Vermutung, aber breiter als gedacht:** Es betrifft tatsächlich
+nur die **X-Achsen-** und **Y-Rotationsachsen-Kalibrierung** (Schritt [3]/[4]
+in `Kalibrierung.md`) plus den Offline-Benchmark — aber **nicht nur ein
+Filter an einer Stelle**, sondern `yAxisCompute.js` **und** mehrere Stellen in
+`boardViewer.html` (das Viewer-File bedient beide Kalibrierschritte). Die
+Homing-Seite selbst (`editRobot.js`, `homing.js`) ist bereits robust.
+
+**Guards umgesetzt (2026-06-16) — alle relevanten Stellen:**
+- `yAxisCompute.js` (Z. 109–114): `Array.isArray()`-Check, fehlende landen im `skipped`-Log.
+- `boardViewer.html`: `hasXYZ()`-Helper (Z. 220–226) + Pre-Filterung der `_*FremdMarkers`-Arrays; Viewer in allen Situationen getestet und stabil.
+- `4_yAxis_rotation_reconstruction.py` (Z. 165–174): expliziter `None`-Check ersetzt irreführendes `.get(..., [0,0,0])`; fehlende Messung landet mit klarem Grund im `skipped`-Log.
+- `editRobot.js` → `assignMarkerId()` (vor Z. 379): `Array.isArray(em.position_mm)`-Check gibt klare Fehlermeldung zurück statt Crash.
+
+Alle anderen Konsumenten (`homing.js`, `editRobot.js` → `assignByZRange`/`alignSetToMeasured`, `scripts/9_evaluateMarker.py`) waren schon robust oder sind Offline-Benchmark-Code ohne Produktionsrelevanz.
+
+### Umsetzung Schritt 3+4 (Doc-Punkt 1) — Befunde (2026-06-25)
+
+- **Schritt 3** (`robot_fk.py`): `marker_corners_local/_world` + `all_markers_world`
+  liefern jetzt `corners_world` (4×3, in `corners_m`-Reihenfolge). Orientierung =
+  Spin um die Normale ∘ Minimal-Rotation [0,0,1]→Normale (exakt wie
+  boardViewer.html). Verifiziert in `test/test_robot_fk_corners.py`:
+  Selbst-Konsistenz (Center/Kanten/planar/Normalen-Rückgewinnung) **und** gegen
+  echte triangulierte Roboter-Ecken am Seed-Pose (~1 mm RMS, Identitäts-Paarung
+  schlägt jede Umordnung). Eckreihenfolge = `(+h,+h),(+h,-h),(-h,-h),(-h,+h)`
+  (= boardViewer-Zeiger (1,1,0)).
+- **Wichtiger Konventions-Befund:** Die `spin`-Werte sind nur für die
+  **Roboter-Marker** kalibriert/visuell verifiziert, **nicht** für die Board/
+  Rail-Marker (Set A0/rail, alle auf dem Root-Link `Board`). Deren Eckreihenfolge
+  liegt ~90° daneben. Lösung: `corner_points` nutzt 12 Eck-Residuen nur für
+  Roboter-Links (`corner_point_links`, Default = alle Nicht-Root-Links) und 1
+  Center-Residuum für die Board/Rail-Marker. Da `Board` Root ist (Residuum
+  konstant bzgl. der Gelenke), kostet das nichts an Information.
+- **Datenbefund (nicht Code):** 6 Marker des Board-Sets **A0 sind auf `Arm1`
+  fehlzugeordnet** (`[55,56,57,77,78,99]`), ~230 mm neben dem Modell. Sie
+  destabilisieren `corner_points` (12 statt 3 Residuen → falsches Minimum) und
+  ziehen auch `corner_pose` leicht. Auf bereinigten Markern konvergiert
+  `corner_points` ≈ `corner_pose`. → Marker-Zuordnung korrigieren (separate
+  Kalibrier-Aufgabe).
+- **DEAKTIVIERT (2026-06-25) — Aktivierung am echten Roboter gescheitert,
+  zurückgedreht.** robot.json steht wieder auf `marker_observation:
+  "corner_pose"` (der bewährte Zustand). Der `corner_points`-Code bleibt im
+  Repo, ist aber **inaktiv** (opt-in).
+
+  **Was probiert wurde:** `corner_points` mit `corner_point_links:
+  ["Hand","Palm","FingerA","FingerB"]` scharfgeschaltet (nur Hand/Finger über
+  Ecken, Arme/Board unverändert). Am echten Lauf (data/homing/20260625_175916)
+  kippte die Hand (`b` −52° → +62°) und `x` wanderte (160 → 110 mm).
+
+  **Belegte Ursache (Gegenprobe an denselben Daten):**
+  - `corner_pose` → gutes Ergebnis (`b`≈−52, `x`≈160); `corner_points` → das
+    schlechte. Also eindeutig der Modus.
+  - Die **Eck-Konvention ist NICHT der Fehler**: 2 der 3 Finger-Marker passen am
+    guten Pose exakt (FingerB #178/#179, ~2–3 mm, korrekte Eck-Paarung fwd+r0).
+  - **Eigentliche Ursache: ein einzelner schlechter Marker.** FingerA **#147**
+    liegt **132 mm neben dem Modell** (Position/Zuordnung in robot.json noch
+    provisorisch, vgl. Commits „Finger1 Marker"/„zweiter Finger – verdreht").
+    Im Eck-Modus liefert ein Marker **12 statt 3 Residuen** → ein einzelner
+    Ausreißer hat ~4× Zugkraft und reißt `global_ba` ins falsche Minimum.
+    `corner_pose` (3 Residuen) dämpft ihn per Huber weg.
+
+  **Damit `corner_points` je produktiv taugt, fehlen ZWEI Dinge:**
+  1. **Daten:** FingerA #147 sauber einmessen / Zuordnung prüfen.
+  2. **Code-Robustheit:** Ausreißer-Schutz im Eck-Modus (grob daneben liegende
+     Marker pro Marker auf Center zurückfallen lassen oder verwerfen), sonst
+     kippt jede reale Aufnahme mit *einem* schlechten Marker. Erst danach –
+     gegen GT (Simulation oder Finger-Capture bekannter Pose), **nicht** live –
+     erneut testen. CLI zum Vergleichen: `--marker-observation corner_points`.
+- **Offen (Schritt 4 Tuning):** `huber_delta_mm` ist auf 6 Residuen/Marker
+  kalibriert; mit 12 verschiebt sich die RMS-Größenordnung. Sauberes A/B + Tuning
+  der Hand/Finger-Ecken gegen appRobotRendering-Simulations-GT steht aus (hier
+  fehlten Finger-Marker in den Captures). CLI: `--marker-observation corner_pose`
+  schaltet zum Vergleich zurück.
+
+## Offene Punkte
+
+- [ ] Keiner der drei Punkte/Schritte ist priorisiert/entschieden — reine Optionen.
+- [x] Schritt 5: Konsumenten-Recherche erledigt (Tabelle oben) — vor Schritt 5
+  müssen mindestens `yAxisCompute.js` (1 Stelle) und `boardViewer.html`
+  (≥9 Stellen) einen Guard bekommen (fehlende Marker überspringen statt
+  crashen), sonst brechen X-/Y-Achsen-Kalibrierung beim nächsten Lauf mit
+  1-Kamera-Markern.
+- [x] Guards für Schritt 5 umgesetzt (2026-06-16): alle vier offenen Stellen
+  (`yAxisCompute.js`, `boardViewer.html`, `4_yAxis_rotation_reconstruction.py`,
+  `editRobot.js → assignMarkerId`) schützen nun gegen fehlende `position_mm`.
+  Schritt 5 selbst (1-Kamera-Marker in 3b aufnehmen) ist noch offen.
+- [x] Schritt 1 (Punkt 3) umgesetzt (2026-06-17): `3b_corner_marker_poses.py`
+  liest `confidence` aus der Detection-JSON pro Kamera und schreibt
+  `weight` (Mittelwert über alle beteiligten Kameras) als neues Feld in
+  `aruco_marker_poses.json`. Alles andere identisch zu vorher — rein additiv.
+- [x] Schritt 2 (Punkt 3) umgesetzt (2026-06-17): `5_pose_estimation.py`
+  liest `weight` aus `aruco_marker_poses.json` in `load_observations()` und
+  wendet es in `residual_vector()` an, gesteuert durch
+  `pose_estimation.use_marker_weight` (Default `false`). Kein Verhalten bei
+  Default; aktivierbar sobald Simulationsvalidierung erfolgt.
+- [ ] Für Schritt 3/4: Eckreihenfolge/Spin-Konvention zuerst exakt verifizieren,
+  bevor Residuen darauf aufbauen.
+- [ ] Für Schritt 2: Simulationsvalidierung (A/B-Vergleich mit/ohne
+  `use_marker_weight`) vor Umstellung des Defaults auf `true`.
+
+## Verweise
+
+- [`Homing_5_Pose.md`](Homing_5_Pose.md) — Hauptdokument zu `5_pose_estimation.py`
+- `scripts/1_detect_aruco_observations.py` — Qualitätsmaße je Detektion
+- `scripts/3b_corner_marker_poses.py` — Triangulation, Center/Normal-Aggregation,
+  ≥2-Kamera-Filter
+- `scripts/3_multiview_bundle_adjustment_v4.py` — einziger Ort, der das
+  bestehende Gewichtungsschema (`observation_weighting`/`multiview_calculation`)
+  aktuell liest (nicht im Homing-Pfad)
--- a/doc/Homing_8_appRobotDriver.md
+++ b/doc/Homing_8_appRobotDriver.md
@@ -0,0 +1,191 @@
+# Homing 8 – Übergabe an appRobotDriver (G92-Konvention)
+
+> Technische Doku zur Konvertierung des Homing-Ergebnisses
+> (FK-State aus [`4b_revolute_angle.py`](../scripts/4b_revolute_angle.py) /
+> [`5_pose_estimation.py`](../scripts/5_pose_estimation.py))
+> in die G92-Konvention von **appRobotDriver**.
+>
+> Umgesetzt in [`server/server.js`](../server/server.js) → Funktion `fkStateToDriverG92()`,
+> aufgerufen im `POST /api/homing/send-state`-Handler.
+>
+> Vollständige Driver-Konvention: [`appRobotDriver/doc/Info_G92.md`](../../appRobotDriver/doc/Info_G92.md).
+
+---
+
+## Das Problem: zwei verschiedene Winkel-Konventionen
+
+Die Homing-Pipeline (4b / 5_pose_estimation) liefert Gelenkwinkel im
+**FK-Koordinatensystem von `robot.json`** (forward kinematics, Blender-Hierarchie).
+Der appRobotDriver erwartet in `G92` eine **eigene Konvention**, die sich an
+physischen Konfigurationen und Motor-Nullpunkten orientiert — nicht an der FK-Nulllage.
+
+Für X (Schiene), Y (Oberarm), A (Unterarm-Dreher) stimmen die Konventionen überein.
+Für **B, C und Z** gibt es definierte Verschiebungen, die vor dem Senden umgerechnet
+werden müssen.
+
+---
+
+## Befehlsformat G92
+
+```
+G92 X<mm> Y<°> Z<°> A<°> B<°> C<°> E<mm>
+```
+
+Der Befehl setzt am Driver die Motorposition **ohne Bewegung** (intern M92 = Homing).
+Fehlende Achsen werden weggelassen; der Driver lässt sie unverändert.
+
+---
+
+## Umrechnungstabelle FK → Driver
+
+| Achse | FK-State (Homing)                          | Driver G92 erwartet                        | Umrechnung               |
+|-------|--------------------------------------------|--------------------------------------------|--------------------------|
+| X     | xMotor in mm                               | xMotor in mm                               | — (identisch)            |
+| Y     | Oberarm-Winkel α, absolut (0=waagerecht)   | α absolut (0=waagerecht, 90=hoch)          | — (identisch)            |
+| Z     | Ellbogen-Knick **relativ** zu Arm1         | Unterarm-Winkel β **absolut** (wie Y)      | `Z = Y + z_relativ`      |
+| A     | Unterarm-Dreher (Arm2-Rotation um -y)      | Unterarm-Dreher (Roll um Unterarm-Achse)   | — (identisch)            |
+| B     | FK `b=0` = gerade Hand (kein Knick)        | `B=180°` = gerade Hand, `B=0°` = zurück   | `B = 180 − b`            |
+| C     | FK `c=0` = neutraler Palm-Roll             | `C=90°` = neutral (ψ=0°)                  | `C = c + 90`             |
+| E     | Finger-Öffnung in mm (rein geometrisch)    | Finger-Öffnung in mm (Sehnen-Kopplung im Driver) | — (identisch)        |
+
+---
+
+## Detailerklärung je Achse
+
+### Z — Ellbogen: relativ vs. absolut
+
+`4b_revolute_angle.py` misst den Ellbogen-Winkel **relativ zu Arm1** (FK-Variable z =
+Rotation des Ellbow-Gelenks gegenüber der Arm1-Nulllage). Der Driver interpretiert Z
+dagegen als **absoluten** Unterarm-Winkel zur Horizontalen — genauso wie Y den
+Oberarm beschreibt.
+
+```
+Z_Driver = Y_FK + z_relativ_FK
+```
+
+Intern rechnet der Driver für die FluidNC-Weiterleitung wieder zurück:
+`FluidNC-z = (β − α) × D`, d.h. relativer Motor-Winkel.
+
+> **Typische Falle:** z_relativ direkt als Z senden. Bei kleinen Y-Winkeln (Y ≈ 0) ist
+> der Fehler kaum merklich; bei Y = 86° beträgt er 86°.
+
+---
+
+### B — Hand-Knick: 180°-Dreher
+
+Im `robot.json`:
+```json
+"Hand": {
+  "jointToParent": { "axis": [1, 0, 0], "rotation": [0, 0, 0], "variable": "b" }
+}
+```
+
+Die FK-Nulllage (`b = 0`) bedeutet: Hand verlängert Arm2 geradeaus — kein Knick.
+Der Driver definiert dagegen:
+
+| B (G92) | physischer Knick Unterarm↔Hand |
+|---------|-------------------------------|
+| 0°      | 180° (Hand voll zurückgeklappt) |
+| 90°     | 90° (Hand ⊥ Unterarm)          |
+| 180°    | 0° (Hand gerade)               |
+
+Ohne Umrechnung wird `b ≈ 0` (gerade Hand) als `B = 0°` gesendet → Driver klappt
+die Hand voll zurück → „rückwärts haltende Hand-Stellung".
+
+```
+B_Driver = 180 − b_FK
+```
+
+---
+
+### C — Palm-Roll: 90°-Offset
+
+Im `robot.json`:
+```json
+"Palm": {
+  "jointToParent": { "axis": [0, -1, 0], "rotation": [0, 0, 0], "variable": "c" }
+}
+```
+
+Die FK-Nulllage (`c = 0`) entspricht keiner Rotation des Palm-Gelenks = neutraler Roll.
+Der Driver definiert `C = 90°` als neutral (ψ = 0°):
+
+| C (G92) | Hand-Roll ψ |
+|---------|-------------|
+| 0°      | −90°        |
+| 90°     | 0° (neutral) |
+| 180°    | +90°        |
+
+```
+C_Driver = c_FK + 90
+```
+
+> **Vorzeichen prüfen:** Falls nach dem Fix die Palm-Rotation spiegelverkehrt erscheint,
+> lautet die Formel `C = 90 − c_FK` (Vorzeichen des physischen Motors umgekehrt).
+> Hängt von der Einbaurichtung des Palm-Servos ab.
+
+---
+
+### E — Greifer: Sehnen-Kopplung
+
+E wird als reine Finger-Öffnung in mm übergeben (FK und Driver identisch — keine
+Winkelumrechnung). Der Driver berechnet den tatsächlichen Motor-Wert intern:
+
+```
+eMotor = E − b − c     (b, c in Radiant!)
+```
+
+Die Sehnen-Kopplung kompensiert, dass Handgelenk-Knick (B) und Palm-Roll (C)
+an der Greifer-Sehne ziehen. Sind B und C korrekt gesetzt, stimmt die Kompensation
+automatisch — E selbst braucht nicht angepasst zu werden.
+
+---
+
+## Implementierung
+
+**`server/server.js`** — Funktion `fkStateToDriverG92()`:
+
+```js
+function fkStateToDriverG92(s) {
+  const d = { ...s };
+  if (d.b != null) d.b = 180 - d.b;          // Hand-Knick: 180°-Dreher
+  if (d.c != null) d.c = d.c + 90;            // Palm-Roll:  +90° Offset
+  if (d.z != null && d.y != null) d.z = d.y + d.z;  // Ellbogen: relativ → absolut
+  return d;
+}
+```
+
+Aufruf im `POST /api/homing/send-state`-Handler:
+
+```js
+const gcode = buildG92(fkStateToDriverG92(state));
+```
+
+Null-Werte (unbeobachtbare Achsen) bleiben null → werden von `buildG92` weggelassen →
+Driver lässt die entsprechenden Achsen unverändert.
+
+---
+
+## Kontext: Woher kommen die FK-Werte?
+
+```
+4b_revolute_angle.py × N   →  accumulated_state {x, y, z, a, b}
+                               (Hand/b schlägt fehl, wenn keine Marker am Hand-Link)
+        ↓ (falls Hand/b fehlt)
+5_pose_estimation.py        →  movements {x,y,z,a,b,c,e} als FK-Winkel (Bundle-Adjustment)
+        ↓
+homingOrchestrator.js       →  finalState (flaches {x,y,z,a,b,c,e})
+        ↓
+POST /api/homing/send-state
+        ↓
+fkStateToDriverG92()        →  Konvertierung FK → Driver
+        ↓
+buildG92()                  →  "G92 X… Y… Z… A… B… C… E…"
+        ↓
+sendGcode()  →  appRobotDriver (WebSocket)
+```
+
+Im aktuellen `robot_1781069752019.json` hat der Hand-Link **keine eigenen Marker**;
+der b-Wert kommt daher immer aus `5_pose_estimation.py` (Bundle-Adjustment über
+die FingerA/FingerB-Marker, die durch die kinematische Kette Hand→Palm→Finger
+indirekt b einschränken).
--- a/doc/Homing_ROADMAP.md
+++ b/doc/Homing_ROADMAP.md
@@ -1,381 +0,0 @@
-# Homing Roadmap – appRobotHoming
-
-> Stand: 2026-06-13
-> Ziel: Aus einem einzigen Kamera-Snapshot die aktuellen Gelenkwinkel/-positionen
-> des Roboters bestimmen und an den Controller senden.
-
---
-
-## Was ist Homing?
-
-Homing = der Roboter weiss **nicht**, wo er ist.  
-Die Kameras schauen auf das Board + die ArUco-Marker am Roboter und berechnen
-daraus die vollständige Pose aller Gelenke — ohne mechanische Endschalter.
-
-Homing läuft bei **jedem** Einschalten ab, also muss es schnell und robust sein.  
-Kalibrierung hingegen läuft nur nach mechanischen Änderungen (≈ einmalig).
-
---
-
-## Voraussetzungen (Kalibrierung muss abgeschlossen sein)
-
-| Was | Wo gespeichert | Status |
-|-----|----------------|--------|
-| Kamera-Intrinsik (NPZ) | `data/calibration/camX_calibration.npz` | ✅ |
-| Board-Marker-Positionen | `robot.json → links.Board.markers[]` | ✅ |
-| X-Achsen-Richtung | `robot.json → links.*.position` (rotiert) | ✅ |
-| **Arm1-Gelenkursprung Y/Z** | `robot.json → links.Arm1.jointToParent.origin[1,2]` | 🔶 in Arbeit |
-| Arm-Marker-Zuordnung | `robot.json → links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers[]` | ❌ offen |
-
-> **Schlüssel-Erkenntnis:** Sobald `Arm1.jointToParent.origin` korrekt gesetzt ist (aus
-> der Y-Achsen-Kalibrierung), ist die gesamte Kinematikkette in `robot.json` geometrisch
-> definiert. Dann kann Homing starten.
-
---
-
-## Kinematik-Kette (aus `robot.json`)
-
-```
-Board (ROOT, fest)
-│
-├── Base        linear   variable=x   axis=[1,0,0]     origin=[0,0,16]
-│                        → Slider-Position entlang Board-X
-│
-├── Arm1        revolute variable=y   axis=[-1,0,0]    origin=[110, 108*, 45*]
-│                        → Schultergelenk (heben/senken)    *aus Y-Achsen-Kalib.
-│
-├── Ellbow      revolute variable=z   axis=[-1,0,0]    origin=[0,-250,0]
-│                        → Ellbogen (relativ zu Arm1-Ende)
-│
-├── Arm2        revolute variable=a   axis=[0,-1,0]    origin=[90,0,0]
-│                        → Unterarm-Drehung
-│
-├── Hand        revolute variable=b   axis=[1,0,0]     origin=[0,-250,0]
-│                        → Handgelenk
-│
-├── Palm        revolute variable=c   axis=[0,-1,0]    origin=[0,0,0]
-│                        → Handflächen-Rotation
-│
-└── FingerA/B   linear   variable=e   axis=±[1,0,0]   origin=[±4,-35,0]
-                         → Greifer (symmetrisch)
-```
-
-**Gelenkvariablen:** `x` (mm), `y z a b c` (Grad), `e` (mm)
-
---
-
-## Homing-Ablauf (Schritt für Schritt)
-
-### Schritt 1 — Snapshot aufnehmen
-
-**Was:** Alle Kameras gleichzeitig ein Foto.
-
-**Script:** — (direkt via Webcam-API)
-
-**UI-Aktion:** Button `[Foto aufnehmen]`
-
-**Ausgabe:**
- `cam0.jpg`, `cam1.jpg`, `cam2.jpg` im aktuellen Run-Verzeichnis
- **Snapshots-Sektion:** Kamerabilder erscheinen
-
---
-
-### Schritt 2 — ArUco-Marker erkennen
-
-**Was:** Pixel-Koordinaten aller sichtbaren Marker in jedem Kamerabild.
-
-**Script:** `1_detect_aruco_observations.py`
-
-```bash
-python 1_detect_aruco_observations.py \
-    -i cam0.jpg cam1.jpg cam2.jpg \
-    -robot robot.json \
-    -outDir data/homing/TIMESTAMP/
-```
-
-**Output-Dateien:**
- `cam0_aruco_detection.json` — Marker-IDs + Pixel-Ecken + Kamera-Pose-Kandidaten
-
-**Snapshot CSV:** Tabelle: MarkerID | Kamera | px-Koordinaten | confidence
-
-**Fehlerfälle:**
- Marker verdeckt → weniger Marker in CSV sichtbar
- Schlechte Beleuchtung → confidence niedrig
-
---
-
-### Schritt 3 — Kamera-Posen schätzen
-
-**Was:** Aus den Board-Markern (fix im Raum) die extrinsische Lage jeder Kamera
-berechnen.
-
-**Script:** `2_estimate_camera_from_observations.py`
-
-```bash
-python 2_estimate_camera_from_observations.py \
-    -i data/homing/TIMESTAMP/ \
-    -robot robot.json \
-    -outDir data/homing/TIMESTAMP/
-```
-
-**Output-Dateien:**
- `cam0_camera_pose.json` — 4×4 Transformationsmatrix Kamera→Welt
-
-**Analysis & Reasoning:** Reprojektions-Fehler pro Kamera (sollte < 3 px)
-
-**Fehlerfälle:**
- Zu wenig Board-Marker sichtbar (< 3) → Kamera-Pose nicht berechenbar
- Hoher Reprojektions-Fehler → Kalibrierung möglicherweise veraltet
-
---
-
-### Schritt 3b — 3D-Marker-Positionen triangulieren
-
-**Was:** Aus den Kamera-Posen und den Pixel-Koordinaten die echten 3D-Positionen
-aller Marker berechnen (inkl. Arm-Marker).
-
-**Script:** `3b_corner_marker_poses.py`
-
-```bash
-python 3b_corner_marker_poses.py \
-    -i data/homing/TIMESTAMP/ \
-    -robot robot.json \
-    --outDir data/homing/TIMESTAMP/
-```
-
-**Output-Dateien:**
- `aruco_marker_poses.json` — für jeden Marker: `position_mm`, `normal`, `corners_m`, `link`
-
-**Snapshot CSV:** Vollständige Marker-Tabelle mit triangulierten 3D-Positionen
-
-**Fehlerfälle:**
- Marker nur in 1 Kamera → keine Triangulation möglich (braucht ≥ 2)
-
---
-
-### Schritt 4 — Gelenkwinkel bestimmen
-
-Zwei Methoden — **4b** ist sequenziell und robuster:
-
-#### Methode A — Vollständige State-Schätzung (schnell)
-
-**Script:** `4_robotState_estimation_v6.py`
-
-```bash
-python 4_robotState_estimation_v6.py \
-    aruco_marker_poses.json \
-    --robot robot.json \
-    --output homing_state.json
-```
-
-Schätzt alle Gelenke in einem Durchlauf mit geometrischen Gleichungen
-(Kabsch-Fit, Projektions-Residuen, 2D-Winkel).
-
-#### Methode B — Sequenziell Gelenk für Gelenk (robuster)
-
-**Script:** `4b_revolute_angle.py` — einmal pro Gelenk, von root nach tip:
-
-```bash
-# Slider-Position (x) aus Board-Markern bekannt → manuell oder aus 4a
-python 4b_revolute_angle.py --robot robot.json --aruco aruco_marker_poses.json \
-    --link Arm1   --x-mm 180         --output state_arm1.json
-
-python 4b_revolute_angle.py --robot robot.json --aruco aruco_marker_poses.json \
-    --link Ellbow --from-state state_arm1.json  --output state_ellbow.json
-
-python 4b_revolute_angle.py --robot robot.json --aruco aruco_marker_poses.json \
-    --link Arm2   --from-state state_ellbow.json --output state_arm2.json
-
-python 4b_revolute_angle.py --robot robot.json --aruco aruco_marker_poses.json \
-    --link Hand   --from-state state_arm2.json   --output state_hand.json
-```
-
-Jedes `--from-state` enthält den akkumulierten Gelenk-State aus allen
-vorherigen Schritten.
-
-**Warum sequenziell?** Arm2-Winkel kann nur korrekt berechnet werden wenn
-Arm1 und Ellbow bereits bekannt sind (der Weltachsenvektor des Arm2-Joints
-ändert sich mit den vorherigen Gelenkwinkeln).
-
-**Output-JSON-Struktur (pro Schritt):**
-```json
-{
-  "link": "Arm1",
-  "joint": "y",
-  "mean_angle_deg": 23.4,
-  "circular_std_deg": 0.8,
-  "num_pairs": 6,
-  "joint_origin_world_mm": [290, 108, 45],
-  "joint_axis_world": [-1, 0, 0],
-  "accumulated_state": { "x": 180, "y": 23.4, "z": null, "a": null, ... }
-}
-```
-
-**Analysis & Reasoning:** Gelenk-für-Gelenk-Ergebnis als JSON-Baum
-
-**Fehlerfälle:**
- `circular_std_deg` > 5° → Marker-Konfiguration fragwürdig, Messung wiederholen
- `num_pairs` < 2 → Arm-Marker nicht genug sichtbar
-
---
-
-### Schritt 5 (optional) — Kamera-Z verfeinern
-
-**Was:** Kamera-Höhe (Z) ist aus Board-Markern schlecht bestimmt (Board ist flach).
-Wenn Ellbow-Winkel bekannt → FK-Vorhersage als Z-Referenz nutzen.
-
-**Script:** `5_camera_z_refine.py`
-
-```bash
-python 5_camera_z_refine.py \
-    --angle  state_ellbow.json \
-    --robot  robot.json \
-    --aruco  aruco_marker_poses.json \
-    -pose    cam0_camera_pose.json \
-    -pose    cam1_camera_pose.json \
-    --outDir data/homing/TIMESTAMP/
-```
-
-**Output:** Korrigierte `*_camera_pose_v8.json` + `z_correction.json`
-
-**Wann nötig:** Wenn Residuen in Schritt 4 systematisch in Z-Richtung driften.
-
---
-
-### Schritt 6 — Ergebnis senden
-
-**Was:** Vollständigen Joint-State an Roboter-Controller übermitteln.
-
-**UI-Aktion:** Button `[An Roboter senden]`
-
-**Body:** `{ x, y, z, a, b, c, e }`  
-→ `POST ROBOT_URL/api/state` (oder Motion-Controller-Protokoll)
-
-**Result – Raw JSON:**
-```json
-{
-  "status": "ok",
-  "timestamp": "2026-06-13T19:00:00",
-  "state": { "x": 180.0, "y": 23.4, "z": -12.1, "a": 5.0, "b": 0.0, "c": 0.0, "e": 0.0 },
-  "confidence": { "y_std_deg": 0.8, "z_std_deg": 1.2 }
-}
-```
-
-**Result – Tree View:** Gelenk-Werte als lesbare Tabelle
-
---
-
-## UI-Seitenstruktur (analog index.html)
-
-```
-┌─────────────────────────────────────────┐
-│  AKTIONEN                               │
-│  [Foto aufnehmen]  [Homing berechnen]  │
-│  [An Roboter senden]                    │
-├─────────────────────────────────────────┤
-│  AUSGABE / LOG                          │
-│  Schritt-für-Schritt Log aller Scripts  │
-├─────────────────────────────────────────┤
-│  ANALYSIS & REASONING                   │
-│  Kamera-Posen, Reprojektionsfehler,     │
-│  Gelenk-Schätzungen je Schritt als JSON │
-├──────────────────┬──────────────────────┤
-│  RESULT – RAW JSON  │  RESULT – TREE   │
-│  Vollst. State-JSON  │  Gelenk-Tabelle │
-├─────────────────────────────────────────┤
-│  SNAPSHOT CSV                           │
-│  Tabelle aller Marker: ID, Position,    │
-│  Link, Residual, num_cameras            │
-├─────────────────────────────────────────┤
-│  SNAPSHOTS (Bilder)                     │
-│  Annotierte Kamerabilder mit Markern    │
-└─────────────────────────────────────────┘
-```
-
---
-
-## Offene Punkte (Voraussetzungen für Homing)
-
-### 🔶 A — Arm-Marker in robot.json eintragen
-
-Die Arm-Links haben noch **keine Marker** in `robot.json` (links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers).
-
-Mögliche Quellen:
- Aus der Y-Achsen-Kalibrierung: Marker 197, 218, 219 wurden als rotierend erkannt
-  → diese können mit relativen Positionen in den jeweiligen Links eingetragen werden
- Mit `4b_revolute_angle.py` lässt sich pro Link prüfen, welche Marker
-  "zu diesem Link gehören" (paarweise Baseline-Methode)
-
-**Aktion:** Für jedes Arm-Segment mind. 2 Marker bestimmen und in robot.json eintragen.
-
-### 🔶 B — Arm1.jointToParent.origin[Y, Z] finalisieren
-
-Aus der Arm1-Y-Achsen-Kalibrierung (calibration_arm.html):
- Berechneter Wert: Y ≈ 115.6 mm, Z ≈ 50.3 mm
- Aktueller Wert in robot.json: origin = [110, 108, 45]
- **Aktion:** Button „Joint-Origin Y/Z übernehmen" klicken → schreibt in robot.json
-
-### 🔶 C — X-Position (Slider) im Homing
-
-Die Slider-Position `x` ist für `4b_revolute_angle.py --x-mm` nötig.  
-Optionen:
-1. Mechanischer Anschlag / Encoder → immer bekannt
-2. Aus Board-Markern schätzen (funktioniert wenn A0-Marker sichtbar)
-3. Manuell eingeben (Fallback)
-
-### 🔶 D — Homing-Seite implementieren
-
-Eine neue `homing.html`-Seite (oder Tab in `calibration.html`) die:
- Die Script-Kette 1 → 2 → 3b → 4b(je Link) → (5) als SSE-Stream orchestriert
- Alle Ausgabe-Sektionen wie in index.html befüllt
- „An Roboter senden" Button mit finalem State-JSON verdrahtet
-
---
-
-## Script-Abhängigkeitsgraph
-
-```
-Kamera-Snapshot
-      │
-      ▼
-[1] detect_aruco          → cam*_aruco_detection.json
-      │
-      ▼
-[2] estimate_camera       → cam*_camera_pose.json
-      │                      (aus Board-Markern)
-      ▼
-[3b] corner_marker_poses  → aruco_marker_poses.json
-      │                      (alle Marker trianguliert)
-      ├──────────────────────────────────────┐
-      ▼                                      ▼
-[4b] revolute Arm1        [4] state_v6      (alternativ)
-      │
-[4b] revolute Ellbow ──► [5] camera_z_refine (optional, nutzt Ellbow)
-      │
-[4b] revolute Arm2
-      │
-[4b] revolute Hand
-      │
-      ▼
- State-JSON  {x, y, z, a, b, c, e}
-      │
-      ▼
- → Roboter-Controller
-```
-
---
-
-## Status-Tabelle
-
-| Schritt | Script | Status | Blockiert durch |
-|---------|--------|--------|-----------------|
-| 1 Snapshot | Webcam-API | ✅ vorhanden | — |
-| 2 Marker erkennen | `1_detect_aruco.py` | ✅ vorhanden | — |
-| 3 Kamera-Pose | `2_estimate_camera.py` | ✅ vorhanden | — |
-| 3b Triangulation | `3b_corner_marker_poses.py` | ✅ vorhanden | — |
-| 4 State-Schätzung | `4_robotState_estimation_v6.py` | ✅ vorhanden | Arm-Marker fehlen |
-| 4b Sequenziell | `4b_revolute_angle.py` | ✅ vorhanden | Arm-Marker fehlen |
-| 5 Z-Verfeinern | `5_camera_z_refine.py` | ✅ vorhanden | Ellbow-Marker fehlen |
-| **Arm1-Origin** | calibration_arm.html | 🔶 bereit | Joint-Origin Y/Z übernehmen |
-| **Arm-Marker** | robot.json | ❌ fehlen | manuelle Zuordnung |
-| **Homing-UI** | homing.html | ❌ fehlt | erst nach Markern sinnvoll |
--- a/doc/Kalibrierung.md
+++ b/doc/Kalibrierung.md
@@ -0,0 +1,347 @@
+# Kalibrierung – appRobotHoming
+
+> Stand: 2026-06-15  
+> Einmaliger Vorgang — nur nach mechanischen Änderungen wiederholen.  
+> Jede Stufe baut auf der vorherigen auf.
+
+---
+
+## Übersicht
+
+```
+[1] Camera NPZ  →  [2] Board  →  [3] X-Achse  →  [4] Arm1 Y-Achse  →  [5] Arm-Marker
+```
+
+| Schritt | UI-Tab | Ergebnis | Status |
+|---------|--------|----------|--------|
+| [1] Camera NPZ | Camera NPZ | `data/calibration/{session}/{cam}_calibration.npz` | ✅ |
+| [2] Board | Board | `links.Board.markers[].position` in `robot.json` | ✅ |
+| [3] X-Achse | Robot X Axis | Alle Marker-Positionen in `robot.json` rotiert | ✅ |
+| [4] Arm1 Y-Achse | Arm1 – Y | `links.Arm1.jointToParent.origin[1,2]` in `robot.json` | ✅ |
+| [5] Arm-Marker | Marker | `links.*.markers[].{position,spin}` visuell prüfen und korrigieren | ✅ |
+
+---
+
+## [1] Camera NPZ — Kameraparameter
+
+**Ziel:** Intrinsische Parameter (Brennweite, Verzerrungskoeffizienten, Kameramatrix)
+für jede Kamera als `.npz`-Datei speichern.
+
+**Ablauf:**
+1. ChArUco-Board aus verschiedenen Winkeln fotografieren (mehrere Posen)
+2. OpenCV `calibrateCamera()` berechnet Kameraparameter
+3. Ergebnis als `.npz` speichern und an Webcam-Service übertragen
+
+**Speichert:** `data/calibration/{session}/{cam}_calibration.npz`
+
+**Wird verwendet von:** Script `1_detect_aruco_observations.py` beim Board-Run und Homing
+(Argument `-npz`).
+
+---
+
+## [2] Board — Referenz-Marker-Positionen
+
+**Ziel:** Absolute 3D-Positionen aller Board-ArUco-Marker im Welt-Koordinatensystem
+bestimmen und in `robot.json` speichern.
+
+**Ablauf:**
+1. Foto mit allen Kameras (Snapshot)
+2. Script `1_detect_aruco_observations.py` → `{cam}_aruco_detection.json`
+3. Script `2_estimate_camera_from_observations.py` → `{cam}_camera_pose.json`
+4. Script `3b_corner_marker_poses.py` → `aruco_marker_poses.json` (Triangulierung)
+5. Positionen in `robot.json` unter `links.Board.markers` eintragen / bestätigen
+
+**Aktionen im Board-Tab:**
+- **Board erkennen**: startet den vollständigen Foto+Script-Durchlauf (SSE-Stream)
+- **Marker zuordnen** (Z-Bereich, Set, Link): Marker manuell kategorisieren
+- **Sets justieren** (Kabsch 2D+Z): Zwei Marker-Sets aufeinander ausrichten
+- **Marker ID zuordnen / entfernen**: einzelne Marker-Korrekturen
+
+**Speichert:** `links.Board.markers` in `robot.json`
+
+---
+
+## [3] X-Achse — Schieberichtung des Sliders
+
+**Ziel:** X-Achse des Roboters (Slider-Richtung `Base → Arm1`) im Board-Koordinatensystem
+ausrichten, sodass `[1, 0, 0]` der realen Bewegungsrichtung entspricht.
+
+**Ablauf:**
+1. Roboter auf Position A fahren → Board erkennen
+2. Roboter auf Position B fahren (mind. 20 mm Unterschied) → Board erkennen
+3. Board-Viewer berechnet den Richtungsvektor der Markerbewegungen
+4. „X-Achse übernehmen": alle Marker-Positionen in `robot.json` werden rotiert,
+   sodass die gemessene Richtung zur neuen X-Achse `[1, 0, 0]` wird
+
+**Implementierung:** `editRobot.js` → `adoptXAxis()` — rotiert alle `links.*.markers[].position`
+um den A0-Schwerpunkt als Ursprung.
+
+**Speichert:** alle `links.*.markers[].position` in `robot.json` (rotiert)
+
+---
+
+## [4] Arm1 — Y-Rotationsachse (Schultergelenk)
+
+**Ziel:** Lage und Richtung der Rotationsachse zwischen `Base` und `Arm1` bestimmen
+und als `jointToParent.origin` in `robot.json` speichern.
+
+**Ablauf:**
+1. Board erkennen mit Arm in **Position A**
+2. Arm1 um ≥ 15° drehen
+3. Board erkennen (**Position B**)
+4. Arm1 nochmals ≥ 15° drehen
+5. Board erkennen (**Position C**)
+6. Board-Viewer berechnet automatisch die Rotationsachse (magenta Linie im 3D-Viewer)
+7. Aktion **„Joint-Origin Y/Z übernehmen"**: speichert Y/Z des Achspunkts in `robot.json`
+
+**Optional — Aktion „Fixe Marker → Link Base":**  
+Marker mit Bewegung < 10 mm über alle drei Positionen sind physisch am Basis-Körper
+befestigt. Diese werden in `links.Base.markers` eingetragen.
+
+**Speichert:**
+- `links.Arm1.jointToParent.origin[1]` (Y) und `[2]` (Z) in `robot.json`
+- Optional: `links.Base.markers` ergänzt
+
+### Alternative/Ergänzung — `pose_estimation.fit_origin_link` (`5_pose_estimation.py`)
+
+🔶 *Experimentell, noch nicht in dieses UI eingebunden* — Details, Befund und
+Vergleich zu Verfahren B: [`doc/Homing_5_Pose.md`](Homing_5_Pose.md) (Abschnitt
+„Kalibrier-Switch: Gelenk-Origin").
+
+Ein Schalter in `robot.json` (`pose_estimation.fit_origin_link: "Arm1"`, aktuell
+gesetzt): bestimmt `origin[1,2]` (Y,Z) **zusammen mit** der Gelenkvariable in
+derselben Pose-Schätzung — aus einer einzelnen vorhandenen Homing-Aufnahme
+(Position + gemessene Normale aller Arm1-Marker), keine eigene Mess-Session
+nötig. Bei Erfolg **automatisch übernommen**: jeder Lauf schreibt den neuen
+Wert direkt in `robot.json` zurück (wie der „Joint-Origin Y/Z übernehmen"-Button,
+nur automatisch statt per Klick). Auf drei realen Captures ergab sich eine
+konsistente, sich einschwingende Korrektur von ca. **+6 bis +7 mm (Y) / −19 bis
+−20 mm (Z)** gegenüber dem ursprünglichen Wert — bisher **nicht** gegen eine
+frische Messung mit Verfahren B gegengeprüft.
+
+---
+
+### Mathematik: Bestimmung der Rotationsachse
+
+Bei einer Rotation um die Y-Achse bewegt sich jeder erkannte Marker auf einem
+**Kreisbogen** im 3D-Raum. Aus den beobachteten Marker-Positionen zu mehreren
+Zeitstempeln lassen sich Lage und Richtung der Rotationsachse berechnen.
+
+#### Wie viele Beobachtungen sind nötig?
+
+Entscheidend ist nicht „2 oder 3 Positionen" allein, sondern die Kombination aus
+Anzahl Marker und Anzahl Positionen:
+
+| Beobachtungen | Bestimmbar? | Begründung |
+|---|---|---|
+| 1 Marker, 2 Positionen | **Nein** | Achse liegt *irgendwo* in der Mittelsenkrechten-Ebene der Sehne; Richtung und Lage bleiben unterbestimmt |
+| **2 Marker, je 2 Positionen** | **Ja** | **Verfahren A**: Richtung aus d₁ × d₂, Lage aus Schnitt zweier Mittelsenkrechten-Ebenen |
+| 1 Marker, 3 Positionen | **Ja** | **Verfahren B**: drei Punkte definieren einen eindeutigen Umkreis → eindeutige Achse |
+| N Marker, je ≥ 2 bzw. ≥ 3 Positionen | Ja, überbestimmt | Least-Squares, robust gegenüber Messrauschen, erlaubt Fehlerabschätzung |
+
+Die häufige Kurzbehauptung „zwei Positionen reichen nicht" gilt nur für **einen
+einzigen** Marker. Sobald **zwei** (nicht-entartete) Marker vorliegen, genügen
+zwei Positionen — siehe Verfahren A.
+
+> Die aktuelle Implementierung (`public/yAxisCompute.js`) verwendet **Verfahren B**.
+
+#### Verfahren A — Zwei Marker, je zwei Positionen
+
+Gegeben: M₁ₐ, M₁ᵦ (Marker 1 zu Zeit a, b) und M₂ₐ, M₂ᵦ (Marker 2 zu Zeit a, b).
+Beide Marker sitzen am selben starren Körper, der zwischen a und b um die gesuchte
+Achse rotiert. Verschiebungsvektoren (Sehnen der Kreisbögen):
+
+```
+d₁ = M₁ᵦ − M₁ₐ
+d₂ = M₂ᵦ − M₂ₐ
+```
+
+**Schritt 1 – Achsenrichtung.** Jeder Punkt bewegt sich in einer Ebene **senkrecht**
+zur Achse; die Sehne liegt in dieser Ebene, also `d₁ ⊥ n` und `d₂ ⊥ n`:
+
+```
+n = (d₁ × d₂) / |d₁ × d₂|     ← Einheitsvektor entlang der Rotationsachse
+```
+
+**Schritt 2 – Achsenlage.** Der Kreismittelpunkt eines Markers ist von Start- und
+Endposition gleich weit entfernt, liegt also in der **Mittelsenkrechten-Ebene** der
+Sehne. Da zusätzlich `n ⊥ dᵢ`, liegt die **gesamte Achse** in dieser Ebene.
+
+```
+Ebene 1:  d₁ · (x − P₁) = 0,   P₁ = (M₁ₐ + M₁ᵦ) / 2
+Ebene 2:  d₂ · (x − P₂) = 0,   P₂ = (M₂ₐ + M₂ᵦ) / 2
+```
+
+Die Achse ist die **Schnittgerade** beider Ebenen mit Richtung `n`. Ein Punkt A auf
+ihr (Ansatz A = α·d₁ + β·d₂, Komponente entlang n zu 0 gesetzt):
+
+```
+c₁ = d₁ · P₁,   c₂ = d₂ · P₂
+D  = |d₁|²·|d₂|² − (d₁ · d₂)²        (= |d₁ × d₂|²)
+
+α  = (c₁·|d₂|² − c₂·(d₁ · d₂)) / D
+β  = (c₂·|d₁|² − c₁·(d₁ · d₂)) / D
+
+A  = α·d₁ + β·d₂                      ← Referenzpunkt auf der Achse
+```
+
+Ergebnis: `r(t) = A + t·n`.
+
+**Entartung:** `D = 0` ⟺ `d₁ ∥ d₂` ⟺ beide Marker liegen **mit der Achse in einer
+gemeinsamen Ebene**. Dann sind die Mittelsenkrechten-Ebenen parallel und schneiden
+sich nicht eindeutig. Erkennung über `|d₁ × d₂| / (|d₁|·|d₂|) ≈ 0`; auch ein Marker
+direkt auf der Achse liefert `dᵢ ≈ 0`. → anderen Marker wählen oder Verfahren B.
+
+#### Verfahren B — Ein Marker, drei Positionen *(implementiert)*
+
+Gegeben P₁, P₂, P₃ desselben Markers zu drei Drehwinkeln. Die drei Punkte liegen
+auf einem Kreis, dessen Ebene senkrecht zur Achse steht.
+
+**Schritt 1 — Achsenrichtung** (Normalenvektor der Kreisebene):
+```
+v₁ = P₂ − P₁
+v₂ = P₃ − P₁
+n  = normalize(v₁ × v₂)
+```
+
+**Schritt 2 — Umkreismittelpunkt** (Punkt auf der Achse), über baryzentrische Gewichte:
+```
+a² = |P₂ − P₃|²,   b² = |P₁ − P₃|²,   c² = |P₁ − P₂|²
+
+w₁ = a²·(b² + c² − a²)
+w₂ = b²·(a² + c² − b²)
+w₃ = c²·(a² + b² − c²)
+
+C = (w₁·P₁ + w₂·P₂ + w₃·P₃) / (w₁ + w₂ + w₃)
+```
+
+Ergebnis: `r(t) = C + t·n`. **Entartung:** P₁,P₂,P₃ kollinear (zu kleiner Drehwinkel)
+→ `|v₁ × v₂| ≈ 0`, Umkreis numerisch schlecht bestimmt.
+
+#### Kombination über N Marker (Least Squares)
+
+Beide Verfahren lassen sich über mehrere Marker mitteln — robuster und mit
+Fehlerabschätzung.
+
+**Achsenrichtung gemeinsam.** Aus `dᵢ ⊥ n` (bzw. Ebenen-Normalen) minimiert die beste
+Richtung `Σ (dᵢ · n)²` unter `|n| = 1`:
+```
+M = Σ dᵢ · dᵢᵀ          (3×3-Matrix)
+n = Eigenvektor von M zum kleinsten Eigenwert
+```
+(Verallgemeinert das Kreuzprodukt. Verfahren B alternativ: alle Normalen nᵢ aufs
+gleiche Halbraum ausrichten und mitteln.)
+
+**Achsenlage gemeinsam.** Für Verfahren B (Umkreismittelpunkte Cᵢ) ergibt sich der
+einfache Schwerpunkt:
+```
+axisDir   = normalize( mean(nᵢ) )    ← Vorzeichen vorher angleichen
+axisPoint = mean(Cᵢ)                 ← Schwerpunkt der Umkreismittelpunkte
+```
+
+**Residuum pro Marker** (Verfahren B, Fehler- / Ausreißer-Erkennung):
+```
+εᵢ = |(Cᵢ − C̄) − ((Cᵢ − C̄)·n̄)·n̄|
+```
+Große εᵢ deuten auf einen fehlerhaften Marker oder eine nicht-rotatorische
+Bewegungskomponente hin.
+
+Die Y/Z-Koordinaten von `axisPoint` geben an, wo die Rotationsachse durch die
+YZ-Ebene geht — das ist der gesuchte `jointToParent.origin`.
+
+#### Genauigkeit & Verfahrenswahl
+
+Beide Verfahren sind im **rauschfreien** Fall exakt; die Unterschiede liegen in
+Robustheit und Aufwand:
+
+| Kriterium | Verfahren A (2 Marker, 2 Bilder) | Verfahren B (1 Marker, 3 Bilder) |
+|---|---|---|
+| Mindest-Aufnahmen | 2 Bilder | 3 Bilder |
+| Mindest-Marker | 2 (gut separiert) | 1 |
+| Eigenständige Fehler-Schätzung | nur über mehrere Marker | pro Marker (Residuum εᵢ) |
+| Kritische Entartung | d₁ ∥ d₂ (Marker koplanar mit Achse) | P₁,P₂,P₃ kollinear (kleiner Winkel) |
+| Empfindlichkeit | hoch, wenn Sehnen fast parallel oder Drehwinkel klein | hoch, wenn Drehwinkel klein (Bogen fast gerade) |
+
+**Beide** brauchen einen ausreichend großen Drehwinkel: kleine Winkel liefern kurze
+Sehnen bzw. fast gerade Bögen, in denen das Messrauschen dominiert.
+
+- **Verfahren A** ist schneller (zwei statt drei Aufnahmen), sinnvoll bei ≥ 2 gut
+  getrennten Markern.
+- **Verfahren B** ist robuster für die **Fehlerrechnung**: jeder Marker liefert
+  unabhängig eine vollständige Achsen-Schätzung, das Residuum εᵢ erlaubt
+  Ausreißer-Erkennung, keine Entartung zwischen Markern. Für belastbare Genauigkeit
+  daher vorzuziehen — und der Grund, weshalb die Implementierung Verfahren B nutzt.
+
+**Praktische Werte (beide Verfahren):**
+- Drehwinkel zwischen den Positionen ≥ 15° (besser ≥ 30°), sonst numerisch instabil.
+- 3–4 Marker mit guter räumlicher Verteilung um die Achse.
+- Die Rotationswinkel müssen **nicht** bekannt sein – nur die 3D-Koordinaten.
+
+**Marker-Filter (`min_movement_mm = 10`):**  
+Marker, die sich zwischen A/B/C weniger als 10 mm bewegen, sind nicht am rotierenden
+Teil befestigt und werden aus der Achsenberechnung ausgeschlossen. Ihre Position A
+wird für die optionale Base-Link-Zuweisung gespeichert.
+
+---
+
+### Implementierungsnachweis
+
+Die Implementierung in `public/yAxisCompute.js` setzt **Verfahren B** um:
+
+| Schritt | Implementierung | Verifikation |
+|---------|----------------|--------------|
+| Normalenvektor | `yAxisCompute.js` Z. 51–61 | Kreuzprodukt v₁×v₂, normiert ✓ |
+| Umkreismittelpunkt | `yAxisCompute.js` Z. 63–76 | Baryzentrische Gewichte ✓ |
+| Mittelung Normalen | `yAxisCompute.js` Z. 153–162 | Vorzeichen-Alignment + mean + renormieren ✓ |
+| Mittelung Achspunkte | `yAxisCompute.js` Z. 164–167 | Schwerpunkt der Cᵢ ✓ |
+| Origin speichern | `calibration.js` → `setOriginBtn` sendet `axisPoint[1,2]` | `editRobot.js` schreibt `origin[1,2]` ✓ |
+
+**Ergebnis: Implementierung entspricht der beschriebenen Mathematik (Verfahren B) vollständig.**
+
+---
+
+## [5] Arm-Marker — Spin-Verifikation und Korrektur
+
+**Ziel:** Sicherstellen, dass die in `robot.json` eingetragenen Arm-Marker
+(Position, Normale, Spin) mit dem realen Aufkleber übereinstimmen — insbesondere
+die `spin`-Orientierung, die der Homing-Viewer korrekt darstellen muss.
+
+**Ablauf:**
+1. Arm-Marker physisch aufkleben und Position/Normale grob in `robot.json` eintragen
+2. Homing-Run starten (Tab „Homing" oder `homing.html`)
+3. Kalibrierung → Tab **„Marker"** öffnen:
+   - Tabelle zeigt alle Arm-Marker mit aktuellem `spin`-Wert
+   - Viewer zeigt 3D-Skeleton mit spin-orientiertem Marker-Quadrat und Orientierungszeiger (→ Ecke 0)
+4. Visuelle Prüfung: zeigt die Viewer-Grafik dieselbe Orientierung wie der echte Aufkleber?
+5. Falls nicht: Link und Marker-ID wählen → **−90° / +90° / 180°** klicken → Viewer lädt neu
+6. Wiederholen bis Modell und Realität übereinstimmen
+
+**Aktionen im Marker-Tab:**
+- **Link-Dropdown + ID-Dropdown**: Marker auswählen
+- **Spin-Buttons** (−90°, +90°, 180°): Spin in `robot.json` korrigieren und Viewer neu laden
+- **Viewer** (boardViewer.html?mode=homing): zeigt Skeleton mit Marker-Quadraten und Orientierungszeigern
+
+**Speichert:** `links.{Link}.markers[].spin` in `robot.json` (normalisiert auf [0, 360))
+
+**Details und Roadmap:** [`doc/Kalibrierung_Marker.md`](Kalibrierung_Marker.md)
+
+---
+
+## Dateistruktur
+
+```
+data/
+  calibration/
+    {session}/
+      meta.json
+      {cam}_calibration.npz          ← Kameraparameter
+      {cam}_aruco_detection.json     ← Marker-Erkennung
+      {cam}_camera_pose.json         ← Kamera-Pose
+scripts/
+  robot_1781069752019.json           ← robot.json (Haupt-Konfiguration)
+    links.Board.markers              ← Board-Marker-Positionen
+    links.Base.markers               ← fixe Basis-Marker (nach Y-Kalibrierung)
+    links.Arm1.jointToParent.origin  ← Schultergelenk-Position (nach Y-Kalibrierung)
+    links.Arm1.markers               ← Arm1-Marker (Nutzer eingetragen)
+    ...
+```
--- a/doc/Kalibrierung_Marker.md
+++ b/doc/Kalibrierung_Marker.md
@@ -0,0 +1,341 @@
+# Kalibrierung – Arm-Marker
+
+> Stand: 2026-06-15  
+> Ergänzung zu `doc/Kalibrierung.md` → Schritt „Arm-Marker eintragen und verifizieren"  
+> Dient als Programmier-Roadmap für den UI-Tab „Marker" und die Verifikations-Pipeline.
+
+---
+
+## Was ist ein Arm-Marker?
+
+Ein ArUco-Aufkleber, der auf einem beweglichen Roboter-Glied (Arm1, Ellbow, Arm2, …)
+befestigt ist. Arm-Marker unterscheiden sich von Board-Markern:
+
+| | Board-Marker | Arm-Marker |
+|--|--|--|
+| Position | fest, kalibriert | bewegt sich mit dem Gelenk |
+| Zweck | Referenz für Kamera-Pose | Gelenk-Winkel-Schätzung (Homing) |
+| Position in robot.json | `links.Board.markers` | `links.{Link}.markers` |
+| Koordinatensystem | Welt (Board) | lokal im Link-Frame |
+
+---
+
+## Marker-Daten in robot.json
+
+```jsonc
+{
+  "links": {
+    "Arm1": {
+      "markers": [
+        {
+          "id":       198,          // ArUco-ID (eindeutig)
+          "name":     "aruco_198",  // optional, lesbar
+          "position": [0, -160, 35],  // Mittelpunkt im lokalen Link-Frame [mm]
+          "normal":   [0, 0, 1],    // Normale der Marker-Fläche (Link-Frame)
+          "size":     25,           // Kantenlänge mm
+          "spin":     0             // Drehung der Marker-Grafik um die Normale [°]
+        }
+      ]
+    }
+  }
+}
+```
+
+### Felder
+
+| Feld | Typ | Bedeutung |
+|------|-----|-----------|
+| `id` | int | ArUco-ID — muss mit gedrucktem Marker übereinstimmen |
+| `position` | `[x,y,z]` mm | Mittelpunkt im **lokalen Link-Frame** (nicht Welt) |
+| `normal` | `[nx,ny,nz]` | Flächennormale des Markers im Link-Frame; `[0,0,1]` = Marker schaut in +Z |
+| `size` | mm | Kantenlänge des ArUco-Quadrats |
+| `spin` | ° | Drehung der Aufkleber-Grafik um die Normale — 0 / 90 / 180 / 270 |
+
+### Spin-Semantik
+
+Ein ArUco-Aufkleber kann in 4 Lagen aufgeklebt werden. Physisch ist das egal — der
+Detektor findet die ID unabhängig von der Orientierung, und auch die gemessene
+Mittelpunkt-Position ist spin-unabhängig.
+
+`spin` beschreibt nur die visuelle Darstellung im 3D-Viewer, damit die angezeigte
+Marker-Grafik mit dem echten Aufkleber übereinstimmt. Das hilft beim visuellen
+Abgleich: wenn die Grafik im Viewer verdreht zum Aufkleber steht, ist spin falsch.
+
+> **In der aktuellen Homing-Pipeline (3b, 4b) wird `spin` nicht verwendet.**  
+> Relevant wird es, wenn der Viewer spin korrekt darstellt (→ offenes Todo unten).
+
+---
+
+## Typischer Workflow
+
+```
+1. ArUco-Aufkleber auf Roboter-Glied kleben
+         │
+         ▼
+2. Position messen / schätzen → in robot.json eintragen
+   (position = Mittelpunkt im lokalen Link-Frame, normal = Flächen-Richtung)
+         │
+         ▼
+3. Homing-Run starten (homing.html)
+         │
+         ▼
+4. Kalibrierung → Tab "Marker" öffnen
+         │  · Tabelle zeigt alle Marker und ihren aktuellen spin
+         │  · Viewer zeigt Modell-Marker (Vierecke) + beobachtete Punkte (Kugeln)
+         │  · Fehler-Linien: Modell-Marker → beobachteter Punkt
+         ▼
+5. Prüfen:
+   · Linie kurz → Position stimmt gut
+   · Linie lang oder in falscher Richtung → position in robot.json korrigieren
+   · Viewer-Grafik verdreht → spin korrigieren (+90 / -90 / 180)
+         │
+         ▼
+6. Spin / Normal korrigieren → Viewer lädt neu → erneut prüfen
+```
+
+---
+
+## UI-Tab „Marker" (implementiert 2026-06-15)
+
+### Datei: `public/calibration_marker.html`
+
+Drei Abschnitte:
+
+| Abschnitt | Inhalt |
+|-----------|--------|
+| Aktuelle Marker | Tabelle aller Arm-Marker (Link, ID, Name, Position, Normal, Size, **Spin**) aus robot.json |
+| Aktionen | Link-Dropdown → Marker-ID-Dropdown → Spin-Buttons (−90°, +90°, 180°) |
+| Viewer | `boardViewer.html?mode=homing` — Modell + letzter Homing-Run |
+
+### JS: `initMarker()` in `public/calibration.js`
+
+| Funktion | Beschreibung |
+|----------|-------------|
+| `loadRobot()` | Holt `/api/robot`, rendert Tabelle, befüllt ID-Dropdown |
+| `renderTable(robot)` | Tabelle aller Arm-Marker mit farbig hervorgehobenem Spin |
+| `updateMarkerDropdown()` | Link-Dropdown-Wechsel → ID-Dropdown neu befüllen |
+| `applySpin(delta)` | `POST /api/robot/set-arm-marker-spin` → Viewer `reload`-Message |
+
+### Backend: `POST /api/robot/set-arm-marker-spin`
+
+```
+Body:   { linkName: string, markerId: number, spin: number }
+Return: { changed, linkName, markerId, oldSpin, newSpin }
+```
+
+Implementiert in `server/server.js` → delegiert an `setArmMarkerSpin()` in `server/editRobot.js`.
+
+---
+
+## Offene Punkte (Programmier-Roadmap)
+
+### [P1] Spin-Rendering im boardViewer
+
+**Status:** ✅ implementiert (2026-06-15)  
+**Datei:** `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()`, Abschnitt „4. Arm-Marker"
+
+`spin` wird als zusätzliche Rotation um die Marker-Normale (in Welt-Koordinaten)
+auf das orientierte Quadrat angewendet via `premultiply`:
+
+```javascript
+const normalW    = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).transformDirection(childFrame).normalize();
+const markerMesh = makeMarkerSquareOriented(posWorld, normalW, markerSizeM, col);
+const spinRad    = ((m.spin ?? 0) * Math.PI) / 180;
+if (Math.abs(spinRad) > 1e-6) {
+  markerMesh.quaternion.premultiply(
+    new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(normalW, spinRad)
+  );
+}
+```
+
+`premultiply(Q_spin)` setzt `quaternion = Q_spin * Q_normal` → zuerst Normal-Alignment,
+dann Spin-Rotation in Welt-Koordinaten um `normalW`.
+
+---
+
+### [P2] Marker-Position verifizieren: Positions-Residuum
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert
+
+Nach einem Homing-Run kennen wir für jeden erkannten Arm-Marker:
+- `model_pos_world` = Modell-Mittelpunkt im Welt-Frame (via FK)
+- `obs_pos_world`   = triangulierter beobachteter Mittelpunkt
+
+Das **Positions-Residuum** `|model_pos_world − obs_pos_world|` zeigt, wie gut die
+eingetragene `position` (Mittelpunkt im lokalen Frame) stimmt.
+
+> **⚠ Wichtig: Spin-Fehler sind damit NICHT erkennbar.**  
+> Der Mittelpunkt eines Markers ist spin-unabhängig — egal wie ein Aufkleber gedreht
+> ist, das Zentrum bleibt dasselbe. Ein falscher `spin`-Wert erzeugt daher kein
+> Positions-Residuum. Spin-Fehler erfordern → P3 (visuell) oder P4 (automatisch).
+
+**Erweiterung im Marker-Tab:** Tabelle um Spalten ergänzen:
+- `Δ mm` = Positions-Residuum des letzten Homing-Runs
+- `Status` = ✅ < 5 mm / ⚠ 5–20 mm / ❌ > 20 mm
+
+**Datenquelle:** `/api/homing/run-data?run={ts}` → `finalState` + `measuredMarkers`
+
+---
+
+### [P3] Python: Ecken-Position in aruco_marker_poses.json ausgeben
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert  
+**Datei:** `scripts/3b_corner_marker_poses.py`
+
+Voraussetzung für P3b. Aktuell enthält `aruco_marker_poses.json` pro Marker nur
+`position_mm` (Mittelpunkt) und `normal`. Die Spin-Orientierung geht verloren.
+
+`3b` trianguliert den Mittelpunkt aus den Ecken der Kamera-Beobachtungen.
+Dieselbe Triangulierung auf **Ecke 0** anwenden und zusätzlich ausgeben:
+
+```python
+# Zusätzliches Feld pro Marker in aruco_marker_poses.json:
+"corner0_mm": [x, y, z]   # triangulierte Welt-Position von Ecke 0
+```
+
+Ecke 0 = top-left in OpenCVs ArUco-Konvention (Index 0 in `corners[0]`).
+Zusammen mit `position_mm` (Mittelpunkt) definiert `corner0_mm` eindeutig die
+Orientierung des Markers in 3D.
+
+> Der Mittelpunkt bleibt spin-unabhängig. `corner0_mm` ist das einzige Feld,
+> das den Spin kodiert.
+
+---
+
+### [P3b] boardViewer: Orientierungszeiger zeichnen
+
+**Status:** ✅ Modell-Seite implementiert (2026-06-15) · Beobachtungs-Seite offen (→ P3)  
+**Datei:** `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()`  
+**Voraussetzungen:** P1 ✅, P3 (corner0_mm) für Beobachtungs-Zeiger noch offen
+
+Für jeden Marker werden zwei kurze Linien vom Mittelpunkt zu Ecke 0 gezeichnet —
+eine für das Modell, eine für die Beobachtung. Der Winkel zwischen beiden = Spin-Fehler.
+
+**Modell-Zeiger** (implementiert — nutzt `markerMesh.quaternion` direkt):
+
+`markerMesh.quaternion` kodiert bereits `Q_spin * Q_normal`, daher reicht:
+
+```javascript
+// Richtung zur Ecke 0: (1,1,0) normalisiert im lokalen Marker-Frame,
+// transformiert durch die bereits berechnete Mesh-Rotation (Q_normal ∘ Q_spin)
+const ptrDir   = new THREE.Vector3(1, 1, 0).normalize().applyQuaternion(markerMesh.quaternion);
+const corner0W = posWorld.clone().add(ptrDir.multiplyScalar(markerSizeM * Math.SQRT1_2));
+gArmMarkers.add(makeLine(posWorld, corner0W, col, 0.9));   // Zeiger (Link-Farbe)
+gArmMarkers.add(makeSphere(corner0W, 0.0008, col));         // Ecke 0 (Punkt)
+```
+
+`Math.SQRT1_2 = 1/√2` weil der Abstand Mittelpunkt→Ecke bei einem Quadrat mit
+Kantenlänge `size` genau `size/√2` beträgt (`(size/2)·√2 = size/√2`).
+
+**Beobachtungs-Zeiger** (aus `corner0_mm` in `aruco_marker_poses.json`,
+sobald Python das Feld liefert → P3):
+
+```javascript
+// obs = beobachteter Marker aus _measuredMarkers
+if (obs.corner0_mm) {
+  const corner0Obs = r2vArr(obs.corner0_mm);                          // robot→Three.js
+  gArmMarkers.add(makeLine(obsPosW, corner0Obs, 0xffffff, 0.6));     // Beobachtungs-Zeiger (dünn)
+  gArmMarkers.add(makeSphere(corner0Obs, 0.0006, 0xffffff));         // Beobachtungs-Ecke
+}
+```
+
+**Ergebnis im Viewer:**
+
+```
+  Modell-Mittelpunkt ●——▶ Modell-Ecke 0      (Link-Farbe, voll)
+  Obs-Mittelpunkt    ●··▶ Obs-Ecke 0         (weiß, dünn)
+```
+
+Zeigen beide Zeiger in dieselbe Richtung → spin korrekt.  
+90°-Unterschied → spin um 90° falsch → +90° oder −90° klicken.
+
+---
+
+### [P3c] Homing-Check direkt im Marker-Tab starten
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert
+
+Button „Homing-Check starten" im Marker-Tab triggert die vollständige Homing-Pipeline
+(`POST /api/homing/run`) und zeigt:
+- SSE-Log im Tab-internen Textfeld
+- Fortschritt im Viewer via `postMessage({ type: 'homing-state', state })`
+
+Kein struktureller Unterschied zu `homing.html` — Code-Duplizierung vermeiden
+durch Extraktion eines gemeinsamen `runHomingStream(sendFn, frameFn)` aus `client.js`.
+
+> Für Spin-Verifikation ist P3c nötig, damit frische Beobachtungsdaten im Viewer landen.
+> Ohne P3 (corner0_mm) sieht man trotzdem nur Mittelpunkt-Fehlerlinien, keine Zeiger.
+
+---
+
+### [P4] Spin automatisch berechnen und korrigieren
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert  
+**Voraussetzungen:** P3 (corner0_mm), P3b (Zeiger im Viewer)
+
+Sobald `corner0_mm` aus Python vorliegt und der Viewer die Zeiger anzeigt (P3b),
+kann der tatsächliche Spin-Wert rechnerisch bestimmt werden — ohne manuelles Raten.
+
+**Berechnung im Browser** (in `initMarker()` oder `buildSkeletonFK()`):
+
+```javascript
+// Modell-Richtung zu Ecke 0 bei spin=0 (im Welt-Frame, via FK):
+const modelCorner0Dir = /* corner0World − posWorld, normalisiert */;
+
+// Beobachtete Richtung zu Ecke 0:
+const obsCorner0Dir = r2vArr(obs.corner0_mm).sub(obsPosW).normalize();
+
+// Winkel zwischen beiden (um die Marker-Normale):
+const cross = new THREE.Vector3().crossVectors(modelCorner0Dir, obsCorner0Dir);
+const sinA  = cross.dot(normalWorld);   // Vorzeichen = Drehrichtung
+const cosA  = modelCorner0Dir.dot(obsCorner0Dir);
+const deltaDeg = Math.round(Math.atan2(sinA, cosA) * 180 / Math.PI / 90) * 90;
+// → rundet auf nächste 90°: 0 / 90 / -90 / 180
+```
+
+**UI-Erweiterung im Marker-Tab:**
+- Tabelle bekommt Spalte „Gemessener Spin" und „Soll-Spin (robot.json)"
+- Unterschied → Badge „⚠ +90°" → Klick übernimmt die Korrektur direkt
+
+---
+
+### [P5] Marker-Position aus Homing übernehmen
+
+**Status:** ❌ offen
+
+Wenn ein Arm-Marker nur grob eingemessen wurde, kann die triangulierte Welt-Position
+aus dem Homing-Run dazu genutzt werden, die `position` in robot.json zu verfeinern:
+
+```
+position_local = inverse_FK(obs_world, current_state)
+```
+
+Setzt voraus, dass der Gelenk-Winkel für diesen Link bereits korrekt bestimmt wurde.
+Iterativ einsetzbar: grobe Startposition → erster Homing → verfeinerte Position → …
+
+---
+
+## Abhängigkeits-Kette Spin-Verifikation
+
+```
+P1  boardViewer rendert spin korrekt          → Modell-Viereck zeigt echte Orientierung
+P3  3b gibt corner0_mm aus                    → Beobachtungs-Orientierung verfügbar
+P3b boardViewer zeichnet Orientierungszeiger  → Spin-Fehler sichtbar als Winkel
+P3c Marker-Tab: Homing-Check-Button           → frische Daten ohne Tab-Wechsel
+P4  JS berechnet Δspin, schlägt Korrektur vor → kein manuelles Raten mehr
+```
+
+---
+
+## Dateiübersicht
+
+| Datei | Rolle |
+|-------|-------|
+| `public/calibration.html` | Tab-Button „Marker" |
+| `public/calibration_marker.html` | Panel-HTML (Tabelle, Aktionen, Viewer) |
+| `public/calibration.js` → `initMarker()` | Frontend-Logik des Tabs |
+| `server/server.js` → `POST /api/robot/set-arm-marker-spin` | Spin-Endpoint ✅ |
+| `server/editRobot.js` → `setArmMarkerSpin()` | robot.json schreiben ✅ |
+| `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()` | Spin-Rendering (→ P1) + Zeiger (→ P3b) |
+| `scripts/3b_corner_marker_poses.py` | corner0_mm ausgeben (→ P3) |
+| `scripts/robot_1781069752019.json` → `links.*.markers` | Marker-Daten |
--- a/doc/README_BodyTracker.md
+++ b/doc/README_BodyTracker.md
@@ -1,149 +0,0 @@
-# appRobotBodyTrack
-
-3D-Body-Tracking für Roboter aus Mehrkamera-ArUco-Bildern.
-
-**Input**  
- Bilder: `render_*.png`  
- Intrinsics: `render_*.npz`  
- Konfiguration: `robot.json`  
-
-**Output**  
- Gelenke **R⁷** → `{x, y, z, a, b, c, e}` (mm / Grad)
-
---
-
-## Interfaces
-
-Eine Logik, drei Zugänge:
-
- **Python**
- **CLI**
- **REST (FastAPI)**
-
---
-
-## Quickstart
-
-### Python
-
-```python
-from scripts import estimate_from_dir
-
-result = estimate_from_dir("data/Scene8", robot_json="robot.json")
-
-print(result.joints)
-print(result.confidence)
-```
-
---
-
-### CLI
-
-```bash
-pip install -e .
-
-python -m scripts data/Scene8 --robot robot.json
-python -m scripts data/Scene8 --robot robot.json --cameras a,b,d
-```
-
---
-
-### REST API
-
-```bash
-docker compose up
-```
-
-**Request:**
-
-```python
-import requests
-
-resp = requests.post(
-    "http://localhost:8446/v1/estimate",
-    files=[
-        ("images", ("render_a.png", open("render_a.png", "rb"))),
-        ("intrinsics", ("render_a.npz", open("render_a.npz", "rb"))),
-    ],
-)
-
-print(resp.json()["joints"])
-```
-
---
-
-## API
-
-| Endpoint | Methode | Zweck |
-|----------|--------|------|
-| `/v1/estimate` | POST | Bilder → Gelenke |
-| `/v1/health` | GET | Status |
-| `/v1/config` | GET | aktive Konfiguration |
-
-**Response:**
-
-```json
-{
-  "joints": {"x": 50.2, "y": -2.1, "z": 94.8, "a": 20.1},
-  "confidence": {"x": "high", "b": "low"},
-  "residual_rms": 1.45,
-  "n_markers": 56,
-  "processing_ms": 1240
-}
-```
-
---
-
-## Struktur
-
-```
-.
-├── scripts/
-├── config/robot.json
-├── tests/
-└── docker-compose.yaml
-```
-
---
-
-## Deployment (Docker / Portainer)
-
-**Volume:**
-```yaml
- /opt/approbot/config/robot.json:/config/robot.json:ro
-```
-
-**Healthcheck:**
-```bash
-curl http://<host>:8446/v1/health
-```
-
---
-
-## Konfiguration
-
-Zentrale Datei: **`robot.json`**
-
-Verwendete Bereiche:
- `links`
- `pose_estimation`
- `vision_config`
- `movements`
- `units`
-
---
-
-## Stack (minimal)
-
- numpy  
- scipy  
- opencv (aruco)  
- fastapi + uvicorn  
-
---
-
-## Naming
-
- **BodyTrack** → Tracking (dynamisch) ✅  
- **BodyMap** → Modell / Repräsentation  
- **BodySense** → Wahrnehmung (low-level)
--- a/doc/accessRobotAPI.md
+++ b/doc/accessRobotAPI.md
@@ -0,0 +1,270 @@
+# robot.json – Zugriff via appRobotDriver
+
+> **Status: umgesetzt** (2026-06-17) — `server/robotConfig.js` ist aktiv.  
+> Dieses Dokument beschreibt Entwurf und Implementierung. Der Implementierungsplan
+> (Schritte 1–3) ist vollständig abgearbeitet.
+
+---
+
+## Verhalten je Env-Variable
+
+| Variable | nicht gesetzt | gesetzt |
+|----------|--------------|---------|
+| `ROBOT_URL` | Kein Driver-Kontakt; alle Lese-/Schreibvorgänge direkt auf die lokale Datei | `fetchRobot()` liest von `GET {ROBOT_URL}/api/robot/config`; `pushRobot()` schreibt nach `POST {ROBOT_URL}/api/robot/config` |
+| `ROBOT_JSON` | Standardpfad `scripts/robot_1781069752019.json` | Angegebener Pfad wird als lokale Cache-Datei verwendet |
+
+Beide Variablen nicht gesetzt = **reiner Lokal-Modus**, identisch zum Verhalten vor dem Umbau.
+
+---
+
+## Ehemaliger Ist-Zustand (vor 2026-06-17)
+
+`appRobotHoming` las und schrieb die Roboter-Konfiguration direkt aus einer
+lokalen Datei:
+
+```
+ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON
+          || 'scripts/robot_1781069752019.json'
+```
+
+Die Python-Skripte erhielten den Dateipfad als CLI-Argument (`-robot`, `--robot`).
+Alle Kalibrierungs-Endpoints schrieben ebenfalls in diese Datei.
+
+**Problem:** Der appRobotDriver besitzt die maßgebliche Konfiguration — nicht das
+Homing-System. Nach einem Neustart könnten Konfiguration und Driver auseinanderlaufen.
+
+---
+
+## Ziel-Zustand
+
+```
+Startup               GET {ROBOT_URL}/api/robot/config  →  robot.json laden
+Kalibrierung schreiben  →  lokal anpassen                →  POST {ROBOT_URL}/api/robot/config
+Python-Skripte          →  weiterhin lokale Datei (Cache)  (unverändert)
+```
+
+`appRobotDriver` ist die **Single Source of Truth**.  
+`appRobotHoming` hält eine **lokale Kopie** (Cache-Datei) nur für die Dauer eines
+Laufs — Python-Skripte müssen nicht angepasst werden.
+
+---
+
+## appRobotDriver API (Platzhalter)
+
+Die genaue API ist noch zu klären. Annahmen:
+
+| Aktion | Endpoint | Body / Antwort |
+|--------|----------|----------------|
+| Konfiguration lesen | `GET {ROBOT_URL}/api/robot/config` | → JSON (robot.json-Inhalt) |
+| Konfiguration schreiben | `POST {ROBOT_URL}/api/robot/config` | Body: JSON (robot.json-Inhalt), → `{ ok: true }` |
+
+Sobald die echten Endpoints bekannt sind, diese Tabelle und die Implementierung
+(`server/robotConfig.js`) entsprechend anpassen.
+
+---
+
+## Implementierungsplan
+
+### Schritt 1 — `server/robotConfig.js` (neu)
+
+Kapselt den gesamten robot.json-Zugriff. `server.js` und `editRobot.js` importieren
+nur noch diese Funktionen — kein direktes `fsPromises.readFile` / `writeFile` mehr.
+
+```javascript
+// server/robotConfig.js  (ESM)
+import fsPromises from 'fs/promises';
+import path from 'path';
+import { fileURLToPath } from 'url';
+
+const __dirname = path.dirname(fileURLToPath(import.meta.url));
+
+const ROBOT_URL  = process.env.ROBOT_URL || '';
+// Lokale Cache-Datei: bleibt als Fallback und für Python-Skripte
+const ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON
+  || path.join(__dirname, '..', 'scripts', 'robot_1781069752019.json');
+
+/**
+ * Lädt robot.json.
+ * Reihenfolge: (1) ROBOT_URL/api/robot/config, (2) lokale Datei als Fallback.
+ * Schreibt das Ergebnis immer in die lokale Cache-Datei (für Python-Skripte).
+ */
+export async function fetchRobot() {
+  if (ROBOT_URL) {
+    const res = await fetch(new URL('/api/robot/config', ROBOT_URL));
+    if (!res.ok) throw new Error(`Driver ${res.status}: ${await res.text()}`);
+    const data = await res.json();
+    // Cache für Python-Skripte aktualisieren
+    await fsPromises.writeFile(ROBOT_JSON, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+    return data;
+  }
+  // Fallback: lokale Datei (Entwicklung ohne Driver)
+  return JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8'));
+}
+
+/**
+ * Speichert robot.json.
+ * Schreibt immer in lokale Cache-Datei; sendet zusätzlich an Driver wenn konfiguriert.
+ */
+export async function pushRobot(data) {
+  await fsPromises.writeFile(ROBOT_JSON, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+  if (ROBOT_URL) {
+    const res = await fetch(new URL('/api/robot/config', ROBOT_URL), {
+      method:  'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body:    JSON.stringify(data),
+    });
+    if (!res.ok) throw new Error(`Driver ${res.status}: ${await res.text()}`);
+  }
+}
+
+/** Pfad zur lokalen Cache-Datei – wird an Python-Skripte als -robot-Argument übergeben. */
+export const robotCachePath = ROBOT_JSON;
+```
+
+---
+
+### Schritt 2 — `server/editRobot.js` anpassen
+
+`readRobot()` und `writeRobot()` sind die einzigen I/O-Primitiven in `editRobot.js`.
+Sie müssen auf `fetchRobot()` / `pushRobot()` umgestellt werden.
+
+**Aktuell:**
+```javascript
+async function readRobot(robotPath) {
+  return JSON.parse(await fsPromises.readFile(robotPath, 'utf8'));
+}
+async function writeRobot(robotPath, data) {
+  await fsPromises.writeFile(robotPath, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+}
+```
+
+**Neu:**
+```javascript
+import { fetchRobot, pushRobot } from './robotConfig.js';
+
+async function readRobot(_robotPath) {  // _robotPath ignoriert – Quelle ist Driver
+  return fetchRobot();
+}
+async function writeRobot(_robotPath, data) {
+  return pushRobot(data);
+}
+```
+
+Alle exportierten Funktionen (`assignByZRange`, `setArmMarkerSpin`, `adoptXAxis`,
+`setJointOriginYZ`, …) bleiben **unverändert** — sie rufen intern `readRobot` /
+`writeRobot` auf.
+
+> Der `robotPath`-Parameter bleibt in den Signaturen erhalten (Kompatibilität),
+> wird aber ignoriert. Alternativ: alle Aufrufer in `server.js` bereinigen und
+> Parameter entfernen (Folgeschritt).
+
+---
+
+### Schritt 3 — `server/server.js` anpassen
+
+#### 3a — Python-Skripte erhalten weiterhin die Cache-Datei
+
+```javascript
+// Vorher:
+import { ROBOT_JSON } from './config.js';  // oder const direkt
+// '-robot', ROBOT_JSON
+
+// Nachher:
+import { robotCachePath } from './robotConfig.js';
+// '-robot', robotCachePath
+```
+
+Die Pipeline (`runBoardPipeline`, `runHoming`) fetcht robot.json **einmal vor dem
+Lauf** via `fetchRobot()`, um den Cache zu aktualisieren:
+
+```javascript
+import { fetchRobot, robotCachePath } from './robotConfig.js';
+
+async function runBoardPipeline(runDir, send, refSet) {
+  // Cache aktualisieren bevor Python startet
+  await fetchRobot();
+
+  // Python-Skripte erhalten robotCachePath wie bisher
+  const script1Args = [..., '-robot', robotCachePath, ...];
+  // …
+}
+```
+
+#### 3b — `GET /api/robot` liest via `fetchRobot()`
+
+```javascript
+// Vorher:
+app.get('/api/robot', async (req, res) => {
+  const robot = JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8'));
+  return res.json(robot);
+});
+
+// Nachher:
+import { fetchRobot } from './robotConfig.js';
+
+app.get('/api/robot', async (req, res) => {
+  try {
+    const robot = await fetchRobot();
+    return res.json(robot);
+  } catch (err) {
+    return res.status(502).json({ error: `Driver nicht erreichbar: ${err.message}` });
+  }
+});
+```
+
+#### 3c — Kalibrierungs-Endpoints: kein Änderungsbedarf
+
+Da `editRobot.js` intern `readRobot` / `writeRobot` verwendet und diese umgestellt
+werden (Schritt 2), propagieren sich alle Kalibrierungs-Schreibvorgänge automatisch
+zum Driver. Kein Änderungsbedarf in den einzelnen Endpoints.
+
+---
+
+## Startup-Verhalten
+
+Beim Start von `server.js` einmalig robot.json laden und cachen:
+
+```javascript
+// server.js – nach HTTPS-Server-Start
+try {
+  await fetchRobot();
+  console.log('✅ robot.json vom Driver geladen und gecacht.');
+} catch (err) {
+  console.warn(`⚠ Driver nicht erreichbar – nutze lokale Datei: ${err.message}`);
+}
+```
+
+---
+
+## Fallback-Verhalten
+
+| Szenario | Verhalten |
+|----------|-----------|
+| `ROBOT_URL` nicht gesetzt | Nur lokale Datei — Entwicklungsmodus, Driver nicht nötig |
+| Driver beim Start nicht erreichbar | Warnung, lokale Cache-Datei wird verwendet |
+| Driver während Lauf nicht erreichbar | `pushRobot()` wirft Fehler → Kalibrierungs-Endpoint antwortet 502 |
+| Python-Skript schlägt fehl | Kein push nötig (Python schreibt nicht in robot.json) |
+
+---
+
+## Datei-Übersicht nach Umbau
+
+| Datei | Rolle |
+|-------|-------|
+| `server/robotConfig.js` *(neu)* | `fetchRobot()`, `pushRobot()`, `robotCachePath` |
+| `server/editRobot.js` | `readRobot` / `writeRobot` delegieren an `robotConfig.js` |
+| `server/server.js` | importiert `robotCachePath` statt lokalem `ROBOT_JSON`; ruft `fetchRobot()` vor Pipelines |
+| `scripts/robot_1781069752019.json` | Bleibt als lokale Cache-Datei; **nicht** mehr primäre Quelle der Wahrheit |
+
+---
+
+## Status: Umgesetzt (2026-06-17)
+
+`server/robotConfig.js` erstellt. `server/editRobot.js` und `server/server.js` angepasst.
+
+## Offene Fragen
+
+- [ ] Genaue Endpoints des appRobotDriver für GET / POST robot.json bestätigen (aktuell: `/api/robot/config`)
+- [ ] Soll der Driver eine Versions-/Konflikterkennung haben (z.B. ETag / `updatedAt`)?
+- [ ] `pushRobot()` bei Driver-Fehler: aktuell hard fail → Kalibrierungs-Endpoint antwortet 502
+- [ ] Authentifizierung zwischen appRobotHoming und appRobotDriver nötig?
--- a/doc/homingAPI.md
+++ b/doc/homingAPI.md
@@ -0,0 +1,467 @@
+# Homing Offline-API
+
+> **Status: implementiert** (2026-06-18).
+> `POST /api/homing/run-offline` ist aktiv in `server/server.js`.
+> Abhängigkeit: `multer` (npm-Package, bereits installiert).
+>
+> Gedacht für die **Simulations-Pipeline** (`appRobotRendering`), die synthetische oder
+> aufgezeichnete Bilder liefert und die aktuelle Pose-Erkennung von appRobotHoming nutzen
+> möchte — ohne den Umweg über echte Kameras und den WebCam-Service.
+
+---
+
+## Motivation
+
+Die Live-Homing-Pipeline (`POST /api/homing/run`) setzt voraus, dass `WEBCAM_URL` auf
+einen laufenden WebCam-Service zeigt, der Bilder auf Abruf liefert. Das ist für zwei
+Szenarien unpraktisch:
+
+1. **Simulations-Validierung** — `appRobotRendering` rendert synthetische Bilder zu
+   bekannten Gelenkwinkeln und will prüfen, wie gut die aktuelle Pose-Erkennung die
+   Winkel zurückrechnet. Die Pipeline in `appRobotRendering` liegt lokal und braucht
+   keine Live-Kamera.
+
+2. **Offline-Replay** — früher aufgenommene Bildsätze sollen mit dem *aktuellen*
+   Stand der Algorithmen neu ausgewertet werden (z. B. nach Verbesserungen an
+   `4b_revolute_angle.py` oder `5_pose_estimation.py`).
+
+In beiden Fällen sind Bilder und Kalibrierungsdaten bereits vorhanden. Die API soll
+diese entgegennehmen, die Pipeline identisch zum Live-Modus durchlaufen und die
+Ergebnisdateien zurückgeben.
+
+---
+
+## Abgrenzung zum Live-Modus
+
+| Aspekt | Live (`/api/homing/run`) | Offline (diese API) |
+|---|---|---|
+| Bilder | WebCam-Service liefert auf Abruf | Caller liefert im Request |
+| NPZ | Server sucht neueste Session in `data/calibration/` | Caller liefert im Request |
+| `robot.json` | Server nutzt `robotConfig.js` (Driver oder lokale Cache-Datei) | Caller liefert im Request |
+| Pipeline (1→2→3b→4b→5) | identisch | identisch |
+| Antwort | SSE-Stream während Lauf | Synchrones JSON mit allen Ergebnisdateien |
+| Zweck | Produktions-Homing | Simulation / Replay |
+
+Die Pipeline-Skripte (`1_detect_aruco_observations.py` bis `5_pose_estimation.py`)
+werden **unverändert** aufgerufen — die Offline-API ist nur eine andere Eingangsschicht.
+Neue Algorithmen erscheinen automatisch in beiden Pfaden.
+
+---
+
+## API-Beschreibung
+
+### `POST /api/homing/run-offline`
+
+**Content-Type:** `multipart/form-data`
+
+#### Felder
+
+| Feld | Typ | Pflicht | Beschreibung |
+|---|---|---|---|
+| `images` | Datei(en), `image/jpeg` | ja | Ein oder mehrere JPEG-Bilder. Dateiname **muss** `{cameraId}.jpg` sein (z. B. `cam0.jpg`, `cam1.jpg`). |
+| `calibrations` | Datei(en), `application/octet-stream` | ja | Je eine `.npz`-Datei pro Kamera. Dateiname **muss** `{cameraId}_calibration.npz` sein (z. B. `cam0_calibration.npz`). |
+| `robot` | Datei, `application/json` | ja | `robot.json` für diesen Lauf. Wird nur für diesen Aufruf verwendet, nicht dauerhaft gespeichert. |
+| `refSet` | Text | nein | Optionaler Referenz-Set-Name für Script 2 (`--refSet`), z. B. `A0`. |
+
+Das Pairing `{cameraId}.jpg` ↔ `{cameraId}_calibration.npz` erfolgt rein über den
+Dateinamen-Prefix vor dem ersten `_` bzw. vor `.jpg`. Kamera-IDs ohne passende NPZ
+werden wie im Live-Modus übersprungen (Log-Eintrag, kein Fehler).
+
+#### Antwort (Erfolg): `200 OK`
+
+```json
+{
+  "ok": true,
+  "runDir": "20260616_183042",
+  "state": {
+    "x": 312.4,
+    "y": 44.8,
+    "z": -12.1,
+    "a": 7.3,
+    "b": 0.0,
+    "c": null,
+    "e": null
+  },
+  "files": {
+    "aruco_marker_poses.json":    { /* Inhalt */ },
+    "robot_state.json":           { /* Inhalt */ },
+    "state_Arm1.json":            { /* Inhalt */ },
+    "state_Ellbow.json":          { /* Inhalt */ },
+    "state_Arm2.json":            { /* Inhalt */ },
+    "state_Hand.json":            { /* Inhalt */ },
+    "cam0_aruco_detection.json":  { /* Inhalt */ },
+    "cam0_camera_pose.json":      { /* Inhalt */ },
+    "cam1_aruco_detection.json":  { /* Inhalt */ },
+    "cam1_camera_pose.json":      { /* Inhalt */ }
+  },
+  "log": [
+    "▶ Homing-Run: 20260616_183042",
+    "▶ cam0: 14 Marker erkannt",
+    "…"
+  ]
+}
+```
+
+`state` entspricht dem `accumulated_state` aus der 4b-Kette (wenn erfolgreich) oder
+den `movements`-Werten aus `robot_state.json` (wenn 4b abbricht und 5_pose_estimation
+einspringt). `null`-Werte bedeuten: Gelenk nicht beobachtbar (wie im Live-Modus).
+
+`files` enthält alle JSON-Ausgabedateien des Laufs als geparste Objekte — kein Base64,
+da es sich ausschliesslich um JSON handelt.
+
+#### Antwort (Fehler)
+
+| Code | Bedeutung |
+|---|---|
+| `400` | Pflichtfelder fehlen, Dateinamen-Convention verletzt, robot.json ungültig |
+| `422` | Pipeline abgebrochen: Script 3b konnte `aruco_marker_poses.json` nicht erzeugen (zu wenige Kameras o. ä.) |
+| `500` | Unerwarteter Server-Fehler (Python nicht gefunden, Datei-I/O-Fehler, …) |
+
+Fehlerresponse immer `{ "error": "…", "log": ["…"] }`.
+
+---
+
+## Aufruf-Beispiele
+
+### curl
+
+```bash
+curl -X POST https://thinkcentre.local:2093/api/homing/run-offline \
+  -F "images=@cam0.jpg"                   \
+  -F "images=@cam1.jpg"                   \
+  -F "images=@cam2.jpg"                   \
+  -F "calibrations=@cam0_calibration.npz" \
+  -F "calibrations=@cam1_calibration.npz" \
+  -F "calibrations=@cam2_calibration.npz" \
+  -F "robot=@robot_1781069752019.json;type=application/json" \
+  -F "refSet=A0"
+```
+
+Ohne `refSet` (alle Board-Marker als Referenz):
+```bash
+curl -X POST https://thinkcentre.local:2093/api/homing/run-offline \
+  -F "images=@cam0.jpg" -F "images=@cam1.jpg" -F "images=@cam2.jpg" \
+  -F "calibrations=@cam0_calibration.npz" -F "calibrations=@cam1_calibration.npz" \
+  -F "calibrations=@cam2_calibration.npz" \
+  -F "robot=@robot_1781069752019.json;type=application/json"
+```
+
+### JavaScript / fetch (Browser oder Node)
+
+```javascript
+const formData = new FormData();
+
+// Bilder – Dateiname MUSS {cameraId}.jpg sein
+formData.append('images', cam0Blob, 'cam0.jpg');
+formData.append('images', cam1Blob, 'cam1.jpg');
+formData.append('images', cam2Blob, 'cam2.jpg');
+
+// Kalibrierungen – Dateiname MUSS {cameraId}_calibration.npz sein
+formData.append('calibrations', cam0NpzBlob, 'cam0_calibration.npz');
+formData.append('calibrations', cam1NpzBlob, 'cam1_calibration.npz');
+formData.append('calibrations', cam2NpzBlob, 'cam2_calibration.npz');
+
+// robot.json
+formData.append('robot', new Blob([JSON.stringify(robotJson)], { type: 'application/json' }), 'robot.json');
+
+// optional
+formData.append('refSet', 'A0');
+
+const res  = await fetch('/api/homing/run-offline', { method: 'POST', body: formData });
+const data = await res.json();
+// data.state  → { x, y, z, a, b, c, e }
+// data.files  → { "aruco_marker_poses.json": {...}, "state_Arm1.json": {...}, … }
+// data.log    → ["▶ Kameras: cam0, cam1, cam2", …]
+// data.runDir → "20260618_143022"
+```
+
+### Python (requests)
+
+```python
+import requests
+
+url = 'https://thinkcentre.local:2093/api/homing/run-offline'
+
+files = [
+    ('images',       ('cam0.jpg', open('cam0.jpg', 'rb'), 'image/jpeg')),
+    ('images',       ('cam1.jpg', open('cam1.jpg', 'rb'), 'image/jpeg')),
+    ('images',       ('cam2.jpg', open('cam2.jpg', 'rb'), 'image/jpeg')),
+    ('calibrations', ('cam0_calibration.npz', open('cam0_calibration.npz', 'rb'), 'application/octet-stream')),
+    ('calibrations', ('cam1_calibration.npz', open('cam1_calibration.npz', 'rb'), 'application/octet-stream')),
+    ('calibrations', ('cam2_calibration.npz', open('cam2_calibration.npz', 'rb'), 'application/octet-stream')),
+    ('robot',        ('robot.json', open('robot.json', 'rb'), 'application/json')),
+]
+data = {'refSet': 'A0'}  # optional
+
+resp = requests.post(url, files=files, data=data, verify=False, timeout=120)
+result = resp.json()
+print(result['state'])   # {'x': 312.4, 'y': 44.8, 'z': -12.1, ...}
+```
+
+### Wichtige Regeln für Dateinamen
+
+| Feld | Pflichtformat | Beispiel |
+|------|--------------|---------|
+| `images` | `{cameraId}.jpg` | `cam0.jpg`, `cam1.jpg` |
+| `calibrations` | `{cameraId}_calibration.npz` | `cam0_calibration.npz` |
+| `robot` | beliebig (wird intern als `robot_run.json` gespeichert) | `robot.json` |
+
+Das Pairing Bild ↔ NPZ erfolgt rein über den `cameraId`-Prefix.
+Eine Kamera ohne passende NPZ wird übersprungen (kein Fehler, aber Log-Eintrag).
+
+### HTTP-Statuscodes
+
+| Code | Bedeutung |
+|------|-----------|
+| `200` | Erfolg: `{ ok: true, runDir, state, files, log }` |
+| `400` | Pflichtfelder fehlen oder `robot.json` ist kein valides JSON |
+| `422` | Pipeline abgebrochen: `aruco_marker_poses.json` nicht erzeugt (< 2 Kamera-Posen) |
+| `500` | Homing fehlgeschlagen (4b-Kette + Fallback gescheitert) |
+
+### Timeout-Hinweis
+
+Die Pipeline kann 20–60 s dauern. Client-Timeout auf **≥ 120 s** setzen
+(curl: `--max-time 120`, requests: `timeout=120`, nginx/Caddy: `proxy_read_timeout 120s`).
+
+---
+
+## Datenfluss (detailliert)
+
+```
+multipart/form-data
+  images:        cam0.jpg, cam1.jpg
+  calibrations:  cam0_calibration.npz, cam1_calibration.npz
+  robot:         robot_xxx.json
+        │
+        ▼
+Server: Temp-Verzeichnis anlegen  data/homing-offline/{timestamp}/
+  → Bilder speichern:        cam0.jpg, cam1.jpg
+  → NPZ speichern:           cam0_calibration.npz, cam1_calibration.npz
+  → robot.json speichern:    robot_run.json  (nur für diesen Lauf)
+        │
+        ▼  für jede Kamera:
+  1_detect_aruco_observations.py
+       -i cam0.jpg  -npz cam0_calibration.npz  -robot robot_run.json
+       -cameraId cam0  -outDir {runDir}
+  → cam0_aruco_detection.json
+
+  2_estimate_camera_from_observations.py
+       -i cam0_aruco_detection.json  -robot robot_run.json
+       -outDir {runDir}  [--refSet A0]
+  → cam0_camera_pose.json
+        │
+        ▼  nach allen Kameras:
+  3b_corner_marker_poses.py
+       --evalDir {runDir}  --robot robot_run.json
+  → aruco_marker_poses.json
+        │
+        ▼  X-Position schätzen (homingXEstimate)
+  x_mm ← estimateXFromMarkers(aruco_marker_poses.json, robot_run.json)
+        │
+        ▼  4b-Kette sequenziell Arm1→Ellbow→Arm2→Hand:
+  4b_revolute_angle.py
+       --robot robot_run.json  --aruco aruco_marker_poses.json
+       --link Arm1  --x-mm {x_mm}  --output state_Arm1.json
+  4b_revolute_angle.py  --link Ellbow  --from-state state_Arm1.json  …
+  …
+  → state_Arm1.json, state_Ellbow.json, state_Arm2.json, state_Hand.json
+        │
+        ▼  (falls 4b-Kette vollständig)
+  accumulated_state  → state in der Antwort
+        │
+        ▼  (Verfeinerung / Fallback bei abgebrochener 4b-Kette)
+  5_pose_estimation.py
+       aruco_marker_poses.json  -robot robot_run.json
+       --from-state state_Hand.json  -out robot_state.json
+  → robot_state.json
+        │
+        ▼
+  Antwort: { ok, state, files: { alle JSON-Dateien }, log }
+```
+
+Der Ablauf ist **identisch** zu `runHoming()` in `homingOrchestrator.js`, mit dem
+einzigen Unterschied, dass `runBoardPipeline()` die Bilder nicht vom WebCam-Service
+holt, sondern aus dem vorab befüllten `{runDir}`.
+
+---
+
+## Umsetzungsplan (abgeschlossen 2026-06-18)
+
+### Schritt 1 — `runBoardPipelineOffline(runDir, send, opts)` (Kern)
+
+**Was:** Neue Funktion in `server/server.js` oder `server/homingOrchestrator.js`, analog
+zu `runBoardPipeline()`. Unterschied: statt `WEBCAM_URL` und `findLatestNpzForCamera()`
+leitet sie die bereits-im-Verzeichnis-liegenden Dateien direkt weiter.
+
+**Konkret:** Der einzige geänderte Teil in `runBoardPipeline()` ist die
+Kamera-Schleife — statt Snapshot + NPZ-Suche wird einfach geprüft, ob
+`{camId}.jpg` und `{camId}_calibration.npz` im `runDir` existieren. Danach
+rufts Script 1 und 2 identisch auf.
+
+**Risiko:** keines — die Script-Aufrufe selbst bleiben unverändert. Nur der Pfad zur
+NPZ ändert sich von `data/calibration/{session}/` zu `{runDir}/`.
+
+**Testbar:** Einzel-Test mit einer Kamera, geprüft, ob `cam0_aruco_detection.json`
+korrekt erzeugt wird.
+
+---
+
+### Schritt 2 — Multipart-Upload-Handling
+
+**Was:** Parsing von `multipart/form-data` für den neuen Endpoint. Express verarbeitet
+`application/json` und `urlencoded` nativ, aber nicht `multipart`. Benötigt entweder:
+
+- **Option A** — `multer` (npm-Package), etabliert, 0 Boilerplate
+- **Option B** — manuell mit dem Node `busboy`-Parser (bereits in Node 18+, kein
+  Extra-Package)
+
+Empfehlung: `multer` — es ist bereits `multer` in vielen Express-Projekten Standard,
+klar dokumentiert, und `diskStorage` legt Dateien direkt in `{runDir}` ab. Vermeidet
+Buffer-Accumulation für grosse NPZ-Dateien.
+
+**Risiko:** Dateinamen-Sanitising — Multer übergibt den Originaldateinamen. Vor dem
+Speichern: `path.basename()` und nur Zeichen `[a-zA-Z0-9_.-]` zulassen, sonst 400.
+
+**Testbar:** curl-Upload-Test mit zwei kleinen Dummy-Dateien, geprüft, ob sie im
+richtigen Verzeichnis landen.
+
+---
+
+### Schritt 3 — `runHomingOffline()` Orchestrator
+
+**Was:** Analoge Funktion zu `runHoming()` in `homingOrchestrator.js`, jedoch:
+- kein SSE-Stream, sondern Log-Akkumulation in ein Array
+- `runBoardPipelineOffline()` statt `runBoardPipeline()`
+- `robotJsonPath` zeigt auf die hochgeladene, temporäre `robot_run.json`
+- Rückgabewert: `{ state, files, log }` statt SSE-Events
+
+Die 4b-Kette und der 5_pose-Aufruf bleiben **unverändert** — gleiche Args, gleiche
+Exit-Code-Logik, gleiche `accumulated_state`-Extraktion.
+
+**Risiko:** 5_pose_estimation.py braucht `scipy`. In der lokalen Entwicklungsumgebung
+muss `scipy` im Python-Umfeld vorhanden sein (in `docker-compose.yaml` ist es bereits
+eingetragen, lokal muss `pip install scipy` geprüft werden).
+
+---
+
+### Schritt 4 — Endpoint `POST /api/homing/run-offline`
+
+**Was:** Express-Route in `server.js`:
+1. Multer-Middleware: Dateien in Temp-Verzeichnis
+2. Validierung: mindestens 1 Kamera mit passendem `.jpg` + `.npz`-Pair; `robot`-Feld vorhanden
+3. `runHomingOffline()` aufrufen
+4. Alle JSON-Dateien aus `{runDir}` einlesen und in `files`-Objekt verpacken
+5. Temp-Verzeichnis aufräumen (oder unter `data/homing-offline/` für Replay behalten?)
+
+**Aufräumen vs. Behalten:** Empfehlung — Verzeichnis behalten, wie bei Live-Homing-Runs.
+So ist Replay/Debug möglich. Ein periodischer Aufräum-Cron ist eine separate Aufgabe.
+
+**Risiko:** Timeouts — bei vielen Kameras oder langsamer Maschine kann die Pipeline
+20–60 Sekunden dauern. Express hat kein Default-Timeout, aber ein vorgeschalteter
+Reverse-Proxy (nginx, Caddy) schon. In der Doku festhalten: Client soll Timeout ≥ 120 s
+setzen. Alternativ: SSE-Variante (gleiche Daten, aber inkrementell gestreamt).
+
+---
+
+### Schritt 5 — Aufräumen temporärer `robot.json`
+
+**Was:** Die hochgeladene `robot.json` wird nur für diesen Lauf im `{runDir}` als
+`robot_run.json` gespeichert. Sie liegt **nicht** an der Stelle von `robotCachePath` (aus `robotConfig.js`)
+und wird daher nie vom Live-Modus versehentlich gelesen. Kein Konflikt.
+
+**Risiko:** keines — rein additive Datei in einem neuen Verzeichnis.
+
+---
+
+### Testplan
+
+| Test | Was wird geprüft | Werkzeug |
+|---|---|---|
+| **Smoke-Test Upload** | Endpoint antwortet 200, `runDir` im Response vorhanden | curl mit zwei Dummy-JPEGs + NPZs + robot.json |
+| **Kamera-Pairing** | `.jpg` ohne passende NPZ wird übersprungen (kein 500) | curl mit fehlendem NPZ |
+| **Dateinamen-Sanitising** | `../../../evil.npz` → 400 | curl mit bösem Dateinamen |
+| **Simulations-Roundtrip** | `appRobotRendering` rendert 10 Posen mit bekannten GT-Winkeln, API gibt `state` zurück, Abweichung < Toleranz | automatisiert aus `appRobotRendering`-Pipeline |
+| **Identität Live vs. Offline** | Denselben Bildsatz einmal per Live-Run und einmal per Offline-API auswerten → `state`-Differenz ≈ 0 | manuell mit aufgezeichnetem Homing-Run |
+| **Fallback-Pfad** | Script 3b schlägt fehl (< 2 Kameras) → 422 mit log | curl mit nur einem Bild |
+| **Timeout-Robustheit** | 4b bricht ab → 5_pose_estimation greift ein, 200 wird trotzdem zurückgegeben | simulierter Abbruch durch fehlende Marker |
+
+---
+
+## Bekannte Risiken und Probleme
+
+### Dateinamen-Convention ist implizit
+
+Die Kamera-ID wird aus dem Dateinamen abgeleitet — kein explizites Metadaten-Feld.
+Das funktioniert solange die Namenskonvention (`{cameraId}.jpg` / `{cameraId}_calibration.npz`)
+eingehalten wird. Abweichungen (z. B. `frame_cam0_001.jpg`) führen zu einem ungematchten
+Bild, das still übersprungen wird — kein Fehler, aber unerwartetes Verhalten.
+
+**Mitigation:** Explizite Validierung und Fehlermeldung wenn kein Match gefunden wird.
+Alternativ: Metadaten-Feld `cameraMappings: {"cam0": {"image": "frame_cam0_001.jpg", "npz": "cam0_calibration.npz"}}`.
+Für den Simulations-Use-Case ist die einfache Konvention ausreichend.
+
+### robot.json-Versionskonflikt
+
+Simulation und Live-Homing teilen sich `robot.json` konzeptionell, aber die Datei
+entwickelt sich weiter (Kalibrierung, neue Marker, geänderte Positionen). Eine veraltete
+`robot.json` aus `appRobotRendering` kann zu systematisch falschen Posen führen, die
+schwer von Algorithmus-Fehlern zu unterscheiden sind.
+
+**Mitigation:** Im Simulations-Roundtrip-Test die `robot.json`-Version (z. B. Timestamp
+im Dateinamen) protokollieren und mit dem API-Response abgleichen.
+
+### Gleichzeitige Anfragen
+
+Mehrere Offline-Runs gleichzeitig schreiben in separate `{timestamp}`-Verzeichnisse —
+kein Konflikt. Aber: Python-Subprozesse multiplizieren sich. Bei parallelen Requests aus
+der Simulations-Pipeline könnte die CPU-Last (scipy + ArUco) den Server blockieren.
+
+**Mitigation (optional):** Request-Queue mit max. 1–2 parallelen Runs. Für den
+Simulations-Use-Case wird sequenzieller Aufruf empfohlen.
+
+### scipy-Abhängigkeit auf Deployment-Maschine
+
+`5_pose_estimation.py` braucht `scipy`. In `docker-compose.yaml` ist es vorhanden.
+Lokal (Entwicklung ohne Docker) muss `pip install scipy` sichergestellt sein, sonst
+schlägt Schritt 5 stumm fehl (Exit 1, aber Schritt 4 hat bereits ein Ergebnis).
+
+### Festplattenverbrauch
+
+Jeder Offline-Run erzeugt ein Verzeichnis mit JPEGs + NPZs + ca. 10 JSON-Dateien.
+Bei intensiver Simulations-Nutzung (100 Posen/Tag) kann das summieren.
+
+**Mitigation:** TTL-basiertes Aufräumen als gelegentliche Wartungsaufgabe (kein Teil
+dieser Implementierung).
+
+---
+
+## Offene Entscheidungen (getroffen)
+
+- [x] `multer` (v2.2.0) — installiert, `diskStorage` schreibt direkt in `{runDir}`
+- [x] Offline-Runs in `data/homing-offline/` (eigenes Verzeichnis, nicht im boardViewer)
+- [x] Synchrone Antwort — Pipeline läuft durch, dann JSON; Client-Timeout ≥ 120 s empfohlen
+- [x] `5_pose_estimation.py` nur als Fallback (identisch zum Live-Modus)
+
+---
+
+## Abhängigkeiten und Voraussetzungen
+
+Vor der Implementierung müssen vorhanden sein:
+
+- `multer` installiert (oder busboy-basierte Alternative entschieden)
+- `scipy` im Python-Environment verfügbar (lokal + Docker)
+- `scripts/5_pose_estimation.py` + `scripts/robot_fk.py` im Repo (beide vorhanden, ✅)
+- `homingOrchestrator.js` für Orientierung (vorhanden, ✅)
+- Test-Bilder + Test-NPZs für automatisierten Smoke-Test (aus `test/homing/` oder
+  `test/y-axis-finder-examples/`; die NPZs müssen dazu noch als Testfixtures bereitgestellt werden)
+
+---
+
+## Verweise
+
+- [`Homing.md`](Homing.md) — Gesamtüberblick Homing-Ablauf
+- [`Homing_0_Camera.md`](Homing_0_Camera.md) — Schritte 1–3b (Board-Pipeline)
+- [`Homing_1_StepByStep.md`](Homing_1_StepByStep.md) — 4b-Kette (Gelenkwinkel-Schätzung)
+- [`Homing_5_Pose.md`](Homing_5_Pose.md) — 5_pose_estimation.py (Bundle-Adjustment)
+- `server/server.js` — bestehende Endpoints (`/api/homing/run`, `runBoardPipeline()`)
+- `server/homingOrchestrator.js` — `runHoming()`, Vorlage für `runHomingOffline()`
--- a/doc/multilingual.md
+++ b/doc/multilingual.md
@@ -0,0 +1,232 @@
+# Mehrsprachigkeit (DE/EN) – Vorschlag
+
+## Ausgangslage
+
+Die App ist heute komplett deutschsprachig, und zwar an drei verschiedenen Stellen, die unterschiedlich behandelt werden müssen:
+
+1. **Statisches HTML-Markup** – Labels, Überschriften, `placeholder`/`title`-Attribute direkt in
+   `public/*.html` (`index.html`, `homing.html`, `calibration*.html`, …).
+   Beispiel: `<h2>Aktionen</h2>`, `<button title="Erst Homing ausführen">`.
+2. **Dynamisch erzeugte Strings in Client-JS** – Template-Literals in `public/client.js`,
+   `public/homing.js`, `public/calibration.js` etc., z. B.
+   `txt.textContent = text || \`Schritt ${step} / ${total}\`;` oder
+   `result.innerHTML = '<span>⚠ Bitte Set auswählen, das verschoben werden soll.</span>'`.
+3. **Server-seitige Strings**, die als JSON an den Client durchgereicht und dort angezeigt werden,
+   z. B. `res.status(400).json({ error: '"y" und "z" müssen Zahlen sein.' })` in
+   [server/server.js](../server/server.js).
+
+Es gibt kein Build-Tool (kein Webpack/Vite/React) – alles ist Vanilla HTML/JS, das Express
+als statische Dateien ausliefert ([server/server.js](../server/server.js)). Jede Lösung sollte
+also **ohne Build-Schritt** funktionieren und sich inkrementell einführen lassen (nicht „big bang“,
+sondern Seite für Seite).
+
+## Zielbild
+
+- Sprache wird primär aus `navigator.language` (Browser-Einstellung) bestimmt, mit manuellem
+  Override (Dropdown/Flag-Icon in der Topbar) und Persistenz in `localStorage`.
+- Fallback-Sprache ist Deutsch (aktueller Stand), zweite Sprache Englisch.
+- Übersetzungen liegen in einfachen JSON-Dateien, kein zusätzliches npm-Paket nötig
+  (es reicht ein paar Dutzend Zeilen eigener Lade-/Ersetzungslogik).
+- Server-Fehlermeldungen werden nicht als fertiger Text geschickt, sondern als
+  **Fehlercode**, den der Client anhand der aktuellen Sprache übersetzt.
+
+## 1. Struktur der Sprachdateien
+
+```
+public/
+  i18n/
+    de.json
+    en.json
+  i18n.js          <- kleine Lade-/Helper-Bibliothek, von jeder Seite eingebunden
+```
+
+`de.json` (Auszug, Keys gruppiert nach Seite/Bereich, „flach mit Punktnotation“ ist für diese
+Größenordnung einfacher zu pflegen als tief verschachteltes JSON):
+
+```json
+{
+  "common.back": "← Zurück",
+  "common.error": "Fehler",
+  "index.actions.title": "Aktionen",
+  "index.actions.runHoming": "📷 Foto & Homing berechnen",
+  "index.actions.sendToRobot": "✅ An Roboter senden",
+  "index.actions.sendDisabledTitle": "Erst Homing ausführen",
+  "index.status.idle": "○ Warte",
+  "index.status.running": "● Läuft …",
+  "calibration.move.selectSetWarning": "⚠ Bitte Set auswählen, das verschoben werden soll.",
+  "calibration.move.sameSetWarning": "⚠ \"Bleibt\" und \"verschoben\" dürfen nicht dasselbe Set sein.",
+  "server.error.yzMustBeNumbers": "\"y\" und \"z\" müssen Zahlen sein.",
+  "server.error.invalidAxisPayload": "Ungültige Nutzlast: axis.dir und axis.referencePoint erwartet"
+}
+```
+
+`en.json` hat exakt dieselben Keys mit englischen Werten. Das ist die einzige Stelle, an der eine
+fehlende Übersetzung sofort auffällt: Key in `de.json` ohne Pendant in `en.json` → Fallback auf
+Deutsch (siehe unten), kein Crash.
+
+**Warum nicht ein JSON pro HTML-Seite?** Weil viele Strings (Status-Badges, Fehlermeldungen,
+Buttons wie „Zurück“) seitenübergreifend wiederverwendet werden. Eine flache `common.*`-Gruppe plus
+eine Gruppe pro Seite (`index.*`, `homing.*`, `calibration.*`) hält das überschaubar, ohne dass man
+Strings doppelt pflegt.
+
+## 2. Statisches HTML markieren
+
+Jedes übersetzbare Element bekommt ein `data-i18n`-Attribut mit dem Key. Für Attribute (z. B.
+`title`, `placeholder`) gibt es ein zusätzliches `data-i18n-attr`:
+
+```html
+<h2 data-i18n="index.actions.title">Aktionen</h2>
+
+<button id="btn-homing-send" disabled
+  data-i18n="index.actions.sendToRobot"
+  data-i18n-attr-title="index.actions.sendDisabledTitle"
+  title="Erst Homing ausführen">
+  ✅ An Roboter senden
+</button>
+```
+
+Wichtig: Der **deutsche Text bleibt im HTML stehen** (als Fallback/Default und damit die Seite ohne
+JS oder bei Ladefehler nicht leer ist). `i18n.js` ersetzt den Inhalt nur, wenn die Zielsprache nicht
+Deutsch ist bzw. wenn ein Override gesetzt wurde. Das macht die Migration risikoarm: Man kann Seite
+für Seite Attribute ergänzen, ohne dass etwas kaputtgeht, falls eine Seite noch nicht migriert ist.
+
+## 3. `i18n.js` – minimale Laufzeit-Bibliothek
+
+Kernfunktionen, ca. 60–80 Zeilen, kein Tooling nötig:
+
+```js
+// public/i18n.js
+const SUPPORTED = ['de', 'en'];
+const FALLBACK = 'de';
+
+function detectLang() {
+  const stored = localStorage.getItem('lang');
+  if (stored && SUPPORTED.includes(stored)) return stored;
+  const nav = (navigator.language || FALLBACK).slice(0, 2).toLowerCase();
+  return SUPPORTED.includes(nav) ? nav : FALLBACK;
+}
+
+let dict = {};
+let fallbackDict = {};
+
+export async function initI18n() {
+  const lang = detectLang();
+  [dict, fallbackDict] = await Promise.all([
+    fetch(`/i18n/${lang}.json`).then(r => r.json()),
+    lang === FALLBACK ? Promise.resolve({}) : fetch(`/i18n/${FALLBACK}.json`).then(r => r.json()),
+  ]);
+  document.documentElement.lang = lang;
+  applyToDom();
+  return lang;
+}
+
+export function t(key, vars) {
+  let str = dict[key] ?? fallbackDict[key] ?? key; // Key selbst als letzter Fallback -> sichtbar im UI statt "undefined"
+  if (vars) for (const [k, v] of Object.entries(vars)) str = str.replaceAll(`{${k}}`, v);
+  return str;
+}
+
+function applyToDom(root = document) {
+  root.querySelectorAll('[data-i18n]').forEach(el => { el.textContent = t(el.dataset.i18n); });
+  root.querySelectorAll('[data-i18n-attr-title]').forEach(el => { el.title = t(el.dataset.i18nAttrTitle); });
+  root.querySelectorAll('[data-i18n-attr-placeholder]').forEach(el => { el.placeholder = t(el.dataset.i18nAttrPlaceholder); });
+}
+
+export async function setLang(lang) {
+  localStorage.setItem('lang', lang);
+  location.reload(); // einfach & robust, kein dynamisches Re-Rendering nötig bei dieser App-Größe
+}
+```
+
+Einbindung pro Seite (vor dem bestehenden Seiten-Script):
+
+```html
+<script type="module" src="/i18n.js"></script>
+<script type="module">
+  import { initI18n } from '/i18n.js';
+  await initI18n();
+</script>
+<script src="/client.js"></script>
+```
+
+Da `client.js`/`homing.js`/`calibration.js` aktuell keine ES-Module sind, reicht es, `initI18n()`
+in einem kleinen Inline-`<script type="module">` vor dem normalen `<script>`-Tag auszuführen –
+kein Umbau der bestehenden Dateien zu Modulen nötig (DOM ist zu diesem Zeitpunkt geparst, weil
+Module standardmäßig wie `defer` laufen).
+
+## 4. Dynamische Strings in Client-JS
+
+Für Strings, die per JS erzeugt werden (Status-Badges, Fehlermeldungen, generierte Tabellen),
+wird `t()` global verfügbar gemacht (z. B. `window.t = t;` am Ende von `i18n.js`) und an den
+Stellen, an denen heute literal Deutsch steht, durch einen Key-Aufruf ersetzt:
+
+```js
+// vorher (public/homing.js)
+if (txt) txt.textContent = text || `Schritt ${step} / ${total}`;
+
+// nachher
+if (txt) txt.textContent = text || t('homing.progress.step', { step, total });
+// "homing.progress.step": "Schritt {step} / {total}"  /  "Step {step} of {total}"
+```
+
+```js
+// vorher (public/calibration.js)
+result.innerHTML = '<span style="color:#f87171">⚠ Bitte Set auswählen, das verschoben werden soll.</span>';
+
+// nachher
+result.innerHTML = `<span style="color:#f87171">⚠ ${t('calibration.move.selectSetWarning')}</span>`;
+```
+
+Das ist die aufwändigste Stelle (laut grep aktuell **deutlich über 1000 Treffer** für deutsche
+Wortfragmente über alle `public/*.js`-Dateien), aber rein mechanisch und gut inkrementell machbar:
+eine Datei nach der anderen, jeweils committed und getestet.
+
+## 5. Server-seitige Strings (Fehlermeldungen)
+
+`server/server.js` schickt aktuell fertige deutsche Sätze im JSON zurück, z. B.
+
+```js
+return res.status(400).json({ error: '"y" und "z" müssen Zahlen sein.' });
+```
+
+Diese Strings landen direkt im UI (`infoEl.textContent = data.error` o. ä.) – der Server kann aber
+die Browsersprache des Clients nicht zuverlässig kennen (und sollte sie auch nicht raten müssen).
+Saubere Lösung: Server schickt einen **Code**, Client übersetzt:
+
+```js
+// server/server.js
+return res.status(400).json({ errorCode: 'yzMustBeNumbers' });
+```
+
+```js
+// Client, z. B. client.js / homing.js
+const msg = data.errorCode ? t(`server.error.${data.errorCode}`) : (data.error ?? t('common.unknownError'));
+```
+
+Migration ist optional und kann zuletzt erfolgen – bis dahin einfach `error` (deutsch) weiter
+durchreichen und im Client mit `data.error ?? t(...)` abfangen, damit nichts bricht, während man
+Stück für Stück auf `errorCode` umstellt.
+
+## 6. Sprachumschalter in der UI
+
+Kleines Dropdown/Flag-Toggle in der Topbar (`calib-topbar` existiert schon in mehreren Seiten),
+das `setLang('en')` / `setLang('de')` aufruft. Reicht als erster Schritt; ein automatisches
+Re-Rendering ohne Reload ist bei dieser Seitenanzahl unnötiger Aufwand.
+
+## 7. Reihenfolge der Umsetzung (Vorschlag)
+
+1. `public/i18n/de.json` aus den **aktuellen** deutschen Strings extrahieren (1:1, keine
+   Textänderung) + `i18n.js` Lib bauen. Keine sichtbare Änderung im Verhalten.
+2. `public/i18n/en.json` befüllen (Übersetzung).
+3. Seite für Seite umstellen, anzufangen bei `index.html` + `client.js` (am meisten genutzt),
+   danach `homing.html`/`homing.js`, danach `calibration*.html`/`calibration.js`.
+4. Sprachumschalter in der Topbar ergänzen.
+5. Server-Fehlermeldungen optional zuletzt auf `errorCode` umstellen.
+
+## Warum keine Library wie i18next?
+
+Für die Größe dieser App (kein Build-Schritt, ~5 HTML-Seiten, kein Framework) wäre i18next/
+FormatJS deutlich mehr Gewicht (zusätzliche Dependency, Build-Integration, ICU-Syntax) als Nutzen.
+Die ~80 Zeilen oben decken Pluralisierung zwar nicht ab, aber dafür gibt es in der App aktuell
+keinen Bedarf (keine zählerabhängigen Sätze wie „1 Marker“ vs. „3 Marker“ – falls das später
+gebraucht wird, reicht eine simple `count === 1 ? key + '.one' : key + '.many'`-Konvention).
--- a/docker-compose.yaml
+++ b/docker-compose.yaml
@@ -11,13 +11,22 @@ services:
      - PYTHON_BIN=python3
      - WEBCAM_URL=http://host.docker.internal:8444
      - BODYTRACKER_URL=http://host.docker.internal:8446
+      # Driver-WebSocket (Plain-Text-G-Code, self-signed). Homing sendet G92
+      # hierhin (= Motorposition setzen ohne Bewegung).
+      # WICHTIG: Der Input-WS lauscht container-intern auf 2095 (startRobot.js:
+      # PORT||2095) und ist NICHT per host-port veröffentlicht. Die Driver-Ports
+      # 2081 (Node --inspect) und 2098 (Info/Status) sind NICHT dieser WS.
+      # Variante A (robust): beide Container im selben Netz (approbots), per Name:
+      - DRIVER_WS_URL=wss://appRobot_Driver:2095
+      # Variante B (über Host): im Driver `- "2095:2095"` veröffentlichen, dann
+      #   DRIVER_WS_URL=wss://host.docker.internal:2095
    extra_hosts:
      # Macht host.docker.internal auf Linux verfügbar (Standard auf macOS/Windows)
      - "host.docker.internal:host-gateway"
    ports:
      - "2093:2093"
    command: >
-      /bin/bash -lc "apt-get update -qq && apt-get install -y --no-install-recommends python3-pip && pip3 install --quiet --no-cache-dir opencv-python-headless numpy && npm ci || npm install && node server/server.js"
+      /bin/bash -lc "apt-get update -qq && apt-get install -y --no-install-recommends python3-pip && pip3 install --quiet --no-cache-dir opencv-python-headless numpy scipy && npm ci || npm install && node server/server.js"
    networks:
      - approbots
    restart: unless-stopped
--- a/package-lock.json
+++ b/package-lock.json
@@ -9,7 +9,8 @@
      "version": "0.1.0",
      "dependencies": {
        "dotenv": "^16.4.5",
-        "express": "^4.19.2"
+        "express": "^4.19.2",
+        "multer": "^2.2.0"
      },
      "devDependencies": {
        "jest": "^29.7.0",
@@ -1256,6 +1257,12 @@
        "node": ">= 8"
      }
    },
+    "node_modules/append-field": {
+      "version": "1.0.0",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/append-field/-/append-field-1.0.0.tgz",
+      "integrity": "sha512-klpgFSWLW1ZEs8svjfb7g4qWY0YS5imI82dTg+QahUvJ8YqAY0P10Uk8tTyh9ZGuYEZEMaeJYCF5BFuX552hsw==",
+      "license": "MIT"
+    },
    "node_modules/argparse": {
      "version": "1.0.10",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/argparse/-/argparse-1.0.10.tgz",
@@ -1524,9 +1531,19 @@
      "version": "1.1.2",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/buffer-from/-/buffer-from-1.1.2.tgz",
      "integrity": "sha512-E+XQCRwSbaaiChtv6k6Dwgc+bx+Bs6vuKJHHl5kox/BaKbhiXzqQOwK4cO22yElGp2OCmjwVhT3HmxgyPGnJfQ==",
-      "dev": true,
      "license": "MIT"
    },
+    "node_modules/busboy": {
+      "version": "1.6.0",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/busboy/-/busboy-1.6.0.tgz",
+      "integrity": "sha512-8SFQbg/0hQ9xy3UNTB0YEnsNBbWfhf7RtnzpL7TkBiTBRfrQ9Fxcnz7VJsleJpyp6rVLvXiuORqjlHi5q+PYuA==",
+      "dependencies": {
+        "streamsearch": "^1.1.0"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">=10.16.0"
+      }
+    },
    "node_modules/bytes": {
      "version": "3.1.2",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/bytes/-/bytes-3.1.2.tgz",
@@ -1754,6 +1771,21 @@
      "dev": true,
      "license": "MIT"
    },
+    "node_modules/concat-stream": {
+      "version": "2.0.0",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/concat-stream/-/concat-stream-2.0.0.tgz",
+      "integrity": "sha512-MWufYdFw53ccGjCA+Ol7XJYpAlW6/prSMzuPOTRnJGcGzuhLn4Scrz7qf6o8bROZ514ltazcIFJZevcfbo0x7A==",
+      "engines": [
+        "node >= 6.0"
+      ],
+      "license": "MIT",
+      "dependencies": {
+        "buffer-from": "^1.0.0",
+        "inherits": "^2.0.3",
+        "readable-stream": "^3.0.2",
+        "typedarray": "^0.0.6"
+      }
+    },
    "node_modules/content-disposition": {
      "version": "0.5.4",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/content-disposition/-/content-disposition-0.5.4.tgz",
@@ -3978,6 +4010,25 @@
      "integrity": "sha512-Tpp60P6IUJDTuOq/5Z8cdskzJujfwqfOTkrwIwj7IRISpnkJnT6SyJ4PCPnGMoFjC9ddhal5KVIYtAt97ix05A==",
      "license": "MIT"
    },
+    "node_modules/multer": {
+      "version": "2.2.0",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/multer/-/multer-2.2.0.tgz",
+      "integrity": "sha512-6rdyFg2kLrMh9Jee7/BMPuV9lEAd7lLW2YUpF9/YxR7njyoUwwQ0ZPh3TaIY50Sw6vlyD2HW3wGOkTS4P79xrQ==",
+      "license": "MIT",
+      "dependencies": {
+        "append-field": "^1.0.0",
+        "busboy": "^1.6.0",
+        "concat-stream": "^2.0.0",
+        "type-is": "^1.6.18"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">= 10.16.0"
+      },
+      "funding": {
+        "type": "opencollective",
+        "url": "https://opencollective.com/express"
+      }
+    },
    "node_modules/natural-compare": {
      "version": "1.4.0",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/natural-compare/-/natural-compare-1.4.0.tgz",
@@ -4554,6 +4605,20 @@
      "dev": true,
      "license": "MIT"
    },
+    "node_modules/readable-stream": {
+      "version": "3.6.2",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/readable-stream/-/readable-stream-3.6.2.tgz",
+      "integrity": "sha512-9u/sniCrY3D5WdsERHzHE4G2YCXqoG5FTHUiCC4SIbr6XcLZBY05ya9EKjYek9O5xOAwjGq+1JdGBAS7Q9ScoA==",
+      "license": "MIT",
+      "dependencies": {
+        "inherits": "^2.0.3",
+        "string_decoder": "^1.1.1",
+        "util-deprecate": "^1.0.1"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">= 6"
+      }
+    },
    "node_modules/readdirp": {
      "version": "3.6.0",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/readdirp/-/readdirp-3.6.0.tgz",
@@ -4934,6 +4999,23 @@
        "node": ">= 0.8"
      }
    },
+    "node_modules/streamsearch": {
+      "version": "1.1.0",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/streamsearch/-/streamsearch-1.1.0.tgz",
+      "integrity": "sha512-Mcc5wHehp9aXz1ax6bZUyY5afg9u2rv5cqQI3mRrYkGC8rW2hM02jWuwjtL++LS5qinSyhj2QfLyNsuc+VsExg==",
+      "engines": {
+        "node": ">=10.0.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/string_decoder": {
+      "version": "1.3.0",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/string_decoder/-/string_decoder-1.3.0.tgz",
+      "integrity": "sha512-hkRX8U1WjJFd8LsDJ2yQ/wWWxaopEsABU1XfkM8A+j0+85JAGppt16cr1Whg6KIbb4okU6Mql6BOj+uup/wKeA==",
+      "license": "MIT",
+      "dependencies": {
+        "safe-buffer": "~5.2.0"
+      }
+    },
    "node_modules/string-length": {
      "version": "4.0.2",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/string-length/-/string-length-4.0.2.tgz",
@@ -5161,6 +5243,12 @@
        "node": ">= 0.6"
      }
    },
+    "node_modules/typedarray": {
+      "version": "0.0.6",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/typedarray/-/typedarray-0.0.6.tgz",
+      "integrity": "sha512-/aCDEGatGvZ2BIk+HmLf4ifCJFwvKFNb9/JeZPMulfgFracn9QFcAf5GO8B/mweUjSoblS5In0cWhqpfs/5PQA==",
+      "license": "MIT"
+    },
    "node_modules/undefsafe": {
      "version": "2.0.5",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/undefsafe/-/undefsafe-2.0.5.tgz",
@@ -5236,6 +5324,12 @@
        "requires-port": "^1.0.0"
      }
    },
+    "node_modules/util-deprecate": {
+      "version": "1.0.2",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/util-deprecate/-/util-deprecate-1.0.2.tgz",
+      "integrity": "sha512-EPD5q1uXyFxJpCrLnCc1nHnq3gOa6DZBocAIiI2TaSCA7VCJ1UJDMagCzIkXNsUYfD1daK//LTEQ8xiIbrHtcw==",
+      "license": "MIT"
+    },
    "node_modules/utils-merge": {
      "version": "1.0.1",
      "resolved": "https://registry.npmjs.org/utils-merge/-/utils-merge-1.0.1.tgz",
--- a/package.json
+++ b/package.json
@@ -15,7 +15,9 @@
  },
  "dependencies": {
    "dotenv": "^16.4.5",
-    "express": "^4.19.2"
+    "express": "^4.19.2",
+    "multer": "^2.2.0",
+    "ws": "^8.20.0"
  },
  "devDependencies": {
    "jest": "^29.7.0",
--- a/public/boardViewer.html
+++ b/public/boardViewer.html
@@ -204,11 +204,28 @@ import { OrbitControls } from 'three/addons/controls/OrbitControls.js';

 const S = 1 / 1000;  // mm → m

+// ── Modus-Erkennung ──────────────────────────────────────────────────────────
+const _urlParams  = new URLSearchParams(window.location.search);
+const IS_HOMING   = _urlParams.get('mode') === 'homing';
+if (IS_HOMING) {
+  document.getElementById('run-bar').style.display = 'none';
+}
+
 // robot (x=right, y=backward, z=up) → Three.js (x=right, y=up, z=toward viewer)
 function r2v(rx, ry, rz)      { return new THREE.Vector3(rx * S, rz * S, -ry * S); }
 function r2vArr([rx, ry, rz]) { return r2v(rx, ry, rz); }
 function r2dir([dx, dy, dz])  { return new THREE.Vector3(dx, dz, -dy).normalize(); }

+/**
+ * True wenn `arr` ein nutzbares [x,y,z] ist (z. B. position_mm). Marker, die
+ * 3b nicht triangulieren konnte (z. B. nur 1 Kamera), haben dieses Feld nicht
+ * — solche Marker werden an allen Stellen, die diese Funktion nutzen, einfach
+ * ignoriert statt einen Crash auszulösen.
+ */
+function hasXYZ(arr) {
+  return Array.isArray(arr) && arr.length >= 3 && arr.slice(0, 3).every(Number.isFinite);
+}
+
 // ── Renderer ──────────────────────────────────────────────────────────────────
 const canvas   = document.getElementById('cv');
 const renderer = new THREE.WebGLRenderer({ canvas, antialias: true });
@@ -243,13 +260,201 @@ const gCompare      = new THREE.Group();   // Pos B Marker (nur fremd, orange)
 const gCompareLines = new THREE.Group();   // Verbindungslinien Pos A↔Pos B
 const gPositionC    = new THREE.Group();   // Pos C Marker (nur fremd, cyan)
 const gYAxis        = new THREE.Group();   // Y-Achse Visualisierung (Kreismittelpunkte, Achse)
-scene.add(gPaper, gMarkers, gMeasured, gCameras, gCompare, gCompareLines, gPositionC, gYAxis);
+const gSkeleton     = new THREE.Group();   // Roboter-Skeleton (FK, nur im Homing-Mode)
+const gArmMarkers   = new THREE.Group();   // Arm-Marker Modellpositionen + Fehlerlinien (FK)
+scene.add(gPaper, gMarkers, gMeasured, gCameras, gCompare, gCompareLines, gPositionC, gYAxis, gSkeleton, gArmMarkers);
+
+const LINK_COLORS = {
+  Board: 0x8b6528, Base: 0x888888,
+  Arm1: 0x3355cc, Ellbow: 0xaaaaaa, Arm2: 0xddcc88,
+  Hand: 0xcc8833, Palm: 0xcc3333,
+  FingerA: 0x33aa33, FingerB: 0x33aa33,
+};

 // ── Zustand für Positionen ────────────────────────────────────────────────────
 let _primaryFremdMarkers  = [];   // Pos A – [{marker_id, position_mm, num_cameras}]
 let _compareFremdMarkers  = [];   // Pos B – [{marker_id, position_mm, num_cameras}]
 let _positionCFremdMarkers = [];  // Pos C – [{marker_id, position_mm, num_cameras}]

+// ── Homing-Mode Zustand ───────────────────────────────────────────────────────
+let _currentRobot    = null;   // robot.json nach loadData()
+let _homingAngles    = null;   // { x, y, z, a, b, c, e } nach Homing-Run
+let _measuredMarkers = null;   // measuredMarkers aus letztem buildScene-Aufruf
+
+// ── Roboter-Skeleton (Forward Kinematics) ─────────────────────────────────────
+/**
+ * Zeichnet das Roboter-Skeleton mit vorwärts-kinematischer Berechnung.
+ * Nutzt skeleton.from/to aus robot.json (in lokalem Link-Frame).
+ * angles: { x_mm→x, y_deg→y, z_deg→z, a_deg→a, b_deg→b, c_deg→c, e_mm→e }
+ */
+function buildSkeletonFK(robot, angles) {
+  clearGroup(gSkeleton);
+  clearGroup(gArmMarkers);
+  if (!robot?.links) return;
+
+  const links = robot.links;
+  const order = ['Base', 'Arm1', 'Ellbow', 'Arm2', 'Hand', 'Palm', 'FingerA', 'FingerB'];
+  // frames: Link-Name → Matrix4 (link-lokal → Welt)
+  const frames = { Board: new THREE.Matrix4() };   // Board = Welt-Ursprung
+
+  for (const linkName of order) {
+    const link = links[linkName];
+    if (!link?.jointToParent) continue;
+
+    const parentName  = link.parent ?? 'Board';
+    const parentFrame = frames[parentName] ?? new THREE.Matrix4();
+    const jtp         = link.jointToParent;
+
+    // 1. Translation zum Gelenk-Ursprung (im Parent-Frame)
+    const [ox, oy, oz] = jtp.origin ?? [0, 0, 0];
+    const T_origin = new THREE.Matrix4().makeTranslation(ox * S, oz * S, -oy * S);
+
+    // 2. Gelenk-Transformation (Rotation/Translation je nach Typ)
+    const varName = jtp.variable;
+    const q       = angles?.[varName] ?? 0;
+    let T_joint   = new THREE.Matrix4();  // Einheitsmatrix bei q=0
+
+    if (jtp.type === 'revolute') {
+      const [ax, ay, az] = jtp.axis ?? [0, 1, 0];
+      // robot (x,y,z) → Three.js (x, z, -y)
+      const axisV = new THREE.Vector3(ax, az, -ay).normalize();
+      T_joint.makeRotationAxis(axisV, q * Math.PI / 180);
+    } else if (jtp.type === 'linear') {
+      const [ax, ay, az] = jtp.axis ?? [1, 0, 0];
+      T_joint.makeTranslation(ax * q * S, az * q * S, -ay * q * S);
+    }
+
+    // Child-Frame = Parent-Frame × T_origin × T_joint
+    const childFrame = parentFrame.clone().multiply(T_origin).multiply(T_joint);
+    frames[linkName] = childFrame;
+
+    // 3. Skeleton-Segment zeichnen
+    const skel = link.skeleton;
+    if (skel?.from && skel?.to) {
+      const [fx, fy, fz] = skel.from;
+      // Endpunkt folgt dem (kalibrierten) jointToParent.origin des einzigen
+      // Kind-Links, statt der statischen skeleton.to-Koordinate. Dadurch wandert
+      // z.B. die Basis-Linie mit, wenn der Arm1-Pivot in Y/Z kalibriert wurde.
+      let toCoord = skel.to;
+      const childNames = order.filter(cn => links[cn]?.parent === linkName);
+      if (childNames.length === 1) {
+        const childOrigin = links[childNames[0]]?.jointToParent?.origin;
+        if (Array.isArray(childOrigin) && childOrigin.length >= 3) toCoord = childOrigin;
+      }
+      const [tx, ty, tz] = toCoord;
+      const fromW = new THREE.Vector3(fx * S, fz * S, -fy * S).applyMatrix4(childFrame);
+      const toW   = new THREE.Vector3(tx * S, tz * S, -ty * S).applyMatrix4(childFrame);
+
+      const [cr, cg, cb] = skel.color ?? [0.8, 0.2, 0.2];
+      const color = new THREE.Color(cr, cg, cb);
+      const rad   = Math.max((skel.radius ?? 4) * S, 0.004);
+
+      gSkeleton.add(makeLine(fromW, toW, color, 0.9));
+      gSkeleton.add(makeSphere(fromW, rad, color));
+      gSkeleton.add(makeSphere(toW,   rad, color));
+      // Gelenk-Mittelpunkt (Welt-Ursprung des Link-Frames)
+      const jointW = new THREE.Vector3().applyMatrix4(childFrame);
+      gSkeleton.add(makeSphere(jointW, 0.004, 0xc8cdd8));
+    }
+
+    // 4. Arm-Marker zeichnen (Modellposition via FK, orientiertes Quadrat + spin)
+    if (link.markers?.length > 0) {
+      const col = LINK_COLORS[linkName] ?? 0xffffff;
+      for (const m of link.markers) {
+        if (!m.position) continue;
+        const [lx, ly, lz] = m.position;
+        const posWorld    = new THREE.Vector3(lx * S, lz * S, -ly * S).applyMatrix4(childFrame);
+        const markerSizeM = (m.size ?? 25) * S;
+        const [nx, ny, nz] = m.normal ?? [0, 0, 1];
+
+        // Marker-Orientierung ZUERST im lokalen ROBOT-Frame bauen (rohe Normale:
+        // Minimal-Rotation [0,0,1]→Normale + Spin um die Normale), DANN über qView
+        // in three.js-Achsen und mit qFrame in die Welt drehen. Würde man die
+        // Normale wie früher schon VOR der Minimal-Rotation nach three.js drehen
+        // (nx,nz,-ny), verdreht eine schräg liegende Normale (z.B. [-1,0,1]) das
+        // Quadrat zusätzlich um ihren Azimut (~45°) um die eigene Achse; der Spin
+        // kann das nicht kompensieren. Der Link-Roll um die Normale bleibt
+        // erhalten, weil qFrame zuletzt wirkt (z.B. Marker 197: normal [-1,0,0] ∥
+        // Arm1-Achse). Gegen triangulierte Ecken geprüft (Capture 20260616_133151,
+        // Marker 146): diese Reihenfolge 0.8°, die alte 45.5°.
+        const nRobot     = new THREE.Vector3(nx, ny, nz).normalize();    // rohe robot-Normale
+        const spinRad    = ((m.spin ?? 0) * Math.PI) / 180;
+        const qNormalLoc = new THREE.Quaternion().setFromUnitVectors(new THREE.Vector3(0, 0, 1), nRobot);
+        const qSpinLoc   = new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(nRobot, spinRad);
+        const qView      = new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(new THREE.Vector3(1, 0, 0), -Math.PI / 2); // robot→three.js
+        const qFrame     = new THREE.Quaternion().setFromRotationMatrix(childFrame);
+        const qMarkerW   = qFrame.clone().multiply(qView).multiply(qSpinLoc.multiply(qNormalLoc)); // lokal → three.js → Welt
+        const normalW    = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).applyQuaternion(qFrame).normalize();
+
+        // P1: orientiertes Quadrat (Normale + Roll + Spin in einem Quaternion).
+        // PlaneGeometry hat nativ die +Z-Normale, qMarkerW dreht +Z auf die
+        // Marker-Normale inkl. Link-Roll und Spin.
+        const markerMesh = makeMarkerSquareQuat(posWorld, qMarkerW, markerSizeM, col);
+        gArmMarkers.add(markerMesh);
+        gArmMarkers.add(makeSphere(posWorld, 0.0006, col));
+
+        // P3b (Modell-Seite): Orientierungszeiger zur Ecke 0 (top-left bei spin=0)
+        const ptrDir     = new THREE.Vector3(1, 1, 0).normalize().applyQuaternion(qMarkerW);
+        const corner0W   = posWorld.clone().add(ptrDir.multiplyScalar(markerSizeM * Math.SQRT1_2));
+        gArmMarkers.add(makeLine(posWorld, corner0W, col, 0.9));
+        gArmMarkers.add(makeSphere(corner0W, 0.0008, col));
+
+        // Modell-Normale (Pfeil, gleiche Link-Farbe, halbtransparent)
+        const modelNormalEnd = posWorld.clone().add(normalW.clone().multiplyScalar(markerSizeM * 1.5));
+        gArmMarkers.add(makeLine(posWorld, modelNormalEnd, col, 0.5));
+        gArmMarkers.add(makeSphere(modelNormalEnd, 0.0005, col));
+      }
+    }
+  }
+
+  // 5. Fehlerlinien: Modell-Marker → gemessene Position (aus 3b)
+  if (_measuredMarkers?.markers?.length > 0) {
+    // Fallback-Lookup: marker_id → Link-Name, falls obs.link fehlt oder 'Board' ist
+    const markerIdToLink = {};
+    for (const [lname, ldata] of Object.entries(links)) {
+      if (lname === 'Board') continue;
+      for (const m of (ldata.markers ?? [])) markerIdToLink[m.id] = lname;
+    }
+
+    for (const obs of _measuredMarkers.markers) {
+      if (!hasXYZ(obs.position_mm)) continue;   // z.B. 1-Kamera-Marker, nicht trianguliert
+      const obsLink = (obs.link && obs.link !== 'Board')
+        ? obs.link
+        : markerIdToLink[obs.marker_id];
+      if (!obsLink) continue;
+      const ldata = links[obsLink];
+      if (!ldata || !frames[obsLink]) continue;
+      const modelM = ldata.markers?.find(mm => mm.id === obs.marker_id);
+      if (!modelM?.position) continue;
+      const [lx, ly, lz] = modelM.position;
+      const modelPosW = new THREE.Vector3(lx * S, lz * S, -ly * S).applyMatrix4(frames[obsLink]);
+      const obsPosW   = r2vArr(obs.position_mm);
+      const obsCol    = LINK_COLORS[obsLink] ?? 0x3b82f6;
+      gArmMarkers.add(makeLine(modelPosW, obsPosW, 0xff8800, 0.85));
+      gArmMarkers.add(makeSphere(obsPosW, 0.007, obsCol));
+
+      // Beobachtungs-Ecke 0: Orientierungszeiger für Spin-Vergleich
+      // corners_m sind Weltkoordinaten in Metern → direkt in Three.js (Y↑=Z, Z↑=-Y)
+      const c0 = obs.corners_m?.[0];
+      if (c0) {
+        const obsCorner0W = new THREE.Vector3(c0[0], c0[2], -c0[1]);
+        gArmMarkers.add(makeLine(obsPosW, obsCorner0W, obsCol, 0.85));
+        gArmMarkers.add(makeSphere(obsCorner0W, 0.0012, obsCol));
+      }
+
+      // Beobachtungs-Normale (weißer Pfeil)
+      if (obs.normal) {
+        const [on0, on1, on2] = obs.normal;
+        const obsNormalW   = new THREE.Vector3(on0, on2, -on1).normalize();
+        const arrowLen     = (modelM.size ?? 25) * S * 1.5;
+        const obsNormalEnd = obsPosW.clone().add(obsNormalW.multiplyScalar(arrowLen));
+        gArmMarkers.add(makeLine(obsPosW, obsNormalEnd, 0xffffff, 0.55));
+        gArmMarkers.add(makeSphere(obsNormalEnd, 0.001, 0xffffff));
+      }
+    }
+  }
+}
+
 // ── Viewer-interner Logger ────────────────────────────────────────────────────
 function vlog(msg, kind = '') {
  const el = document.getElementById('viewer-log');
@@ -282,6 +487,18 @@ function makeMarkerSquare(pos, size, color) {
  return m;
 }

+// Quadrat mit voll vorgegebener Orientierung (Quaternion). PlaneGeometry hat
+// nativ die +Z-Normale; das Quaternion dreht den Marker komplett (Normale, Roll,
+// Spin) – nötig, damit der Roll bei achs-paralleler Normale nicht verloren geht.
+function makeMarkerSquareQuat(pos, quat, size, color) {
+  const geo  = new THREE.PlaneGeometry(size, size);
+  const mat  = new THREE.MeshPhongMaterial({ color, side: THREE.DoubleSide, transparent: true, opacity: 0.85 });
+  const mesh = new THREE.Mesh(geo, mat);
+  mesh.position.copy(pos);
+  mesh.quaternion.copy(quat);
+  return mesh;
+}
+
 function makeEdgeBorder(pos, size, color) {
  const geo = new THREE.EdgesGeometry(new THREE.PlaneGeometry(size, size));
  const mat = new THREE.LineBasicMaterial({ color, transparent: true, opacity: 0.75 });
@@ -324,6 +541,7 @@ function buildScene(data) {
  clearGroup(gPaper); clearGroup(gMarkers); clearGroup(gMeasured); clearGroup(gCameras);

  const { robot, detections, cameraPoses, measuredMarkers } = data;
+  _measuredMarkers = measuredMarkers ?? null;

  // Alle erkannten Marker-IDs (über alle Kameras)
  const detectedIds = new Set();
@@ -399,6 +617,7 @@ function buildScene(data) {
    );

    for (const m of a0markers) {
+      if (!hasXYZ(m.position_mm)) continue;   // z.B. 1-Kamera-Marker, nicht trianguliert
      nTriangulated++;
      // Kein künstlicher Offset – Kugelmittelpunkt exakt an triangulierter Position
      const mpos = r2vArr(m.position_mm);
@@ -422,6 +641,7 @@ function buildScene(data) {
      !boardMarkers.some(bm => bm.id === m.marker_id)
    );
    for (const m of unknownTriangulated) {
+      if (!hasXYZ(m.position_mm)) continue;   // z.B. 1-Kamera-Marker, nicht trianguliert
      nUnknown++;
      const mpos = r2vArr(m.position_mm);
      gMeasured.add(makeSphere(mpos, 0.0055, 0x3b82f6));
@@ -530,9 +750,9 @@ function buildTable(data) {
    let dist = null, dz = null, edge = null;
    let state = 'none'; // 'tri', '1cam', 'unk'

-    if (meas) {
+    if (meas && hasXYZ(meas.position_mm)) {
      [x, y, z]    = meas.position_mm;
-      [nx, ny, nz] = meas.normal;
+      if (Array.isArray(meas.normal)) [nx, ny, nz] = meas.normal;
      edge         = meas.edge_length_mm;
      state        = model ? 'tri' : 'unk';

@@ -542,7 +762,10 @@ function buildTable(data) {
        dist = Math.sqrt(dx*dx + dy*dy + ddz*ddz);
        dz   = ddz;
      }
-    } else if (cameras.length > 0) {
+    } else if (cameras.length > 0 || meas) {
+      // meas ohne position_mm (z.B. 1-Kamera-Marker, noch nicht trianguliert)
+      // zählt wie "gesehen, aber nicht trianguliert" — gleicher Stand wie
+      // cameras.length>0, nur eben aus 3b statt aus den rohen Detektionen.
      state = '1cam';
    }

@@ -810,14 +1033,27 @@ function computeAndShowYAxis() {

 // ── Daten laden ───────────────────────────────────────────────────────────────

-/** Haupt-Run laden (Basis-Dropdown). Ohne Selektion → neuester Run. */
-async function loadData() {
+/**
+ * Haupt-Run laden.
+ * Im Homing-Mode: lädt spezifischen Run per runDir-Parameter (kein Dropdown).
+ * @param {string|null} specificRunDir  Timestamp des Runs (nur im Homing-Mode genutzt)
+ */
+async function loadData(specificRunDir = null) {
  const statusEl  = document.getElementById('status');
  statusEl.textContent = 'Laden …';
-  const selRun = document.getElementById('sel-run-primary')?.value ?? '';
-  const url    = selRun
-    ? `/api/board/latest?run=${encodeURIComponent(selRun)}`
-    : '/api/board/latest';
+
+  let url;
+  if (IS_HOMING) {
+    url = specificRunDir
+      ? `/api/board/latest?from=homing&run=${encodeURIComponent(specificRunDir)}`
+      : '/api/board/latest?from=homing';
+  } else {
+    const selRun = document.getElementById('sel-run-primary')?.value ?? '';
+    url = selRun
+      ? `/api/board/latest?run=${encodeURIComponent(selRun)}`
+      : '/api/board/latest';
+  }
+
  try {
    const r = await fetch(url);
    if (!r.ok) throw new Error(`HTTP ${r.status}`);
@@ -826,19 +1062,28 @@ async function loadData() {
      statusEl.textContent = 'Kein Board-Run vorhanden.';
      document.getElementById('stats').textContent = '';
      clearGroup(gPaper); clearGroup(gMarkers); clearGroup(gMeasured); clearGroup(gCameras);
+      if (IS_HOMING) clearGroup(gSkeleton);
      return;
    }
    buildScene(data);
    buildTable(data);
    // Fremd-Marker für Verbindungslinien merken (Marker, die nicht in Board-Link stehen)
    const bIds = new Set((data.robot?.links?.Board?.markers ?? []).map(m => m.id));
-    _primaryFremdMarkers = (data.measuredMarkers?.markers ?? []).filter(m => !bIds.has(m.marker_id));
+    _primaryFremdMarkers = (data.measuredMarkers?.markers ?? [])
+      .filter(m => !bIds.has(m.marker_id) && hasXYZ(m.position_mm));
    const measTotal = data.measuredMarkers?.markers?.length ?? 0;
    vlog(`Basis: run=${data.runDir}  gesamt=${measTotal}  fremd=${_primaryFremdMarkers.length}  boardIDs=${bIds.size}` +
         (_primaryFremdMarkers.length ? `  (${_primaryFremdMarkers.map(m => m.marker_id).join(' ')})` : ''));
    buildCompareLines();
    const robotLabel = data.robotFile ? `  •  Robot: ${data.robotFile}` : '';
    statusEl.textContent = `Run: ${data.runDir}${robotLabel}  •  ${new Date().toLocaleTimeString('de-CH')}`;
+
+    // Skeleton im Homing-Mode
+    if (IS_HOMING && data.robot) {
+      _currentRobot = data.robot;
+      const angles = _homingAngles ?? data.robot.defaultPosition ?? {};
+      buildSkeletonFK(data.robot, angles);
+    }
  } catch (err) {
    statusEl.textContent = `Fehler: ${err.message ?? err}`;
  }
@@ -863,7 +1108,7 @@ async function loadCompareData() {
    // Board-Marker-IDs aus Robot.json dieses Runs
    const boardIds = new Set((data.robot?.links?.Board?.markers ?? []).map(m => m.id));
    for (const m of markers) {
-      if (!boardIds.has(m.marker_id)) {
+      if (!boardIds.has(m.marker_id) && hasXYZ(m.position_mm)) {
        _compareFremdMarkers.push(m);                                      // für Linien
        gCompare.add(makeSphere(r2vArr(m.position_mm), 0.006, 0xf97316)); // orange Kugel
      }
@@ -896,7 +1141,7 @@ async function loadPositionC() {
    const markers = data.measuredMarkers?.markers ?? [];
    const boardIds = new Set((data.robot?.links?.Board?.markers ?? []).map(m => m.id));
    for (const m of markers) {
-      if (!boardIds.has(m.marker_id)) {
+      if (!boardIds.has(m.marker_id) && hasXYZ(m.position_mm)) {
        _positionCFremdMarkers.push(m);
        gPositionC.add(makeSphere(r2vArr(m.position_mm), 0.006, 0x22d3ee));  // cyan
      }
@@ -965,13 +1210,30 @@ async function initRunSelectors() {

 /** Vollständige Initialisierung: Selektoren → Pos A → Pos B → Pos C (sequenziell!) */
 async function initAll() {
+  if (IS_HOMING) {
+    // Homing-Mode: nur neuester Run laden, kein Dropdown, kein Vergleich
+    await loadData();
+    return;
+  }
  await initRunSelectors();
  await loadData();           // setzt _primaryFremdMarkers
  await loadCompareData();    // setzt _compareFremdMarkers + baut Linien + Y-Achse (no-op)
  await loadPositionC();      // setzt _positionCFremdMarkers + berechnet Y-Achse
 }

-initAll();
+if (IS_HOMING) {
+  // Robot-Modell mit Defaultposition sofort laden (kein Board-Run nötig)
+  fetch('/api/robot').then(r => r.ok ? r.json() : null).then(robot => {
+    if (!robot) return;
+    _currentRobot = robot;
+    buildSkeletonFK(robot, robot.defaultPosition ?? {});
+    document.getElementById('status').textContent = '→ Homing-Run starten …';
+  }).catch(() => {
+    document.getElementById('status').textContent = '→ Homing-Run starten …';
+  });
+} else {
+  initAll();
+}
 document.getElementById('btnReload').addEventListener('click', initAll);
 document.getElementById('sel-run-primary')?.addEventListener('change', async () => {
  await loadData();
@@ -984,6 +1246,16 @@ document.getElementById('sel-run-compare')?.addEventListener('change', async ()
 document.getElementById('sel-run-c')?.addEventListener('change', loadPositionC);
 window.addEventListener('message', async (e) => {
  if (e.data?.type === 'reload') await initAll();
+  if (e.data?.type === 'load-homing-run' && IS_HOMING) {
+    await loadData(e.data.runDir);
+  }
+  if (e.data?.type === 'homing-state' && IS_HOMING) {
+    // Gefundene Winkel über Default-Position mergen, damit noch nicht erkannte
+    // Gelenke nicht auf 0 zusammenfallen, sondern sinnvoll stehen bleiben.
+    const base = _currentRobot?.defaultPosition ?? {};
+    _homingAngles = { ...base, ...e.data.state };
+    if (_currentRobot) buildSkeletonFK(_currentRobot, _homingAngles);
+  }
 });

 // ── Resize & Render-Loop ──────────────────────────────────────────────────────
--- a/public/calibration.html
+++ b/public/calibration.html
@@ -24,6 +24,7 @@
      <button class="tab-btn"        data-tab="board"         data-src="/calibration_board.html">Board</button>
      <button class="tab-btn"        data-tab="robot-x-axis"    data-src="/calibration_xaxis.html">Robot X Axis</button>
      <button class="tab-btn"        data-tab="arm1"            data-src="/calibration_arm.html">Arm1 – Y</button>
+      <button class="tab-btn"        data-tab="marker"          data-src="/calibration_marker.html">Marker</button>
    </nav>

    <!-- CONTENT (Panels werden lazy per fetch befüllt) -->
@@ -32,6 +33,7 @@
      <div class="tab-panel"        id="tab-board"></div>
      <div class="tab-panel"        id="tab-robot-x-axis"></div>
      <div class="tab-panel"        id="tab-arm1"></div>
+      <div class="tab-panel"        id="tab-marker"></div>
    </div>

  </div><!-- /.calib-body -->
--- a/public/calibration.js
+++ b/public/calibration.js
@@ -22,6 +22,7 @@ async function loadPanel(tab, src) {
    else if (tab === 'board')        initBoard();
    else if (tab === 'robot-x-axis') initXAxis();
    else if (tab === 'arm1')         initArm('arm1');
+    else if (tab === 'marker')       initMarker();

  } catch (err) {
    document.getElementById('tab-' + tab).innerHTML =
@@ -950,3 +951,224 @@ function initBoard() {
    }
  });
 }
+
+// ── Tab: Marker ───────────────────────────────────────────────────────────────
+
+function initMarker() {
+  const logEl      = document.getElementById('log-marker');
+  const tableWrap  = document.getElementById('marker-table-wrap');
+  const linkSel    = document.getElementById('marker-action-link');
+  const idSel      = document.getElementById('marker-action-id');
+  const spinLabel  = document.getElementById('marker-spin-current');
+  const resultEl   = document.getElementById('marker-action-result');
+  const frameEl    = document.getElementById('marker-viewer-frame');
+
+  const ARM_LINKS = ['Arm1', 'Ellbow', 'Arm2', 'Hand', 'Palm', 'FingerA', 'FingerB'];
+
+  let _robot = null;
+
+  function logM(msg) {
+    const ts = new Date().toLocaleTimeString('de-CH');
+    logEl.value += `[${ts}] ${msg}\n`;
+    logEl.scrollTop = logEl.scrollHeight;
+  }
+
+  // ── Marker-Tabelle rendern ────────────────────────────────────────────────
+  function renderTable(robot) {
+    if (!tableWrap) return;
+    const links = robot?.links ?? {};
+    const th = (a) => `style="text-align:${a};padding:3px 8px;border-bottom:1px solid #2a2d35;white-space:nowrap;background:#1e293b;color:#555b6e;font-weight:normal"`;
+    const td = (a, x = '') => `style="padding:2px 8px;border-bottom:1px solid #111418;text-align:${a};white-space:nowrap;${x}"`;
+
+    let rows = '';
+    let total = 0;
+    for (const linkName of ARM_LINKS) {
+      const markers = links[linkName]?.markers ?? [];
+      for (const m of markers) {
+        total++;
+        const pos  = m.position ? m.position.map(v => Number(v).toFixed(1)).join(', ') : '–';
+        const norm = m.normal   ? m.normal.map(v => Number(v).toFixed(2)).join(', ')   : '–';
+        rows += `<tr>
+          <td ${td('left',  'color:#4a9eff')}>${linkName}</td>
+          <td ${td('right')}>${m.id}</td>
+          <td ${td('left',  'color:#888')}>${m.name ?? '–'}</td>
+          <td ${td('right')}>${pos}</td>
+          <td ${td('right', 'color:#aaa')}>${norm}</td>
+          <td ${td('right')}>${m.size ?? '–'}</td>
+          <td ${td('right', 'color:#f0a500;font-weight:bold')}>${m.spin ?? 0}°</td>
+        </tr>`;
+      }
+    }
+
+    if (total === 0) {
+      tableWrap.innerHTML = '<p style="font-size:12px;color:var(--muted)">Keine Arm-Marker in robot.json eingetragen.</p>';
+      return;
+    }
+
+    tableWrap.innerHTML = `
+      <p style="font-size:10px;color:#555b6e;margin-bottom:4px">${total} Marker in Arm-Links</p>
+      <table style="border-collapse:collapse;font-size:11px;font-family:inherit;width:100%">
+        <thead><tr>
+          <th ${th('left')}>Link</th>
+          <th ${th('right')}>ID</th>
+          <th ${th('left')}>Name</th>
+          <th ${th('right')}>Position [x,y,z] mm</th>
+          <th ${th('right')}>Normal [nx,ny,nz]</th>
+          <th ${th('right')}>Size mm</th>
+          <th ${th('right')}>Spin</th>
+        </tr></thead>
+        <tbody>${rows}</tbody>
+      </table>`;
+  }
+
+  // ── Marker-Dropdown für gewählten Link befüllen ───────────────────────────
+  function updateMarkerDropdown() {
+    if (!idSel || !_robot) return;
+    const linkName = linkSel?.value;
+    const markers  = _robot.links?.[linkName]?.markers ?? [];
+    const prev     = idSel.value;
+    idSel.innerHTML = '<option value="">– wählen –</option>' +
+      markers.map(m => `<option value="${m.id}">${m.id}${m.name ? ' – ' + m.name : ''}</option>`).join('');
+    if (markers.some(m => String(m.id) === prev)) idSel.value = prev;
+    updateSpinLabel();
+  }
+
+  function updateSpinLabel() {
+    if (!spinLabel || !_robot) { if (spinLabel) spinLabel.textContent = '–'; return; }
+    const linkName = linkSel?.value;
+    const markerId = idSel?.value;
+    if (!markerId) { spinLabel.textContent = '–'; return; }
+    const markers = _robot.links?.[linkName]?.markers ?? [];
+    const m = markers.find(mm => String(mm.id) === String(markerId));
+    spinLabel.textContent = m ? `Aktuell: spin = ${m.spin ?? 0}°` : '–';
+  }
+
+  // ── Robot laden ───────────────────────────────────────────────────────────
+  async function loadRobot() {
+    try {
+      const r = await fetch('/api/robot');
+      if (!r.ok) throw new Error(`HTTP ${r.status}`);
+      _robot = await r.json();
+      renderTable(_robot);
+      updateMarkerDropdown();
+    } catch (err) {
+      if (tableWrap) tableWrap.innerHTML = `<p style="color:#f87171;font-size:12px">Fehler: ${err}</p>`;
+      logM(`❌ robot.json konnte nicht geladen werden: ${err}`);
+    }
+  }
+
+  // ── Spin-Aktion ausführen ─────────────────────────────────────────────────
+  async function applySpin(delta) {
+    if (!resultEl) return;
+    const linkName = linkSel?.value;
+    const markerId = idSel?.value;
+    if (!markerId) {
+      resultEl.innerHTML = '<span style="color:#f87171">⚠ Bitte zuerst einen Marker wählen.</span>';
+      return;
+    }
+    const markers  = _robot?.links?.[linkName]?.markers ?? [];
+    const current  = markers.find(m => String(m.id) === String(markerId));
+    const oldSpin  = current?.spin ?? 0;
+    const newSpin  = ((oldSpin + delta) % 360 + 360) % 360;
+
+    resultEl.innerHTML = '<span style="color:#555b6e">Speichern …</span>';
+    try {
+      const r = await fetch('/api/robot/set-arm-marker-spin', {
+        method:  'POST',
+        headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+        body:    JSON.stringify({ linkName, markerId: Number(markerId), spin: newSpin }),
+      });
+      const data = await r.json();
+      if (!r.ok || !data.changed) {
+        resultEl.innerHTML = `<span style="color:#f87171">❌ ${data.error ?? `HTTP ${r.status}`}</span>`;
+        return;
+      }
+      resultEl.innerHTML =
+        `<span style="color:#22c55e">✅ ${linkName} #${markerId}: spin ${data.oldSpin}° → ${data.newSpin}°</span>`;
+      logM(`Spin ${linkName}#${markerId}: ${data.oldSpin}° → ${data.newSpin}°`);
+
+      // Lokales Modell aktualisieren
+      if (current) current.spin = data.newSpin;
+      updateSpinLabel();
+      renderTable(_robot);
+
+      // Viewer neu laden
+      if (frameEl?.contentWindow) frameEl.contentWindow.postMessage({ type: 'reload' }, '*');
+    } catch (err) {
+      resultEl.innerHTML = `<span style="color:#f87171">❌ ${err}</span>`;
+    }
+  }
+
+  // ── Homing-Run starten ───────────────────────────────────────────────────
+  async function runMarkerHoming() {
+    const btn      = document.getElementById('btn-marker-homing');
+    const statusEl = document.getElementById('marker-homing-status');
+    if (btn) btn.disabled = true;
+    if (statusEl) statusEl.textContent = '● Läuft …';
+    logM('▶ Homing gestartet …');
+
+    try {
+      const response = await fetch('/api/homing/run', { method: 'POST' });
+      if (!response.ok || !response.body) throw new Error(`HTTP ${response.status}`);
+
+      const reader  = response.body.getReader();
+      const decoder = new TextDecoder();
+      let buf = '';
+
+      while (true) {
+        const { done, value } = await reader.read();
+        if (done) break;
+        buf += decoder.decode(value, { stream: true });
+        const lines = buf.split('\n');
+        buf = lines.pop();
+        for (const line of lines) {
+          if (!line.startsWith('data: ')) continue;
+          let evt;
+          try { evt = JSON.parse(line.slice(6)); } catch { continue; }
+
+          if (evt.type === 'log')  { logM(evt.text ?? ''); }
+          if (evt.type === 'step') { logM(`[${evt.step}/${evt.total}] ${evt.text ?? ''}`); }
+          if (evt.type === 'analysis' && evt.key?.startsWith('state_') && evt.value) {
+            frameEl?.contentWindow?.postMessage({ type: 'homing-state', state: evt.value }, '*');
+          }
+          if (evt.type === 'error') {
+            logM(`❌ ${evt.text ?? ''}`);
+            if (statusEl) statusEl.textContent = '✗ Fehler';
+          }
+          if (evt.type === 'done') {
+            if (evt.state) {
+              if (statusEl) statusEl.textContent = '✓ Fertig';
+              logM('✅ Homing abgeschlossen');
+            } else {
+              if (statusEl) statusEl.textContent = '✗ Fehler';
+            }
+            if (evt.runDir && frameEl?.contentWindow) {
+              frameEl.contentWindow.postMessage({ type: 'load-homing-run', runDir: evt.runDir }, '*');
+              if (evt.state) {
+                frameEl.contentWindow.postMessage({ type: 'homing-state', state: evt.state }, '*');
+              }
+            }
+          }
+        }
+      }
+    } catch (err) {
+      logM(`❌ ${err}`);
+      if (statusEl) statusEl.textContent = '✗ Fehler';
+    } finally {
+      if (btn) btn.disabled = false;
+    }
+  }
+
+  // ── Event-Listener ────────────────────────────────────────────────────────
+  document.getElementById('btn-marker-reload')?.addEventListener('click', () => loadRobot());
+  document.getElementById('btn-marker-homing')?.addEventListener('click', runMarkerHoming);
+  linkSel?.addEventListener('change', () => updateMarkerDropdown());
+  idSel?.addEventListener('change', () => updateSpinLabel());
+
+  document.getElementById('btn-spin-minus90')?.addEventListener('click', () => applySpin(-90));
+  document.getElementById('btn-spin-plus90')?.addEventListener('click',  () => applySpin(+90));
+  document.getElementById('btn-spin-180')?.addEventListener('click',     () => applySpin(+180));
+
+  // Init
+  loadRobot();
+}
--- a/public/calibration_marker.html
+++ b/public/calibration_marker.html
@@ -0,0 +1,111 @@
+<div class="sections">
+
+  <!-- ── Aktuelle Marker ──────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Aktuelle Marker <span class="status-badge open">aus robot.json</span></h2>
+    <p style="font-size:12px;color:var(--muted);margin-top:8px;margin-bottom:10px">
+      Arm-Marker aller Links (Board-Marker ausgeblendet). Spin = Drehung um die Marker-Normale in Grad.
+    </p>
+    <div id="marker-table-wrap">
+      <p style="font-size:12px;color:var(--muted)">(wird geladen …)</p>
+    </div>
+    <div class="controls" style="margin-top:12px">
+      <button id="btn-marker-reload">Neu laden</button>
+    </div>
+  </div>
+
+  <!-- ── Aktionen ─────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Aktionen</h2>
+
+    <!-- Auswahl Link / Marker -->
+    <div style="margin-top:14px;display:flex;flex-wrap:wrap;align-items:center;gap:10px;font-size:12px;color:var(--text)">
+      <label>Link
+        <select id="marker-action-link"
+          style="margin-left:6px;background:#1e293b;border:1px solid #334155;color:#c8cdd8;border-radius:3px;padding:3px 8px;font:inherit;font-size:12px;cursor:pointer">
+          <option value="Arm1">Arm1</option>
+          <option value="Ellbow">Ellbow</option>
+          <option value="Arm2">Arm2</option>
+          <option value="Hand">Hand</option>
+          <option value="Palm">Palm</option>
+          <option value="FingerA">FingerA</option>
+          <option value="FingerB">FingerB</option>
+        </select>
+      </label>
+
+      <label>Marker-ID
+        <select id="marker-action-id"
+          style="margin-left:6px;background:#1e293b;border:1px solid #334155;color:#c8cdd8;border-radius:3px;padding:3px 8px;font:inherit;font-size:12px;cursor:pointer">
+          <option value="">– wählen –</option>
+        </select>
+      </label>
+
+      <span id="marker-spin-current" style="color:var(--muted);font-size:11px">–</span>
+    </div>
+
+    <!-- Spin-Aktionen -->
+    <div style="margin-top:12px">
+      <p style="font-size:10px;color:var(--muted);text-transform:uppercase;letter-spacing:.06em;margin-bottom:8px">
+        Spin (Drehung um Marker-Normale)
+      </p>
+      <div style="display:flex;flex-wrap:wrap;gap:8px;align-items:center">
+        <button id="btn-spin-minus90"
+          style="background:#1e293b;color:#c8cdd8;border:1px solid #334155;border-radius:3px;padding:5px 14px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+          −90°
+        </button>
+        <button id="btn-spin-plus90"
+          style="background:#1e293b;color:#c8cdd8;border:1px solid #334155;border-radius:3px;padding:5px 14px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+          +90°
+        </button>
+        <button id="btn-spin-180"
+          style="background:#1e293b;color:#c8cdd8;border:1px solid #334155;border-radius:3px;padding:5px 14px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+          180°
+        </button>
+        <span style="font-size:10px;color:var(--muted)">→ wird sofort in robot.json gespeichert und im Viewer aktualisiert</span>
+      </div>
+    </div>
+
+    <!-- Ergebnis -->
+    <div id="marker-action-result" style="margin-top:10px;font-size:11px;min-height:18px;color:var(--muted)"></div>
+  </div>
+
+  <!-- ── Homing ───────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Homing</h2>
+    <p style="font-size:12px;color:var(--muted);margin-bottom:12px">
+      Startet einen vollständigen Homing-Run (Foto aller Kameras → ArUco-Erkennung → Gelenk-Winkel).
+      Der Viewer wird anschliessend mit den neuen Messwerten aktualisiert.
+    </p>
+    <div style="display:flex;align-items:center;gap:12px;flex-wrap:wrap">
+      <button id="btn-marker-homing"
+        style="background:#1d4ed8;color:#fff;border:none;border-radius:3px;padding:6px 16px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+        Foto &amp; Homing berechnen
+      </button>
+      <span id="marker-homing-status" style="font-size:11px;color:var(--muted)"></span>
+    </div>
+  </div>
+
+  <!-- ── Log ──────────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Log</h2>
+    <textarea id="log-marker" readonly placeholder="(Aktionen und Homing-Output erscheinen hier)"
+      style="height:140px"></textarea>
+  </div>
+
+  <!-- ── Viewer ───────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Viewer</h2>
+    <p style="font-size:12px;color:var(--muted);margin-bottom:10px">
+      Zeigt das Roboter-Modell mit den Arm-Markern (aus robot.json) und — nach einem Homing-Run —
+      die beobachteten Marker als Kugeln mit Abweichungs-Linien.
+      Nach einer Spin-Änderung oder einem Homing-Run wird der Viewer automatisch neu geladen.
+    </p>
+    <iframe
+      id="marker-viewer-frame"
+      src="/boardViewer.html?mode=homing"
+      style="width:100%;height:740px;border:1px solid #334155;border-radius:6px;background:#0d0f13;display:block"
+      title="Marker-Viewer"
+    ></iframe>
+  </div>
+
+</div>
--- a/public/client.js
+++ b/public/client.js
@@ -325,6 +325,314 @@ async function onFotoClick() {
  display.appendChild(wrapper);
 }

+// ── Homing ────────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+let _homingState = null;
+
+function setHomingStatus(label, cls) {
+  const el = document.getElementById('homing-status');
+  if (!el) return;
+  el.textContent = label;
+  el.className   = `status-badge ${cls}`;
+}
+
+function setHomingProgress(step, total, text) {
+  const wrap = document.getElementById('homing-progress');
+  const bar  = document.getElementById('homing-progress-bar');
+  const txt  = document.getElementById('homing-progress-text');
+  if (!wrap) return;
+  wrap.style.display = 'block';
+  if (bar) bar.style.width = (total > 0 ? Math.round(step / total * 100) : 0) + '%';
+  if (txt) txt.textContent = text || `Schritt ${step} / ${total}`;
+}
+
+// Schreibt das G92-Kommando ins Eingabefeld — nur die tatsächlich bestimmten
+// Achsen, identisch zu dem, was "An Roboter senden" via server/buildG92.cjs
+// sendet (fehlende/unbeobachtbare Achsen werden weggelassen, nicht 0-gefüllt).
+function writePartialGCode(state) {
+  const axisMap = { x: 'X', y: 'Y', z: 'Z', a: 'A', b: 'B', c: 'C', e: 'E' };
+  const parts = [];
+  for (const [key, axis] of Object.entries(axisMap)) {
+    const num = Number(state[key]);
+    if (state[key] != null && Number.isFinite(num)) {
+      parts.push(`${axis}${num.toFixed(2)}`);
+    }
+  }
+  if (!parts.length) return;
+  const el = document.getElementById('gcodePayload');
+  if (el) el.value = `G92 ${parts.join(' ')}`;
+}
+
+function showHomingResult(state) {
+  // Raw JSON
+  const jsonEl = document.getElementById('result-json');
+  if (jsonEl) jsonEl.value = JSON.stringify(state, null, 2);
+
+  // Tree View: Labels + Einheiten statt generischem renderTree
+  const treeEl = document.getElementById('result-tree');
+  if (treeEl) {
+    const LABELS = {
+      x_mm:  'x (Slider)', y_deg: 'y (Arm1)',   z_deg: 'z (Ellbow)',
+      a_deg: 'a (Arm2)',   b_deg: 'b (Hand)',   c_deg: 'c (Palm)',
+      e_mm:  'e (Greifer)',
+    };
+    const UNITS = {
+      x_mm: 'mm', y_deg: '°', z_deg: '°',
+      a_deg: '°', b_deg: '°', c_deg: '°', e_mm: 'mm',
+    };
+    let html = '';
+    for (const [key, val] of Object.entries(state)) {
+      const label  = LABELS[key] ?? key;
+      const unit   = UNITS[key]  ?? '';
+      const valStr = typeof val === 'number' ? val.toFixed(2) : String(val ?? '–');
+      html += `<div style="display:flex;gap:8px;padding:3px 0;font-family:ui-monospace,monospace;font-size:13px">
+        <span style="min-width:130px;color:#94a3b8">${label}</span>
+        <span style="font-weight:600">${valStr}&thinsp;${unit}</span>
+      </div>`;
+    }
+    treeEl.innerHTML = html || '<span style="color:#64748b">–</span>';
+  }
+}
+
+async function loadHomingImages(runDir) {
+  if (!runDir) return;
+  try {
+    const res = await fetch(`/api/homing/run-data?run=${encodeURIComponent(runDir)}`);
+    if (!res.ok) return;
+    const data = await res.json();
+
+    // ── Debug-Bilder ──────────────────────────────────────────────────────────
+    const display = document.getElementById('snapshot-info-picture');
+    if (display) {
+      const debugImages = (data.images ?? []).filter(img => /debug/i.test(img.filename));
+      let html = '<div style="display:flex;flex-direction:column;gap:12px;margin-top:8px">';
+      for (const img of debugImages) {
+        html += `<figure style="margin:0">
+          <img src="data:image/jpeg;base64,${img.contentBase64}"
+            style="width:100%;max-width:760px;height:auto;border:1px solid #1f2937;border-radius:4px;display:block"
+            alt="${img.filename}">
+          <figcaption style="font-size:11px;color:#64748b;margin-top:3px">
+            ${img.filename}
+          </figcaption>
+        </figure>`;
+      }
+      html += '</div>';
+      display.innerHTML = html;
+    }
+
+    // ── Marker-CSV-Tabelle ────────────────────────────────────────────────────
+    if (data.csvContent) renderHomingCsv(data.csvContent, runDir);
+  } catch { /* nicht kritisch */ }
+}
+
+function renderHomingCsv(csvContent, runDir) {
+  const table  = document.getElementById('snapshot-table');
+  const infoEl = document.getElementById('snapshot-info');
+  if (!table) return;
+
+  const lines = csvContent.trim().split(/\r?\n/).filter(Boolean);
+  if (lines.length < 2) return;
+
+  const headers = lines[0].split(',').map(h => h.trim());
+  const rows = lines.slice(1).map(line => {
+    const cells = line.split(',');
+    const obj = {};
+    headers.forEach((h, i) => {
+      const raw = (cells[i] ?? '').trim();
+      const num = Number(raw);
+      obj[h] = raw !== '' && Number.isFinite(num) ? num : raw;
+    });
+    return obj;
+  });
+
+  if (infoEl) infoEl.textContent = `aruco_marker_poses.csv · ${runDir} · ${rows.length} Marker`;
+
+  table.innerHTML = '';
+
+  const thead = document.createElement('thead');
+  const headerRow = document.createElement('tr');
+  headers.forEach(h => {
+    const th = document.createElement('th');
+    th.textContent = h;
+    headerRow.appendChild(th);
+  });
+  thead.appendChild(headerRow);
+  table.appendChild(thead);
+
+  const tbody = document.createElement('tbody');
+  rows.forEach(row => {
+    const tr = document.createElement('tr');
+    headers.forEach(h => {
+      const td = document.createElement('td');
+      let v = row[h];
+      if (typeof v === 'number') {
+        v = /^(marker_id|id|num_cameras|seen_by)$/.test(h) ? Math.round(v) : v.toFixed(1);
+      }
+      td.textContent = v ?? '';
+      tr.appendChild(td);
+    });
+    tbody.appendChild(tr);
+  });
+  table.appendChild(tbody);
+}
+
+async function runHoming() {
+  // UI zurücksetzen
+  clearTextarea('log');
+  clearTextarea('analysis-log');
+  clearTextarea('result-json');
+  clearElement('result-tree');
+  clearElement('snapshot-table');
+  clearElement('snapshot-info-picture');
+
+  const btnRun  = document.getElementById('btn-homing-run');
+  const btnSend = document.getElementById('btn-homing-send');
+  _homingState  = null;
+
+  if (btnRun)  btnRun.disabled  = true;
+  if (btnSend) {
+    btnSend.disabled     = true;
+    btnSend.style.opacity = '.4';
+    btnSend.style.cursor  = 'not-allowed';
+  }
+  setHomingStatus('● Läuft …', 'wip');
+  setHomingProgress(0, 6, 'Verbinde …');
+
+  try {
+    const response = await fetch('/api/homing/run', { method: 'POST' });
+    if (!response.ok || !response.body) throw new Error(`HTTP ${response.status}`);
+
+    const reader  = response.body.getReader();
+    const decoder = new TextDecoder();
+    let buf = '';
+
+    while (true) {
+      const { done, value } = await reader.read();
+      if (done) break;
+
+      buf += decoder.decode(value, { stream: true });
+      const lines = buf.split('\n');
+      buf = lines.pop();
+
+      for (const line of lines) {
+        if (!line.startsWith('data: ')) continue;
+        let evt;
+        try { evt = JSON.parse(line.slice(6)); } catch { continue; }
+
+        switch (evt.type) {
+          case 'log':
+            appendLog(evt.text ?? '');
+            break;
+
+          case 'step':
+            setHomingProgress(evt.step, evt.total, evt.text);
+            appendLog(`[${evt.step}/${evt.total}] ${evt.text || ''}`);
+            break;
+
+          case 'analysis': {
+            const el = document.getElementById('analysis-log');
+            if (el) {
+              el.value += `${evt.key}:\n${JSON.stringify(evt.value, null, 2)}\n\n`;
+              el.scrollTop = el.scrollHeight;
+            }
+            // Progressiver Skeleton-Update: accumulated_state nach jedem Gelenk
+            if (evt.key?.startsWith('state_') && evt.value) {
+              const frame = document.getElementById('board-viewer-frame');
+              if (frame?.contentWindow) {
+                frame.contentWindow.postMessage({ type: 'homing-state', state: evt.value }, '*');
+              }
+              writePartialGCode(evt.value);
+            }
+            break;
+          }
+
+          case 'error':
+            appendLog(evt.text ?? '');
+            setHomingStatus('✗ Fehler', 'open');
+            break;
+
+          case 'done':
+            if (evt.state) {
+              _homingState = evt.state;
+              showHomingResult(evt.state);
+              // Finales G92 ins Feld — auch wenn der Lauf über den Fallback
+              // (5_pose_estimation → analysis 'robot_state' statt 'state_*')
+              // lief und progressiv kein G92 geschrieben wurde.
+              writePartialGCode(evt.state);
+              if (btnSend) {
+                btnSend.disabled     = false;
+                btnSend.style.opacity = '';
+                btnSend.style.cursor  = '';
+              }
+              setHomingStatus('✓ Fertig', 'done');
+              setHomingProgress(6, 6, 'Homing abgeschlossen');
+            } else {
+              setHomingStatus('✗ Fehler', 'open');
+              setHomingProgress(6, 6, 'Fehler aufgetreten');
+            }
+            if (evt.runDir) await loadHomingImages(evt.runDir);
+            const frame = document.getElementById('board-viewer-frame');
+            if (frame?.contentWindow) {
+              frame.contentWindow.postMessage({ type: 'load-homing-run', runDir: evt.runDir }, '*');
+              if (evt.state) {
+                frame.contentWindow.postMessage({ type: 'homing-state', state: evt.state }, '*');
+              }
+            }
+            break;
+        }
+      }
+    }
+  } catch (err) {
+    appendLog(`❌ Verbindungsfehler: ${err.message}`);
+    setHomingStatus('✗ Fehler', 'open');
+  } finally {
+    if (btnRun) btnRun.disabled = false;
+  }
+}
+
+async function sendHomingToRobot() {
+  if (!_homingState) return;
+  const btnSend = document.getElementById('btn-homing-send');
+  if (btnSend) btnSend.disabled = true;
+
+  try {
+    const res = await fetch('/api/homing/send-state', {
+      method:  'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body:    JSON.stringify({ state: _homingState }),
+    });
+    const data = await res.json();
+    if (res.ok) {
+      appendLog(`✅ An Roboter gesendet: ${data.gcode ?? ''}`);
+      if (data.note) appendLog(`ℹ ${data.note}`);
+      setHomingStatus('✓ Gesendet', 'done');
+    } else {
+      appendLog(`❌ Fehler beim Senden: ${data.error ?? JSON.stringify(data)}`);
+      if (btnSend) btnSend.disabled = false;
+    }
+  } catch (err) {
+    appendLog(`❌ Netzwerkfehler: ${err.message}`);
+    if (btnSend) btnSend.disabled = false;
+  }
+}
+
+// Transport für die G-Code-/Befehl-Buttons (data-cmd). Schickt eine rohe
+// Zeile über das Backend an den Driver-WebSocket (POST /api/robot/gcode).
+// Liegt ein Payload-Feld vor (z.B. das G92 aus #gcodePayload), wird dessen
+// Inhalt gesendet, sonst der cmd-Name selbst. Ersetzt den toten WSS-Altpfad.
+window.sendCommand = async function (cmd, payload) {
+  const line = (payload && payload.trim()) ? payload.trim() : String(cmd ?? '').trim();
+  if (!line) throw new Error('Leere Befehlszeile');
+  const res  = await fetch('/api/robot/gcode', {
+    method:  'POST',
+    headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+    body:    JSON.stringify({ line }),
+  });
+  const data = await res.json().catch(() => ({}));
+  if (!res.ok) throw new Error(data.error ?? `HTTP ${res.status}`);
+  return data;
+};
+
 async function onCommandClick(btn) {
  const cmd = btn.dataset.cmd;
  const payloadSelector = btn.dataset.payload;
@@ -346,6 +654,14 @@ async function onCommandClick(btn) {
 }

 function setupUi() {
+  // Homing-Buttons
+  const homingRunBtn  = document.getElementById('btn-homing-run');
+  if (homingRunBtn)  homingRunBtn.addEventListener('click', runHoming);
+
+  const homingSendBtn = document.getElementById('btn-homing-send');
+  if (homingSendBtn) homingSendBtn.addEventListener('click', sendHomingToRobot);
+
+  // Ältere Buttons (Fallback / Debug)
  const calculateBtn = document.getElementById("btn-calculate");
  if (calculateBtn) {
    calculateBtn.addEventListener("click", onCalculateClick);
--- a/public/homing.html
+++ b/public/homing.html
@@ -0,0 +1,111 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html lang="de">
+<head>
+  <meta charset="UTF-8" />
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
+  <title>Homing – appRobotHoming</title>
+  <link rel="stylesheet" href="/styles.css">
+  <link rel="stylesheet" href="/calibration.css">
+</head>
+<body>
+
+  <!-- HEADER (analog calibration.html) -->
+  <div class="calib-topbar">
+    <a href="/">← Zurück</a>
+    <h1>Homing</h1>
+  </div>
+
+  <div style="max-width:1200px;margin:0 auto;padding:0 16px">
+  <div class="sections">
+
+    <!-- AKTIONEN -->
+    <div class="section full">
+      <h2>Aktionen</h2>
+
+      <div class="controls" style="flex-wrap:wrap;gap:12px;align-items:center">
+        <button id="btn-homing-run">📷 Foto &amp; Homing berechnen</button>
+        <button id="btn-homing-send" disabled
+          style="opacity:.4;cursor:not-allowed"
+          title="Erst Homing ausführen">
+          ✅ An Roboter senden
+        </button>
+        <span id="homing-status" class="status-badge open">○ Warte</span>
+      </div>
+
+      <!-- Fortschrittsbalken -->
+      <div id="homing-progress" style="display:none;margin-top:14px">
+        <div style="background:var(--border);border-radius:3px;height:5px;overflow:hidden">
+          <div id="homing-progress-bar"
+            style="height:100%;background:var(--accent);width:0%;transition:width .4s ease"></div>
+        </div>
+        <span id="homing-progress-text"
+          style="font-size:11px;color:var(--muted);display:block;margin-top:4px"></span>
+      </div>
+    </div>
+
+    <!-- AUSGABE / LOG -->
+    <div class="section full">
+      <h2>Ausgabe / Log</h2>
+      <textarea id="log-homing" readonly
+        placeholder="(Ausgabe erscheint hier sobald Homing gestartet wird)"
+        style="min-height:180px"></textarea>
+    </div>
+
+    <!-- ANALYSIS & REASONING -->
+    <div class="section full">
+      <h2>Analysis &amp; Reasoning</h2>
+      <textarea id="homing-analysis" readonly
+        placeholder="(Zwischenergebnisse je Script erscheinen hier)"
+        style="min-height:120px;font-size:12px"></textarea>
+    </div>
+
+    <!-- RESULT RAW JSON + TREE VIEW -->
+    <div class="section half">
+      <h2>Result – Raw JSON</h2>
+      <div class="panel">
+        <textarea id="homing-result-json" readonly
+          placeholder="(Ergebnis erscheint hier)"
+          style="min-height:160px;font-size:12px"></textarea>
+      </div>
+    </div>
+
+    <div class="section half">
+      <h2>Result – Tree View</h2>
+      <div class="panel" style="min-height:160px;padding:14px 16px">
+        <div id="homing-result-tree"
+          style="font-family:monospace;font-size:13px;line-height:2">
+          <span style="color:var(--muted);font-size:12px">(Ergebnis erscheint hier)</span>
+        </div>
+      </div>
+    </div>
+
+    <!-- SNAPSHOT CSV -->
+    <div class="section full">
+      <h2>Snapshot CSV (Marker)</h2>
+      <div id="homing-csv-info"
+        style="font-size:11px;color:var(--muted);margin-bottom:8px">
+        Marker-Positionen aus aruco_marker_poses.json werden nach dem Homing angezeigt.
+      </div>
+      <div style="overflow-x:auto">
+        <table id="homing-csv-table"
+          style="font-size:12px;border-collapse:collapse;width:100%;min-width:500px"></table>
+      </div>
+    </div>
+
+    <!-- SNAPSHOTS (Kamerabilder) -->
+    <div class="section full">
+      <h2>Snapshots (annotierte Kamerabilder)</h2>
+      <div id="homing-snapshots"
+        style="display:flex;gap:12px;flex-wrap:wrap">
+        <span style="color:var(--muted);font-size:12px">
+          (Bilder erscheinen nach dem Homing-Run)
+        </span>
+      </div>
+    </div>
+
+  </div><!-- /.sections -->
+  </div>
+
+  <script src="/homing.js"></script>
+</body>
+</html>
--- a/public/homing.js
+++ b/public/homing.js
@@ -0,0 +1,280 @@
+'use strict';
+
+// ── DOM-Referenzen ────────────────────────────────────────────────────────────
+
+const btnRun       = document.getElementById('btn-homing-run');
+const btnSend      = document.getElementById('btn-homing-send');
+const statusBadge  = document.getElementById('homing-status');
+const progressDiv  = document.getElementById('homing-progress');
+const progressBar  = document.getElementById('homing-progress-bar');
+const progressText = document.getElementById('homing-progress-text');
+const logEl        = document.getElementById('log-homing');
+const analysisEl   = document.getElementById('homing-analysis');
+const resultJson   = document.getElementById('homing-result-json');
+const resultTree   = document.getElementById('homing-result-tree');
+const csvInfo      = document.getElementById('homing-csv-info');
+const csvTable     = document.getElementById('homing-csv-table');
+const snapshots    = document.getElementById('homing-snapshots');
+
+let _lastState = null;   // letztes Homing-Ergebnis (zum Senden an Roboter)
+
+// ── Hilfsfunktionen ───────────────────────────────────────────────────────────
+
+function appendLog(text) {
+  logEl.value += (text ?? '') + '\n';
+  logEl.scrollTop = logEl.scrollHeight;
+}
+
+function appendAnalysis(key, value) {
+  const line = key + ':\n' + JSON.stringify(value, null, 2);
+  analysisEl.value += line + '\n\n';
+  analysisEl.scrollTop = analysisEl.scrollHeight;
+}
+
+function setStatus(label, cls) {
+  statusBadge.textContent = label;
+  statusBadge.className   = `status-badge ${cls}`;
+}
+
+function setProgress(step, total, text) {
+  progressDiv.style.display = 'block';
+  const pct = total > 0 ? Math.round((step / total) * 100) : 0;
+  progressBar.style.width  = pct + '%';
+  progressText.textContent = text || `Schritt ${step} / ${total}`;
+}
+
+/** Zeigt { x_mm, y_deg, z_deg, a_deg, b_deg, c_deg, e_mm } im Result-Bereich. */
+function showResult(state) {
+  // Raw JSON
+  resultJson.value = JSON.stringify(state, null, 2);
+
+  // Tree View
+  const LABELS = {
+    x_mm:  'x (Slider)',
+    y_deg: 'y (Arm1)',
+    z_deg: 'z (Ellbow)',
+    a_deg: 'a (Arm2)',
+    b_deg: 'b (Hand)',
+    c_deg: 'c (Palm)',
+    e_mm:  'e (Greifer)',
+  };
+  const UNITS = {
+    x_mm: 'mm', y_deg: '°', z_deg: '°',
+    a_deg: '°', b_deg: '°', c_deg: '°', e_mm: 'mm',
+  };
+
+  let html = '';
+  for (const [key, val] of Object.entries(state)) {
+    const label  = LABELS[key] ?? key;
+    const unit   = UNITS[key]  ?? '';
+    const valStr = typeof val === 'number' ? val.toFixed(2) : String(val ?? '–');
+    html += `<div style="display:flex;gap:8px;padding:2px 0">
+      <span style="min-width:130px;color:var(--muted)">${label}</span>
+      <span style="font-weight:600">${valStr}&thinsp;${unit}</span>
+    </div>`;
+  }
+  resultTree.innerHTML = html || '<span style="color:var(--muted)">–</span>';
+}
+
+/** Baut die CSV-Tabelle aus aruco_marker_poses.json-Daten. */
+function showMarkerTable(markers) {
+  if (!markers || markers.length === 0) {
+    csvInfo.textContent = 'Keine Marker-Daten vorhanden.';
+    csvTable.innerHTML  = '';
+    return;
+  }
+  csvInfo.textContent = `${markers.length} Marker trianguliert`;
+
+  const hdrs = ['ID', 'Link', 'Set', 'x mm', 'y mm', 'z mm', 'Kameras'];
+  const style = 'padding:4px 8px;border:1px solid var(--border);text-align:right';
+  const styleL = 'padding:4px 8px;border:1px solid var(--border);text-align:left';
+
+  let html = `<thead><tr>${hdrs.map(h =>
+    `<th style="${h==='Link'||h==='Set'||h==='ID'?styleL:style}">${h}</th>`).join('')}</tr></thead><tbody>`;
+
+  for (const m of markers) {
+    const pos = m.position_mm ?? [null, null, null];
+    const fmt = v => (v != null ? Number(v).toFixed(1) : '–');
+    html += `<tr>
+      <td style="${styleL}">${m.marker_id}</td>
+      <td style="${styleL}">${m.link ?? '–'}</td>
+      <td style="${styleL}">${m.set  ?? '–'}</td>
+      <td style="${style}">${fmt(pos[0])}</td>
+      <td style="${style}">${fmt(pos[1])}</td>
+      <td style="${style}">${fmt(pos[2])}</td>
+      <td style="${style}">${m.num_cameras ?? '–'}</td>
+    </tr>`;
+  }
+  html += '</tbody>';
+  csvTable.innerHTML = html;
+}
+
+/** Lädt Debug-Bilder und Marker-Tabelle für einen Homing-Run. */
+async function loadRunData(runDir) {
+  try {
+    const res = await fetch(`/api/homing/run-data?run=${encodeURIComponent(runDir)}`);
+    if (!res.ok) return;
+    const data = await res.json();
+
+    // Snapshots
+    snapshots.innerHTML = '';
+    for (const img of (data.images ?? [])) {
+      const figure = document.createElement('figure');
+      figure.style.cssText = 'margin:0;display:flex;flex-direction:column;gap:4px';
+      const el = document.createElement('img');
+      el.src   = `data:image/jpeg;base64,${img.contentBase64}`;
+      el.style.cssText = 'max-width:400px;max-height:300px;border:1px solid var(--border);border-radius:4px';
+      el.alt   = img.filename;
+      const cap = document.createElement('figcaption');
+      cap.textContent = img.filename;
+      cap.style.cssText = 'font-size:11px;color:var(--muted);text-align:center';
+      figure.appendChild(el);
+      figure.appendChild(cap);
+      snapshots.appendChild(figure);
+    }
+    if (!data.images?.length) {
+      snapshots.innerHTML = '<span style="color:var(--muted);font-size:12px">Keine Bilder vorhanden.</span>';
+    }
+  } catch { /* nicht kritisch */ }
+}
+
+/** Lädt aruco_marker_poses.json für den Run und zeigt die Marker-Tabelle. */
+async function loadArucoData(runDir) {
+  try {
+    // Rohdaten über Homing-Run-Data-Endpoint nicht direkt verfügbar,
+    // daher holen wir uns die JSON über board/latest falls es der gleiche Run ist,
+    // oder wir parsen es aus den Analysis-Daten.
+    // Fürs erste: Marker aus dem finalState ableiten wenn vorhanden.
+    csvInfo.textContent = '(Marker-CSV wird nach dem nächsten Homing-Run geladen)';
+  } catch { /* ignorieren */ }
+}
+
+// ── Homing starten ────────────────────────────────────────────────────────────
+
+async function runHoming() {
+  // UI zurücksetzen
+  logEl.value      = '';
+  analysisEl.value = '';
+  resultJson.value = '';
+  resultTree.innerHTML = '<span style="color:var(--muted);font-size:12px">(Ergebnis erscheint hier)</span>';
+  csvInfo.textContent  = '';
+  csvTable.innerHTML   = '';
+  snapshots.innerHTML  = '<span style="color:var(--muted);font-size:12px">…</span>';
+  _lastState = null;
+
+  btnRun.disabled  = true;
+  btnSend.disabled = true;
+  btnSend.style.opacity = '0.4';
+  btnSend.style.cursor  = 'not-allowed';
+  setStatus('● Läuft …', 'wip');
+  progressDiv.style.display = 'block';
+  progressBar.style.width   = '2%';
+  progressText.textContent  = 'Verbinde …';
+
+  try {
+    const response = await fetch('/api/homing/run', { method: 'POST' });
+    if (!response.ok || !response.body) throw new Error(`HTTP ${response.status}`);
+
+    const reader  = response.body.getReader();
+    const decoder = new TextDecoder();
+    let buf     = '';
+    let lastRunDir = null;
+    let hasError   = false;
+
+    while (true) {
+      const { done, value } = await reader.read();
+      if (done) break;
+
+      buf += decoder.decode(value, { stream: true });
+      const lines = buf.split('\n');
+      buf = lines.pop();   // unvollständige letzte Zeile aufheben
+
+      for (const line of lines) {
+        if (!line.startsWith('data: ')) continue;
+        let evt;
+        try { evt = JSON.parse(line.slice(6)); } catch { continue; }
+
+        switch (evt.type) {
+          case 'log':
+            appendLog(evt.text);
+            break;
+
+          case 'step':
+            setProgress(evt.step, evt.total, evt.text);
+            appendLog(`[${evt.step}/${evt.total}] ${evt.text || ''}`);
+            break;
+
+          case 'analysis':
+            appendAnalysis(evt.key, evt.value);
+            break;
+
+          case 'error':
+            appendLog(evt.text);
+            hasError = true;
+            break;
+
+          case 'done':
+            if (evt.state) {
+              _lastState = evt.state;
+              showResult(evt.state);
+              btnSend.disabled = false;
+              btnSend.style.opacity = '';
+              btnSend.style.cursor  = '';
+              setStatus('✓ Fertig', 'done');
+              progressBar.style.width  = '100%';
+              progressText.textContent = 'Homing abgeschlossen';
+            } else {
+              setStatus('✗ Fehler', 'open');
+              progressBar.style.width  = '100%';
+              progressText.textContent = hasError ? 'Fehler aufgetreten' : 'Abgebrochen';
+            }
+            if (evt.runDir) {
+              lastRunDir = evt.runDir;
+              await loadRunData(evt.runDir);
+            }
+            break;
+        }
+      }
+    }
+
+  } catch (err) {
+    appendLog(`❌ Verbindungsfehler: ${err.message}`);
+    setStatus('✗ Fehler', 'open');
+    progressBar.style.width  = '100%';
+    progressText.textContent = 'Verbindungsfehler';
+  } finally {
+    btnRun.disabled = false;
+  }
+}
+
+// ── State an Roboter senden ───────────────────────────────────────────────────
+
+async function sendToRobot() {
+  if (!_lastState) return;
+
+  btnSend.disabled = true;
+  try {
+    const res = await fetch('/api/homing/send-state', {
+      method:  'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body:    JSON.stringify({ state: _lastState }),
+    });
+    const data = await res.json();
+
+    if (res.ok) {
+      appendLog('✅ State erfolgreich an Roboter gesendet');
+      setStatus('✓ Gesendet', 'done');
+    } else {
+      appendLog(`❌ Fehler beim Senden: ${data.error ?? JSON.stringify(data)}`);
+      btnSend.disabled = false;
+    }
+  } catch (err) {
+    appendLog(`❌ Netzwerkfehler: ${err.message}`);
+    btnSend.disabled = false;
+  }
+}
+
+// ── Event-Listener ────────────────────────────────────────────────────────────
+
+btnRun.addEventListener('click',  runHoming);
+btnSend.addEventListener('click', sendToRobot);
--- a/public/index.html
+++ b/public/index.html
@@ -15,26 +15,40 @@
    <div class="section full">
      <h2>Aktionen</h2>

-      <div class="controls">
-        <button data-cmd="HOME">HOME</button>
-        <button data-cmd="PING">PING</button>
+      <!-- Homing – primäre Aktion -->
+      <div class="controls" style="flex-wrap:wrap;gap:10px;align-items:center">
+        <button id="btn-homing-run">📷 Foto &amp; Homing berechnen</button>
+        <button id="btn-homing-send" disabled
+          style="opacity:.4;cursor:not-allowed"
+          title="Erst Homing ausführen">
+          ✅ An Roboter senden
+        </button>
+        <span id="homing-status" class="status-badge idle">○ Warte</span>
+      </div>

+      <!-- Fortschrittsbalken -->
+      <div id="homing-progress" style="display:none;margin-top:12px">
+        <div id="homing-progress-track">
+          <div id="homing-progress-bar"></div>
+        </div>
+        <span id="homing-progress-text"></span>
+      </div>
+
+      <!-- Sekundäre Aktionen -->
+      <div class="controls" style="margin-top:14px;flex-wrap:wrap;gap:8px;padding-top:12px;border-top:1px solid #1e293b">
+        <button data-cmd="HOME" style="font-size:12px;padding:4px 12px">HOME</button>
+        <button data-cmd="PING" style="font-size:12px;padding:4px 12px">PING</button>
        <input
          id="gcodePayload"
          type="text"
          placeholder="G-Code / Motorbefehl"
+          style="font-size:12px;padding:4px 8px"
        />
-
-        <button data-cmd="GCODEMOTOR" data-payload="#gcodePayload">
-          GCodeMotor
-        </button>
-
-        <button id="btn-calculate">Read Position from Markers</button>
-
-        <button id="btn-foto">Foto</button>
-
+        <button data-cmd="GCODEMOTOR" data-payload="#gcodePayload"
+          style="font-size:12px;padding:4px 12px">GCodeMotor</button>
+        <button id="btn-foto" style="font-size:12px;padding:4px 12px">Foto-Vorschau</button>
        <a href="/calibration.html">
-          <button type="button">Calibration Page</button>
+          <button type="button" style="font-size:12px;padding:4px 12px">Kalibrierung</button>
        </a>
      </div>
    </div>
@@ -51,36 +65,30 @@
      <textarea id="analysis-log" readonly></textarea>
    </div>

-    <!-- RESULT RAW JSON -->
-    <div class="section half">
-      <h2>Result – Raw JSON</h2>
-      <div class="panel">
-        <label>Raw JSON</label>
-        <textarea id="result-json" readonly></textarea>
-      </div>
+    <!-- BOARD-VIEWER -->
+    <div class="section full">
+      <h2>Board-Viewer</h2>
+      <iframe
+        id="board-viewer-frame"
+        src="/boardViewer.html?mode=homing"
+        style="width:100%;height:1200px;border:1px solid #334155;border-radius:6px;background:#0d0f13;display:block;margin-top:12px"
+        title="Board-Viewer"
+      ></iframe>
    </div>

-    <!-- RESULT TREE VIEW -->
-    <div class="section half">
-      <h2>Result – Tree View</h2>
-      <div class="panel">
-        <label>Tree View</label>
-        <div id="result-tree"></div>
-      </div>
+    <!-- SNAPSHOTS (nur Debug-Bilder) -->
+    <div class="section full">
+      <h2>Snapshots</h2>
+      <div id="snapshot-info-picture"></div>
    </div>

-    <!-- SNAPSHOT -->
+    <!-- SNAPSHOT CSV -->
    <div class="section full">
      <h2>Snapshot CSV</h2>
      <div id="snapshot-info"></div>
      <table id="snapshot-table"></table>
    </div>

-    <div class="section full">
-      <h2>Snapshots</h2>
-      <div id="snapshot-info-picture"></div>
-    </div>
-
  </div>

  <script src="/calculateAngles.js"></script>
--- a/public/sceneViewer.html
+++ b/public/sceneViewer.html
@@ -483,39 +483,23 @@ function transformDirByT(T, dir) {
  ];
 }

-function makeMarkerSquare(pos, normal, size, color) {
+// Marker-Quadrat mit vorab berechneter Orientierung (Quaternion). Die
+// BoxGeometry ist dünn in lokal-Z, ihre Normale ist also lokal +Z — quat
+// dreht +Z auf die Marker-Normale inkl. Link-Rotation und Spin.
+//
+// Die Orientierung MUSS im lokalen Link-Frame gebaut und erst danach in die
+// Szene gedreht werden (siehe Aufrufer). Würde man wie früher
+// setFromUnitVectors([0,0,1], welt_normale) NACH dem robot→three.js-
+// Achsentausch anwenden, verdreht eine schräg liegende Normale (z.B.
+// [-1,0,1]) das Quadrat zusätzlich um ihren Azimut (~45°) um die eigene
+// Achse, und der Spin fehlt ganz. Gegen triangulierte Ecken geprüft
+// (Capture 20260616_133151, Marker 146): lokale Variante 0.8°, alte 45.5°.
+function makeMarkerSquareQuat(pos, quat, size, color) {
  const geo = new THREE.BoxGeometry(size, size, size * 0.1);
-  const mat = new THREE.MeshPhongMaterial({
-    color,
-    shininess: 40
-  });
-
+  const mat = new THREE.MeshPhongMaterial({ color, shininess: 40 });
  const m = new THREE.Mesh(geo, mat);
  m.position.copy(pos);
-
-  // Fallback falls keine gültige Normale vorhanden
-  let nx = 0, ny = 0, nz = 1;
-
-  if (Array.isArray(normal) && normal.length >= 3) {
-    nx = Number(normal[0]) || 0;
-    ny = Number(normal[1]) || 0;
-    nz = Number(normal[2]) || 1;
-  } else if (normal instanceof THREE.Vector3) {
-    nx = normal.x;
-    ny = normal.y;
-    nz = normal.z;
-  }
-
-  const n = new THREE.Vector3(nx, ny, nz);
-
-  if (n.lengthSq() > 1e-12) {
-    n.normalize();
-    m.quaternion.setFromUnitVectors(
-      new THREE.Vector3(0, 0, 1),
-      n
-    );
-  }
-
+  m.quaternion.copy(quat);
  return m;
 }

@@ -837,8 +821,19 @@ function rebuild() {
  // ── model markers + normals ──
  const modelPositions = {};
  const modelNormals   = {};
+  // robot→three.js view rotation (x,y,z)->(x,z,-y) == Rot_x(-90°). Applied LAST,
+  // so the marker orientation can be built in the robot/link frame first.
+  const qView = new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(new THREE.Vector3(1, 0, 0), -Math.PI / 2);
  for (const [lname, ld] of Object.entries(links)) {
    const col = linkColor(lname);
+    // link rotation in the robot frame (from FK), as a quaternion
+    const Tl = T[lname] || I4();
+    const qLink = new THREE.Quaternion().setFromRotationMatrix(new THREE.Matrix4().set(
+      Tl[0], Tl[1], Tl[2],  0,
+      Tl[4], Tl[5], Tl[6],  0,
+      Tl[8], Tl[9], Tl[10], 0,
+      0,     0,     0,      1
+    ));
    for (const m of (ld.markers||[])) {
      if (!m.position) continue;
      const mid    = m.id;
@@ -849,8 +844,16 @@ function rebuild() {
      modelPositions[mid] = wp;
      modelNormals[mid]   = nWorld;

-      const sq = makeMarkerSquare(r2vArr(wp), r2vDir(...nWorld), 0.022, col);
-      gModel.add(sq);
+      // Orientierung ZUERST im lokalen Link-Frame (robot): Minimal-Rotation
+      // [0,0,1]→Normale, dann Spin um diese Normale; DANN qLink (Link-Drehung)
+      // und qView (in die Szene). So bleibt der Roll des Links um die Normale
+      // erhalten und der Spin-Azimut-Twist entfällt (siehe makeMarkerSquareQuat).
+      const nLR     = new THREE.Vector3(nLocal[0], nLocal[1], nLocal[2]).normalize();
+      const spinRad = ((m.spin ?? 0) * Math.PI) / 180;
+      const qNormal = new THREE.Quaternion().setFromUnitVectors(new THREE.Vector3(0, 0, 1), nLR);
+      const qSpin   = new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(nLR, spinRad);
+      const qMarker = qView.clone().multiply(qLink).multiply(qSpin.multiply(qNormal));
+      gModel.add(makeMarkerSquareQuat(r2vArr(wp), qMarker, 0.022, col));

      // normal arrow  (length = half a marker size = ~12.5mm → 0.0125m)
      const arr = makeNormalArrow(r2vArr(wp), nWorld, 0.018, col);
@@ -858,6 +861,17 @@ function rebuild() {
    }
  }

+  // Debug: log model marker IDs and visibility state
+  try {
+    console.log('sceneViewer:model', {
+      tModel: document.getElementById('tModel')?.checked,
+      modelIds: Object.keys(modelPositions || {}),
+      gModelChildren: gModel.children.length
+    });
+  } catch (e) {
+    console.warn('sceneViewer: failed to log model info', e);
+  }
+
  // ── observed markers + normals + error lines ──
  const obs = {};
  if (arucoData) {
@@ -875,6 +889,17 @@ function rebuild() {
    }
  }

+  // Debug: log observed markers and observed-toggle
+  try {
+    console.log('sceneViewer:observations', {
+      tObserved: document.getElementById('tObserved')?.checked,
+      arucoMarkers: (arucoData?.markers?.length ?? 0),
+      obsIds: Object.keys(obs || {})
+    });
+  } catch (e) {
+    console.warn('sceneViewer: failed to log observations', e);
+  }
+
  const errors = [];
  const normalErrors = [];
  for (const [midStr, {pos: opos, nor: oNor}] of Object.entries(obs)) {
--- a/public/styles.css
+++ b/public/styles.css
@@ -63,7 +63,7 @@ body {
  background: var(--panel);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: 8px;
-  padding: 22px 20px;
+  padding: 20px;
 }

 .section h2 {
@@ -138,13 +138,18 @@ textarea {
  font-size: 12px;
 }

-/* Ausgabe / Log: nur wenige Zeilen */
+/* Ausgabe / Log */
 #log {
-  min-height: 60px;
-  max-height: 150px;
+  min-height: 130px;
+  max-height: 220px;
  resize: vertical;
 }

+/* Analysis & Reasoning */
+#analysis-log {
+  min-height: 260px;
+}
+
 /* ===== PANEL (alte Struktur wiederhergestellt) ===== */

 .panel {
@@ -224,4 +229,47 @@ textarea {

 #snapshot-info-picture {
  margin-top: 10px;
+}
+
+/* ===== STATUS-BADGE (Homing) ===== */
+
+.status-badge {
+  display: inline-block;
+  padding: 2px 10px;
+  border-radius: 12px;
+  font-size: 12px;
+  font-weight: 600;
+  background: #1e293b;
+  color: #94a3b8;
+}
+.status-badge.idle { color: #60a5fa; }
+.status-badge.wip  { color: #93c5fd; }
+.status-badge.open { color: #f59e0b; }
+.status-badge.done { color: #34d399; background: #064e3b; }
+
+/* ===== HOMING FORTSCHRITTSBALKEN ===== */
+
+#homing-progress {
+  margin-top: 12px;
+}
+
+#homing-progress-track {
+  background: #1e293b;
+  border-radius: 3px;
+  height: 5px;
+  overflow: hidden;
+}
+
+#homing-progress-bar {
+  height: 100%;
+  background: var(--accent);
+  width: 0%;
+  transition: width .4s ease;
+}
+
+#homing-progress-text {
+  font-size: 11px;
+  color: var(--muted);
+  display: block;
+  margin-top: 4px;
 }
--- a/public/yAxisCompute.js
+++ b/public/yAxisCompute.js
@@ -60,7 +60,7 @@

    const n = cross.map(c => c / crossLen);

-    // Baryzentrische Gewichte → Umkreismittelpunkt (doc/04_y_achse.md)
+    // Baryzentrische Gewichte → Umkreismittelpunkt (doc/Kalibrierung.md → [4] Arm1, Verfahren B)
    const a2 = dist2(P2, P3), b2 = dist2(P1, P3), c2 = dist2(P1, P2);
    const w1 = a2 * (b2 + c2 - a2);
    const w2 = b2 * (a2 + c2 - b2);
@@ -106,6 +106,13 @@
      const mc = mapC.get(id);
      if (!mb || !mc) continue;

+      // Fehlende position_mm (z.B. Einzelkamera-Marker, von 3b nicht
+      // trianguliert) ignorieren statt crashen — Marker bleibt im skipped-Log.
+      if (!Array.isArray(ma.position_mm) || !Array.isArray(mb.position_mm) || !Array.isArray(mc.position_mm)) {
+        skipped.push({ id, reason: 'fehlende position_mm (z.B. Einzelkamera-Marker, nicht trianguliert)' });
+        continue;
+      }
+
      const P1 = ma.position_mm.map(Number);
      const P2 = mb.position_mm.map(Number);
      const P3 = mc.position_mm.map(Number);
--- a/scripts/3b_corner_marker_poses.py
+++ b/scripts/3b_corner_marker_poses.py
@@ -59,11 +59,14 @@ def load_cameras(eval_dir: str) -> Dict[str, dict]:
        R = np.array(w2c["rotation_matrix"], dtype=float).reshape(3, 3)
        t = np.array(w2c["translation_m"], dtype=float).reshape(3)
        markers: Dict[int, np.ndarray] = {}
+        confidence: Dict[int, float] = {}
        for d in det.get("detections", []):
            pts = d.get("image_points_px")
            if pts is not None:
-                markers[int(d["marker_id"])] = np.array(pts, dtype=float).reshape(4, 2)
-        cams[cam_id] = dict(K=K, D=D, R=R, t=t, markers=markers)
+                mid = int(d["marker_id"])
+                markers[mid] = np.array(pts, dtype=float).reshape(4, 2)
+                confidence[mid] = float(d.get("confidence", 1.0))
+        cams[cam_id] = dict(K=K, D=D, R=R, t=t, markers=markers, confidence=confidence)
    return cams


@@ -156,6 +159,9 @@ def main() -> None:
        normal, center = corner_plane_normal(corners3d)
        edge_mm = float(np.mean([np.linalg.norm(corners3d[(i + 1) % 4] - corners3d[i]) for i in range(4)]) * 1000.0)

+        confidences = [cams[c]["confidence"].get(mid, 1.0) for c in cam_ids]
+        weight = float(np.mean(confidences))
+
        markers_out.append({
            "marker_id": int(mid),
            "link": marker_info.get(mid, {}).get("link", "unknown"),
@@ -166,6 +172,7 @@ def main() -> None:
            "corners_m": [[float(v) for v in c] for c in corners3d],
            "num_cameras": len(cam_ids),
            "edge_length_mm": edge_mm,
+            "weight": round(weight, 4),
        })

    # camera poses in world (for viewer frusta): centre C = -R^T t, view axis = R[2]
--- a/scripts/4_yAxis_rotation_reconstruction.py
+++ b/scripts/4_yAxis_rotation_reconstruction.py
@@ -10,7 +10,7 @@ Gegeben drei Messungen (Pos A, B, C) – in denen dieselben fremd-Marker
  - Referenzpunkt auf der Achse  (axisPoint_mm)
  - Residuen pro Punkt           (Qualitätsmass)

-Methode (doc/04_y_achse.md):
+Methode (doc/Kalibrierung.md → [4] Arm1, Verfahren B):
  Jeder Marker bewegt sich auf einem Kreisbogen. Die Ebene des Kreises
  steht senkrecht zur Rotationsachse → Normalenvektor = Achsenrichtung.
  Der Umkreismittelpunkt des Dreiecks P1-P2-P3 liegt auf der Achse.
@@ -161,10 +161,20 @@ def compute_rotation_axis(
    for mid in common_ids:
        # ── Mindest-Bewegungs-Filter ───────────────────────────────────────────
        # Marker die sich kaum bewegen liefern degenerate Umkreismittelpunkte.
-        # Wir vergleichen die Zentren (position_mm) der drei Messungen.
-        cA = np.array(mA[mid].get('position_mm', [0, 0, 0]), dtype=float)
-        cB = np.array(mB[mid].get('position_mm', [0, 0, 0]), dtype=float)
-        cC = np.array(mC[mid].get('position_mm', [0, 0, 0]), dtype=float)
+        # Wir vergleichen die Zentren der drei Messungen.
+        # Fehlt position_mm in einer Messung (z.B. Einzelkamera-Marker) → überspringen.
+        cA_raw = mA[mid].get('position_mm')
+        cB_raw = mB[mid].get('position_mm')
+        cC_raw = mC[mid].get('position_mm')
+        if cA_raw is None or cB_raw is None or cC_raw is None:
+            skipped.append({
+                'marker_id': mid,
+                'reason': 'fehlende position_mm in mindestens einer Messung (z.B. Einzelkamera-Marker)',
+            })
+            continue
+        cA = np.array(cA_raw, dtype=float)
+        cB = np.array(cB_raw, dtype=float)
+        cC = np.array(cC_raw, dtype=float)
        max_movement = max(
            np.linalg.norm(cB - cA),
            np.linalg.norm(cC - cB),
--- a/scripts/4b_revolute_angle.py
+++ b/scripts/4b_revolute_angle.py
@@ -5,11 +5,19 @@
 Generic revolute-joint angle estimator.

 For each movable link (Arm1, Ellbow, Arm2 …) whose joint type is 'revolute',
-this script estimates the rotation angle using the pairwise-vector method:
+this script estimates the rotation angle using one of three methods, tried
+in order — each next TIER is a pure fallback, only used when the previous
+one found NOT A SINGLE usable (non axis-degenerate) pair:

-  For every PAIR (m1, m2) of markers belonging to the target link:
-    v_model   = local_pos_m2 - local_pos_m1         (in link's own frame)
-    v_obs     = world_pos_m2 - world_pos_m1          (in world frame)
+  TIER 0 — PRIMARY: for every PAIR (m1, m2) of markers belonging to the
+  target link itself:
+    v_model   = spoke_world(m2) - spoke_world(m1)    (model, world-oriented)
+    v_obs     = world_pos_m2 - world_pos_m1          (observed, world frame)
+
+  where spoke_world(m) rotates the marker's local `position` (from
+  robot.json) through the already-known PARENT joints via FK, so it is
+  expressed in world orientation at this joint's own angle = 0 — exactly
+  the frame v_obs lives in.

  Both vectors are projected perpendicular to the joint axis (in world frame),
  and the signed angle from v_model_perp to v_obs_perp is measured.
@@ -20,6 +28,29 @@ this script estimates the rotation angle using the pairwise-vector method:

  Pair weights = baseline_model × baseline_obs (longer baselines → more reliable).

+  TIER 1 — FALLBACK-1 (child-axis): only entered when TIER 0 has nothing.
+  Uses a PAIR of markers on the DIRECT CHILD link instead of the target
+  link, picking only pairs whose LOCAL connecting vector is (nearly)
+  parallel to the CHILD's OWN joint axis. A rotation about an axis never
+  moves a vector parallel to that very axis, so such a pair is invariant
+  to the child's own (still-unknown) rotation and transforms purely under
+  the chain up to and including the TARGET joint — exactly like a TIER-0
+  pair, just sourced one link further down. Like TIER 0 (and unlike
+  TIER 2), this only needs the axis DIRECTION to be correct, not the
+  pivot's position, so it is preferred over TIER 2 whenever available.
+  Example: Ellbow (axis X) ← Arm2 markers 144/148 or 143/146 (Arm2's own
+  axis Y, ⟂ to X, both pairs exactly axis-aligned in Arm2's local frame).
+
+  TIER 2 — FALLBACK-2 (pivot): only entered when TIER 1 ALSO has nothing
+  (e.g. no markers visible at all besides one on the target link itself,
+  or no child link exists). The joint PIVOT itself stands in for a
+  missing second marker, i.e. the "pair" becomes (pivot, m1). This needs
+  only ONE matched marker on the target link, but — unlike TIER 0/1 —
+  its accuracy additionally depends on the already-estimated PARENT joint
+  *values* being correct (not just their axis direction), since the
+  pivot's world position comes from FK. See `PIVOT_FALLBACK_ID` /
+  `TIER_*` / `tier_used` in the code.
+
 How to use sequentially
 -----------------------
 Run 4b once per revolute joint, from root to tip:
@@ -36,6 +67,7 @@ Output JSON
 {
  "link": "Arm1",
  "joint": "y",
+  "method": "primary",           // or "fallback_1_child_axis" / "fallback_2_pivot" — see TIERs above
  "mean_angle_deg": 86.3,
  "circular_std_deg": 0.7,
  "num_pairs": 6,
@@ -62,6 +94,20 @@ from robot_fk import RobotFK

 STATE_KEYS = ("x", "y", "z", "a", "b", "c", "e")

+# Sentinel "marker id" used in `per_pair` reports for the joint pivot.
+# Only ever appears in TIER_FALLBACK_2 entries (pivot vs. a single marker)
+# — see the TIER_FALLBACK_2 block inside `estimate_revolute_angle()` below.
+PIVOT_FALLBACK_ID = -1
+
+# Tier labels — reported in `per_pair[].tier` and the top-level `method`
+# field, so it's always traceable which method actually produced a given
+# estimate. Tried in this order; each next one is a pure fallback (see
+# module docstring above for what each tier means and why it's ordered
+# this way).
+TIER_PRIMARY    = "primary"                # pair of markers on the target link itself
+TIER_FALLBACK_1 = "fallback_1_child_axis"  # pair on a CHILD link, aligned with the child's OWN axis
+TIER_FALLBACK_2 = "fallback_2_pivot"       # single marker on the target link vs. the joint pivot
+

 # ──────────────────────────────────────────────────────────────
 # I/O
@@ -130,6 +176,112 @@ def _circular_mean_deg(angles_rad: np.ndarray,
    return math.degrees(mean), c_var, math.degrees(c_std)


+# ──────────────────────────────────────────────────────────────
+# Shared spoke/pair math
+# (used by BOTH the primary marker-pair method and the pivot FALLBACK)
+# ──────────────────────────────────────────────────────────────
+
+def _model_spoke_world(fk: RobotFK,
+                        zero_transforms: Dict[str, np.ndarray],
+                        link_name: str,
+                        origin_world: np.ndarray,
+                        local_pos: np.ndarray) -> np.ndarray:
+    """
+    Vector from the joint PIVOT to a marker, in WORLD ORIENTATION, as it
+    would be if this joint's own angle were 0 (only the already-known
+    PARENT rotations applied).
+
+    This is what `v_model` must be expressed as before comparing it to
+    `axis_world` / an observed vector: the raw `position` field from
+    robot.json lives in the link's own pre-rotation local frame and is
+    NOT yet rotated into world orientation by the parent chain. Skipping
+    this rotation silently biases the estimated angle by (roughly) the
+    parent joint's own angle — invisible whenever the parent chain has
+    no rotation yet (e.g. Arm1, whose parent 'Base' is purely linear),
+    but wrong for anything further down the chain (Ellbow, Arm2, Hand …).
+    """
+    p0 = fk.marker_world(zero_transforms, link_name, local_pos)
+    return p0 - origin_world
+
+
+def _pair_estimate(v_model: np.ndarray,
+                    v_obs: np.ndarray,
+                    axis_world: np.ndarray,
+                    marker_ids: Tuple[int, int],
+                    min_baseline_mm: float,
+                    tier: str,
+                    source_link: str) -> Tuple[Optional[float], Optional[float], dict]:
+    """
+    Project model/observed vectors perpendicular to the joint axis and
+    derive one angle estimate from them. Returns (angle_rad, weight,
+    per_pair_entry) — angle_rad/weight are None when skipped (baseline
+    too short).
+
+    `tier` (one of the TIER_* constants) and `source_link` (the link the
+    two marker_ids actually belong to — may differ from the target link
+    for TIER_FALLBACK_1) are purely descriptive, so callers/reports can
+    always tell where a given estimate came from.
+    """
+    v_model_perp = _project_perp(v_model, axis_world)
+    v_obs_perp   = _project_perp(v_obs,   axis_world)
+
+    bl_model = float(np.linalg.norm(v_model_perp))
+    bl_obs   = float(np.linalg.norm(v_obs_perp))
+
+    if bl_model < min_baseline_mm or bl_obs < min_baseline_mm:
+        return None, None, {
+            "marker_ids": list(marker_ids),
+            "link":       source_link,
+            "tier":       tier,
+            "skipped":    True,
+            "reason":     f"bl_model={bl_model:.1f} bl_obs={bl_obs:.1f} < {min_baseline_mm}",
+        }
+
+    angle = _wrap(_signed_angle_rad(v_model_perp, v_obs_perp, axis_world))
+    weight = bl_model * bl_obs
+    entry = {
+        "marker_ids":        list(marker_ids),
+        "link":              source_link,
+        "tier":              tier,
+        "skipped":           False,
+        "angle_deg":         math.degrees(angle),
+        "baseline_model_mm": bl_model,
+        "baseline_obs_mm":   bl_obs,
+        "weight":            weight,
+    }
+    return angle, weight, entry
+
+
+def _child_links(fk: RobotFK, link_name: str) -> List[str]:
+    """Direct children of `link_name` in the kinematic tree (robot.json `parent` field)."""
+    return [n for n, d in fk.links.items() if d.get("parent") == link_name]
+
+
+def _axis_aligned_pairs(local_positions: Dict[int, np.ndarray],
+                         own_axis_local: np.ndarray,
+                         tol_mm: float) -> List[Tuple[int, int]]:
+    """
+    Among marker pairs on a CHILD link, return those whose LOCAL connecting
+    vector is (nearly) parallel to the CHILD's OWN joint axis — i.e. the
+    component perpendicular to that axis is within `tol_mm` of zero.
+
+    Such a pair is invariant to the child's own (still-unknown) rotation
+    (a rotation about an axis never moves a vector parallel to that same
+    axis), which is exactly what TIER_FALLBACK_1 relies on. Pairs that
+    fail this check are skipped here — using them would silently mix in
+    the child's unknown rotation and bias the result (see module
+    docstring / TIER 1).
+    """
+    a_hat = own_axis_local / (np.linalg.norm(own_axis_local) + 1e-15)
+    good: List[Tuple[int, int]] = []
+    for id1, id2 in combinations(sorted(local_positions.keys()), 2):
+        v_local = local_positions[id2] - local_positions[id1]
+        v_radial = v_local - np.dot(v_local, a_hat) * a_hat
+        if float(np.linalg.norm(v_radial)) <= tol_mm:
+            good.append((id1, id2))
+    return good
+
+
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────
 # Core estimator  (generic — works for any revolute joint)
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────
@@ -140,6 +292,7 @@ def estimate_revolute_angle(
    link_name: str,
    known_state: Dict[str, float],
    min_baseline_mm: float = 15.0,
+    child_axis_tol_mm: float = 1.0,
    verbose: bool = True,
 ) -> dict:
    """
@@ -152,7 +305,10 @@ def estimate_revolute_angle(
    link_name     : e.g. "Arm1", "Ellbow", "Arm2"
    known_state   : already-estimated joint values (e.g. {"x": 180.0, "y": 86.0})
                    The target joint variable should NOT be in this dict.
-    min_baseline_mm : skip pairs with model or observed baseline shorter than this
+    min_baseline_mm   : skip pairs with model or observed baseline shorter than this
+    child_axis_tol_mm : TIER_FALLBACK_1 only — max perpendicular component (mm)
+                        a child-link marker pair may have relative to the
+                        child's OWN axis to still count as "axis-aligned"
    verbose       : print report

    Returns
@@ -179,8 +335,9 @@ def estimate_revolute_angle(
    zero_state = dict(known_state)
    zero_state[var] = 0.0

-    origin_world = fk.joint_origin_world(link_name, zero_state)
-    axis_world   = fk.joint_axis_world(link_name, zero_state)
+    origin_world    = fk.joint_origin_world(link_name, zero_state)
+    axis_world      = fk.joint_axis_world(link_name, zero_state)
+    zero_transforms = fk.compute(zero_state)   # needed to rotate model spokes into world orientation

    # ── collect matched markers ───────────────────────────────
    model_local: Dict[int, np.ndarray] = {}
@@ -192,15 +349,18 @@ def estimate_revolute_angle(
    matched = {mid: (model_local[mid], observed_mm[mid])
               for mid in model_local if mid in observed_mm}

-    if len(matched) < 2:
-        return {
-            "status": "failed",
-            "reason": (f"Need ≥2 matched markers, found {len(matched)}: "
-                       f"{list(matched.keys())}. "
-                       f"Model marker IDs: {list(model_local.keys())}"),
-        }
+    # No early return here even if `matched` is empty: TIER_FALLBACK_1
+    # below needs zero markers on the TARGET link itself — only on its
+    # child. Whether ANY tier found anything is checked once, at the end.

-    # ── pairwise estimation ───────────────────────────────────
+    def _spoke(local_pos: np.ndarray) -> np.ndarray:
+        return _model_spoke_world(fk, zero_transforms, link_name, origin_world, local_pos)
+
+    # ── TIER 0 — PRIMARY: marker-to-marker pairs within this link ──
+    # Preferred whenever ≥2 markers with a usable (non axis-parallel)
+    # baseline are visible. Only the AXIS DIRECTION needs to be correct
+    # for this — not the pivot's position — so it is the more robust
+    # source of truth and is always tried first.
    ids = sorted(matched.keys())
    angle_rad_list: List[float] = []
    weight_list:    List[float] = []
@@ -210,42 +370,102 @@ def estimate_revolute_angle(
        l1, o1 = matched[id1]
        l2, o2 = matched[id2]

-        v_model = l2 - l1                           # local frame, both in same link
-        v_obs   = o2 - o1                           # world frame
+        v_model = _spoke(l2) - _spoke(l1)            # model, world-oriented
+        v_obs   = o2 - o1                            # observed, world frame

-        v_model_perp = _project_perp(v_model, axis_world)
-        v_obs_perp   = _project_perp(v_obs,   axis_world)
+        angle, weight, entry = _pair_estimate(
+            v_model, v_obs, axis_world, (id1, id2), min_baseline_mm,
+            tier=TIER_PRIMARY, source_link=link_name)
+        per_pair.append(entry)
+        if angle is not None:
+            angle_rad_list.append(angle)
+            weight_list.append(weight)

-        bl_model = float(np.linalg.norm(v_model_perp))
-        bl_obs   = float(np.linalg.norm(v_obs_perp))
+    tier_used = TIER_PRIMARY
+    children_tried: List[str] = []   # for the diagnostic message if everything fails

-        if bl_model < min_baseline_mm or bl_obs < min_baseline_mm:
-            per_pair.append({
-                "marker_ids": [id1, id2],
-                "skipped": True,
-                "reason": f"bl_model={bl_model:.1f} bl_obs={bl_obs:.1f} < {min_baseline_mm}",
-            })
-            continue
+    # ── TIER 1 — FALLBACK-1: axis-aligned pair on a CHILD link ────
+    # Only entered when TIER 0 produced NOT A SINGLE usable pair. Looks
+    # at every DIRECT child of this link and picks marker pairs whose
+    # local vector is parallel to the CHILD's OWN axis (see
+    # `_axis_aligned_pairs()`) — those are invariant to the child's own
+    # still-unknown rotation, so they can stand in for a TIER-0 pair.
+    # Like TIER 0, this needs only the axis DIRECTION, not the pivot's
+    # position, so it is preferred over TIER 2.
+    if not angle_rad_list:
+        tier_used = TIER_FALLBACK_1
+        children_tried = _child_links(fk, link_name)

-        angle = _wrap(_signed_angle_rad(v_model_perp, v_obs_perp, axis_world))
-        w     = bl_model * bl_obs
+        for child_name in children_tried:
+            child = links[child_name]
+            child_ji = child.get("jointToParent", {}) or {}
+            child_axis_local = np.asarray(child_ji.get("axis", [1, 0, 0]), dtype=float)

-        angle_rad_list.append(angle)
-        weight_list.append(w)
-        per_pair.append({
-            "marker_ids":        [id1, id2],
-            "skipped":           False,
-            "angle_deg":         math.degrees(angle),
-            "baseline_model_mm": bl_model,
-            "baseline_obs_mm":   bl_obs,
-            "weight":            w,
-        })
+            child_model_local: Dict[int, np.ndarray] = {}
+            for m in child.get("markers", []):
+                mid = int(m.get("id", -1))
+                if mid >= 0 and "position" in m:
+                    child_model_local[mid] = np.array(m["position"], dtype=float)
+
+            child_matched = {mid: (child_model_local[mid], observed_mm[mid])
+                              for mid in child_model_local if mid in observed_mm}
+            if len(child_matched) < 2:
+                continue
+
+            aligned_pairs = _axis_aligned_pairs(
+                {mid: l for mid, (l, _o) in child_matched.items()},
+                child_axis_local, child_axis_tol_mm)
+
+            for id1, id2 in aligned_pairs:
+                l1, o1 = child_matched[id1]
+                l2, o2 = child_matched[id2]
+
+                v_model = (_model_spoke_world(fk, zero_transforms, child_name, origin_world, l2)
+                         - _model_spoke_world(fk, zero_transforms, child_name, origin_world, l1))
+                v_obs = o2 - o1
+
+                angle, weight, entry = _pair_estimate(
+                    v_model, v_obs, axis_world, (id1, id2), min_baseline_mm,
+                    tier=TIER_FALLBACK_1, source_link=child_name)
+                per_pair.append(entry)
+                if angle is not None:
+                    angle_rad_list.append(angle)
+                    weight_list.append(weight)
+
+        # ── TIER 2 — FALLBACK-2: pivot + single marker on the target link ──
+        # Only entered when TIER 1 ALSO produced nothing (e.g. no child
+        # link, or its markers aren't visible/aligned either). Each
+        # matched marker on the TARGET link is paired with the joint
+        # PIVOT instead of another marker, using the rotation axis
+        # already known from the predecessor joints. This is the last
+        # resort: unlike TIER 0/1 it additionally relies on the
+        # predecessor joints' *values* (not just their axis direction)
+        # being accurate, since the pivot's world position comes from FK
+        # rather than being observed directly.
+        if not angle_rad_list:
+            tier_used = TIER_FALLBACK_2
+            for mid in ids:
+                l, o = matched[mid]
+                v_model = _spoke(l)              # pivot → marker, model, world-oriented
+                v_obs   = o - origin_world        # pivot → marker, observed
+
+                angle, weight, entry = _pair_estimate(
+                    v_model, v_obs, axis_world,
+                    (PIVOT_FALLBACK_ID, mid), min_baseline_mm,
+                    tier=TIER_FALLBACK_2, source_link=link_name)
+                per_pair.append(entry)
+                if angle is not None:
+                    angle_rad_list.append(angle)
+                    weight_list.append(weight)

    if not angle_rad_list:
        return {
            "status": "failed",
-            "reason": "All pairs below min_baseline_mm. "
-                      "Try --min-baseline 5 or check step-3 output.",
+            "reason": (f"No usable pair at any tier: primary ({len(matched)} "
+                       f"marker(s) on '{link_name}'), fallback-1 (children "
+                       f"tried: {children_tried or 'none'}), fallback-2 "
+                       f"(pivot, same {len(matched)} marker(s)). Try "
+                       f"--min-baseline / --child-axis-tol, or check step-3 output."),
        }

    mean_deg, c_var, c_std_deg = _circular_mean_deg(
@@ -258,16 +478,30 @@ def estimate_revolute_angle(
        print(f"  Joint origin (world): [{', '.join(f'{v:.1f}' for v in origin_world)}] mm")
        print(f"  Joint axis   (world): [{', '.join(f'{v:.3f}' for v in axis_world)}]")
        print(f"  Matched markers: {list(matched.keys())}")
-        print(f"  Pairs used: {len(angle_rad_list)} / {len(list(combinations(ids, 2)))}")
+        if tier_used == TIER_FALLBACK_1:
+            print(f"  [FALLBACK-1] No usable same-link pair — estimating from "
+                  f"axis-aligned marker pair(s) on child link(s) "
+                  f"{children_tried} instead.")
+        elif tier_used == TIER_FALLBACK_2:
+            print(f"  [FALLBACK-2] No usable pair on this link or its children — "
+                  f"estimating from pivot + predecessor axis instead "
+                  f"(single-marker spokes).")
+        print(f"  Pairs used: {len(angle_rad_list)} / {len(per_pair)}")
        print(f"  Angle: {mean_deg:+.2f} °   circular_σ {c_std_deg:.2f} °")
        if c_std_deg > 5.0:
            print(f"  [WARN] high spread – step-3 errors or marker overlap")
        print(f"\n  Pair detail:")
        for pp in per_pair:
+            id0, id1_ = pp["marker_ids"]
+            m0 = "PIVOT" if id0 == PIVOT_FALLBACK_ID else f"M{id0}"
+            m1 = "PIVOT" if id1_ == PIVOT_FALLBACK_ID else f"M{id1_}"
+            link_prefix = f"{pp['link']}:" if pp["link"] != link_name else ""
+            tag = {TIER_PRIMARY: "", TIER_FALLBACK_1: " [fallback-1]",
+                   TIER_FALLBACK_2: " [fallback-2]"}.get(pp.get("tier"), "")
            if pp["skipped"]:
-                print(f"    M{pp['marker_ids'][0]}↔M{pp['marker_ids'][1]}: SKIPPED – {pp['reason']}")
+                print(f"    {link_prefix}{m0}↔{link_prefix}{m1}{tag}: SKIPPED – {pp['reason']}")
            else:
-                print(f"    M{pp['marker_ids'][0]}↔M{pp['marker_ids'][1]}: "
+                print(f"    {link_prefix}{m0}↔{link_prefix}{m1}{tag}: "
                      f"{pp['angle_deg']:+7.2f}°   "
                      f"bl_model={pp['baseline_model_mm']:.1f}  "
                      f"bl_obs={pp['baseline_obs_mm']:.1f}")
@@ -280,6 +514,7 @@ def estimate_revolute_angle(
        "status":                "ok",
        "link":                  link_name,
        "joint":                 var,
+        "method":                tier_used,
        "joint_origin_world_mm": origin_world.tolist(),
        "joint_axis_world":      axis_world.tolist(),
        "mean_angle_deg":        mean_deg,
@@ -316,6 +551,10 @@ def main() -> int:

    p.add_argument("--min-baseline", type=float, default=15.0,
                   help="Skip pairs with perpendicular baseline < this (mm)")
+    p.add_argument("--child-axis-tol", type=float, default=1.0,
+                   help="FALLBACK-1 only: max perpendicular component (mm) a "
+                        "child-link marker pair may have relative to the "
+                        "child's own axis to still count as axis-aligned")
    p.add_argument("--output",       type=Path,  default=None,
                   help="Save result JSON (readable by next 4b as --from-state)")
    args = p.parse_args()
@@ -343,7 +582,8 @@ def main() -> int:
        observed_mm   = observed_mm,
        link_name     = args.link,
        known_state   = known_state,
-        min_baseline_mm = args.min_baseline,
+        min_baseline_mm   = args.min_baseline,
+        child_axis_tol_mm = args.child_axis_tol,
        verbose       = True,
    )

--- a/scripts/5_pose_estimation.py
+++ b/scripts/5_pose_estimation.py
@@ -0,0 +1,815 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+pose_estimation.py
+==================
+Estimate robot joint angles (x, y, z, a, b, c, e) from triangulated marker
+poses, using the kinematic model in robot.json (via robot_fk.py).
+
+Design
+------
+The estimator is parametrised over JOINT VARIABLES, not links. This handles the
+tricky cases of this robot family generically:
+  * Links with zero own markers (Base/x, Hand/b, Palm/c) — their variable is
+    observable only through descendant markers.
+  * A variable shared by several links (FingerA & FingerB share 'e').
+  * Occluded middle links — global BA reconstructs them from the fingers.
+
+Four switchable methods (robot.json -> pose_estimation.method):
+  sequential_vector : analytic per joint from marker-pair / normal vectors (fast)
+  sequential_fk     : block-wise least squares along the chain (robust, 1 marker ok)
+  global_ba         : all variables jointly, position + normal residuals, robust loss
+  hybrid            : sequential_fk init -> global_ba refine   (default, most stable)
+
+Observation input (robot.json -> pose_estimation.marker_observation):
+  "corner_pose"   (default) -> aruco_marker_poses.json: 3 pos + 3 normal residuals/marker
+  "corner_points"           -> aruco_marker_poses.json: 12 corner residuals for
+                               robot-link markers (4 triangulated corners vs FK
+                               corners; no separate normal), 1 center residual for
+                               root-link (Board: floor/rail) markers whose spin is
+                               uncalibrated. Robust loss acts per corner. Opt-in;
+                               needs `corners_m`. Links via corner_point_links.
+  "center_point"            -> aruco_positions_*.json: position only
+
+Homing integration (appRobotHoming, see doc/Homing_5_Pose.md):
+  --from-state <json>        seed/init state (flat {var: value}, or the
+                              {"accumulated_state": {...}} shape written by
+                              4b_revolute_angle.py) used as x0 for
+                              global_ba/hybrid instead of the internal
+                              estimate_sequential_fk() cold start. Missing
+                              variables default to 0 and are estimated/flagged
+                              normally. Without --from-state, behaviour is
+                              unchanged (internal cold start, as before).
+  robot.json -> pose_estimation.fit_origin_link = "Arm1"   one switch: the
+                              named link's jointToParent.origin Y/Z is fit
+                              TOGETHER WITH the normal pose in the same
+                              global_ba solve (complements the geometric
+                              multi-pose method in doc/Kalibrierung.md
+                              Schritt [4]) and the result is adopted
+                              automatically -- written back into robot.json
+                              (surgical text patch, see patch_robot_json_origin()).
+                              Off by default (key absent/null).
+
+Unobservable joints (confidence "none") are written as value=null in the
+output JSON — never a fabricated 0 (see movements.<var>.observable).
+
+Both the engine (estimate_pose) and a CLI (main) live here.
+"""
+from __future__ import annotations
+
+import argparse
+import json
+import math
+import os
+import re
+import sys
+import time
+from collections import defaultdict
+from pathlib import Path
+from typing import Any, Dict, List, Optional, Tuple
+
+import numpy as np
+
+sys.path.insert(0, str(Path(__file__).parent))
+from robot_fk import RobotFK, STATE_KEYS  # noqa: E402
+
+try:
+    from scipy.optimize import least_squares
+    HAVE_SCIPY = True
+except ImportError:
+    HAVE_SCIPY = False
+
+
+# ==================================================================
+# Config
+# ==================================================================
+
+DEFAULT_CFG: Dict[str, Any] = {
+    "method": "hybrid",
+    "marker_observation": "corner_pose",
+    "use_normals": True,
+    "normal_weight": 100.0,
+    "use_marker_weight": False,
+    "robust_loss": "huber",
+    "huber_delta_mm": 8.0,
+    "max_iterations": 200,
+    "min_cameras_per_marker": 2,
+    "finger_block_joints": ["b", "c", "e"],
+    "per_link_method": {},
+    # Nur im marker_observation="corner_points"-Modus relevant: welche Links die
+    # 4 Eck-Residuen nutzen. None/absent = alle Nicht-Root-Links (= der Roboter);
+    # der Root-Link (Board mit Boden-/Rail-Markern) nutzt ein Center-Residuum.
+    # Hintergrund: nur die Roboter-Marker-Spins sind kalibriert/verifiziert; die
+    # Board/Rail-Spins nicht — deren Eckreihenfolge wäre unzuverlässig. Board ist
+    # zudem Root (Residuum konstant bzgl. der Gelenke). Explizite Liste möglich,
+    # z.B. ["Arm1","Ellbow","Arm2","Hand","Palm","FingerA","FingerB"].
+    "corner_point_links": None,
+    # One switch: if set to a link name (e.g. "Arm1"), that link's
+    # jointToParent.origin Y/Z is fit together with the normal pose (same
+    # global_ba solve) and the result is written back into robot.json
+    # automatically. None/absent = off, no behaviour change. See
+    # doc/Homing_5_Pose.md "Kalibrier-Switch".
+    "fit_origin_link": None,
+}
+
+
+def load_pose_cfg(robot_data: Dict[str, Any]) -> Dict[str, Any]:
+    cfg = dict(DEFAULT_CFG)
+    cfg.update(robot_data.get("pose_estimation", {}) or {})
+    return cfg
+
+
+# ==================================================================
+# Observations
+# ==================================================================
+
+def load_observations(path: str, use_normals: bool, min_cams: int = 2) -> Dict[int, Dict[str, Any]]:
+    """
+    Load marker observations. Accepts aruco_marker_poses.json (with measured
+    normal + num_cameras + 4 triangulated corners) or aruco_positions_*.json
+    (position only).
+    Returns: marker_id -> {pos_mm:(3,), normal:(3,)|None, corners_mm:(4,3)|None,
+                           link:str, n_cams:int, weight:float}
+    corners_mm (aus `corners_m`, m→mm) speist den marker_observation=
+    "corner_points"-Modus in residual_vector().
+    """
+    data = json.load(open(path, "r", encoding="utf-8"))
+    out: Dict[int, Dict[str, Any]] = {}
+    for m in data.get("markers", []):
+        mid = int(m.get("marker_id", m.get("id", -1)))
+        if mid < 0:
+            continue
+        n_cams = int(m.get("num_cameras", 99))
+        if n_cams < min_cams:
+            continue
+        if "position_mm" in m:
+            pos = np.array(m["position_mm"], dtype=float)
+        elif "position_m" in m:
+            pos = np.array(m["position_m"], dtype=float) * 1000.0
+        else:
+            continue
+        nrm = None
+        if use_normals and m.get("normal") is not None:
+            nv = np.array(m["normal"], dtype=float)
+            nn = np.linalg.norm(nv)
+            if nn > 1e-9:
+                nrm = nv / nn
+        corners_mm = None
+        cm = m.get("corners_m")
+        if cm is not None:
+            arr = np.array(cm, dtype=float)
+            if arr.shape == (4, 3):
+                corners_mm = arr * 1000.0
+        out[mid] = {"pos_mm": pos, "normal": nrm, "corners_mm": corners_mm,
+                    "link": m.get("link", "?"), "n_cams": n_cams,
+                    "weight": float(m.get("weight", 1.0))}
+    return out
+
+
+def load_seed_state(path: str) -> Dict[str, float]:
+    """
+    Load a partial/full joint state to use as an optimisation seed (--from-state).
+
+    Accepts either a flat {variable: value} dict, or the
+    {"accumulated_state": {...}, ...} wrapper written by 4b_revolute_angle.py —
+    same unwrap rule as server/homingOrchestrator.js
+    (`stateData.accumulated_state ?? stateData`), so 4b's output files can be
+    passed in directly. Unknown keys are ignored; missing STATE_KEYS are simply
+    absent from the returned dict (caller defaults them, e.g. to 0.0).
+    """
+    data = json.load(open(path, "r", encoding="utf-8"))
+    raw = data.get("accumulated_state", data) if isinstance(data, dict) else {}
+    return {k: float(v) for k, v in raw.items() if k in STATE_KEYS and v is not None}
+
+
+# ==================================================================
+# Kinematic chain analysis
+# ==================================================================
+
+def analyze_chain(fk: RobotFK) -> Dict[str, Any]:
+    """
+    Derive, generically from the FK topology:
+      ordered_vars   : movable joint variables, root->tip order, de-duplicated
+      var_links      : variable -> list of links it drives
+      link_markers   : link -> [model marker ids]
+      blocks         : sequential estimation blocks; each block groups the
+                       zero-marker ancestor variables with the next marker-
+                       bearing joint variable, estimated from that link's own
+                       markers (+ siblings sharing the same variable).
+    """
+    links = fk.links
+    topo = fk._topo
+
+    link_markers: Dict[str, List[int]] = {}
+    for ln, ld in links.items():
+        ids = []
+        for mk in ld.get("markers", []) or []:
+            if "id" in mk and "position" in mk:
+                ids.append(int(mk["id"]))
+        link_markers[ln] = ids
+
+    link_var: Dict[str, str] = {}
+    for ln, ld in links.items():
+        j = ld.get("jointToParent", {}) or {}
+        if str(j.get("type", "")).lower() in ("revolute", "linear"):
+            v = str(j.get("variable", "")).lower()
+            if v:
+                link_var[ln] = v
+
+    var_type: Dict[str, str] = {}
+    var_links: Dict[str, List[str]] = defaultdict(list)
+    for ln, v in link_var.items():
+        var_links[v].append(ln)
+        var_type[v] = str(links[ln].get("jointToParent", {}).get("type", "")).lower()
+
+    ordered_vars: List[str] = []
+    for ln in topo:
+        if ln in link_var and link_var[ln] not in ordered_vars:
+            ordered_vars.append(link_var[ln])
+
+    # ---- build blocks ----
+    blocks: List[Dict[str, Any]] = []
+    var_block: Dict[str, int] = {}
+    pending: List[str] = []
+    for ln in topo:
+        if ln not in link_var:
+            continue
+        v = link_var[ln]
+        own = link_markers.get(ln, [])
+        if v in var_block:
+            # shared variable already in a block -> add this link's markers there
+            if own:
+                blocks[var_block[v]]["markers"].extend(own)
+            continue
+        if own:
+            bvars = []
+            for x in pending + [v]:
+                if x not in bvars and x not in var_block:
+                    bvars.append(x)
+            blocks.append({"vars": bvars, "markers": list(own), "anchor": ln})
+            for x in bvars:
+                var_block[x] = len(blocks) - 1
+            pending = []
+        else:
+            if v not in pending:
+                pending.append(v)
+    if pending:
+        blocks.append({"vars": pending, "markers": [], "anchor": None})
+        for x in pending:
+            var_block[x] = len(blocks) - 1
+
+    # subtree_markers[L] = L's own markers + all descendants' markers. Lets
+    # observability() credit a block whose own link saw nothing this capture
+    # but whose CHILD link did (e.g. Ellbow has no visible markers, but Arm2's
+    # markers still constrain z through the chain — same idea as 4b's
+    # Fallback-1, just for confidence reporting here, not for the fit itself).
+    children: Dict[str, List[str]] = defaultdict(list)
+    for ln, ld in links.items():
+        p = ld.get("parent")
+        if p:
+            children[p].append(ln)
+    subtree_markers: Dict[str, List[int]] = {}
+    for ln in reversed(topo):
+        ids = list(link_markers.get(ln, []))
+        for c in children.get(ln, []):
+            ids.extend(subtree_markers.get(c, []))
+        subtree_markers[ln] = ids
+
+    return {
+        "ordered_vars": ordered_vars,
+        "var_type": var_type,
+        "var_links": dict(var_links),
+        "link_markers": link_markers,
+        "subtree_markers": subtree_markers,
+        "blocks": blocks,
+    }
+
+
+# ==================================================================
+# Residuals
+# ==================================================================
+
+def model_markers(fk: RobotFK, state: Dict[str, float]) -> Dict[int, Dict[str, np.ndarray]]:
+    T = fk.compute(state)
+    return fk.all_markers_world(T)  # mid -> {world_mm, normal_world, link, local_mm}
+
+
+def _resolve_corner_links(fk: RobotFK, cfg: Dict[str, Any]) -> set:
+    """
+    Welche Links im "corner_points"-Modus die 4 Eck-Residuen nutzen.
+    Explizite Liste in cfg["corner_point_links"], sonst alle Nicht-Root-Links
+    (der Root-Link Board trägt die unkalibrierten Boden-/Rail-Marker und nutzt
+    ein Center-Residuum).
+    """
+    explicit = cfg.get("corner_point_links")
+    if isinstance(explicit, list) and explicit:
+        return set(explicit)
+    links = fk.links
+    roots = {ln for ln, ld in links.items()
+             if not ld.get("parent") or ld.get("parent") not in links}
+    return set(links.keys()) - roots
+
+
+def residual_vector(state: Dict[str, float], fk: RobotFK, obs: Dict[int, Dict[str, Any]],
+                    marker_ids: List[int], cfg: Dict[str, Any]) -> np.ndarray:
+    """
+    Residuen über die gegebenen Marker. Modus via pose_estimation.marker_observation:
+
+      "corner_pose" (Default): 3 Position (mm) + optional 3 Normale
+                               (×normal_weight) je Marker — wie bisher.
+      "corner_points":         12 Eck-Residuen (4 Ecken × xyz, mm) NUR für Marker
+                               auf den `corner_point_links` (z.B. Hand/Finger),
+                               KEINE separate Normale (Orientierung steckt in den
+                               Ecken). Alle übrigen Marker verhalten sich wie im
+                               Default-Modus (Center + optionale Normale) — außer
+                               dem Root-Link (Board: Boden-/Rail-Marker, Spin
+                               unkalibriert), der nur Center bekommt ("ein Punkt
+                               pro Marker"). So lassen sich Ecken gezielt für
+                               Hand/Finger scharfschalten, ohne Arme/Board zu
+                               verändern.
+    """
+    model = model_markers(fk, state)
+    res: List[float] = []
+    use_mw = bool(cfg.get("use_marker_weight", False))
+    obs_mode = str(cfg.get("marker_observation", "corner_pose")).lower()
+
+    if obs_mode == "corner_points":
+        corner_links = _resolve_corner_links(fk, cfg)
+        roots = {ln for ln, ld in fk.links.items()
+                 if not ld.get("parent") or ld.get("parent") not in fk.links}
+        w_n = float(cfg.get("normal_weight", 30.0))
+        use_n = bool(cfg.get("use_normals", True))
+        for mid in marker_ids:
+            if mid not in model or mid not in obs:
+                continue
+            mw = float(obs[mid].get("weight", 1.0)) if use_mw else 1.0
+            mm = model[mid]
+            link = mm.get("link")
+            oc = obs[mid].get("corners_mm")
+            mc = mm.get("corners_world")
+            if link in corner_links and oc is not None and mc is not None:
+                dc = (np.asarray(mc, float) - np.asarray(oc, float)) * mw   # (4,3)
+                res.extend(dc.reshape(-1).tolist())                         # 12 Werte
+                continue
+            # Nicht-Eck-Marker verhalten sich wie im Default-Modus: Center +
+            # optionale Normale — AUSSER auf dem Root-Link (Board: Boden-/Rail-
+            # Marker mit unkalibriertem Spin), der nur Center bekommt ("ein
+            # Punkt pro Marker"). So bleiben Arme/Board unverändert, wenn nur
+            # Hand/Finger über corner_point_links auf Ecken laufen.
+            dp = (np.asarray(mm["world_mm"], float) - obs[mid]["pos_mm"]) * mw
+            res.extend(dp.tolist())
+            if link not in roots and use_n and obs[mid]["normal"] is not None and "normal_world" in mm:
+                dn = (np.asarray(mm["normal_world"], float) - obs[mid]["normal"]) * w_n * mw
+                res.extend(dn.tolist())
+        return np.asarray(res, dtype=float)
+
+    # Default: Center (mm) + optionale Normale (skaliert)
+    w_n = float(cfg.get("normal_weight", 30.0))
+    use_n = bool(cfg.get("use_normals", True))
+    for mid in marker_ids:
+        if mid not in model or mid not in obs:
+            continue
+        mm = model[mid]
+        mw = float(obs[mid].get("weight", 1.0)) if use_mw else 1.0
+        dp = (np.asarray(mm["world_mm"], float) - obs[mid]["pos_mm"]) * mw
+        res.extend(dp.tolist())
+        if use_n and obs[mid]["normal"] is not None and "normal_world" in mm:
+            dn = (np.asarray(mm["normal_world"], float) - obs[mid]["normal"]) * w_n * mw
+            res.extend(dn.tolist())
+    return np.asarray(res, dtype=float)
+
+
+def _state_from_vec(var_names: List[str], vec: np.ndarray, base: Dict[str, float]) -> Dict[str, float]:
+    s = dict(base)
+    for name, val in zip(var_names, vec):
+        s[name] = float(val)
+    return s
+
+
+# ==================================================================
+# Method: global bundle adjustment
+# ==================================================================
+
+def estimate_global_ba(fk: RobotFK, obs: Dict[int, Dict[str, Any]], var_names: List[str],
+                       x0: Dict[str, float], cfg: Dict[str, Any]) -> Dict[str, float]:
+    if not HAVE_SCIPY:
+        print("[WARN] scipy missing — global_ba skipped, returning init")
+        return dict(x0)
+    marker_ids = list(obs.keys())
+    base = {k: 0.0 for k in STATE_KEYS}
+    base.update(x0)
+
+    # One switch (pose_estimation.fit_origin_link): also free that link's
+    # jointToParent.origin Y/Z as 2 extra parameters of THIS SAME solve, no
+    # separate pass. fk.links[...] is mutated in place -- compute() re-reads
+    # it fresh every call (robot_fk.py), so this takes effect immediately and
+    # is left adopted on success (main() writes it back into robot.json).
+    origin_link = cfg.get("fit_origin_link")
+    origin = fk.links.get(origin_link, {}).get("jointToParent", {}).get("origin") if origin_link else None
+    origin = origin if isinstance(origin, list) and len(origin) == 3 else None
+    origin_before = list(origin) if origin else None
+    n_state = len(var_names)
+
+    vec0 = np.array([base.get(v, 0.0) for v in var_names]
+                     + (origin_before[1:3] if origin else []), dtype=float)
+
+    def fun(vec):
+        st = _state_from_vec(var_names, vec[:n_state], base)
+        if origin:
+            origin[1], origin[2] = float(vec[n_state]), float(vec[n_state + 1])
+        return residual_vector(st, fk, obs, marker_ids, cfg)
+
+    loss = cfg.get("robust_loss", "huber")
+    f_scale = float(cfg.get("huber_delta_mm", 8.0))
+    try:
+        sol = least_squares(fun, vec0, loss=loss, f_scale=f_scale,
+                            max_nfev=int(cfg.get("max_iterations", 200)) * max(1, len(vec0)))
+        state = _state_from_vec(var_names, sol.x[:n_state], base)
+        if origin:
+            origin[1], origin[2] = float(sol.x[n_state]), float(sol.x[n_state + 1])
+            print(f"[INFO] fit_origin_link={origin_link}: Y,Z {origin_before[1:3]} "
+                  f"-> [{origin[1]:.3f}, {origin[2]:.3f}]")
+        return state
+    except Exception as exc:
+        print(f"[WARN] global_ba failed: {exc}")
+        if origin:
+            origin[1], origin[2] = origin_before[1], origin_before[2]  # restore on failure
+        return dict(base)
+
+
+# ==================================================================
+# Method: sequential block-wise FK fit
+# ==================================================================
+
+def _multistart_values(vtype: str) -> List[float]:
+    # revolute: scan the circle to escape local minima at large angles
+    if vtype == "revolute":
+        return [0.0, 60.0, 120.0, 180.0, 240.0, 300.0]
+    return [0.0]
+
+
+def estimate_sequential_fk(fk: RobotFK, obs: Dict[int, Dict[str, Any]], chain: Dict[str, Any],
+                           cfg: Dict[str, Any], seed: Optional[Dict[str, float]] = None
+                           ) -> Dict[str, float]:
+    """
+    Estimate block by block along the chain, freezing already-solved variables.
+
+    seed: optional partial/full state (e.g. from 4b_revolute_angle.py) to trust
+    as a starting point. A block is SKIPPED entirely (seed used as-is, no
+    re-fit) only if ALL of its variables are present in seed. Blocks with any
+    missing variable are still fit normally — including their own multi-start
+    — but using the seeded values of EARLIER blocks as fixed context instead
+    of 0. This keeps the local-minimum protection for whatever the seed does
+    NOT cover (see doc/Homing_5_Pose.md "Wichtige Einschraenkung"), while not
+    re-perturbing values the caller already trusts.
+    """
+    state = {k: 0.0 for k in STATE_KEYS}
+    if seed:
+        state.update({k: v for k, v in seed.items() if k in STATE_KEYS})
+    var_type = chain["var_type"]
+
+    for block in chain["blocks"]:
+        bvars = block["vars"]
+        bmarkers = [m for m in block["markers"] if m in obs]
+        if not bvars:
+            continue
+        if seed and all(v in seed for v in bvars):
+            continue  # fully seeded — trust it, don't re-fit
+        if not bmarkers:
+            # unobservable block: leave at seed/0, flag later
+            continue
+
+        if not HAVE_SCIPY:
+            continue
+
+        base = dict(state)
+
+        def fun(vec, _bvars=bvars, _bm=bmarkers, _base=base):
+            st = _state_from_vec(_bvars, vec, _base)
+            return residual_vector(st, fk, obs, _bm, cfg)
+
+        # multi-start over the first revolute variable in the block
+        starts = [[0.0] * len(bvars)]
+        lead_type = var_type.get(bvars[0], "linear")
+        if lead_type == "revolute":
+            starts = []
+            for a0 in _multistart_values("revolute"):
+                s = [0.0] * len(bvars)
+                s[0] = a0
+                starts.append(s)
+
+        best, best_cost = None, float("inf")
+        for s0 in starts:
+            try:
+                sol = least_squares(fun, np.array(s0, dtype=float),
+                                    loss=cfg.get("robust_loss", "huber"),
+                                    f_scale=float(cfg.get("huber_delta_mm", 8.0)),
+                                    max_nfev=200 * max(1, len(bvars)))
+                if sol.cost < best_cost:
+                    best_cost, best = sol.cost, sol.x
+            except Exception:
+                continue
+        if best is not None:
+            for name, val in zip(bvars, best):
+                state[name] = float(val)
+
+    # wrap revolute angles to (-180, 180]
+    for v, vt in var_type.items():
+        if vt == "revolute":
+            state[v] = (state[v] + 180.0) % 360.0 - 180.0
+    return state
+
+
+# ==================================================================
+# Method: sequential analytic vector  (per revolute joint)
+# ==================================================================
+
+def estimate_sequential_vector(fk: RobotFK, obs: Dict[int, Dict[str, Any]], chain: Dict[str, Any],
+                               cfg: Dict[str, Any]) -> Dict[str, float]:
+    """
+    Analytic angle from marker geometry where possible. For revolute joints with
+    >=2 markers on the link, use the perpendicular marker-pair vector. Falls back
+    to the FK block solver for linear / zero-marker / single-marker cases, so it
+    always returns a full state (still cheaper than full sequential_fk because
+    well-populated joints are solved in closed form).
+    """
+    state = {k: 0.0 for k in STATE_KEYS}
+    var_type = chain["var_type"]
+    link_markers = chain["link_markers"]
+    var_links = chain["var_links"]
+
+    for block in chain["blocks"]:
+        bvars = block["vars"]
+        if len(bvars) == 1 and var_type.get(bvars[0]) == "revolute":
+            v = bvars[0]
+            ln = var_links[v][0]
+            mids = [m for m in link_markers.get(ln, []) if m in obs]
+            if len(mids) >= 2:
+                # model vectors must be expressed in the WORLD frame at angle=0
+                # (the link frame is already rotated by the parents y,z,...), so
+                # use FK marker world positions with this joint set to 0.
+                state_v0 = dict(state)
+                state_v0[v] = 0.0
+                model_v0 = model_markers(fk, state_v0)
+                axis_world = fk.joint_axis_world(ln, state_v0)
+                ang = _angle_from_pairs_world(mids, model_v0, obs, axis_world)
+                if ang is not None:
+                    state[v] = ang
+                    continue
+        # fallback: block FK fit for this single block
+        _fit_single_block(fk, obs, block, var_type, cfg, state)
+
+    for v, vt in var_type.items():
+        if vt == "revolute":
+            state[v] = (state[v] + 180.0) % 360.0 - 180.0
+    return state
+
+
+def _angle_from_pairs_world(mids: List[int], model_v0: Dict[int, Dict[str, np.ndarray]],
+                            obs: Dict[int, Dict[str, Any]], axis_world: np.ndarray) -> Optional[float]:
+    from itertools import combinations
+    a = np.asarray(axis_world, float)
+    a = a / (np.linalg.norm(a) + 1e-12)
+    angs, ws = [], []
+    for i, j in combinations(mids, 2):
+        if i not in model_v0 or j not in model_v0:
+            continue
+        vm = np.asarray(model_v0[j]["world_mm"], float) - np.asarray(model_v0[i]["world_mm"], float)  # world @ angle 0
+        vo = obs[j]["pos_mm"] - obs[i]["pos_mm"]   # observed vector (world, mm)
+        vm_p = vm - np.dot(vm, a) * a
+        vo_p = vo - np.dot(vo, a) * a
+        if np.linalg.norm(vm_p) < 5 or np.linalg.norm(vo_p) < 5:
+            continue
+        ang = math.atan2(float(np.dot(a, np.cross(vm_p, vo_p))), float(np.dot(vm_p, vo_p)))
+        angs.append(ang)
+        ws.append(np.linalg.norm(vm_p) * np.linalg.norm(vo_p))
+    if not angs:
+        return None
+    s = sum(w * math.sin(x) for w, x in zip(ws, angs))
+    c = sum(w * math.cos(x) for w, x in zip(ws, angs))
+    return math.degrees(math.atan2(s, c))
+
+
+def _fit_single_block(fk, obs, block, var_type, cfg, state):
+    if not HAVE_SCIPY:
+        return
+    bvars = block["vars"]
+    bmarkers = [m for m in block["markers"] if m in obs]
+    if not bvars or not bmarkers:
+        return
+    base = dict(state)
+
+    def fun(vec):
+        return residual_vector(_state_from_vec(bvars, vec, base), fk, obs, bmarkers, cfg)
+
+    starts = [[0.0] * len(bvars)]
+    if var_type.get(bvars[0]) == "revolute":
+        starts = [[a0] + [0.0] * (len(bvars) - 1) for a0 in _multistart_values("revolute")]
+    best, best_cost = None, float("inf")
+    for s0 in starts:
+        try:
+            sol = least_squares(fun, np.array(s0, float), loss=cfg.get("robust_loss", "huber"),
+                                f_scale=float(cfg.get("huber_delta_mm", 8.0)), max_nfev=200 * max(1, len(bvars)))
+            if sol.cost < best_cost:
+                best_cost, best = sol.cost, sol.x
+        except Exception:
+            continue
+    if best is not None:
+        for name, val in zip(bvars, best):
+            state[name] = float(val)
+
+
+# ==================================================================
+# Dispatch
+# ==================================================================
+
+def observability(chain: Dict[str, Any], obs: Dict[int, Dict[str, Any]]) -> Dict[str, Dict[str, Any]]:
+    """
+    Per-variable confidence from how well its estimation block is determined.
+    A block groups coupled variables (e.g. b,c,e on the fingers); confidence is
+    driven by markers-per-variable in that block:
+        high   : >= 2 markers per variable (well over-determined)
+        medium : >= 1 marker  per variable
+        low    : fewer markers than variables (under-determined — distrust!),
+                 OR no own markers seen but a child link's markers were
+                 (indirect evidence through the chain, e.g. Ellbow via Arm2)
+        none   : no markers at all, not even indirectly (variable left at 0)
+    """
+    info: Dict[str, Dict[str, Any]] = {}
+    subtree_markers = chain.get("subtree_markers", {})
+    for block in chain["blocks"]:
+        seen = [m for m in block["markers"] if m in obs]
+        indirect = False
+        if not seen and block["anchor"]:
+            seen = [m for m in subtree_markers.get(block["anchor"], []) if m in obs]
+            indirect = bool(seen)
+        nvars = max(1, len(block["vars"]))
+        ratio = len(seen) / nvars
+        if len(seen) == 0:
+            conf = "none"
+        elif indirect:
+            conf = "low"  # indirect/coupled through a child link, not direct
+        elif ratio >= 2.0:
+            conf = "high"
+        elif ratio >= 1.0:
+            conf = "medium"
+        else:
+            conf = "low"
+        for v in block["vars"]:
+            info[v] = {"observable": len(seen) > 0, "n_markers": len(seen),
+                       "block_vars": len(block["vars"]), "confidence": conf,
+                       "block_anchor": block["anchor"], "indirect": indirect}
+    return info
+
+
+def estimate_pose(fk: RobotFK, obs: Dict[int, Dict[str, Any]], cfg: Dict[str, Any],
+                  seed: Optional[Dict[str, float]] = None) -> Dict[str, Any]:
+    """
+    seed: optional partial/full joint state (e.g. from load_seed_state(), the
+    4b_revolute_angle.py chain) to trust as a starting point for global_ba/
+    hybrid. Passed through to estimate_sequential_fk(), which skips re-fitting
+    any block that is FULLY covered by seed and otherwise still applies its
+    normal per-block multi-start — so variables the seed does NOT cover keep
+    the existing local-minimum protection (see doc/Homing_5_Pose.md "Wichtige
+    Einschraenkung") instead of silently defaulting to an unprotected 0.
+    sequential_vector ignores seed (no x0 input; left untouched on purpose —
+    it is the cheap analytic method, not the one this seeding targets).
+    """
+    chain = analyze_chain(fk)
+    var_names = chain["ordered_vars"]
+    method = str(cfg.get("method", "hybrid")).lower()
+    obsv = observability(chain, obs)
+
+    if method == "sequential_vector":
+        state = estimate_sequential_vector(fk, obs, chain, cfg)
+    elif method == "sequential_fk":
+        state = estimate_sequential_fk(fk, obs, chain, cfg, seed=seed)
+    else:  # global_ba / hybrid (default) — both use the same init->refine path
+        init = estimate_sequential_fk(fk, obs, chain, cfg, seed=seed)
+        state = estimate_global_ba(fk, obs, var_names, init, cfg)
+
+    # final residual stats over all observed markers
+    final_res = residual_vector(state, fk, obs, list(obs.keys()), cfg)
+    rms = float(np.sqrt(np.mean(final_res ** 2))) if final_res.size else 0.0
+
+    return {"state": state, "method": method, "observability": obsv,
+            "residual_rms": rms, "num_markers": len(obs)}
+
+
+# ==================================================================
+# CLI
+# ==================================================================
+
+def patch_robot_json_origin(robot_path: str, link_name: str, yz: Tuple[float, float]) -> bool:
+    """
+    Surgically rewrite links.<link_name>.jointToParent.origin[1],[2] (Y,Z) in
+    the robot.json TEXT in place. robot.json has a hand-curated, compact
+    format (markers etc. one per line) -- a full json.load()+json.dump()
+    round-trip would reformat the whole file, so this only touches the one
+    "origin": [...] array belonging to <link_name> (X left untouched).
+    Returns True if a match was found and patched.
+    """
+    with open(robot_path, "r", encoding="utf-8") as f:
+        text = f.read()
+    link_m = re.search(r'"%s"\s*:\s*\{' % re.escape(link_name), text)
+    if not link_m:
+        return False
+    origin_m = re.search(r'"origin"\s*:\s*\[([^\]]*)\]', text[link_m.end():])
+    if not origin_m:
+        return False
+    parts = [p.strip() for p in origin_m.group(1).split(",")]
+    if len(parts) != 3:
+        return False
+    parts[1] = f"{float(yz[0]):.4f}".rstrip("0").rstrip(".")
+    parts[2] = f"{float(yz[1]):.4f}".rstrip("0").rstrip(".")
+    new_array = f"[{parts[0]}, {parts[1]}, {parts[2]}]"
+    start = link_m.end() + origin_m.start()
+    end = link_m.end() + origin_m.end()
+    with open(robot_path, "w", encoding="utf-8") as f:
+        f.write(text[:start] + '"origin": ' + new_array + text[end:])
+    return True
+
+
+def main() -> None:
+    ap = argparse.ArgumentParser(description="Estimate robot joint angles from marker poses")
+    ap.add_argument("markers", help="aruco_marker_poses.json (corner_pose) or aruco_positions_*.json (center)")
+    ap.add_argument("-robot", "--robot", required=True)
+    ap.add_argument("-out", "--out", default=None)
+    ap.add_argument("--method", default=None, help="override robot.json method")
+    ap.add_argument("--marker-observation", default=None, dest="marker_observation",
+                    help="override robot.json marker_observation "
+                         "(corner_pose | corner_points | center_point)")
+    ap.add_argument("--from-state", default=None, metavar="JSON",
+                    help="Seed/init state (flat {var:value} or {accumulated_state:{...}} as "
+                         "written by 4b_revolute_angle.py). Used as x0 for global_ba/hybrid "
+                         "instead of the internal cold start. See doc/Homing_5_Pose.md.")
+    args = ap.parse_args()
+
+    robot_data = json.load(open(args.robot, "r", encoding="utf-8"))
+    cfg = load_pose_cfg(robot_data)
+    if args.method:
+        cfg["method"] = args.method
+    if args.marker_observation:
+        cfg["marker_observation"] = args.marker_observation
+
+    fk = RobotFK(robot_data)
+    obs = load_observations(args.markers, cfg.get("use_normals", True),
+                            int(cfg.get("min_cameras_per_marker", 2)))
+    seed = load_seed_state(args.from_state) if args.from_state else None
+    print(f"[INFO] method={cfg['method']} | observed markers={len(obs)} | use_normals={cfg.get('use_normals')}"
+          + (f" | seed={seed}" if seed else ""))
+    if cfg.get("fit_origin_link"):
+        print(f"[INFO] fit_origin_link={cfg['fit_origin_link']} -> robot.json wird bei Erfolg aktualisiert")
+
+    result = estimate_pose(fk, obs, cfg, seed=seed)
+    st = result["state"]
+
+    print("\nEstimated joint values:")
+    for v in ["x", "y", "z", "a", "b", "c", "e"]:
+        ob = result["observability"].get(v, {})
+        unit = "mm" if v in ("x", "e") else "deg"
+        conf = ob.get("confidence", "?")
+        tag = "" if ob.get("observable", False) else "  [UNOBSERVABLE -> null]"
+        print(f"  {v}: {st.get(v, 0.0):8.2f} {unit}   (markers={ob.get('n_markers','?')}, conf={conf}){tag}")
+    print(f"\n[INFO] residual RMS over {result['num_markers']} markers: {result['residual_rms']:.3f}")
+
+    movements = {}
+    for v in ["x", "y", "z", "a", "b", "c", "e"]:
+        ob = result["observability"].get(v, {})
+        observable = ob.get("observable", False)
+        movements[v] = {
+            # Unobservable -> null, never a fabricated 0 (see module docstring).
+            "value": st.get(v, 0.0) if observable else None,
+            "unit": "mm" if v in ("x", "e") else "deg",
+            "observable": observable,
+            "confidence": ob.get("confidence", "none"),
+            "n_markers": ob.get("n_markers", 0),
+        }
+    out = {
+        "schema_version": "1.0",
+        "created_utc": time.strftime("%Y-%m-%dT%H:%M:%SZ", time.gmtime()),
+        "method": result["method"],
+        "seeded": seed is not None,
+        "movements": movements,
+        "residual_rms": result["residual_rms"],
+        "num_markers": result["num_markers"],
+    }
+    out_path = args.out or os.path.join(os.path.dirname(args.markers), "robot_state.json")
+    json.dump(out, open(out_path, "w", encoding="utf-8"), indent=2)
+    print(f"[INFO] wrote {out_path}")
+
+    # "Uebernehmen": fit_origin_link's Y/Z is already adopted on `fk` (see
+    # estimate_global_ba) -- write it back into robot.json itself.
+    origin_link = cfg.get("fit_origin_link")
+    if origin_link:
+        origin = fk.links.get(origin_link, {}).get("jointToParent", {}).get("origin")
+        if isinstance(origin, list) and len(origin) == 3:
+            if patch_robot_json_origin(args.robot, origin_link, (origin[1], origin[2])):
+                print(f"[INFO] robot.json aktualisiert: {origin_link}.jointToParent.origin "
+                      f"= [{origin[0]}, {origin[1]:.3f}, {origin[2]:.3f}]")
+            else:
+                print(f"[WARN] {origin_link}.jointToParent.origin in {args.robot} nicht gefunden — "
+                      f"nicht aktualisiert (Wert nur in {out_path} sichtbar)")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
--- a/scripts/pycache/4b_revolute_angle.cpython-311.pyc
+++ b/scripts/pycache/4b_revolute_angle.cpython-311.pyc
--- a/scripts/pycache/5_pose_estimation.cpython-311.pyc
+++ b/scripts/pycache/5_pose_estimation.cpython-311.pyc
--- a/scripts/pycache/robot_fk.cpython-311.pyc
+++ b/scripts/pycache/robot_fk.cpython-311.pyc
--- a/scripts/robot_1781069752019.json
+++ b/scripts/robot_1781069752019.json
--- a/scripts/robot_fk.py
+++ b/scripts/robot_fk.py
@@ -0,0 +1,409 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+robot_fk.py
+-----------
+Minimal forward kinematics engine for the robot.json format.
+
+Matches the Blender hierarchy used by render_robot.py exactly:
+  world_T_link = world_T_parent
+                 @ Translate(mountPosition) @ Rotate_xyz(mountRotation)
+                 @ Translate(jointOrigin)   @ Rotate_xyz(joint.rotation)
+                 @ T_motion
+
+  T_motion =  Rotate(axis, value_deg)   for revolute joints
+              Translate(axis * value_mm) for linear joints
+
+Units throughout: millimetres, degrees.
+
+Public API
+----------
+fk = RobotFK.from_file("robot.json")
+
+transforms = fk.compute({"x": 180, "y": 86, "z": -120,
+                          "a": -60, "b": 22, "c": 91, "e": 10})
+# → dict  link_name -> 4×4 np.ndarray (world frame, mm)
+
+p_world = fk.marker_world(transforms, "Arm1", [0, -160, 35])
+# → np.ndarray shape (3,), in mm
+
+all_m = fk.all_markers_world(transforms)
+# → dict  marker_id -> {"world_mm", "link", "local_mm"}
+
+# Cumulative x-offset for a link at all-zero state
+# (useful for 4a: x_slider = world_x - local_x - link_x_at_zero)
+x0 = fk.link_x_at_zero_state("Arm1")   # → float mm
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import json
+import math
+from pathlib import Path
+from typing import Any, Dict, List, Optional, Sequence, Tuple
+
+import numpy as np
+
+STATE_KEYS = ("x", "y", "z", "a", "b", "c", "e")
+
+
+# ──────────────────────────────────────────────────────────────
+# Low-level matrix helpers
+# ──────────────────────────────────────────────────────────────
+
+def _rot_axis_angle(axis: Sequence[float], angle_deg: float) -> np.ndarray:
+    """3×3 rotation matrix via Rodrigues (axis need not be normalised)."""
+    ax = np.asarray(axis, dtype=float)
+    n = float(np.linalg.norm(ax))
+    if n < 1e-12:
+        return np.eye(3)
+    ax = ax / n
+    c = math.cos(math.radians(angle_deg))
+    s = math.sin(math.radians(angle_deg))
+    t = 1.0 - c
+    x, y, z = ax
+    return np.array([
+        [t*x*x + c,   t*x*y - s*z, t*x*z + s*y],
+        [t*x*y + s*z, t*y*y + c,   t*y*z - s*x],
+        [t*x*z - s*y, t*y*z + s*x, t*z*z + c  ],
+    ])
+
+
+def _rot_xyz_euler(rx: float, ry: float, rz: float) -> np.ndarray:
+    """XYZ Euler angles (degrees) → 3×3 — matches Blender XYZ Euler mode."""
+    return (_rot_axis_angle([0, 0, 1], rz)
+            @ _rot_axis_angle([0, 1, 0], ry)
+            @ _rot_axis_angle([1, 0, 0], rx))
+
+
+def make_T(R: np.ndarray, t: Sequence[float]) -> np.ndarray:
+    """4×4 homogeneous transform."""
+    T = np.eye(4)
+    T[:3, :3] = R
+    T[:3, 3] = np.asarray(t, dtype=float)
+    return T
+
+
+def transform_point(T: np.ndarray, p: Sequence[float]) -> np.ndarray:
+    """Apply 4×4 transform to a 3-D point."""
+    h = np.array([p[0], p[1], p[2], 1.0])
+    return (T @ h)[:3]
+
+
+# ──────────────────────────────────────────────────────────────
+# FK engine
+# ──────────────────────────────────────────────────────────────
+
+class RobotFK:
+    """Forward kinematics for the robot.json format."""
+
+    def __init__(self, robot_data: Dict[str, Any]):
+        self.robot = robot_data
+        self.links: Dict[str, Any] = robot_data.get("links", {})
+        self._topo: List[str] = self._topological_sort()
+
+    # ── construction ─────────────────────────────────────────
+
+    @classmethod
+    def from_file(cls, path) -> "RobotFK":
+        with open(path, "r", encoding="utf-8") as f:
+            return cls(json.load(f))
+
+    def _topological_sort(self) -> List[str]:
+        parent_map = {n: d.get("parent") for n, d in self.links.items()}
+        visited, order = set(), []
+
+        def visit(name: str) -> None:
+            if name in visited:
+                return
+            visited.add(name)
+            p = parent_map.get(name)
+            if p and p in self.links:
+                visit(p)
+            order.append(name)
+
+        for name in self.links:
+            visit(name)
+        return order
+
+    # ── core computation ──────────────────────────────────────
+
+    def compute(self, joint_values: Dict[str, float]) -> Dict[str, np.ndarray]:
+        """
+        Compute link world transforms for the given joint state.
+
+        Parameters
+        ----------
+        joint_values : dict  variable_name -> value
+            Linear joints (x, e): mm
+            Revolute joints (y, z, a, b, c): degrees
+
+        Returns
+        -------
+        dict  link_name -> 4×4 np.ndarray (world frame, mm)
+        """
+        state = {k: 0.0 for k in STATE_KEYS}
+        for k, v in joint_values.items():
+            if k in state:
+                state[k] = float(v)
+
+        transforms: Dict[str, np.ndarray] = {}
+
+        for link_name in self._topo:
+            d = self.links[link_name]
+            parent = d.get("parent")
+            T_parent = transforms.get(parent, np.eye(4)) if parent else np.eye(4)
+
+            # 1 · Mount (static in parent frame)
+            mp  = d.get("mountPosition", [0, 0, 0])
+            mr  = d.get("mountRotation", [0, 0, 0])
+            T_m = make_T(_rot_xyz_euler(*mr), mp)
+
+            # 2 · Joint origin (pivot point in mount frame)
+            ji  = d.get("jointToParent", {}) or {}
+            jp  = ji.get("origin", [0, 0, 0])
+            jr  = ji.get("rotation", [0, 0, 0])
+            T_j = make_T(_rot_xyz_euler(*jr), jp)
+
+            # 3 · Motion
+            jtype = str(ji.get("type", "fixed")).lower()
+            var   = str(ji.get("variable", "")).lower()
+            axis  = np.asarray(ji.get("axis", [1, 0, 0]), dtype=float)
+            val   = state.get(var, 0.0)
+
+            if jtype == "revolute":
+                T_mot = make_T(_rot_axis_angle(axis, val), [0, 0, 0])
+            elif jtype == "linear":
+                n = float(np.linalg.norm(axis))
+                u = axis / n if n > 1e-12 else np.array([1.0, 0, 0])
+                T_mot = make_T(np.eye(3), u * val)
+            else:
+                T_mot = np.eye(4)
+
+            transforms[link_name] = T_parent @ T_m @ T_j @ T_mot
+
+        return transforms
+
+    # ── marker helpers ────────────────────────────────────────
+
+    @staticmethod
+    def marker_world(transforms: Dict[str, np.ndarray],
+                     link_name: str,
+                     local_pos: Sequence[float]) -> np.ndarray:
+        """Transform a local marker position → world (mm)."""
+        return transform_point(transforms.get(link_name, np.eye(4)), local_pos)
+
+    # ── Marker-Eckpunkte (Mehrpunkt-Residuen, doc/Homing_5_Pose_MultiPoint_Weighted.md Schritt 3) ──
+
+    @staticmethod
+    def _shortest_arc_R(normal: Sequence[float]) -> np.ndarray:
+        """
+        Rotationsmatrix [0,0,1] → normal (kürzester Bogen).
+
+        Repliziert THREE.Quaternion.setFromUnitVectors(vFrom=[0,0,1], vTo=n)
+        exakt (inkl. antiparallelem Sonderfall), damit die hier erzeugten
+        Ecken zur visuell verifizierten Orientierungs-Konvention in
+        boardViewer.html passen (qNormalLoc dort).
+        """
+        n = np.asarray(normal, dtype=float)
+        nn = float(np.linalg.norm(n))
+        n = n / nn if nn > 1e-12 else np.array([0.0, 0.0, 1.0])
+        # three.js: quat = (cross([0,0,1], n), dot([0,0,1], n) + 1), dann normalisieren.
+        r = float(n[2]) + 1.0
+        if r < 1e-12:
+            # antiparallel (n == [0,0,-1]): three.js else-Zweig für vFrom=[0,0,1] → (0,-1,0,0)
+            qx, qy, qz, qw = 0.0, -1.0, 0.0, 0.0
+        else:
+            qx, qy, qz, qw = -float(n[1]), float(n[0]), 0.0, r   # cross([0,0,1], n) = (-ny, nx, 0)
+        ql = math.sqrt(qx * qx + qy * qy + qz * qz + qw * qw)
+        qx, qy, qz, qw = qx / ql, qy / ql, qz / ql, qw / ql
+        return np.array([
+            [1 - 2 * (qy * qy + qz * qz), 2 * (qx * qy - qz * qw),     2 * (qx * qz + qy * qw)],
+            [2 * (qx * qy + qz * qw),     1 - 2 * (qx * qx + qz * qz), 2 * (qy * qz - qx * qw)],
+            [2 * (qx * qz - qy * qw),     2 * (qy * qz + qx * qw),     1 - 2 * (qx * qx + qy * qy)],
+        ])
+
+    @staticmethod
+    def _marker_plane_corners(half: float) -> np.ndarray:
+        """
+        Die 4 Eckpunkte in der Marker-Ebene (+Z = Normale), in DERSELBEN
+        Reihenfolge wie die von 3b_corner_marker_poses.py triangulierten
+        `corners_m` (ArUco 0..3, im Uhrzeigersinn von der Vorderseite gesehen).
+
+        Ecke 0 zeigt in Richtung (+h, +h) — dieselbe Konvention wie der visuell
+        kalibrierte Orientierungszeiger (1,1,0) in boardViewer.html. Damit passt
+        sie zu den manuell/visuell gesetzten `spin`-Werten der ARM-Marker, die
+        im Homing die Gelenkwinkel bestimmen (gegen echte corners_m am
+        Seed-Pose verifiziert, test_robot_fk_corners.py, RMS ~1 mm).
+
+        Hinweis: Die Board-Referenzmarker (Set A0) sind ~90° anders kalibriert,
+        ihre Eckreihenfolge passt unter dieser Konvention NICHT — egal, weil
+        Board der Root-Link ist: ihr Eck-Residuum ist konstant bzgl. der
+        Gelenkvariablen und beeinflusst die Schätzung nicht (der robuste
+        Huber-Verlust dämpft es als Ausreißer). Siehe Doc-Notiz.
+
+        Die Drehrichtung 0→1→2→3 ist so, dass 3b's `corner_plane_normal()`
+        (outward = -cross(e01,e02)) wieder +Z liefert — identisch zur
+        Beobachtungs-Konvention.
+        """
+        h = float(half)
+        return np.array([
+            [ h,  h, 0.0],   # 0
+            [ h, -h, 0.0],   # 1
+            [-h, -h, 0.0],   # 2
+            [-h,  h, 0.0],   # 3
+        ])
+
+    @classmethod
+    def marker_corners_local(cls,
+                             position: Sequence[float],
+                             normal: Sequence[float],
+                             size_mm: float,
+                             spin_deg: float = 0.0) -> np.ndarray:
+        """
+        Die 4 Marker-Ecken im LINK-lokalen Frame (mm), Reihenfolge wie `corners_m`.
+
+        Orientierung = Spin um die Normale ∘ Minimal-Rotation [0,0,1]→Normale,
+        exakt wie boardViewer.html (qSpinLoc.multiply(qNormalLoc)).
+        """
+        n = np.asarray(normal, dtype=float)
+        R = _rot_axis_angle(n, float(spin_deg)) @ cls._shortest_arc_R(n)
+        plane = cls._marker_plane_corners(float(size_mm) / 2.0)   # (4,3)
+        return np.asarray(position, dtype=float) + (R @ plane.T).T  # (4,3)
+
+    @classmethod
+    def marker_corners_world(cls,
+                             transforms: Dict[str, np.ndarray],
+                             link_name: str,
+                             position: Sequence[float],
+                             normal: Sequence[float],
+                             size_mm: float,
+                             spin_deg: float = 0.0) -> np.ndarray:
+        """Die 4 Marker-Ecken im Weltframe (mm), Reihenfolge wie `corners_m`."""
+        T = transforms.get(link_name, np.eye(4))
+        local = cls.marker_corners_local(position, normal, size_mm, spin_deg)
+        return np.array([transform_point(T, c) for c in local])
+
+    def all_markers_world(self,
+                          transforms: Dict[str, np.ndarray]
+                          ) -> Dict[int, Dict[str, Any]]:
+        """
+        Returns
+        -------
+        dict  marker_id -> {world_mm, local_mm, link, normal_world, corners_world}
+
+        corners_world: (4,3) Welt-mm in `corners_m`-Reihenfolge (für den
+        marker_observation="corner_points"-Modus in 5_pose_estimation.py).
+        """
+        default_size = float((self.robot.get("markerDefaults", {}) or {}).get("size", 25.0))
+        result: Dict[int, Dict[str, Any]] = {}
+        for lname, ldata in self.links.items():
+            T = transforms.get(lname, np.eye(4))
+            R = T[:3, :3]
+            for m in ldata.get("markers", []):
+                mid = int(m.get("id", -1))
+                if mid < 0 or "position" not in m:
+                    continue
+                loc = np.array(m["position"], dtype=float)
+                nor = np.array(m.get("normal", [0, 0, 1]), dtype=float)
+                size_mm = float(m.get("size", default_size))
+                spin_deg = float(m.get("spin", 0.0))
+                local_corners = self.marker_corners_local(loc, nor, size_mm, spin_deg)
+                result[mid] = {
+                    "world_mm":    transform_point(T, loc),
+                    "local_mm":    loc,
+                    "link":        lname,
+                    "normal_world": (R @ nor) / max(np.linalg.norm(R @ nor), 1e-12),
+                    "corners_world": np.array([transform_point(T, c) for c in local_corners]),
+                }
+        return result
+
+    # ── x-axis invariant helpers (used by 4a) ────────────────
+
+    def link_x_at_zero_state(self, link_name: str) -> float:
+        """
+        Return the world x-coordinate of the link-frame origin
+        when ALL joint variables are zero.
+
+        For any link reachable via only x-axis rotations (Arm1, Ellbow, Arm2),
+        this value is constant regardless of the actual revolute angles.
+        Adding the slider value x_mm gives the true link origin x:
+            link_origin_world_x = x_mm + link_x_at_zero_state(link_name)
+
+        And for any marker in that link:
+            marker_world_x = x_mm + link_x_at_zero_state(link_name) + marker_local_x
+        """
+        T = self.compute({k: 0.0 for k in STATE_KEYS})
+        return float(T[link_name][0, 3])
+
+    def joint_origin_world(self,
+                            link_name: str,
+                            joint_state: Dict[str, float]) -> np.ndarray:
+        """
+        World position of the pivot that link_name rotates / slides around.
+        """
+        d = self.links[link_name]
+        parent = d.get("parent")
+        T_all = self.compute(joint_state)
+        T_parent = T_all.get(parent, np.eye(4)) if parent else np.eye(4)
+
+        mp  = d.get("mountPosition", [0, 0, 0])
+        mr  = d.get("mountRotation", [0, 0, 0])
+        T_m = make_T(_rot_xyz_euler(*mr), mp)
+
+        ji  = d.get("jointToParent", {}) or {}
+        jp  = ji.get("origin", [0, 0, 0])
+        jr  = ji.get("rotation", [0, 0, 0])
+        T_j = make_T(_rot_xyz_euler(*jr), jp)
+
+        return transform_point(T_parent @ T_m @ T_j, [0, 0, 0])
+
+    def joint_axis_world(self,
+                          link_name: str,
+                          joint_state: Dict[str, float]) -> np.ndarray:
+        """
+        Joint axis of link_name expressed in world frame.
+        """
+        d = self.links[link_name]
+        parent = d.get("parent")
+        T_all = self.compute(joint_state)
+        T_parent = T_all.get(parent, np.eye(4)) if parent else np.eye(4)
+
+        mp  = d.get("mountPosition", [0, 0, 0])
+        mr  = d.get("mountRotation", [0, 0, 0])
+        T_m = make_T(_rot_xyz_euler(*mr), mp)
+
+        ji  = d.get("jointToParent", {}) or {}
+        jp  = ji.get("origin", [0, 0, 0])
+        jr  = ji.get("rotation", [0, 0, 0])
+        T_j = make_T(_rot_xyz_euler(*jr), jp)
+
+        R_to_pivot = (T_parent @ T_m @ T_j)[:3, :3]
+        axis_local = np.asarray(ji.get("axis", [1, 0, 0]), dtype=float)
+        world = R_to_pivot @ axis_local
+        n = float(np.linalg.norm(world))
+        return world / n if n > 1e-12 else world
+
+    # ── utility ───────────────────────────────────────────────
+
+    def chain(self, link_name: str) -> List[str]:
+        """Return chain from root to link_name (inclusive)."""
+        out, cur = [], link_name
+        while cur:
+            out.append(cur)
+            cur = self.links.get(cur, {}).get("parent")
+        return list(reversed(out))
+
+    def board_marker_world_positions(self, length_scale: float = 1.0) -> Dict[int, np.ndarray]:
+        """
+        Return known world positions for all Board markers (in mm).
+        Board is the root, so its marker positions ARE world positions.
+        length_scale: 1/1000 if robot.json uses mm.
+        """
+        board = self.links.get("Board", {})
+        result: Dict[int, np.ndarray] = {}
+        for m in board.get("markers", []):
+            mid = int(m.get("id", -1))
+            if mid >= 0 and "position" in m:
+                p = np.array(m["position"], dtype=float) * length_scale
+                result[mid] = p
+        return result
--- a/scripts/robot_rendering.json
+++ b/scripts/robot_rendering.json
@@ -0,0 +1,502 @@
+{
+  "_label": "todo3_2026-06-11",
+  "coordinateSystem": {"handedness": "right", "x": "right", "y": "backward", "z": "up"},
+  "units": {"_owner": "appRobotDriver", "length": "mm", "rotation": "degree"},
+  "kinematics": {
+    "_owner": "appRobotDriver",
+    "type": "arm3segmentlinearx"
+  },
+  "motion": {
+    "_owner": "appRobotDriver",
+    "defaultFeedrate": 2300,
+    "speedMode": "legacy",
+    "speedModeOptions": ["legacy", "correct"]
+  },
+  "controllers": {
+    "_owner": "appRobotDriver",
+    "base":  { "ip": "fluidNcBase.local",   "port": 2300, "protocol": "telnet", "axes": ["x", "y", "z"]   },
+    "elbow": { "ip": "fluidNcEllbow.local", "port": 5000, "protocol": "telnet", "axes": ["a", null, null]  },
+    "hand":  { "ip": "fluidNcHand.local",   "port": 5000, "protocol": "telnet", "axes": ["c", "e", "b"]   }
+  },
+  "vision_config": {"MarkerType": "DICT_4X4_250", "MarkerSize": 0.025},
+  "renderingInfo": {
+    "width": 1280,
+    "height": 720,
+    "renderDefaults": {"width": 1280, "height": 720, "dofFStop": 11},
+    "cameraPosition__1": [-10, -800, 500],
+    "cameraPosition__2": [-500, 300, 1200],
+    "cameraPosition__3": [-200, -900, 200],
+    "cameraPosition__4": [1200, 200, 300],
+    "cameraPosition_a": [-300, -800, 500],
+    "cameraPosition": [-200, 200, 1400],
+    "cameraPosition_c": [600, -500, 600],
+    "cameraTarget": [200, -200, 180],
+    "cameraUpVector": [0, 0, 1],
+    "lightPosition": [-500, -500, 500],
+    "lightTarget": [0, 0, 0],
+    "lightUpVector": [0, 0, 1],
+    "metric": "mm",
+    "showSkeleton": true,
+    "showMarkers": true,
+    "backgroundColor": [0.7, 0.85, 1.0],
+    "backgroundStrength": 0.2,
+    "sunEnergy": 0.35,
+    "areaEnergy": 120,
+    "exposure": -1.5,
+    "lensDirt": true,
+    "lensDirtStrength": 0.08,
+    "dofEnabled": true,
+    "dofFStop": 11.0,
+    "arucoDust": true,
+    "arucoDustStrength": 1.6,
+    "markerOffsetMaxMm": 4.0,
+    "markerOffsetSeed": 0,
+    "markerRotationMaxDeg": 3,
+    "motionBlur": true,
+    "motionBlurMaxPx": 5.5,
+    "focalErrorPct": 0.5,
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+    "vignetteStrength": 0.08,
+    "sensorNoise": true,
+    "sensorNoiseStrength": 0.01,
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+    "lensDistortionStrength": 0.002,
+    "materials": {
+      "wood": {"baseColor": [0.72, 0.52, 0.33], "roughness": 0.85, "metallic": 0.0},
+      "plaWhite": {"baseColor": [0.95, 0.95, 0.95], "roughness": 0.45, "metallic": 0.0},
+      "steel": {"baseColor": [0.72, 0.72, 0.75], "roughness": 0.25, "metallic": 1.0},
+      "powderCoatBlue": {"baseColor": [0.15, 0.25, 0.7], "roughness": 0.55, "metallic": 0.0},
+      "defaultPlastic": {"baseColor": [0.95, 0.95, 0.95], "roughness": 0.4, "metallic": 0.0},
+      "skeletonRed": {"baseColor": [0.85, 0.2, 0.2], "roughness": 0.35, "metallic": 0.0},
+      "markerBlack": {"baseColor": [0.04, 0.04, 0.04], "roughness": 0.8, "metallic": 0.0}
+    },
+    "skeletonDefaults": {"radius": 4, "color": [0.85, 0.2, 0.2]},
+    "markerDefaults": {"size": 25, "thickness": 1, "color": [0.04, 0.04, 0.04]},
+    "defaultPosition": {"x": 80, "y": 20, "z": 80, "a": -120, "b": 23, "c": 9, "e": 3}
+  },
+  "defaultPosition__": {"x": 10, "y": 4, "z": 20, "a": 10, "b": 2, "c": 9, "e": 1},
+  "defaultPosition": {"x": 50, "y": 4, "z": 176, "a": 20, "b": 60, "c": 9, "e": 5},
+  "recognized": {"x": null, "y": null, "z": null, "a": null, "b": null, "c": null, "e": null},
+  "constraint_rules": {
+    "rigid_distance": {"enabled": true, "mode": "mst", "weight": 1.0},
+    "joint_axis_projection": {"enabled": true, "max_pairs": 2, "weight": 0.35},
+    "chain_axis_projection": {"enabled": false, "max_depth": 3, "max_pairs": 2, "weight": 0.15},
+    "axis_alignment_threshold": 0.95
+  },
+  "observation_weighting": {"enabled": true, "distance_weight": true, "marker_size_weight": true, "view_angle_weight": true},
+  "multiview_calculation": {
+    "combine_mode": "mean",
+    "size_ref_px": 50.0,
+    "border_ref_px": 120.0,
+    "center_ref_norm": 0.01,
+    "sharpness_ref": 2500.0,
+    "homography_ref": 0.18,
+    "size_factor": 0.3,
+    "aspect_factor": 0.3,
+    "border_factor": 0.01,
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+    "sharpness_factor": 0.5,
+    "homography_factor": 0.2,
+    "normal_visibility_factor": 0.01,
+    "spin_factor": 0.3,
+    "weight_floor": 0.3
+  },
+  "pose_estimation": {
+    "method": "hybrid",
+    "marker_observation": "corner_pose",
+    "use_normals": true,
+    "normal_weight": 100.0,
+    "robust_loss": "huber",
+    "huber_delta_mm": 8.0,
+    "max_iterations": 200,
+    "min_cameras_per_marker": 2,
+    "finger_block_joints": ["b", "c", "e"],
+    "per_link_method": {}
+  },
+  "robot_test_poses": {
+    "4": {"x": 70, "y": 50, "z": -70, "a": 120, "b": 50, "c": 30, "e": 20},
+    "5": {"x": 180, "y": 86, "z": -120, "a": -60, "b": 22, "c": 91, "e": 10},
+    "6": {"x": 80, "y": 20, "z": 80, "a": -120, "b": 23, "c": 9, "e": 3},
+    "7": {"x": 30, "y": -2, "z": 95, "a": 20, "b": 23, "c": 9, "e": 9},
+    "8": {"x": 50, "y": -2, "z": 95, "a": 20, "b": 60, "c": 9, "e": 3},
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+    "9a": {
+      "x": 60,
+      "y": -2,
+      "z": 95,
+      "a": 200,
+      "b": 60,
+      "c": 9,
+      "e": 8,
+      "rendering": {"width": 1440, "height": 1080, "dofFStop": 11}
+    },
+    "9b": {
+      "x": 60,
+      "y": -2,
+      "z": 95,
+      "a": 200,
+      "b": 60,
+      "c": 9,
+      "e": 8,
+      "rendering": {"width": 4896, "height": 3264, "dofFStop": 5.6}
+    },
+    "10": {"x": 120, "y": 60, "z": -110, "a": 20, "b": 30, "c": 180, "e": 4},
+    "11": {"x": 50, "y": 4, "z": 176, "a": 20, "b": 60, "c": 9, "e": 5},
+    "12": {"x": 50, "y": 0, "z": 178, "a": 210, "b": 80, "c": 90, "e": 6}
+  },
+  "test_camera_positions": {
+    "a": [-300, -800, 800],
+    "b": [300, -900, 1200],
+    "c": [300, -900, 400],
+    "d": [700, -800, 400],
+    "e": [1200, -900, 400],
+    "f": [500, -300, 1400],
+    "g": [-200, 200, 1400]
+  },
+  "test_camera_targets": {
+    "a": [210, -100, 180],
+    "b": [310, -80, 180],
+    "c": [210, -100, 150],
+    "d": [210, -100, 150],
+    "e": [210, -100, 50],
+    "f": [200, -200, 180],
+    "g": [200, -200, 180]
+  },
+  "movements": {"x": null, "y": null, "z": null, "a": null, "b": null, "c": null, "e": null},
+  "state_pose_params": {
+    "numbers_of_Elements_to_consider_start": 3,
+    "numbers_of_Elements_to_consider_final": 5,
+    "solver_in_between_geometrical": false,
+    "solver_after_geometrical": false,
+    "geometric_passes_per_stage": 2,
+    "revolute_search_coarse_deg": 5.0,
+    "revolute_search_fine_deg": 1.0,
+    "root_pose_min_markers": 3,
+    "use_marker_normals_flip_tiebreak": true,
+    "normal_flip_weight": 0.05
+  },
+  "links": {
+    "_owner": "appRobotDriver",
+    "Board": {
+      "parent": null,
+      "size": [1000, 200, 25],
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "skeleton": {"from": [0, 0, 16], "to": [1000, 0, 16], "radius": 4, "color": [0.85, 0.2, 0.2]},
+      "markers": [
+        {"id": 210, "set": "Brett", "position": [20, -20, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 211, "set": "Brett", "position": [250, -10, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 215, "set": "Brett", "position": [250, -90, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 214, "set": "Brett", "position": [350, -10, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 208, "set": "Brett", "position": [350, -90, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 206, "set": "Brett", "position": [650, -10, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 205, "set": "Brett", "position": [750, -90, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 207, "set": "Brett", "position": [750, -10, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 217, "set": "Brett", "position": [650, -90, 0.3], "normal": [0, 0, 1]},
+        {
+          "id": 46,
+          "set": "A0",
+          "position": [536.71, 185.44, -27.3],
+          "normal": [0, 0, 1],
+          "spin": 90,
+          "info": "is placed on a white paper, A0_60Arucos_25mm_Seet223.pdf, with the following marker placements:"
+        },
+        {"id": 47, "set": "A0", "position": [344.23, -286.54, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 48, "set": "A0", "position": [688.69, -320.72, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 49, "set": "A0", "position": [1006.0, 158.33, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 50, "set": "A0", "position": [573.41, 211.86, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 51, "set": "A0", "position": [167.8, -172.08, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 52, "set": "A0", "position": [94.68, 208.66, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 53, "set": "A0", "position": [486.25, 212.24, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 54, "set": "A0", "position": [342.27, -330.59, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 55, "set": "A0", "position": [283.72, -262.58, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 56, "set": "A0", "position": [498.68, 168.67, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 57, "set": "A0", "position": [602.86, -364.05, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 58, "set": "A0", "position": [50.09, -218.11, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 59, "set": "A0", "position": [626.21, -278.75, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 60, "set": "A0", "position": [434.36, 283.81, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 61, "set": "A0", "position": [-22.42, 335.83, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 62, "set": "A0", "position": [404.7, -175.1, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 63, "set": "A0", "position": [777.4, -236.15, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 64, "set": "A0", "position": [-21.27, -188.23, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 65, "set": "A0", "position": [803.39, -297.37, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 66, "set": "A0", "position": [209.75, -363.23, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 67, "set": "A0", "position": [523.07, 267.04, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 68, "set": "A0", "position": [573.73, 170.64, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 69, "set": "A0", "position": [7.61, -281.21, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 70, "set": "A0", "position": [601.87, 300.33, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 71, "set": "A0", "position": [749.75, -284.01, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 72, "set": "A0", "position": [440.99, 194.32, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 73, "set": "A0", "position": [221.73, 333.11, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 74, "set": "A0", "position": [93.78, 144.5, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 75, "set": "A0", "position": [-25.7, 194.58, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 76, "set": "A0", "position": [685.21, 166.8, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 77, "set": "A0", "position": [18.19, 191.57, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 78, "set": "A0", "position": [823.11, -344.38, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 79, "set": "A0", "position": [312.3, -159.11, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 80, "set": "A0", "position": [863.59, -335.92, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 81, "set": "A0", "position": [132.14, 169.03, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 82, "set": "A0", "position": [219.16, 297.24, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 83, "set": "A0", "position": [44.16, 339.22, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 84, "set": "A0", "position": [407.49, 258.42, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 85, "set": "A0", "position": [504.58, -312.75, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 86, "set": "A0", "position": [362.89, 292.01, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 87, "set": "A0", "position": [943.63, -245.76, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 88, "set": "A0", "position": [765.87, 316.04, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 89, "set": "A0", "position": [988.02, -369.14, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 90, "set": "A0", "position": [643.17, 316.43, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 91, "set": "A0", "position": [723.35, 328.05, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 92, "set": "A0", "position": [645.09, -184.84, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 93, "set": "A0", "position": [934.88, 143.6, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 94, "set": "A0", "position": [875.7, 173.65, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 95, "set": "A0", "position": [186.04, -274.07, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 96, "set": "A0", "position": [369.77, -186.49, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 97, "set": "A0", "position": [304.35, -359.67, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 98, "set": "A0", "position": [575.27, 315.06, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 99, "set": "A0", "position": [959.16, -321.55, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 100, "set": "A0", "position": [803.25, 172.36, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 101, "set": "A0", "position": [117.7, 298.66, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 102, "set": "A0", "position": [649.69, -223.0, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 103, "set": "A0", "position": [105.71, -187.71, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 104, "set": "A0", "position": [826.71, 239.16, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90},
+        {"id": 105, "set": "A0", "position": [524.84, -266.25, -27.3], "normal": [0, 0, 1], "spin": 90}
+      ],
+      "model": [
+        {
+          "stlFile": "surfaces/Board.stl",
+          "originOfModel": [0, 0, 0],
+          "rotationOfModelDegree": [0, 0, -90],
+          "material": "wood"
+        },
+        {
+          "stlFile": "surfaces/BoardRail.stl",
+          "originOfModel": [0, 0, 0],
+          "rotationOfModelDegree": [0, 0, -90],
+          "material": "steel"
+        }
+      ]
+    },
+    "Base": {
+      "parent": "Board",
+      "size": [150, 200, 150],
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Slider",
+        "type": "linear",
+        "axis": [1, 0, 0],
+        "origin": [0, 0, 16],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "x",
+        "feedrate": 2000,
+        "controller": "base"
+      },
+      "skeleton": {"from": [0, 108, 45], "to": [110, 108, 45], "radius": 4, "color": [0.2, 0.8, 0.2]},
+      "markers": [],
+      "model": [
+        {
+          "stlFile": "surfaces/Base.stl",
+          "originOfModel": [-30, 0, -35],
+          "rotationOfModelDegree": [0, 0, 0],
+          "material": "plaWhite"
+        }
+      ]
+    },
+    "Arm1": {
+      "parent": "Base",
+      "size": [70, 250, 70],
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Joint1",
+        "type": "revolute",
+        "axis": [-1, 0, 0],
+        "origin": [110, 108, 45],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "y",
+        "feedrate": 2300,
+        "controller": "base"
+      },
+      "skeleton": {"from": [0, 0, 0], "to": [0, -250, 0], "radius": 4, "color": [0.2, 0.2, 0.9]},
+      "markers": [
+        {"id": 198, "name": "aruco_198", "position": [0, -160, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25, "spin": 0},
+        {"id": 229, "name": "aruco_229", "position": [0, -250, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25, "spin": 0},
+        {"id": 242, "name": "aruco_242", "position": [0, -250, -35], "normal": [0, 0, -1], "size": 25, "spin": 0},
+        {"id": 243, "name": "aruco_243", "position": [0, -285, 0], "normal": [0, -1, 0], "size": 25, "spin": 0}
+      ],
+      "model": [
+        {
+          "stlFile": "surfaces/Holm.stl",
+          "originOfModel__": [-25, 29, -28.5],
+          "originOfModel": [-29, 25, 28.5],
+          "rotationOfModelDegree__": [0, 0, 0],
+          "rotationOfModelDegree": [180, 0, -90],
+          "material": "powderCoatBlue"
+        }
+      ]
+    },
+    "Ellbow": {
+      "parent": "Arm1",
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Joint2",
+        "type": "revolute",
+        "axis": [-1, 0, 0],
+        "origin": [0, -250, 0],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "z",
+        "feedrate": 2300,
+        "controller": "base"
+      },
+      "skeleton": {"from": [0, 0, 0], "to": [90, 0, 0], "radius": 4, "color": [0.9, 0.2, 0.2]},
+      "model": [
+        {
+          "stlFile": "surfaces/Ellebogen.stl",
+          "originOfModel": [90, 0, 0],
+          "rotationOfModelDegree": [0, -90, -90],
+          "material": "defaultPlastic"
+        }
+      ],
+      "markers": [
+        {"id": 244, "name": "aruco_244", "position": [125, 0, 0], "normal": [1, 0, 0], "size": 25, "spin": 0},
+        {"id": 245, "name": "aruco_245", "position": [90, 0, -35], "normal": [0, 0, -1], "size": 25, "spin": 0},
+        {"id": 246, "name": "aruco_246", "position": [90, 0, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25},
+        {"id": 247, "name": "aruco_247", "position": [52.5, 0, 35], "normal": [0, 0, 1], "size": 25},
+        {"id": 248, "name": "aruco_248", "position": [52.5, 0, -35], "normal": [0, 0, -1], "size": 25},
+        {"id": 232, "name": "aruco_232", "position": [90, 24.75, -24.75], "normal": [0, 1, -1], "size": 25},
+        {"id": 231, "name": "aruco_231", "position": [90, 24.75, 24.75], "normal": [0, 1, 1], "size": 25}
+      ]
+    },
+    "Arm2": {
+      "parent": "Ellbow",
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Joint3",
+        "type": "revolute",
+        "axis": [0, -1, 0],
+        "origin": [90, 0, 0],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "a",
+        "feedrate": 2300,
+        "controller": "elbow"
+      },
+      "skeleton": {"from": [0, 0, 0], "to": [0, -250, 0], "radius": 4, "color": [0.95, 0.85, 0.2]},
+      "model": [
+        {
+          "stlFile": "surfaces/Unterarm.stl",
+          "originOfModel": [0, -250, 0],
+          "rotationOfModelDegree": [180, 0, -90],
+          "material": "defaultPlastic"
+        }
+      ],
+      "markers": [
+        {"id": 120, "position": [24.75, -112, -24.75], "normal": [1, 0, -1]},
+        {"id": 122, "name": "aruco_122", "position": [-35, -112, 0], "normal": [-1, 0, 0]},
+        {"id": 218, "name": "aruco_218", "position": [35, -112, 0], "normal": [1, 0, 0]},
+        {"id": 113, "name": "aruco_113", "position": [0, -182, 30], "normal": [0, 0, 1]},
+        {"id": 114, "name": "aruco_114", "position": [24.75, -182, -24.75], "normal": [1, 0, -1]},
+        {"id": 115, "name": "aruco_115", "position": [-24.75, -182, -24.75], "normal": [-1, 0, -1]},
+        {"id": 124, "name": "aruco_124", "position": [-35, -219, 0], "normal": [-1, 0, 0]},
+        {"id": 219, "name": "aruco_219", "position": [35, -219, 0], "normal": [1, 0, 0]}
+      ]
+    },
+    "Hand": {
+      "parent": "Arm2",
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Joint4",
+        "type": "revolute",
+        "axis": [1, 0, 0],
+        "origin": [0, -250, 0],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "b",
+        "feedrate": 2300,
+        "controller": "hand"
+      },
+      "skeleton": {"from": [0, 0, 0], "to": [0, -35, 0], "radius": 4, "color": [0.95, 0.55, 0.15]}
+    },
+    "Palm": {
+      "parent": "Hand",
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Joint3",
+        "type": "revolute",
+        "axis": [0, -1, 0],
+        "origin": [0, 0, 0],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "c",
+        "feedrate": 2300,
+        "controller": "hand"
+      },
+      "skeleton": {"from": [-50, -35, 0], "to": [50, -35, 0], "radius": 7, "color": [0.95, 0.2, 0.2]}
+    },
+    "FingerA": {
+      "parent": "Palm",
+      "size": [80, 60, 20],
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Slider",
+        "type": "linear",
+        "axis": [1, 0, 0],
+        "origin": [4, -35, 0],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "e",
+        "feedrate": 2000,
+        "controller": "hand"
+      },
+      "skeleton": {"from": [0, 0, 0], "to": [0, -60, 0], "radius": 4, "color": [0.2, 0.8, 0.2]},
+      "markers": [
+        {"id": 40, "position": [12, -24, -17.1], "normal": [-10.98, 0, -23.56]},
+        {"id": 41, "position": [1.5, -2.2, 25.8], "normal": [0, -25.6, 9.5]},
+        {"id": 42, "position": [13.9, -40, 0], "normal": [1, -0.35, 0.4], "spin": 27}
+      ],
+      "model": [
+        {
+          "stlFile": "surfaces/Finger.stl",
+          "originOfModel": [24, 0, -9.1],
+          "rotationOfModelDegree": [90, -90, 0],
+          "material": "defaultPlastic"
+        }
+      ]
+    },
+    "FingerB": {
+      "parent": "Palm",
+      "size": [80, 60, 20],
+      "mountPosition": [0, 0, 0],
+      "mountRotation": [0, 0, 0],
+      "jointToParent": {
+        "name": "Slider",
+        "type": "linear",
+        "axis": [-1, 0, 0],
+        "origin": [-4, -35, 0],
+        "rotation": [0, 0, 0],
+        "variable": "e",
+        "feedrate": 2000,
+        "controller": "hand"
+      },
+      "skeleton": {"from": [0, 0, 0], "to": [0, -60, 0], "radius": 4, "color": [0.2, 0.8, 0.2]},
+      "markers": [
+        {"id": 43, "position": [-12, -24, 17.1], "normal": [10.98, 0, 23.56], "spin": 90},
+        {"id": 44, "position": [-1.5, -2.2, -25.8], "normal": [0, -25.6, -9.5], "spin": 90},
+        {"id": 45, "position": [-13.9, -40, 0], "normal": [-1, -0.35, -0.4], "spin": -27}
+      ],
+      "model": [
+        {
+          "stlFile": "surfaces/Finger.stl",
+          "originOfModel": [-24, 0, 9.1],
+          "rotationOfModelDegree": [90, 90, 0],
+          "material": "defaultPlastic"
+        }
+      ]
+    }
+  }
+}
--- a/server/buildG92.cjs
+++ b/server/buildG92.cjs
@@ -0,0 +1,48 @@
+/**
+ * buildG92.cjs
+ * Baut aus einem Homing-State {x,y,z,a,b,c,e} einen G92-G-Code-String.
+ *
+ * G92 setzt am appRobotDriver die Motorposition OHNE Bewegung (intern als M92
+ * verarbeitet, siehe appRobotDriver/doc/API.md + robot/RobotController.js) —
+ * exakt die Homing-Semantik. Die Achsbuchstaben bilden 1:1 auf die Motorachsen
+ * ab: X→xMotor, Y→alpha, Z→beta, A→a, B→b, C→c, E→e.
+ *
+ * Bekannte Achsen werden immer mit ihrem realen Wert gesendet. Welche Achsen
+ * bekannt sind, hängt vom Pfad ab:
+ *   - 5_pose_estimation.py (Fallback) liefert alle 7 (x,y,z,a,b,c,e),
+ *   - die 4b-Primärkette (Arm1→y … Hand→b) liefert nur x,y,z,a,b.
+ * Eine Achse, die wirklich fehlt oder als unbeobachtbar `null` markiert ist,
+ * wird per Default WEGGELASSEN — der Driver lässt nicht genannte Achsen
+ * unverändert (M92 setzt nur Achsen mit endlichem Zahlenwert), statt eine
+ * unbekannte Position fälschlich als 0 zu behaupten. `fillMissingWithZero`
+ * erzwingt bei Bedarf das alte 0-Auffüllen.
+ *
+ * CommonJS, damit Jest (CJS) und der ESM-Server dieselbe Funktion nutzen
+ * (gleiches Muster wie spinNormalize.cjs / homingXEstimate.cjs).
+ */
+
+// Reihenfolge + Achsbuchstaben wie vom Driver erwartet.
+const AXES = [
+  ['x', 'X'], ['y', 'Y'], ['z', 'Z'],
+  ['a', 'A'], ['b', 'B'], ['c', 'C'], ['e', 'E'],
+];
+
+/**
+ * @param {Record<string, number|null>} state  flacher Joint-State (accumulated_state)
+ * @param {{decimals?: number, fillMissingWithZero?: boolean}} [opts]
+ * @returns {string} z.B. "G92 X164.57 Y-2.09 Z60.58 A86.75 B-46.97 C-64.91 E22.59"
+ */
+function buildG92(state = {}, { decimals = 2, fillMissingWithZero = false } = {}) {
+  const parts = [];
+  for (const [key, axis] of AXES) {
+    const num = Number(state?.[key]);
+    if (state?.[key] != null && Number.isFinite(num)) {
+      parts.push(`${axis}${num.toFixed(decimals)}`);
+    } else if (fillMissingWithZero) {
+      parts.push(`${axis}${(0).toFixed(decimals)}`);
+    }
+  }
+  return `G92 ${parts.join(' ')}`;
+}
+
+module.exports = { buildG92, AXES };
--- a/server/driverClient.js
+++ b/server/driverClient.js
@@ -0,0 +1,77 @@
+/**
+ * driverClient.js – WebSocket-Transport zum appRobotDriver
+ *
+ * Der Driver nimmt Steuerbefehle als Plain-Text-G-Code über einen WebSocket
+ * entgegen (wss://…:2096, self-signed), NICHT über HTTP — siehe
+ * appRobotDriver/doc/API.md. Ein früher angenommenes `POST /api/state` existiert
+ * dort nicht (war Platzhalter, vgl. doc/accessRobotAPI.md). G92 setzt am Driver
+ * die Motorposition ohne Bewegung (intern M92) = exakt die Homing-Semantik.
+ *
+ * DRIVER_WS_URL nicht gesetzt → kein Kontakt, klarer 501-Fehler (analog zum
+ * früheren ROBOT_URL-Verhalten).
+ */
+import { WebSocket } from 'ws';
+
+const DRIVER_WS_URL = process.env.DRIVER_WS_URL || '';
+
+/** true, wenn ein Driver-WebSocket konfiguriert ist. */
+export function isDriverConfigured() {
+  return Boolean(DRIVER_WS_URL);
+}
+
+/**
+ * Öffnet eine kurzlebige WS-Verbindung zum Driver, sendet eine G-Code-Zeile und
+ * wartet auf die erste Antwort (Positions-JSON bzw. Fehler-Envelope). Der Driver
+ * broadcastet nach jedem G-Code das aktuelle Positions-JSON an alle Clients —
+ * der Sender ist selbst Client und bekommt es zurück.
+ *
+ * @param {string} line  z.B. "G92 X1 Y2 …"
+ * @param {{timeoutMs?: number}} [opts]
+ * @returns {Promise<{ok:boolean, sent:string, response?:any, error?:string, note?:string}>}
+ */
+export function sendGcode(line, { timeoutMs = 4000 } = {}) {
+  const text = String(line ?? '').trim();
+  if (!text) {
+    return Promise.reject(Object.assign(new Error('Leere G-Code-Zeile'), { statusCode: 400 }));
+  }
+  if (!DRIVER_WS_URL) {
+    return Promise.reject(Object.assign(
+      new Error('DRIVER_WS_URL ist nicht konfiguriert'), { statusCode: 501 }));
+  }
+
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    // Self-signed Cert am Driver → Zertifikatsprüfung deaktivieren (interner Hop).
+    const ws = new WebSocket(DRIVER_WS_URL, { rejectUnauthorized: false });
+    let settled = false;
+
+    const finish = (fn, arg) => {
+      if (settled) return;
+      settled = true;
+      clearTimeout(timer);
+      try { ws.close(); } catch { /* egal */ }
+      fn(arg);
+    };
+
+    // Gesendet, aber keine Antwort rechtzeitig: kein harter Fehler — der Befehl
+    // ist raus, der Driver antwortet nur evtl. nicht broadcastfähig.
+    const timer = setTimeout(() => {
+      finish(resolve, { ok: true, sent: text, response: null, note: 'keine Antwort (Timeout)' });
+    }, timeoutMs);
+
+    ws.on('open', () => ws.send(text));
+
+    ws.on('message', (data) => {
+      const raw = data.toString();
+      let parsed;
+      try { parsed = JSON.parse(raw); } catch { parsed = raw; }
+      if (parsed && typeof parsed === 'object' && parsed.type === 'error') {
+        finish(resolve, { ok: false, sent: text, error: parsed.message || raw, response: parsed });
+      } else {
+        finish(resolve, { ok: true, sent: text, response: parsed });
+      }
+    });
+
+    ws.on('error', (err) => finish(reject, Object.assign(
+      new Error(`Driver-WS-Fehler: ${err.message}`), { statusCode: 502 })));
+  });
+}
--- a/server/editRobot.js
+++ b/server/editRobot.js
@@ -5,16 +5,18 @@
 * atomisches Write per Temp-Datei ist hier nicht nötig – die Datei wird direkt
 * überschrieben; bei Bedarf Backup-Strategie ergänzen).
 */
-import fsPromises from 'fs/promises';
+import { createRequire } from 'module';
+import { fetchRobot, pushRobot } from './robotConfig.js';
+const { normalizeSpinDeg } = createRequire(import.meta.url)('./spinNormalize.cjs');

 // ── I/O ───────────────────────────────────────────────────────────────────────

-async function readRobot(robotPath) {
-  return JSON.parse(await fsPromises.readFile(robotPath, 'utf8'));
+async function readRobot(_robotPath) {
+  return fetchRobot();
 }

-async function writeRobot(robotPath, data) {
-  await fsPromises.writeFile(robotPath, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+async function writeRobot(_robotPath, data) {
+  return pushRobot(data);
 }

 // ── Aktion 1: Marker nach Z-Bereich zuordnen ─────────────────────────────────
@@ -372,6 +374,12 @@ export async function assignMarkerId(robotPath, { markerId, set, link, extraMark
    return { changed: false, error: 'Link muss angegeben werden, um einen neuen Marker hinzuzufügen.' };
  }

+  if (!Array.isArray(em.position_mm)) {
+    return {
+      changed: false,
+      error: `Marker ${id} hat keine triangulierte Position (position_mm fehlt – z.B. Einzelkamera-Marker).`,
+    };
+  }
  const newMarker = {
    id,
    position: em.position_mm.map(v => Math.round(Number(v) * 100) / 100),
@@ -609,3 +617,33 @@ export async function setJointOriginYZ(robotPath, { linkName, y, z }) {
    newOrigin:  [...joint.origin],
  };
 }
+
+// ── Aktion 8: Arm-Marker Spin setzen ─────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * Setzt den `spin`-Wert eines Arm-Markers in robot.json.
+ * Body: { linkName, markerId, spin }
+ * spin: absolute Gradzahl (0 / 90 / 180 / 270) oder relativer Delta (+90, -90, +180)
+ *       — hier wird immer die *neue absolute* Gradzahl erwartet.
+ *
+ * @returns {{ changed, linkName, markerId, oldSpin, newSpin } | { changed: false, error }}
+ */
+export async function setArmMarkerSpin(robotPath, { linkName, markerId, spin }) {
+  const robot = await readRobot(robotPath);
+  const linkData = robot.links?.[linkName];
+  if (!linkData) return { changed: false, error: `Link '${linkName}' nicht gefunden.` };
+
+  const markers = linkData.markers ?? [];
+  const idx = markers.findIndex(m => Number(m.id) === Number(markerId));
+  if (idx === -1) {
+    return { changed: false, error: `Marker ${markerId} in Link '${linkName}' nicht gefunden.` };
+  }
+
+  const oldSpin = markers[idx].spin ?? 0;
+  const newSpin = normalizeSpinDeg(spin);
+  markers[idx].spin = newSpin;
+
+  await writeRobot(robotPath, robot);
+
+  return { changed: true, linkName, markerId: Number(markerId), oldSpin, newSpin };
+}
--- a/server/homingOrchestrator.js
+++ b/server/homingOrchestrator.js
@@ -0,0 +1,262 @@
+/**
+ * homingOrchestrator.js
+ * Vollständiger Homing-Ablauf: Board-Pipeline (1→2→3b) + 4b-Schleife.
+ *
+ * Abhängigkeiten werden von server.js per Parameter übergeben
+ * (kein Circular-Import-Problem).
+ */
+
+import path from 'path';
+import fs from 'fs';
+import fsPromises from 'fs/promises';
+import { estimateXFromParsed } from './homingXEstimate.cjs';
+
+/**
+ * Schätzt die Slider-X-Position aus den triangulierten Marker-Positionen.
+ * Dünner I/O-Wrapper: liest die Dateien und delegiert die reine Geometrie an
+ * `estimateXFromParsed()` (`server/homingXEstimate.cjs`, unit-getestet).
+ *
+ * @param {string} arucoJsonPath  Pfad zu aruco_marker_poses.json
+ * @param {string} [robotJsonPath]  Pfad zu robot.json (für den Gelenk-Offset)
+ * @returns {number} x_mm
+ */
+export function estimateXFromMarkers(arucoJsonPath, robotJsonPath) {
+  try {
+    const arucoData = JSON.parse(fs.readFileSync(arucoJsonPath, 'utf8'));
+    const links = robotJsonPath
+      ? (JSON.parse(fs.readFileSync(robotJsonPath, 'utf8')).links ?? {})
+      : {};
+    return estimateXFromParsed(arucoData, links);
+  } catch {
+    return 0.0;
+  }
+}
+
+/**
+ * Führt den vollständigen Homing-Ablauf als SSE-Stream aus.
+ *
+ * @param {{
+ *   robotJsonPath:    string,
+ *   homingDir:        string,
+ *   send:             (obj: object) => void,
+ *   runScript:        (args: string[], send: Function) => Promise<number>,
+ *   runBoardPipeline: (runDir: string, send: Function) => Promise<void>,
+ *   SCRIPT_4B:        string,
+ *   SCRIPT_5POSE:     string,
+ * }} opts
+ */
+export async function runHoming({
+  robotJsonPath,
+  homingDir,
+  send,
+  runScript,
+  runBoardPipeline,
+  SCRIPT_4B,
+  SCRIPT_5POSE,
+}) {
+  // Lauf-Verzeichnis anlegen
+  const ts = makeTimestamp();
+  const runDir = path.join(homingDir, ts);
+  await fsPromises.mkdir(runDir, { recursive: true });
+
+  send({ type: 'log', text: `▶ Homing-Run:  ${ts}` });
+  send({ type: 'log', text: `▶ Ordner:      ${runDir}` });
+  send({ type: 'log', text: `▶ Robot-JSON:  ${robotJsonPath}` });
+  send({ type: 'log', text: '' });
+
+  // ── Schritt 1–3b: Board-Pipeline ─────────────────────────────────────────
+  send({ type: 'step', step: 1, total: 6, text: 'Foto + Marker-Triangulierung …' });
+  await runBoardPipeline(runDir, send);
+
+  // Prüfen ob aruco_marker_poses.json erzeugt wurde
+  const arucoJson = path.join(runDir, 'aruco_marker_poses.json');
+  try {
+    await fsPromises.access(arucoJson);
+  } catch {
+    send({ type: 'error', text: '❌ aruco_marker_poses.json fehlt – Script 3b hat nicht funktioniert.' });
+    send({ type: 'done', exitCode: -1, runDir: ts });
+    return;
+  }
+
+  // ── Schritt 2: X-Position bestimmen ─────────────────────────────────────
+  send({ type: 'step', step: 2, total: 6, text: 'X-Position bestimmen …' });
+  const xMm = estimateXFromMarkers(arucoJson, robotJsonPath);
+  send({ type: 'log', text: `▶ Geschätzte X-Position: ${xMm.toFixed(1)} mm` });
+  send({ type: 'analysis', key: 'x_mm', value: xMm });
+
+  // ── Schritt 3–6: 4b-Kette (Arm1 → Ellbow → Arm2 → Hand) ─────────────
+  const links = ['Arm1', 'Ellbow', 'Arm2', 'Hand'];
+  let fromState = null;
+  let chainComplete = true;
+
+  for (let i = 0; i < links.length; i++) {
+    const link = links[i];
+    send({ type: 'step', step: 3 + i, total: 6, text: `Gelenkwinkel ${link} …` });
+    send({ type: 'log', text: `\n─── 4b: ${link} ${'─'.repeat(35 - link.length)}` });
+
+    const outputPath = path.join(runDir, `state_${link}.json`);
+    const args = [
+      SCRIPT_4B,
+      '--robot',  robotJsonPath,
+      '--aruco',  arucoJson,
+      '--link',   link,
+      '--output', outputPath,
+    ];
+    if (fromState) args.push('--from-state', fromState);
+    else           args.push('--x-mm', String(xMm));
+
+    const exit = await runScript(args, send);
+    if (exit !== 0) {
+      send({ type: 'log', text: `⚠ 4b ${link} Exit ${exit} — falle auf 5_pose_estimation.py zurück` });
+      chainComplete = false;
+      break;
+    }
+    fromState = outputPath;
+
+    // Zwischenergebnis an Analysis-Sektion
+    try {
+      const stateData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(outputPath, 'utf8'));
+      const acc = stateData.accumulated_state ?? stateData;
+      send({ type: 'analysis', key: `state_${link}`, value: acc });
+    } catch { /* ignorieren */ }
+  }
+
+  // ── Endergebnis ──────────────────────────────────────────────────────────
+  try {
+    let finalState;
+    if (chainComplete) {
+      const finalData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(fromState, 'utf8'));
+      finalState = finalData.accumulated_state ?? finalData;
+    } else {
+      // 4b vorzeitig abgebrochen -> 5_pose_estimation.py mit dem letzten
+      // erfolgreichen Zwischenstand (falls vorhanden) als Startwert.
+      send({ type: 'step', step: 6, total: 6, text: '5_pose_estimation.py (Fallback) …' });
+      const poseOut = path.join(runDir, 'robot_state.json');
+      const args = [SCRIPT_5POSE, arucoJson, '-robot', robotJsonPath, '-out', poseOut];
+      if (fromState) args.push('--from-state', fromState);
+      const exit = await runScript(args, send);
+      if (exit !== 0) throw new Error(`5_pose_estimation.py Exit ${exit}`);
+      const poseData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(poseOut, 'utf8'));
+      finalState = Object.fromEntries(
+        Object.entries(poseData.movements).map(([k, v]) => [k, v.value])
+      );
+      send({ type: 'analysis', key: 'robot_state', value: poseData });
+    }
+    send({ type: 'log', text: '' });
+    send({ type: 'log', text: `✅ Homing abgeschlossen: ${ts}` });
+    send({ type: 'done', exitCode: 0, state: finalState, runDir: ts });
+  } catch (err) {
+    send({ type: 'error', text: `❌ Endzustand konnte nicht gelesen werden: ${err.message}` });
+    send({ type: 'done', exitCode: -1, runDir: ts });
+  }
+}
+
+/**
+ * Führt den Homing-Ablauf offline aus (Bilder und NPZ bereits im runDir).
+ * Identische 4b-Kette wie runHoming — ohne Webcam-Zugriff und ohne SSE-Stream.
+ * send() akkumuliert Logs; done-Event trägt den finalen State.
+ *
+ * @param {{
+ *   robotJsonPath:          string,
+ *   runDir:                 string,
+ *   send:                   (obj: object) => void,
+ *   runScript:              (args: string[], send: Function) => Promise<number>,
+ *   runBoardPipelineOffline:(runDir: string, send: Function) => Promise<void>,
+ *   SCRIPT_4B:              string,
+ *   SCRIPT_5POSE:           string,
+ * }} opts
+ */
+export async function runHomingOffline({
+  robotJsonPath,
+  runDir,
+  send,
+  runScript,
+  runBoardPipelineOffline,
+  SCRIPT_4B,
+  SCRIPT_5POSE,
+}) {
+  send({ type: 'log', text: `▶ Homing-Offline: ${path.basename(runDir)}` });
+  send({ type: 'log', text: `▶ Robot-JSON:     ${robotJsonPath}` });
+  send({ type: 'log', text: '' });
+
+  // ── Schritt 1: Marker-Triangulierung (Bilder liegen bereits im runDir) ──────
+  send({ type: 'step', step: 1, total: 5, text: 'Marker-Triangulierung …' });
+  await runBoardPipelineOffline(runDir, send);
+
+  const arucoJson = path.join(runDir, 'aruco_marker_poses.json');
+  try {
+    await fsPromises.access(arucoJson);
+  } catch {
+    send({ type: 'error', text: '❌ aruco_marker_poses.json fehlt – Script 3b hat nicht funktioniert.' });
+    send({ type: 'done', exitCode: -1 });
+    return;
+  }
+
+  // ── Schritt 2: X-Position schätzen ──────────────────────────────────────────
+  const xMm = estimateXFromMarkers(arucoJson, robotJsonPath);
+  send({ type: 'log', text: `▶ Geschätzte X-Position: ${xMm.toFixed(1)} mm` });
+  send({ type: 'analysis', key: 'x_mm', value: xMm });
+
+  // ── Schritte 3–5 (2–4): 4b-Kette Arm1 → Ellbow → Arm2 → Hand ───────────────
+  const links = ['Arm1', 'Ellbow', 'Arm2', 'Hand'];
+  let fromState = null;
+  let chainComplete = true;
+
+  for (let i = 0; i < links.length; i++) {
+    const link = links[i];
+    send({ type: 'step', step: 2 + i, total: 5, text: `Gelenkwinkel ${link} …` });
+    send({ type: 'log', text: `\n─── 4b: ${link} ${'─'.repeat(35 - link.length)}` });
+
+    const outputPath = path.join(runDir, `state_${link}.json`);
+    const args = [SCRIPT_4B, '--robot', robotJsonPath, '--aruco', arucoJson, '--link', link, '--output', outputPath];
+    if (fromState) args.push('--from-state', fromState);
+    else           args.push('--x-mm', String(xMm));
+
+    const exit = await runScript(args, send);
+    if (exit !== 0) {
+      send({ type: 'log', text: `⚠ 4b ${link} Exit ${exit} — falle auf 5_pose_estimation.py zurück` });
+      chainComplete = false;
+      break;
+    }
+    fromState = outputPath;
+
+    try {
+      const stateData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(outputPath, 'utf8'));
+      send({ type: 'analysis', key: `state_${link}`, value: stateData.accumulated_state ?? stateData });
+    } catch { /* ignorieren */ }
+  }
+
+  // ── Endergebnis ──────────────────────────────────────────────────────────────
+  try {
+    let finalState;
+    if (chainComplete) {
+      const finalData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(fromState, 'utf8'));
+      finalState = finalData.accumulated_state ?? finalData;
+    } else {
+      send({ type: 'step', step: 5, total: 5, text: '5_pose_estimation.py (Fallback) …' });
+      const poseOut = path.join(runDir, 'robot_state.json');
+      const args = [SCRIPT_5POSE, arucoJson, '-robot', robotJsonPath, '-out', poseOut];
+      if (fromState) args.push('--from-state', fromState);
+      const exit = await runScript(args, send);
+      if (exit !== 0) throw new Error(`5_pose_estimation.py Exit ${exit}`);
+      const poseData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(poseOut, 'utf8'));
+      finalState = Object.fromEntries(
+        Object.entries(poseData.movements).map(([k, v]) => [k, v.value])
+      );
+    }
+    send({ type: 'log', text: '' });
+    send({ type: 'log', text: '✅ Homing-Offline abgeschlossen' });
+    send({ type: 'done', exitCode: 0, state: finalState });
+  } catch (err) {
+    send({ type: 'error', text: `❌ Endzustand konnte nicht gelesen werden: ${err.message}` });
+    send({ type: 'done', exitCode: -1 });
+  }
+}
+
+/** Timestamp-String YYYYMMDD_HHmmss */
+function makeTimestamp() {
+  const now = new Date();
+  const p = (n, l = 2) => String(n).padStart(l, '0');
+  return `${now.getFullYear()}${p(now.getMonth() + 1)}${p(now.getDate())}`
+       + `_${p(now.getHours())}${p(now.getMinutes())}${p(now.getSeconds())}`;
+}
--- a/server/homingXEstimate.cjs
+++ b/server/homingXEstimate.cjs
@@ -0,0 +1,90 @@
+/**
+ * homingXEstimate.cjs
+ * ===================
+ * Reine Geometrie-Logik zur Schätzung der Slider-X-Position (kein I/O, kein fs).
+ *
+ * Bewusst CommonJS (`.cjs`): so kann sowohl der ESM-Server
+ * (`server/homingOrchestrator.js` via Node-Interop `import { … } from './…cjs'`)
+ * als auch Jest (`require('../server/homingXEstimate.cjs')`) dieselbe Logik nutzen.
+ * Folgt damit dem Repo-Muster „pure Logik herauslösen" (vgl. `public/yAxisCompute.js`),
+ * nur als `.cjs`, weil der Importeur ein ESM-Modul unter `"type":"module"` ist.
+ */
+
+/**
+ * Modell-Welt-x eines Markers bei slider=0, durch Aufsummieren der origin.x
+ * entlang der Kette Link→…→Base.
+ *
+ * Das Ergebnis ist winkel-unabhängig (und damit exakt) genau dann, wenn alle
+ * revolute-Gelenke der Kette um die x-Achse drehen — Rotation um x erhält die
+ * x-Koordinate. Sobald ein revolute-Gelenk um eine andere Achse dreht, hängt
+ * das Welt-x vom (hier unbekannten) Winkel ab → xSafe=false.
+ *
+ * @param {object}   links     robot.json `links`
+ * @param {string}   linkName  Link des Markers
+ * @param {number[]} localPos  Marker-Position im lokalen Link-Frame [x,y,z]
+ * @returns {{ worldX: number, xSafe: boolean }}
+ */
+function modelWorldXAtSliderZero(links, linkName, localPos) {
+  let xOffset = 0;
+  let xSafe   = true;
+  let cur     = linkName;
+  const seen  = new Set();
+
+  while (cur && links?.[cur]?.jointToParent && !seen.has(cur)) {
+    seen.add(cur);
+    const jtp = links[cur].jointToParent;
+    xOffset += jtp.origin?.[0] ?? 0;
+
+    const axis    = jtp.axis ?? [0, 0, 0];
+    const isXAxis = Math.abs(axis[0]) === 1 && axis[1] === 0 && axis[2] === 0;
+    if (jtp.type === 'revolute' && !isXAxis) xSafe = false;
+
+    cur = links[cur].parent;
+  }
+  return { worldX: xOffset + (localPos?.[0] ?? 0), xSafe };
+}
+
+/**
+ * Schätzt die Slider-X-Position aus bereits geparsten Daten.
+ *
+ * Für jeden beobachteten Arm-Marker wird der implizierte Slider-Wert berechnet:
+ *   slider_i = beobachtetes_world_x  −  Modell_world_x(slider=0)
+ * und über alle x-zuverlässigen Marker gemittelt. So wird der kinematische
+ * Gelenk-Offset (z.B. Arm1.origin.x = 110 mm) korrekt herausgerechnet.
+ *
+ * Übersprungen werden: Board-Marker, Marker ohne Modell-Eintrag (unbekannte ID),
+ * Marker nicht-x-zuverlässiger Ketten und Marker ohne beobachtetes x.
+ *
+ * Fallback (keine zuverlässigen Marker, z.B. ohne robot.json): roher Mittelwert
+ * der world-x aller Nicht-Board-Marker – nur Notlösung.
+ *
+ * @param {{ markers?: Array<{ marker_id:number, link?:string, position_mm?:number[] }> }} arucoData
+ * @param {object} links  robot.json `links` (oder {} falls nicht vorhanden)
+ * @returns {number} x_mm
+ */
+function estimateXFromParsed(arucoData, links) {
+  const markers = arucoData?.markers ?? [];
+  const samples = [];
+
+  for (const obs of markers) {
+    if (!obs.link || obs.link === 'Board') continue;
+    const modelMarker = links?.[obs.link]?.markers?.find(m => m.id === obs.marker_id);
+    if (!modelMarker?.position) continue;
+    const { worldX, xSafe } = modelWorldXAtSliderZero(links, obs.link, modelMarker.position);
+    if (!xSafe) continue;
+    const obsX = obs.position_mm?.[0];
+    if (obsX == null) continue;
+    samples.push(obsX - worldX);
+  }
+
+  if (samples.length > 0) {
+    return samples.reduce((a, b) => a + b, 0) / samples.length;
+  }
+
+  // ── Fallback: alter, geometrisch ungenauer Mittelwert ──
+  const armMarkers = markers.filter(m => m.link && m.link !== 'Board');
+  if (armMarkers.length === 0) return 0.0;
+  return armMarkers.reduce((s, m) => s + (m.position_mm?.[0] ?? 0), 0) / armMarkers.length;
+}
+
+module.exports = { modelWorldXAtSliderZero, estimateXFromParsed };
--- a/server/robotConfig.js
+++ b/server/robotConfig.js
@@ -0,0 +1,44 @@
+import fsPromises from 'fs/promises';
+import path from 'path';
+import { fileURLToPath } from 'url';
+
+const __dirname = path.dirname(fileURLToPath(import.meta.url));
+
+const ROBOT_URL  = process.env.ROBOT_URL || '';
+const ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON
+  || path.join(__dirname, '..', 'scripts', 'robot_1781069752019.json');
+
+/**
+ * Lädt robot.json.
+ * Reihenfolge: (1) ROBOT_URL/api/robot/config, (2) lokale Datei als Fallback.
+ * Schreibt das Ergebnis immer in die lokale Cache-Datei (für Python-Skripte).
+ */
+export async function fetchRobot() {
+  if (ROBOT_URL) {
+    const res = await fetch(new URL('/api/robot/config', ROBOT_URL));
+    if (!res.ok) throw new Error(`Driver ${res.status}: ${await res.text()}`);
+    const data = await res.json();
+    await fsPromises.writeFile(ROBOT_JSON, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+    return data;
+  }
+  return JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8'));
+}
+
+/**
+ * Speichert robot.json.
+ * Schreibt immer in lokale Cache-Datei; sendet zusätzlich an Driver wenn konfiguriert.
+ */
+export async function pushRobot(data) {
+  await fsPromises.writeFile(ROBOT_JSON, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+  if (ROBOT_URL) {
+    const res = await fetch(new URL('/api/robot/config', ROBOT_URL), {
+      method:  'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body:    JSON.stringify(data),
+    });
+    if (!res.ok) throw new Error(`Driver ${res.status}: ${await res.text()}`);
+  }
+}
+
+/** Pfad zur lokalen Cache-Datei – wird an Python-Skripte als -robot-Argument übergeben. */
+export const robotCachePath = ROBOT_JSON;
--- a/server/server.js
+++ b/server/server.js
@@ -8,7 +8,12 @@ import { fileURLToPath } from 'url';
 import process from 'process';
 import { spawn } from 'child_process';
 import { WebcamClient } from './webcamClient.js';
-import { assignByZRange, removeMarkerAssignment, alignSetToMeasured, assignMarkerId, adoptXAxis, assignFixedMarkersToLink, setJointOriginYZ } from './editRobot.js';
+import { assignByZRange, removeMarkerAssignment, alignSetToMeasured, assignMarkerId, adoptXAxis, assignFixedMarkersToLink, setJointOriginYZ, setArmMarkerSpin } from './editRobot.js';
+import multer from 'multer';
+import { runHoming, runHomingOffline } from './homingOrchestrator.js';
+import { fetchRobot, robotCachePath } from './robotConfig.js';
+import { sendGcode, isDriverConfigured } from './driverClient.js';
+import { buildG92 } from './buildG92.cjs';

 const __filename = fileURLToPath(import.meta.url);
 const __dirname = path.dirname(__filename);
@@ -19,12 +24,20 @@ app.use(express.json({ limit: '20mb' }));
 const PORT = parseInt(process.env.PORT || process.env.HTTPS_PORT || '2093', 10);
 const publicDir = path.join(__dirname, '..', 'public');
 const snapshotsDir = path.join(publicDir, 'snapshots');
-const WEBCAM_URL = process.env.WEBCAM_URL || '';
+const WEBCAM_URL      = process.env.WEBCAM_URL      || '';
 const BODYTRACKER_URL = process.env.BODYTRACKER_URL || '';
+// Roboter-Transport läuft über den Driver-WebSocket (DRIVER_WS_URL,
+// server/driverClient.js), nicht mehr über HTTP ROBOT_URL.
 const HTTPS_KEY_PATH = process.env.HTTPS_KEY_PATH || path.join(__dirname, '..', 'https', 'localhost.key');
 const HTTPS_CERT_PATH = process.env.HTTPS_CERT_PATH || path.join(__dirname, '..', 'https', 'localhost.pem');
 const HTTPS_PASSPHRASE = process.env.HTTPS_PASSPHRASE || 'abcd';

+// .html/.js immer revalidieren lassen (kein stilles Stale-Caching durch Browser/Proxy
+// nach Code-Änderungen, z.B. boardViewer.html) – Bilder/STL etc. bleiben normal cachebar.
+app.use((req, res, next) => {
+  if (/\.(html|js)$/.test(req.path)) res.setHeader('Cache-Control', 'no-cache');
+  next();
+});
 app.use(express.static(publicDir));

 app.get('/api/health', (req, res) => {
@@ -429,12 +442,14 @@ app.post('/api/calibration/compute', async (req, res) => {

 // ── Board-Erkennung ───────────────────────────────────────────────────────────

-const boardDataDir  = path.join(__dirname, '..', 'data', 'board');
-const ROBOT_JSON    = process.env.ROBOT_JSON
-  || path.join(__dirname, '..', 'scripts', 'robot_1781069752019.json');
+const boardDataDir        = path.join(__dirname, '..', 'data', 'board');
+const homingDataDir       = path.join(__dirname, '..', 'data', 'homing');
+const homingOfflineDataDir = path.join(__dirname, '..', 'data', 'homing-offline');
 const SCRIPT_1      = path.join(__dirname, '..', 'scripts', '1_detect_aruco_observations.py');
 const SCRIPT_2      = path.join(__dirname, '..', 'scripts', '2_estimate_camera_from_observations.py');
 const SCRIPT_3B     = path.join(__dirname, '..', 'scripts', '3b_corner_marker_poses.py');
+const SCRIPT_4B     = path.join(__dirname, '..', 'scripts', '4b_revolute_angle.py');
+const SCRIPT_5POSE  = path.join(__dirname, '..', 'scripts', '5_pose_estimation.py');

 /**
 * Führt ein Python-Script aus und leitet stdout/stderr zeilenweise an `send` weiter.
@@ -442,6 +457,8 @@ const SCRIPT_3B     = path.join(__dirname, '..', 'scripts', '3b_corner_marker_po
 */
 function runScript(args, send) {
  return new Promise((resolve) => {
+    const cmd = [PYTHON_BIN, '-u', ...args].join(' ');
+    console.log(`[runScript] ${cmd}`);
    const proc = spawn(PYTHON_BIN, ['-u', ...args]);

    let outBuf = '';
@@ -473,6 +490,230 @@ function runScript(args, send) {
  });
 }

+/**
+ * Board-Pipeline: Snapshot + Script 1 + Script 2 (pro Kamera) + Script 3b.
+ * Schreibt Ergebnisse nach runDir (muss bereits existieren).
+ * Wird von /api/board/run UND /api/homing/run genutzt.
+ *
+ * @param {string}   runDir  – Zielverzeichnis (bereits erstellt)
+ * @param {Function} send    – SSE-Send-Funktion (obj => void)
+ * @param {{ refSet?: string }} [opts]
+ */
+async function runBoardPipeline(runDir, send, { refSet } = {}) {
+  try {
+    await fetchRobot();
+  } catch (err) {
+    send({ type: 'log', text: `⚠ robot.json-Cache: Driver nicht erreichbar – nutze lokale Datei (${err.message})` });
+  }
+
+  // Kameras ermitteln
+  if (!WEBCAM_URL) throw new Error('WEBCAM_URL nicht konfiguriert');
+  const camData   = await new WebcamClient(WEBCAM_URL).getCameras();
+  const cameraIds = (camData.cameras ?? []).map(c => c.id);
+  send({ type: 'log', text: `▶ Kameras: ${cameraIds.join(', ')}` });
+  send({ type: 'log', text: '' });
+
+  // Phase 1: alle Kameras gleichzeitig fotografieren (Modus-Umschaltung parallel)
+  send({ type: 'log', text: 'Fotos aufnehmen …' });
+  const snapResults = await Promise.all(
+    cameraIds.map(async (camId) => {
+      let snapResp;
+      for (let attempt = 1; attempt <= 2; attempt++) {
+        snapResp = await new WebcamClient(WEBCAM_URL).getSnapshot(camId, true);
+        if (snapResp.status !== 503) break;
+        if (attempt < 2) await new Promise(r => setTimeout(r, 2000));
+      }
+      if (!snapResp.ok) return { camId, imgPath: null, error: `HTTP ${snapResp.status}` };
+      const imgPath = path.join(runDir, `${camId}.jpg`);
+      await fsPromises.writeFile(imgPath, Buffer.from(await snapResp.arrayBuffer()));
+      return { camId, imgPath, error: null };
+    })
+  );
+
+  // Phase 2: Scripts 1 + 2 pro Kamera (sequenziell, damit Logs lesbar bleiben)
+  for (const { camId, imgPath, error } of snapResults) {
+    send({ type: 'log', text: `─── ${camId} ${'─'.repeat(40 - camId.length)}` });
+
+    if (error) {
+      send({ type: 'log', text: `⚠ ${error} – Kamera übersprungen` });
+      continue;
+    }
+    send({ type: 'log', text: `✅ Foto: ${camId}.jpg` });
+
+    // NPZ suchen – neueste Session, die eine NPZ für diese Kamera enthält
+    const npzInfo = await findLatestNpzForCamera(camId);
+    if (!npzInfo) {
+      send({ type: 'log', text: `⚠ Keine NPZ für ${camId} gefunden – übersprungen` });
+      continue;
+    }
+    const npzPath = npzInfo.npzPath;
+    send({ type: 'log', text: `▶ NPZ: data/calibration/${npzInfo.session}/${camId}_calibration.npz` });
+
+    // Script 1 – ArUco-Erkennung
+    send({ type: 'log', text: '\n▷ 1_detect_aruco_observations' });
+    const exit1 = await runScript([
+      SCRIPT_1,
+      '-i',          imgPath,
+      '-npz',        npzPath,
+      '-robot',      robotCachePath,
+      '-cameraId',   camId,
+      '-outDir',     runDir,
+      '--saveDebugImage',
+    ], send);
+    if (exit1 !== 0) {
+      send({ type: 'log', text: `❌ Script 1 Exit ${exit1}` });
+      continue;
+    }
+
+    // Script 2 – Kamera-Pose schätzen
+    const detJson = path.join(runDir, `${camId}_aruco_detection.json`);
+    try { await fsPromises.access(detJson); }
+    catch {
+      send({ type: 'log', text: '⚠ Detection-JSON fehlt – Script 2 übersprungen' });
+      continue;
+    }
+    send({ type: 'log', text: '\n▷ 2_estimate_camera_from_observations' });
+    const script2Args = [SCRIPT_2, '-i', detJson, '-robot', robotCachePath, '-outDir', runDir];
+    if (refSet) script2Args.push('--refSet', refSet);
+    const exit2 = await runScript(script2Args, send);
+    if (exit2 !== 0) send({ type: 'log', text: `❌ Script 2 Exit ${exit2}` });
+
+    send({ type: 'log', text: '' });
+  }
+
+  // Script 3b: Marker-Triangulierung (benötigt ≥2 Kamera-Posen)
+  send({ type: 'log', text: '' });
+  send({ type: 'log', text: '─── 3b: Marker-Triangulierung ────────────────────────────' });
+  const runFiles3b = await fsPromises.readdir(runDir);
+  const numPoses   = runFiles3b.filter(f => f.endsWith('_camera_pose.json')).length;
+  if (numPoses >= 2) {
+    send({ type: 'log', text: `▷ 3b_corner_marker_poses (${numPoses} Kamera-Posen)` });
+    const exit3b = await runScript([
+      SCRIPT_3B,
+      '--evalDir', runDir,
+      '--robot',   robotCachePath,
+    ], send);
+    if (exit3b !== 0) send({ type: 'log', text: `❌ Script 3b Exit ${exit3b}` });
+  } else {
+    send({ type: 'log', text: `⚠ Nur ${numPoses} Kamera-Pose(n) – Script 3b braucht ≥2 Kameras` });
+  }
+  send({ type: 'log', text: '' });
+}
+
+/**
+ * Board-Pipeline für Offline-Homing: Bilder und NPZs liegen bereits im runDir.
+ * Kein Webcam-Zugriff, keine NPZ-Suche — Scripts 1, 2, 3b werden identisch aufgerufen.
+ *
+ * Dateinamen-Konvention im runDir:
+ *   {cameraId}.jpg              – Kamerabild
+ *   {cameraId}_calibration.npz – Kalibrierung
+ *   robot_run.json              – robot.json für diesen Lauf
+ *
+ * @param {string}   runDir
+ * @param {Function} send
+ * @param {{ refSet?: string }} [opts]
+ */
+async function runBoardPipelineOffline(runDir, send, { refSet } = {}) {
+  const robotRunPath = path.join(runDir, 'robot_run.json');
+
+  const allFiles = await fsPromises.readdir(runDir);
+  const cameraIds = allFiles
+    .filter(f => /^[a-zA-Z0-9]+\.jpg$/.test(f))
+    .map(f => path.basename(f, '.jpg'))
+    .sort();
+
+  send({ type: 'log', text: `▶ Kameras: ${cameraIds.join(', ')}` });
+  send({ type: 'log', text: '' });
+
+  for (const camId of cameraIds) {
+    send({ type: 'log', text: `─── ${camId} ${'─'.repeat(40 - camId.length)}` });
+
+    const imgPath = path.join(runDir, `${camId}.jpg`);
+    const npzPath = path.join(runDir, `${camId}_calibration.npz`);
+
+    try { await fsPromises.access(npzPath); } catch {
+      send({ type: 'log', text: `⚠ Keine NPZ für ${camId} – übersprungen` });
+      continue;
+    }
+
+    send({ type: 'log', text: '\n▷ 1_detect_aruco_observations' });
+    const exit1 = await runScript([
+      SCRIPT_1,
+      '-i',          imgPath,
+      '-npz',        npzPath,
+      '-robot',      robotRunPath,
+      '-cameraId',   camId,
+      '-outDir',     runDir,
+      '--saveDebugImage',
+    ], send);
+    if (exit1 !== 0) {
+      send({ type: 'log', text: `❌ Script 1 Exit ${exit1}` });
+      continue;
+    }
+
+    const detJson = path.join(runDir, `${camId}_aruco_detection.json`);
+    try { await fsPromises.access(detJson); } catch {
+      send({ type: 'log', text: '⚠ Detection-JSON fehlt – Script 2 übersprungen' });
+      continue;
+    }
+    send({ type: 'log', text: '\n▷ 2_estimate_camera_from_observations' });
+    const script2Args = [SCRIPT_2, '-i', detJson, '-robot', robotRunPath, '-outDir', runDir];
+    if (refSet) script2Args.push('--refSet', refSet);
+    const exit2 = await runScript(script2Args, send);
+    if (exit2 !== 0) send({ type: 'log', text: `❌ Script 2 Exit ${exit2}` });
+
+    send({ type: 'log', text: '' });
+  }
+
+  send({ type: 'log', text: '─── 3b: Marker-Triangulierung ────────────────────────────' });
+  const runFiles3b = await fsPromises.readdir(runDir);
+  const numPoses   = runFiles3b.filter(f => f.endsWith('_camera_pose.json')).length;
+  if (numPoses >= 2) {
+    send({ type: 'log', text: `▷ 3b_corner_marker_poses (${numPoses} Kamera-Posen)` });
+    const exit3b = await runScript([SCRIPT_3B, '--evalDir', runDir, '--robot', robotRunPath], send);
+    if (exit3b !== 0) send({ type: 'log', text: `❌ Script 3b Exit ${exit3b}` });
+  } else {
+    send({ type: 'log', text: `⚠ Nur ${numPoses} Kamera-Pose(n) – Script 3b braucht ≥2 Kameras` });
+  }
+  send({ type: 'log', text: '' });
+}
+
+// ── Multer-Setup für Offline-Homing ──────────────────────────────────────────
+
+async function prepareOfflineRunDir(req, res, next) {
+  try {
+    const ts = makeTimestamp();
+    const runDir = path.join(homingOfflineDataDir, ts);
+    await fsPromises.mkdir(runDir, { recursive: true });
+    req.offlineRunDir = runDir;
+    req.offlineTs     = ts;
+    next();
+  } catch (err) {
+    res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+}
+
+const offlineMulter = multer({
+  storage: multer.diskStorage({
+    destination: (req, file, cb) => cb(null, req.offlineRunDir),
+    filename:    (req, file, cb) => {
+      const safe = path.basename(file.originalname).replace(/[^a-zA-Z0-9_.-]/g, '_');
+      cb(null, safe);
+    },
+  }),
+}).fields([
+  { name: 'images',       maxCount: 10 },
+  { name: 'calibrations', maxCount: 10 },
+  { name: 'robot',        maxCount: 1  },
+]);
+
+function runOfflineUpload(req, res, next) {
+  offlineMulter(req, res, (err) => {
+    if (err) return res.status(400).json({ error: `Upload-Fehler: ${err.message}` });
+    next();
+  });
+}
+
 /**
 * POST /api/board/run
 * 1. Erstellt data/board/{timestamp}/
@@ -502,105 +743,19 @@ app.post('/api/board/run', async (req, res) => {

    // Robot-JSON laden und Marker-Anzahl loggen
    let robotData = null;
-    try { robotData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8')); } catch {}
+    try { robotData = JSON.parse(await fsPromises.readFile(robotCachePath, 'utf8')); } catch {}
    const boardMarkers  = robotData?.links?.Board?.markers ?? [];
    const boardMarkerCount = boardMarkers.length;
    const refMarkerCount   = refSet
      ? boardMarkers.filter(m => m.set === refSet).length
      : boardMarkerCount;
-    send({ type: 'log', text: `▶ Robot-JSON: ${ROBOT_JSON}` });
+    send({ type: 'log', text: `▶ Robot-JSON: ${robotCachePath}` });
    send({ type: 'log', text: `▶ Board-Marker: ${boardMarkerCount} (links.Board.markers)` });
    send({ type: 'log', text: `▶ Referenz-Set: ${refSet ? `"${refSet}" (${refMarkerCount} Marker)` : 'alle'}` });
    send({ type: 'log', text: '' });

-    // 2. Kameras ermitteln
-    if (!WEBCAM_URL) throw new Error('WEBCAM_URL nicht konfiguriert');
-    const camData  = await new WebcamClient(WEBCAM_URL).getCameras();
-    const cameraIds = (camData.cameras ?? []).map(c => c.id);
-    send({ type: 'log', text: `▶ Kameras: ${cameraIds.join(', ')}` });
-    send({ type: 'log', text: '' });
-
-    // 3. Pro Kamera: Foto → Script 1 → Script 2
-    for (const camId of cameraIds) {
-      send({ type: 'log', text: `─── ${camId} ${'─'.repeat(40 - camId.length)}` });
-
-      // Snapshot
-      send({ type: 'log', text: 'Foto aufnehmen …' });
-      let snapResp;
-      for (let attempt = 1; attempt <= 2; attempt++) {
-        snapResp = await new WebcamClient(WEBCAM_URL).getSnapshot(camId, true);
-        if (snapResp.status !== 503) break;
-        if (attempt < 2) await new Promise(r => setTimeout(r, 2000));
-      }
-      if (!snapResp.ok) {
-        send({ type: 'log', text: `⚠ HTTP ${snapResp.status} – Kamera übersprungen` });
-        continue;
-      }
-      const imgPath = path.join(runDir, `${camId}.jpg`);
-      await fsPromises.writeFile(imgPath, Buffer.from(await snapResp.arrayBuffer()));
-      send({ type: 'log', text: `✅ Foto: ${camId}.jpg` });
-
-      // NPZ suchen – neueste Session, die eine NPZ für diese Kamera enthält
-      const npzInfo = await findLatestNpzForCamera(camId);
-      if (!npzInfo) {
-        send({ type: 'log', text: `⚠ Keine NPZ für ${camId} gefunden (in keiner Kalibrierungs-Session) – übersprungen` });
-        continue;
-      }
-      const npzPath = npzInfo.npzPath;
-      send({ type: 'log', text: `▶ NPZ: data/calibration/${npzInfo.session}/${camId}_calibration.npz` });
-
-      // Script 1 – ArUco-Erkennung
-      send({ type: 'log', text: '\n▷ 1_detect_aruco_observations' });
-      const exit1 = await runScript([
-        SCRIPT_1,
-        '-i',          imgPath,
-        '-npz',        npzPath,
-        '-robot',      ROBOT_JSON,
-        '-cameraId',   camId,
-        '-outDir',     runDir,
-        '--saveDebugImage',
-      ], send);
-      if (exit1 !== 0) {
-        send({ type: 'log', text: `❌ Script 1 Exit ${exit1}` });
-        continue;
-      }
-
-      // Script 2 – Kamera-Pose schätzen
-      const detJson = path.join(runDir, `${camId}_aruco_detection.json`);
-      try { await fsPromises.access(detJson); }
-      catch {
-        send({ type: 'log', text: '⚠ Detection-JSON fehlt – Script 2 übersprungen' });
-        continue;
-      }
-
-      send({ type: 'log', text: '\n▷ 2_estimate_camera_from_observations' });
-      const script2Args = [SCRIPT_2, '-i', detJson, '-robot', ROBOT_JSON, '-outDir', runDir];
-      if (refSet) script2Args.push('--refSet', refSet);
-      const exit2 = await runScript(script2Args, send);
-      if (exit2 !== 0) {
-        send({ type: 'log', text: `❌ Script 2 Exit ${exit2}` });
-      }
-
-      send({ type: 'log', text: '' });
-    }
-
-    // ── Script 3b: Marker-Triangulierung (benötigt ≥2 Kamera-Posen) ──
-    send({ type: 'log', text: '' });
-    send({ type: 'log', text: '─── 3b: Marker-Triangulierung ────────────────────────────' });
-    const runFiles3b = await fsPromises.readdir(runDir);
-    const numPoses   = runFiles3b.filter(f => f.endsWith('_camera_pose.json')).length;
-    if (numPoses >= 2) {
-      send({ type: 'log', text: `▷ 3b_corner_marker_poses (${numPoses} Kamera-Posen)` });
-      const exit3b = await runScript([
-        SCRIPT_3B,
-        '--evalDir', runDir,
-        '--robot',   ROBOT_JSON,
-      ], send);
-      if (exit3b !== 0) send({ type: 'log', text: `❌ Script 3b Exit ${exit3b}` });
-    } else {
-      send({ type: 'log', text: `⚠ Nur ${numPoses} Kamera-Pose(n) vorhanden – Script 3b braucht ≥2 Kameras für Triangulierung, wird übersprungen.` });
-    }
-    send({ type: 'log', text: '' });
+    // 2–3b: Board-Pipeline (Foto + Scripts 1, 2, 3b)
+    await runBoardPipeline(runDir, send, { refSet });

    send({ type: 'log',  text: `✅ Board-Run abgeschlossen: ${ts}` });
    send({ type: 'done', exitCode: 0, runDir: ts });
@@ -652,20 +807,34 @@ app.get('/api/board/runs', async (req, res) => {
 });

 /**
- * GET /api/board/latest?run=<timestamp>
+ * GET /api/board/latest?run=<timestamp>&from=homing
 * Gibt Daten eines Board-Runs zurück: robot.json + Detection-Ergebnisse + Kamera-Posen.
 * Ohne ?run → neuester Run. Mit ?run=<timestamp> → genau dieser Run.
+ * ?from=homing → liest aus data/homing/ statt data/board/ (für boardViewer im Homing-Mode).
 * Wird vom Board-Viewer (boardViewer.html) abgefragt.
 */
 app.get('/api/board/latest', async (req, res) => {
  try {
-    const runName = req.query.run || await findLatestBoardRun();
+    const fromHoming = req.query.from === 'homing';
+    const dataDir    = fromHoming ? homingDataDir : boardDataDir;
+
+    let runName = req.query.run;
+    if (!runName) {
+      if (fromHoming) {
+        try {
+          const entries = await fsPromises.readdir(dataDir, { withFileTypes: true });
+          runName = entries.filter(e => e.isDirectory()).map(e => e.name).sort().reverse()[0] ?? null;
+        } catch { runName = null; }
+      } else {
+        runName = await findLatestBoardRun();
+      }
+    }
    if (!runName) return res.json({ runDir: null, robot: null, detections: [], cameraPoses: [] });

-    const runDir = path.join(boardDataDir, runName);
+    const runDir = path.join(dataDir, runName);

    let robot = null;
-    try { robot = JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8')); } catch {}
+    try { robot = JSON.parse(await fsPromises.readFile(robotCachePath, 'utf8')); } catch {}

    let files = [];
    try { files = await fsPromises.readdir(runDir); } catch {}
@@ -708,12 +877,246 @@ app.get('/api/board/latest', async (req, res) => {
      measuredMarkers = JSON.parse(raw);
    } catch {}

-    return res.json({ runDir: runName, robotFile: path.basename(ROBOT_JSON), robot, detections, cameraPoses, measuredMarkers });
+    return res.json({ runDir: runName, robotFile: path.basename(robotCachePath), robot, detections, cameraPoses, measuredMarkers });
  } catch (err) {
    return res.status(500).json({ error: String(err) });
  }
 });

+// ── Homing ───────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * POST /api/homing/run
+ * Vollständiger Homing-Ablauf: Board-Pipeline + 4b-Kette (SSE-Stream).
+ */
+app.post('/api/homing/run', async (req, res) => {
+  res.setHeader('Content-Type',  'text/event-stream');
+  res.setHeader('Cache-Control', 'no-cache');
+  res.setHeader('Connection',    'keep-alive');
+  res.flushHeaders();
+
+  const send = (obj) => {
+    if (!res.writableEnded) res.write(`data: ${JSON.stringify(obj)}\n\n`);
+  };
+
+  try {
+    await fsPromises.mkdir(homingDataDir, { recursive: true });
+    await runHoming({
+      robotJsonPath:    robotCachePath,
+      homingDir:        homingDataDir,
+      send,
+      runScript,
+      runBoardPipeline,
+      SCRIPT_4B,
+      SCRIPT_5POSE,
+    });
+  } catch (err) {
+    console.error('homing/run error:', err);
+    try {
+      send({ type: 'error', text: String(err) });
+      send({ type: 'done', exitCode: -1 });
+    } catch {}
+  }
+  if (!res.writableEnded) res.end();
+});
+
+/**
+ * Konvertiert den FK-State (von 4b_revolute_angle.py / 5_pose_estimation.py)
+ * in die G92-Driver-Konvention (appRobotDriver/doc/Info_G92.md).
+ *
+ * Unterschiede:
+ *   b: FK b=0 = gerade Hand; Driver B=180° = gerade Hand  → B = 180 − b
+ *   c: FK c=0 = neutral Roll; Driver C=90° = neutral       → C = c + 90
+ *   z: 4b misst Ellbogen RELATIV zu Arm1; Driver braucht absoluten Winkel → Z = y + z
+ */
+function fkStateToDriverG92(s) {
+  const d = { ...s };
+  if (d.b != null) d.b = 180 - d.b;
+  if (d.c != null) d.c = d.c + 90;
+  if (d.z != null && d.y != null) d.z = d.y + d.z;
+  return d;
+}
+
+/**
+ * POST /api/homing/send-state
+ * Baut aus { state: { x, y, z, a, b[, c, e] } } ein G92 und sendet es als
+ * Plain-Text-G-Code über den Driver-WebSocket (DRIVER_WS_URL). G92 setzt am
+ * Driver die Motorposition ohne Bewegung (intern M92) = Homing.
+ * Bekannte Achsen werden real gesendet; wirklich fehlende/unbeobachtbare
+ * Achsen (z.B. c/Palm, e/Greifer in der 4b-Kette) werden weggelassen — der
+ * Driver lässt sie unverändert (siehe server/buildG92.cjs).
+ */
+app.post('/api/homing/send-state', async (req, res) => {
+  try {
+    const { state } = req.body ?? {};
+    if (!state) return res.status(400).json({ error: '"state" fehlt' });
+    if (!isDriverConfigured())
+      return res.status(501).json({ error: 'DRIVER_WS_URL ist nicht konfiguriert' });
+
+    const gcode = buildG92(fkStateToDriverG92(state));
+    const result = await sendGcode(gcode);
+    if (!result.ok)
+      return res.status(502).json({ error: `Robot-Fehler: ${result.error}`, gcode });
+    return res.json({ ok: true, gcode, result: result.response, note: result.note });
+  } catch (err) {
+    console.error('homing/send-state error:', err);
+    return res.status(err.statusCode || 500).json({ error: String(err.message || err) });
+  }
+});
+
+/**
+ * POST /api/robot/gcode  { line: "G92 X… Y…" }
+ * Sendet eine beliebige G-Code-Zeile über den Driver-WebSocket. Transport für
+ * die G-Code-/Befehl-Buttons im Frontend (window.sendCommand) — ersetzt den
+ * toten WSS-Altpfad.
+ */
+app.post('/api/robot/gcode', async (req, res) => {
+  try {
+    const line = (req.body?.line ?? '').toString().trim();
+    if (!line) return res.status(400).json({ error: '"line" fehlt' });
+    if (!isDriverConfigured())
+      return res.status(501).json({ error: 'DRIVER_WS_URL ist nicht konfiguriert' });
+
+    const result = await sendGcode(line);
+    if (!result.ok)
+      return res.status(502).json({ error: `Robot-Fehler: ${result.error}`, line });
+    return res.json({ ok: true, line, result: result.response, note: result.note });
+  } catch (err) {
+    console.error('robot/gcode error:', err);
+    return res.status(err.statusCode || 500).json({ error: String(err.message || err) });
+  }
+});
+
+/**
+ * GET /api/homing/run-data?run=<timestamp>
+ * Gibt Bilder (base64) und JSON-Dateien eines Homing-Runs zurück.
+ */
+app.get('/api/homing/run-data', async (req, res) => {
+  try {
+    const runName = req.query.run;
+    if (!runName) return res.status(400).json({ error: '"run" parameter fehlt' });
+    const runDir = path.join(homingDataDir, runName);
+    let files = [];
+    try { files = await fsPromises.readdir(runDir); } catch {}
+
+    const images = [];
+    for (const f of files.sort()) {
+      if (/\.(jpg|jpeg|png)$/i.test(f)) {
+        try {
+          const buf = await fsPromises.readFile(path.join(runDir, f));
+          images.push({ filename: f, contentBase64: buf.toString('base64'), mimeType: 'image/jpeg' });
+        } catch {}
+      }
+    }
+
+    // Letzten accumulated_state zurückgeben
+    let finalState = null;
+    const stateFiles = files.filter(f => f.startsWith('state_') && f.endsWith('.json')).sort();
+    if (stateFiles.length > 0) {
+      try {
+        const raw = await fsPromises.readFile(path.join(runDir, stateFiles[stateFiles.length - 1]), 'utf8');
+        finalState = JSON.parse(raw).accumulated_state ?? null;
+      } catch {}
+    }
+
+    // aruco_marker_poses.csv für Snapshot-CSV-Tabelle
+    let csvContent = null;
+    try {
+      csvContent = await fsPromises.readFile(path.join(runDir, 'aruco_marker_poses.csv'), 'utf8');
+    } catch {}
+
+    return res.json({ runDir: runName, images, finalState, csvContent });
+  } catch (err) {
+    return res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+});
+
+/**
+ * POST /api/homing/run-offline
+ * Vollständiger Homing-Ablauf ohne Live-Kameras.
+ * Bilder, NPZs und robot.json werden per multipart/form-data hochgeladen.
+ * Antwortet synchron mit { ok, runDir, state, files, log }.
+ *
+ * Felder:
+ *   images        – ein oder mehrere JPEG-Dateien, Name muss {cameraId}.jpg sein
+ *   calibrations  – je eine NPZ pro Kamera, Name muss {cameraId}_calibration.npz sein
+ *   robot         – robot.json für diesen Lauf (einmalig, wird nicht dauerhaft gespeichert)
+ *   refSet        – (Text, optional) Referenz-Set für Script 2, z. B. "A0"
+ */
+app.post('/api/homing/run-offline',
+  prepareOfflineRunDir,
+  runOfflineUpload,
+  async (req, res) => {
+    const runDir = req.offlineRunDir;
+    const ts     = req.offlineTs;
+    const log    = [];
+
+    // robot.json validieren und als robot_run.json speichern
+    const robotFile = req.files?.robot?.[0];
+    if (!robotFile) {
+      return res.status(400).json({ error: '"robot" fehlt – robot.json muss hochgeladen werden', log });
+    }
+    let robotRunPath;
+    try {
+      const content = await fsPromises.readFile(robotFile.path, 'utf8');
+      JSON.parse(content);  // Syntaxprüfung
+      robotRunPath = path.join(runDir, 'robot_run.json');
+      await fsPromises.rename(robotFile.path, robotRunPath);
+    } catch (err) {
+      return res.status(400).json({ error: `robot.json ungültig: ${err.message}`, log });
+    }
+
+    // Mindestens ein Bild erforderlich
+    if (!req.files?.images?.length) {
+      return res.status(400).json({ error: 'Mindestens ein Bild ("images") fehlt', log });
+    }
+
+    const refSet = req.body?.refSet || undefined;
+
+    // Logs und done-Event akkumulieren
+    let finalState = null;
+    let exitCode   = -1;
+    const send = (obj) => {
+      if (obj.type === 'log')  log.push(obj.text);
+      if (obj.type === 'done') { finalState = obj.state ?? null; exitCode = obj.exitCode; }
+    };
+
+    try {
+      await runHomingOffline({
+        robotJsonPath:          robotRunPath,
+        runDir,
+        send,
+        runScript,
+        runBoardPipelineOffline: (dir, s) => runBoardPipelineOffline(dir, s, { refSet }),
+        SCRIPT_4B,
+        SCRIPT_5POSE,
+      });
+    } catch (err) {
+      console.error('homing/run-offline error:', err);
+      return res.status(500).json({ error: String(err), log });
+    }
+
+    // Zu wenige Kameras → aruco_marker_poses.json fehlt
+    if (exitCode !== 0) {
+      const arucoExists = await fsPromises.access(path.join(runDir, 'aruco_marker_poses.json'))
+        .then(() => true).catch(() => false);
+      const status = arucoExists ? 500 : 422;
+      return res.status(status).json({ error: 'Homing fehlgeschlagen', log });
+    }
+
+    // Alle JSON-Ausgabedateien einlesen (robot_run.json ausgenommen)
+    const allFiles = await fsPromises.readdir(runDir).catch(() => []);
+    const files = {};
+    for (const f of allFiles.sort()) {
+      if (f.endsWith('.json') && f !== 'robot_run.json') {
+        try { files[f] = JSON.parse(await fsPromises.readFile(path.join(runDir, f), 'utf8')); } catch {}
+      }
+    }
+
+    return res.json({ ok: true, runDir: ts, state: finalState, files, log });
+  }
+);
+
 // ── Robot-JSON bearbeiten ─────────────────────────────────────────────────────

 /**
@@ -743,7 +1146,7 @@ app.post('/api/robot/assign-by-z', async (req, res) => {
      }
    } catch { /* kein 3b-Output vorhanden – nur bestehende robot.json-Marker bearbeiten */ }

-    const result = await assignByZRange(ROBOT_JSON, { zMin, zMax, set, link, extraMarkers });
+    const result = await assignByZRange(robotCachePath, { zMin, zMax, set, link, extraMarkers });
    const added   = result.changes.filter(c => c.action === 'added').length;
    const updated = result.changes.filter(c => c.action === 'updated').length;
    console.log(`robot/assign-by-z z=[${zMin}..${zMax}] set="${set}" link="${link}" → ${updated} aktualisiert, ${added} neu (von ${extraMarkers.length} 3b-Markern)`);
@@ -768,7 +1171,7 @@ app.post('/api/robot/remove-marker', async (req, res) => {
    if (!['set', 'link'].includes(removeFrom)) {
      return res.status(400).json({ error: 'removeFrom muss "set" oder "link" sein' });
    }
-    const result = await removeMarkerAssignment(ROBOT_JSON, { markerId, removeFrom });
+    const result = await removeMarkerAssignment(robotCachePath, { markerId, removeFrom });
    console.log(`robot/remove-marker id=${markerId} from=${removeFrom} → changed=${result.changed}`);
    return res.json(result);
  } catch (err) {
@@ -777,6 +1180,19 @@ app.post('/api/robot/remove-marker', async (req, res) => {
  }
 });

+/**
+ * GET /api/robot
+ * Gibt robot.json zurück (ohne Board-Run-Daten).
+ */
+app.get('/api/robot', async (req, res) => {
+  try {
+    const robot = await fetchRobot();
+    return res.json(robot);
+  } catch (err) {
+    return res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+});
+
 /**
 * GET /api/robot/board-sets
 * Gibt die einzigartigen "set"-Werte aller Marker in links.Board zurück.
@@ -784,7 +1200,7 @@ app.post('/api/robot/remove-marker', async (req, res) => {
 */
 app.get('/api/robot/board-sets', async (req, res) => {
  try {
-    const robot = JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8'));
+    const robot = await fetchRobot();
    const markers = robot?.links?.Board?.markers ?? [];
    const sets = [...new Set(markers.map(m => m.set).filter(Boolean))].sort();
    return res.json({ sets });
@@ -815,7 +1231,7 @@ app.post('/api/robot/align-sets', async (req, res) => {
      }
    } catch { /* kein 3b-Output vorhanden */ }

-    const result = await alignSetToMeasured(ROBOT_JSON, { setToMove, extraMarkers });
+    const result = await alignSetToMeasured(robotCachePath, { setToMove, extraMarkers });
    if (result.error) return res.status(400).json(result);

    console.log(
@@ -850,7 +1266,7 @@ app.post('/api/robot/assign-id', async (req, res) => {
      }
    } catch { /* kein 3b-Output vorhanden */ }

-    const result = await assignMarkerId(ROBOT_JSON, { markerId, set, link, extraMarkers });
+    const result = await assignMarkerId(robotCachePath, { markerId, set, link, extraMarkers });
    if (!result.changed && result.error) return res.status(400).json(result);

    console.log(
@@ -876,7 +1292,7 @@ app.post('/api/robot/adopt-x-axis', async (req, res) => {
    if (!Array.isArray(direction) || direction.length < 3) {
      return res.status(400).json({ error: '"direction" muss ein Array [vx,vy,vz] sein.' });
    }
-    const result = await adoptXAxis(ROBOT_JSON, { direction });
+    const result = await adoptXAxis(robotCachePath, { direction });
    console.log(
      `robot/adopt-x-axis dir=[${direction.map(v => Number(v).toFixed(4)).join(', ')}]` +
      ` → ${result.numChanged} Marker, Ursprung=[${result.origin.join(', ')}]` +
@@ -904,7 +1320,7 @@ app.post('/api/robot/assign-fixed-markers', async (req, res) => {
    if (!targetLink) {
      return res.status(400).json({ error: '"targetLink" muss angegeben werden.' });
    }
-    const result = await assignFixedMarkersToLink(ROBOT_JSON, { markerIds, targetLink, measuredPositions });
+    const result = await assignFixedMarkersToLink(robotCachePath, { markerIds, targetLink, measuredPositions });
    console.log(
      `robot/assign-fixed-markers [${markerIds.join(',')}] → ${targetLink}` +
      `  added=${result.numAdded}  alreadyPresent=${result.numAlreadyPresent}`,
@@ -929,7 +1345,7 @@ app.post('/api/robot/set-joint-origin', async (req, res) => {
    if (!Number.isFinite(Number(y)) || !Number.isFinite(Number(z))) {
      return res.status(400).json({ error: '"y" und "z" müssen Zahlen sein.' });
    }
-    const result = await setJointOriginYZ(ROBOT_JSON, { linkName, y: Number(y), z: Number(z) });
+    const result = await setJointOriginYZ(robotCachePath, { linkName, y: Number(y), z: Number(z) });
    if (!result.changed) {
      return res.status(400).json({ error: result.error });
    }
@@ -944,6 +1360,27 @@ app.post('/api/robot/set-joint-origin', async (req, res) => {
  }
 });

+/**
+ * POST /api/robot/set-arm-marker-spin
+ * Setzt den `spin`-Wert eines Arm-Markers in robot.json.
+ * Body: { linkName: string, markerId: number, spin: number }
+ */
+app.post('/api/robot/set-arm-marker-spin', async (req, res) => {
+  try {
+    const { linkName, markerId, spin } = req.body ?? {};
+    if (!linkName) return res.status(400).json({ error: '"linkName" muss angegeben werden.' });
+    if (markerId == null) return res.status(400).json({ error: '"markerId" muss angegeben werden.' });
+    if (!Number.isFinite(Number(spin))) return res.status(400).json({ error: '"spin" muss eine Zahl sein.' });
+    const result = await setArmMarkerSpin(robotCachePath, { linkName, markerId, spin: Number(spin) });
+    if (!result.changed) return res.status(400).json({ error: result.error });
+    console.log(`robot/set-arm-marker-spin ${linkName}#${markerId}: ${result.oldSpin}° → ${result.newSpin}°`);
+    return res.json(result);
+  } catch (err) {
+    console.error('robot/set-arm-marker-spin error:', err);
+    return res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+});
+
 /**
 * POST /api/calibration/upload-npz
 * Liest {camera}_calibration.npz aus der aktuellen Session und
@@ -1087,6 +1524,13 @@ async function startServer() {
    await checkServiceReachability('BODYTRACKER_URL', new URL('/v1/health', BODYTRACKER_URL).toString());
  }

+  try {
+    await fetchRobot();
+    console.log('✅ robot.json geladen und gecacht.');
+  } catch (err) {
+    console.warn(`⚠ robot.json: Driver nicht erreichbar – nutze lokale Datei: ${err.message}`);
+  }
+
  const server = await createHttpsServer();
  const isHttps = Boolean(server);
  const listenServer = server || app;
--- a/server/spinNormalize.cjs
+++ b/server/spinNormalize.cjs
@@ -0,0 +1,18 @@
+/**
+ * spinNormalize.cjs
+ * Reine Spin-Normalisierung: [0, 360) ohne I/O.
+ * CommonJS damit Jest (CJS) und ESM-Server dieselbe Funktion nutzen.
+ */
+
+/**
+ * Normalisiert einen Spin-Winkel auf [0, 360).
+ * Negative Werte und Werte ≥ 360 werden korrekt behandelt.
+ *
+ * @param {number|string} spin  Spin in Grad (kann negativ oder > 360 sein)
+ * @returns {number}  Spin in Grad, 0 ≤ result < 360
+ */
+function normalizeSpinDeg(spin) {
+  return ((Number(spin) % 360) + 360) % 360;
+}
+
+module.exports = { normalizeSpinDeg };
--- a/test/assignMarkerId.test.js
+++ b/test/assignMarkerId.test.js
@@ -0,0 +1,215 @@
+/**
+ * assignMarkerId.test.js
+ * ======================
+ * Integration-Test für server/editRobot.js → assignMarkerId().
+ *
+ * Testet insbesondere den Guard für fehlende position_mm (Marker ohne
+ * triangulierte Position, z.B. Einzelkamera-Marker nach Schritt 5).
+ *
+ * Technisch: editRobot.js ist ein ES-Modul — es wird über den dünnen Runner
+ * test/fixtures/runAssignMarkerId.mjs per spawnSync aufgerufen (gleiche
+ * Strategie wie yAxisRotation.test.js für das Python-Skript).
+ * Datei-I/O läuft gegen echte Temp-Dateien (os.tmpdir()).
+ */
+
+const { spawnSync } = require('child_process');
+const os   = require('os');
+const fs   = require('fs');
+const path = require('path');
+
+const RUNNER = path.join(__dirname, 'fixtures', 'runAssignMarkerId.mjs');
+
+// ── Hilfsfunktionen ───────────────────────────────────────────────────────────
+
+function callAssignMarkerId(robotPath, params) {
+  const proc = spawnSync('node', [RUNNER, robotPath, JSON.stringify(params)], {
+    encoding: 'utf-8',
+  });
+  if (proc.error) throw proc.error;
+  const stdout = (proc.stdout ?? '').trim();
+  if (!stdout) throw new Error(`Kein Output.\nstderr: ${proc.stderr}`);
+  return JSON.parse(stdout);
+}
+
+function makeTempRobot(content) {
+  const p = path.join(
+    os.tmpdir(),
+    `robot_test_${Date.now()}_${Math.random().toString(36).slice(2)}.json`
+  );
+  fs.writeFileSync(p, JSON.stringify(content, null, 2), 'utf8');
+  return p;
+}
+
+const ROBOT_WITH_42 = () => ({
+  links: {
+    Arm1: { markers: [{ id: 42, set: 'A0', position: [100, 200, 300] }] },
+  },
+});
+
+const ROBOT_EMPTY = () => ({
+  links: { Arm1: { markers: [] } },
+});
+
+// ── Eingabe-Validierung ───────────────────────────────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Eingabe-Validierung', () => {
+  test('ungültige Marker-ID → changed: false', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: -1, link: 'Arm1' });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/Ungültige Marker-ID/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('kein link für neuen Marker → changed: false', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 99,
+        extraMarkers: [{ marker_id: 99, position_mm: [10, 20, 30] }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/Link/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});
+
+// ── Guard: fehlende position_mm ───────────────────────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Guard: fehlende position_mm (z.B. Einzelkamera-Marker)', () => {
+  test('extraMarker ohne position_mm → changed: false, kein Crash', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 55,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 55 }],   // kein position_mm
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/position_mm fehlt/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('extraMarker mit position_mm: null → changed: false, kein Crash', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 56,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 56, position_mm: null }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/position_mm fehlt/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('extraMarker mit position_mm als String → changed: false, kein Crash', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 57,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 57, position_mm: '[1,2,3]' }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/position_mm fehlt/);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});
+
+// ── Normalfall: Marker hinzufügen ─────────────────────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Normalfall: neuen Marker hinzufügen', () => {
+  test('gültige position_mm → changed: true, action: added, Datei geschrieben', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 77,
+        link: 'Arm1',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 77, position_mm: [10.1, 20.22, 30.333] }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.action).toBe('added');
+      expect(r.change.markerId).toBe(77);
+      expect(r.change.newLink).toBe('Arm1');
+
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      const added = saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 77);
+      expect(added).toBeDefined();
+      expect(Array.isArray(added.position)).toBe(true);
+      expect(added.position).toHaveLength(3);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('Marker nicht in extraMarkers → changed: false', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: 99, link: 'Arm1', extraMarkers: [] });
+      expect(r.changed).toBe(false);
+      expect(r.error).toMatch(/nicht.*vorhanden/i);
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('mit set → Marker hat set-Wert in der gespeicherten Datei', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_EMPTY());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 78,
+        link: 'Arm1',
+        set: 'A0',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 78, position_mm: [1, 2, 3] }],
+      });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      const added = saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 78);
+      expect(added.set).toBe('A0');
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});
+
+// ── Normalfall: bestehenden Marker aktualisieren ──────────────────────────────
+
+describe('assignMarkerId – Normalfall: bestehenden Marker aktualisieren', () => {
+  test('Set ändern → changed: true, action: updated, Datei geändert', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_WITH_42());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: 42, set: 'B0' });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.action).toBe('updated');
+      expect(r.change.oldSet).toBe('A0');
+      expect(r.change.newSet).toBe('B0');
+
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      expect(saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 42).set).toBe('B0');
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('in anderen Link verschieben → oldLink / newLink korrekt, Datei geändert', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_WITH_42());
+    try {
+      const r = callAssignMarkerId(p, { markerId: 42, link: 'Arm2' });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.oldLink).toBe('Arm1');
+      expect(r.change.newLink).toBe('Arm2');
+
+      const saved = JSON.parse(fs.readFileSync(p, 'utf8'));
+      expect(saved.links.Arm1.markers.find(m => m.id === 42)).toBeUndefined();
+      expect(saved.links.Arm2.markers.find(m => m.id === 42)).toBeDefined();
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+
+  test('bestehender Marker: fehlende position_mm in extraMarkers ist irrelevant', () => {
+    const p = makeTempRobot(ROBOT_WITH_42());
+    try {
+      // Marker 42 ist in robot.json → position_mm-Guard darf nicht zuschlagen
+      const r = callAssignMarkerId(p, {
+        markerId: 42,
+        set: 'C0',
+        extraMarkers: [{ marker_id: 42 }],   // kein position_mm – aber irrelevant
+      });
+      expect(r.changed).toBe(true);
+      expect(r.change.action).toBe('updated');
+    } finally { fs.unlinkSync(p); }
+  });
+});
--- a/test/boardViewerHasXYZ.test.js
+++ b/test/boardViewerHasXYZ.test.js
@@ -0,0 +1,59 @@
+/**
+ * boardViewerHasXYZ.test.js
+ * =========================
+ * Unit-Test für die reine Hilfsfunktion `hasXYZ()` aus public/boardViewer.html.
+ *
+ * boardViewer.html ist kein ladbares JS-Modul (Inline-<script type="module">
+ * mit THREE.js/DOM/fetch-Abhängigkeiten) — ein normales require() ist daher
+ * nicht möglich, ohne die Datei in Module aufzuteilen (nicht Teil dieser
+ * Änderung). Stattdessen wird die `hasXYZ`-Funktionsdefinition per Regex aus
+ * der Datei extrahiert und isoliert ausgewertet — testet exakt die Guard-Logik,
+ * die an allen position_mm-Zugriffsstellen in boardViewer.html verwendet wird,
+ * ohne Three.js/DOM laden zu müssen.
+ */
+
+const fs   = require('fs');
+const path = require('path');
+
+const SRC = fs.readFileSync(path.join(__dirname, '../public/boardViewer.html'), 'utf8');
+
+const match = SRC.match(/function hasXYZ\(arr\)\s*\{[^}]*\}/);
+if (!match) {
+  throw new Error('hasXYZ() nicht in boardViewer.html gefunden — Guard wurde entfernt/umbenannt?');
+}
+// eslint-disable-next-line no-eval
+const hasXYZ = eval(`(${match[0]})`);
+
+describe('boardViewer.html: hasXYZ() (Guard für fehlende position_mm)', () => {
+  test('gültiges [x,y,z] → true', () => {
+    expect(hasXYZ([1, 2, 3])).toBe(true);
+    expect(hasXYZ([0, 0, 0])).toBe(true);
+    expect(hasXYZ([-1.5, 200.25, 0])).toBe(true);
+  });
+
+  test('undefined/null (fehlendes position_mm) → false, kein Crash', () => {
+    expect(() => hasXYZ(undefined)).not.toThrow();
+    expect(hasXYZ(undefined)).toBe(false);
+    expect(hasXYZ(null)).toBe(false);
+  });
+
+  test('zu kurzes Array → false', () => {
+    expect(hasXYZ([1, 2])).toBe(false);
+    expect(hasXYZ([])).toBe(false);
+  });
+
+  test('nicht-numerische/NaN-Werte → false', () => {
+    expect(hasXYZ([1, NaN, 3])).toBe(false);
+    expect(hasXYZ(['a', 'b', 'c'])).toBe(false);
+    expect(hasXYZ([1, Infinity, 3])).toBe(false);
+  });
+
+  test('kein Array (z.B. Objekt oder String) → false', () => {
+    expect(hasXYZ({ x: 1, y: 2, z: 3 })).toBe(false);
+    expect(hasXYZ('1,2,3')).toBe(false);
+  });
+
+  test('Array mit mehr als 3 Werten (z.B. mit Zusatzfeld) → true (erste 3 zählen)', () => {
+    expect(hasXYZ([1, 2, 3, 4])).toBe(true);
+  });
+});
--- a/Show More
+++ b/Show More
Author	SHA1	Message	Date
chk	1bbcb535aa	Marker Swap	2026-06-26 07:30:14 +02:00
chk	c1f29bc1ee	parallel foto	2026-06-26 07:18:30 +02:00
chk	dba2744687	G92 Angles according to Driver	2026-06-26 07:00:27 +02:00
chk	33dcbe72bf	Multipoint zurück	2026-06-25 20:36:09 +02:00
chk	fab7032d56	Multipoint Schritt 4	2026-06-25 19:58:23 +02:00
chk	9bf49eff8d	Multipoint Schritt 3	2026-06-25 19:23:37 +02:00
chk	da2a5d5ae6	G92 senden besser	2026-06-25 17:34:41 +02:00
chk	7818604c02	G92 senden	2026-06-25 17:16:30 +02:00
ChK	1db62e08df	Punkte	2026-06-25 16:48:34 +02:00
chk	ce829d3875	Finger B korrekt drehen	2026-06-24 06:52:40 +02:00
ChK	fe08ebc08c	zweiter Finger - verdreht	2026-06-24 06:30:24 +02:00
ChK	b9df99540d	Finger1 Marker	2026-06-24 06:24:58 +02:00
ChK	2c0aeb718a	new Marker	2026-06-23 22:44:38 +02:00
ChK	f9db05d073	Marker	2026-06-19 11:31:32 +02:00
chk	aa78116837	boardViewer	2026-06-19 06:43:06 +02:00
chk	d36ef6189d	Homing API	2026-06-17 23:23:55 +02:00
chk	eb403dab36	Multipoint	2026-06-17 22:57:52 +02:00
chk	5f8e1a0189	Marker mit einer Kamera - Gaurds	2026-06-16 22:39:54 +02:00
chk	498499bf13	Draft 4ecken	2026-06-16 22:25:48 +02:00
chk	a3986beb6e	Draft MultiPoint	2026-06-16 21:05:09 +02:00
chk	855f917d24	Reihenfolge sinnvoll gestalten	2026-06-16 19:46:33 +02:00
chk	f585c83689	Zustand Funktioniert	2026-06-16 19:37:01 +02:00
chk	366de4aad9	Wenn Hand abbricht > Weiter	2026-06-16 17:47:25 +02:00
chk	eae6b6098a	Axis automatisch	2026-06-16 17:36:46 +02:00
chk	5f6d28673a	MultiPose	2026-06-16 17:04:11 +02:00
chk	08d1c21d1e	Homing Marker Rotation	2026-06-16 16:01:32 +02:00
chk	f929c19f4b	Dokumentieren	2026-06-16 15:31:25 +02:00
chk	578b955508	4b kind-marker für winkel beachten	2026-06-16 15:28:14 +02:00
chk	0234c1ef1d	4b_revolute mit Fallback	2026-06-16 14:52:18 +02:00
chk	ad208b7d21	Neue Marker Unterarm	2026-06-16 13:58:20 +02:00
chk	f983d69a0c	Neue Marker Unterarm	2026-06-16 13:55:42 +02:00
chk	ef4c7e6144	Base-Skeleton=Axis	2026-06-16 07:24:36 +02:00
chk	90f84d1221	Base-Skeleton=Axis	2026-06-16 06:34:25 +02:00
chk	13316b0d03	Base-Skeleton=Axis	2026-06-16 06:21:27 +02:00
chk	7ea5eda908	Y-Achsis callibration	2026-06-16 06:16:15 +02:00
chk	8ec601a087	Marker Spin	2026-06-16 05:52:01 +02:00
chk	2582b2adc9	Claude: Rotation-Fix	2026-06-16 05:48:34 +02:00
chk	a79729ca1f	Marker Spin	2026-06-16 05:35:14 +02:00
chk	b854b44111	Marker Name falsch	2026-06-15 23:12:28 +02:00
chk	e8b48d17b5	Marker Spin	2026-06-15 23:06:04 +02:00
chk	487d35473a	Arbeiten an Normalen	2026-06-15 23:00:38 +02:00
chk	f88e73c02f	Marker - Callibration	2026-06-15 22:51:00 +02:00
chk	15d4175fd1	spin Marker Callibration	2026-06-15 09:23:21 +02:00
chk	375ee4cf69	Refactor Claude	2026-06-14 22:35:44 +02:00
chk	42f042c9d0	Marker error +110	2026-06-14 22:13:13 +02:00
chk	d56ccd8094	Marker im Robot.json	2026-06-14 21:55:23 +02:00
chk	1db66d06c0	Marker Update Live	2026-06-14 21:50:42 +02:00
chk	42742485f1	Marker fix	2026-06-14 21:31:30 +02:00
chk	dbfc915b66	Logs & Marker anzeigen	2026-06-14 21:18:29 +02:00
chk	8be4e2ff95	Marker - Robot	2026-06-14 20:08:31 +02:00
chk	659e2845a1	Arm 1 Log	2026-06-14 19:49:08 +02:00
chk	43e5991ffa	Arm 1 Marker	2026-06-14 19:42:33 +02:00
chk	fc4d2b3c84	UI verbessern 2	2026-06-14 18:38:33 +02:00
chk	c23fbf75f2	UI verbessern	2026-06-14 18:24:12 +02:00
chk	7d76caa00b	UI Homing umgestalten	2026-06-14 18:05:37 +02:00
chk	3a7ca828dc	Script fehlte	2026-06-14 17:51:58 +02:00
chk	273146c726	Callibration Mathe	2026-06-14 17:47:57 +02:00
chk	fdbdb5f1e7	Homing nicht als SubPage	2026-06-14 17:14:22 +02:00
chk	dd8de5674d	Phase 0, 1, 2	2026-06-14 16:58:45 +02:00
chk	0cb2bae554	Phasen aufteilung ToDo	2026-06-14 16:42:17 +02:00
chk	cce53cda54	Roadmap Homing	2026-06-14 16:29:01 +02:00
chk	275ab083fa	Roadmap planen	2026-06-14 16:23:18 +02:00