spin Marker Callibration

2026-06-15 09:23:21 +02:00
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--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,105 +1,152 @@
 # appRobotHoming

-`appRobotHoming` ist die browserbasierte Bedienoberfläche für die WebCam-gestützte
-Ermittlung der Roboterpose. Das Frontend bleibt der Einstieg; die eigentliche
-Bildverarbeitung läuft hinter der Firewall auf eigenen Services (WebCam,
-BodyTracker), die der Homing-Backend als schlanker Proxy anspricht.
+Browserbasierte Bedienoberfläche für das kameragestützte **Homing** und die
+**Kalibrierung** eines Roboterarms. Das Frontend kommuniziert mit einem Node.js-Backend
+(BFF-Proxy), das Kamera-Bilder, ArUco-Erkennung und Gelenk-Winkel-Schätzung
+über Python-Skripte orchestriert.

-## Architektur im Überblick
+## Architektur

 ```
-Browser ──HTTPS──▶ Reverse-Proxy ──HTTPS/WSS──▶ appRobotHoming-Backend
-(statisches UI)    (öffentliches TLS)           (server/server.js, Port 2093)
-                                                       │
-                                  intern (hinter der Firewall, HTTP):
-                                                       ├──▶ WebCam-Service     (Bilder)
-                                                       ├──▶ BodyTracker-Service (Pose)
-                                                       └──▶ … weitere Schritte (später)
+Browser ──HTTPS──▶ Reverse-Proxy ──HTTPS──▶ appRobotHoming-Backend (Port 2093)
+                                                   │  server/server.js
+                                    intern (HTTP): │
+                                                   ├──▶ WebCam-Service   (Bilder, NPZ)
+                                                   └──▶ Robot-Driver     (POST /api/state)
 ```

- **Frontend (`public/`)** – statische Seite: zeigt Infos, Buttons und die
-  Rückmeldungen (Result als JSON + Tree-View, Snapshot-Tabelle, Bilder). Kein
-  direkter Zugriff auf die internen Services.
- **Backend (`server/server.js`)** – BFF-Proxy. Liefert das statische Frontend
-  aus und stellt eine kleine API bereit, über die das UI an die internen
-  Services kommt. Läuft auf **HTTPS, Port 2093**.
+**Frontend (`public/`):** statische Seiten — Homing, Kalibrierung, Board-Viewer,
+Scene-Viewer. Kein direkter Zugriff auf interne Services.

-## Ablauf
+**Backend (`server/server.js`):** HTTPS-BFF auf Port 2093. Liefert Frontend aus,
+orchestriert Python-Skripte (SSE-Stream) und liest/schreibt `robot.json`.

-1. Das UI lädt den aktuellen Stand über `GET /api/latest-snapshot`.
-2. **Bilder und Kamera-Intrinsics kommen vom WebCam-Service** (eigener Server
-   hinter der Firewall; die Kamera ist Source of Truth ihrer eigenen Kalibrierung).
-3. Auf Knopfdruck schickt das UI eine Pose-Anfrage an `POST /api/estimate`.
-4. Der Backend reicht **Bilder + Intrinsics** zur Verarbeitung an den
-   **BodyTracker** weiter und erhält die Roboterpose zurück.
-5. Das Ergebnis wird im UI ausgegeben (JSON, Tree, Tabelle, annotierte Bilder).
-6. **Eventuell folgen weitere Schritte** (z. B. Pose an `appRobotDriver` geben).
+## Funktionen

-Fällt der BodyTracker aus, rechnet das Frontend ersatzweise lokal mit
-`public/calculateAngles.js`.
+| Seite | Pfad | Beschreibung |
+|-------|------|--------------|
+| Homing | `/` (`index.html`) | Homing-Run starten, Status, GCode-Ausgabe |
+| Kalibrierung | `/calibration.html` | Tabs: Camera NPZ · Board · X-Achse · Arm1-Y · **Marker** |
+| Board-Viewer | `/boardViewer.html` | 3D-Viewer: Board-Marker, Skeleton FK, Arm-Marker mit Spin |
+| Scene-Viewer | `/sceneViewer.html` | Standalone-Viewer (Datei-Upload, keine Server-Abhängigkeit) |
+| Homing-Detail | `/homing.html` | Detail-Ansicht eines Homing-Laufs |

-## HTTPS (bewusste Entscheidung)
+## Homing-Ablauf

-Der Backend läuft selbst auf **HTTPS** – auch wenn davor schon ein Reverse-Proxy
-die öffentliche TLS-Terminierung übernimmt. Grund: **WebSocket-Verbindungen (WSS)
-kommen nur sauber durch den Proxy, wenn auch der Backend-Hop TLS spricht.**
+```
+Foto alle Kameras
+  → 1_detect_aruco_observations.py   (ArUco-Erkennung, pro Kamera)
+  → 2_estimate_camera_from_observations.py   (Kamera-Pose)
+  → 3b_corner_marker_poses.py   (Marker-Triangulierung)
+  → X-Position schätzen (JS: server/homingXEstimate.cjs)
+  → 4b_revolute_angle.py  Arm1 / Ellbow / Arm2 / Hand   (Gelenk-Winkel)
+  → POST ROBOT_URL/api/state
+```

- Das verwendete Zertifikat ist **self-signed** (`https/`, Passphrase `abcd`).
-  Das ist Absicht: Dieser Hop ist nur **Proxy ↔ Backend**, nie öffentlich. Die
-  vertrauenswürdige Kette stellt der vorgelagerte Reverse-Proxy bereit.
- Zugriff im internen Netz z. B. über `https://thinkcentre.local:2093/`.
+SSE-Events (`log` / `step` / `analysis` / `done`) streamen den Fortschritt live
+ins Frontend. Der Board-Viewer zeigt das Skeleton progressiv nach jedem erkannten Gelenk.

-## API (Backend)
+Details: [`doc/Homing_ROADMAP.md`](doc/Homing_ROADMAP.md)
+
+## Kalibrierung
+
+Einmaliger Vorgang nach mechanischen Änderungen:
+
+| Schritt | Tab | Ergebnis |
+|---------|-----|---------|
+| 1 Camera NPZ | Camera NPZ | Kamera-Intrinsics als `.npz` |
+| 2 Board | Board | `links.Board.markers` in `robot.json` |
+| 3 X-Achse | Robot X Axis | alle Marker-Positionen rotiert |
+| 4 Arm1-Y | Arm1 – Y | `links.Arm1.jointToParent.origin[1,2]` |
+| 5 Arm-Marker | Marker | Spin-Korrektur, Orientierungs-Verifikation |
+
+Details: [`doc/Kalibrierung.md`](doc/Kalibrierung.md) ·
+[`doc/Kalibrierung_Marker.md`](doc/Kalibrierung_Marker.md) ·
+[`doc/accessRobotAPI.md`](doc/accessRobotAPI.md) (robot.json via Driver)
+
+## robot.json
+
+Zentrale Konfiguration aller Gelenke, Marker und Kinematik-Parameter.
+
+```
+ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON || 'scripts/robot_1781069752019.json'
+```
+
+Enthält: `links.{Link}.markers[].{id, position, normal, size, spin}`,
+`links.{Link}.jointToParent`, `defaultPosition`, `robot_test_poses`.
+
+## API-Übersicht

 | Endpoint | Methode | Zweck |
-|---|---|---|
-| `/api/health` | GET | Status + konfigurierte Service-URLs |
-| `/api/latest-snapshot` | GET | Aktuelle Bilder/Daten (vom WebCam-Service bzw. lokalem Fallback) |
-| `/api/estimate` | POST | Bilder an BodyTracker geben → Pose zurück |
+|----------|---------|-------|
+| `/api/robot` | GET | robot.json lesen |
+| `/api/robot/set-arm-marker-spin` | POST | Spin eines Arm-Markers setzen |
+| `/api/robot/set-joint-origin` | POST | Joint-Origin Y/Z setzen |
+| `/api/robot/assign-by-z` | POST | Marker nach Z-Bereich zuordnen |
+| `/api/robot/adopt-x-axis` | POST | X-Achse übernehmen |
+| `/api/board/run` | POST | Board-Pipeline starten (SSE) |
+| `/api/board/latest` | GET | Letzter Board-Run (Marker + Robot) |
+| `/api/homing/run` | POST | Homing-Lauf starten (SSE) |
+| `/api/homing/send-state` | POST | State an Robot-Driver senden |
+| `/api/homing/run-data` | GET | Debug-Daten eines Runs |
+| `/api/calibration/*` | POST/GET | Kalibrierungs-Session verwalten |

-## Konfiguration (Umgebungsvariablen)
+## Konfiguration

 | Variable | Bedeutung |
-|---|---|
-| `HTTPS_PORT` | Port des Backends (Default `2093`) |
-| `WEBCAM_URL` | Basis-URL des internen WebCam-Services |
-| `BODYTRACKER_URL` | Basis-URL des internen BodyTracker-Services |
-| `HTTPS_KEY_PATH` / `HTTPS_CERT_PATH` / `HTTPS_PASSPHRASE` | self-signed Cert für den Proxy-Hop |
-
-Ist `WEBCAM_URL` nicht gesetzt, nutzt der Backend lokale Dateien aus
-`public/snapshots` als Fallback (Entwicklung ohne Kamera).
+|----------|-----------|
+| `HTTPS_PORT` | Port (Default `2093`) |
+| `WEBCAM_URL` | Interner WebCam-Service |
+| `ROBOT_URL` | Interner Robot-Driver |
+| `ROBOT_JSON` | Pfad zu robot.json (Default `scripts/robot_1781069752019.json`) |
+| `HTTPS_KEY_PATH` / `HTTPS_CERT_PATH` / `HTTPS_PASSPHRASE` | self-signed Cert |

 ## Dateien & Struktur

- `public/` – statisches Frontend (UI, Client-Logik, Anzeige).
- `server/server.js` – HTTPS-Backend / BFF-Proxy.
- `https/` – self-signed Zertifikate für den Proxy-Hop (nicht eingecheckt).
- `doc/README_WebCam.md` – WebCam-Service (Bildquelle).
- `doc/README_BodyTracker.md` – BodyTracker-Service (Pose-Ermittlung).
- `doc/ToDo.md` – offene Punkte & nächste Umsetzungsschritte.
- `test/` – Tests für Berechnung und Auswertung.
+```
+public/          Frontend (HTML, JS, CSS)
+  boardViewer.html   3D-Viewer mit Three.js FK, Arm-Markern, Spin-Rendering
+  sceneViewer.html   Standalone-Viewer (nur Datei-Upload)
+  calibration*.html  Kalibrierungs-Tabs (lazy-geladen)
+  client.js          Homing-Frontend-Logik
+  calibration.js     Kalibrierungs-Frontend-Logik
+
+server/
+  server.js          Express-Backend, alle API-Routes
+  editRobot.js       robot.json lesen/schreiben
+  homingOrchestrator.js  Homing-Ablauf (SSE-Stream)
+  homingXEstimate.cjs    X-Schätzung (reine Geometrie, unit-getestet)
+  spinNormalize.cjs      Spin-Normalisierung [0,360) (unit-getestet)
+
+scripts/
+  robot_1781069752019.json   Haupt-Konfiguration (robot.json)
+  1_detect_aruco_observations.py
+  2_estimate_camera_from_observations.py
+  3b_corner_marker_poses.py
+  4b_revolute_angle.py
+
+test/
+  homingXEstimate.test.js    X-Schätzungs-Geometrie (9 Tests, inkl. Regression)
+  spinNormalize.test.js      Spin-Normalisierung (5 Tests)
+  yAxisComputeJs.test.js     Y-Achsen-Berechnung
+  yAxisRotation.test.js      Rotations-Mathe
+
+doc/
+  Homing_ROADMAP.md       Homing-Ablauf und Implementierungs-Status
+  Kalibrierung.md         Kalibrierungs-Schritte 1–4
+  Kalibrierung_Marker.md  Arm-Marker: Datenmodell, Spin-Verifikation, Roadmap P1–P5
+  ToDo.md                 Offene Punkte
+```

 ## Nutzung

 ```bash
 npm install
-npm test
-npm start          # startet den HTTPS-Backend auf Port 2093
+npm test        # Jest-Tests (14+ Tests)
+npm start       # HTTPS-Backend auf Port 2093
 ```

-Danach im internen Netz `https://<host>:2093/` öffnen (self-signed → einmalige
-Zertifikatswarnung im Browser bestätigen).
+Danach: `https://<host>:2093/`

-> Hinweis: Das Frontend ist auf den Backend angewiesen – `/api/latest-snapshot`
-> und `/api/estimate` funktionieren **nicht**, wenn man `index.html` rein
-> statisch öffnet. Immer über `npm start` (bzw. den Container) laufen lassen.
-
-## Geplante Erweiterungen
-
-1. Pose an `appRobotDriver` weitergeben.
-2. Wenn die Hand nicht erkannt wird: Vorschlag für eine bessere Arm-/Foto-Position.
-3. Manuelle Eingabe von `x, y, z, a, b, c, e`.
-4. Erkennungsergebnis und Pose klarer im UI ausgeben.
-
-Konkrete nächste Schritte und offene Schnittstellen-Fragen: siehe
-[`doc/ToDo.md`](doc/ToDo.md).
+> self-signed Zertifikat → einmalige Browser-Warnung bestätigen.
+> Frontend benötigt laufendes Backend (API-Calls beim Laden).
--- a/doc/Homing_ROADMAP.md
+++ b/doc/Homing_ROADMAP.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Homing – appRobotHoming

-> Stand: 2026-06-14  
+> Stand: 2026-06-15  
 > Homing läuft bei **jedem Einschalten** — schnell, vollautomatisch, ohne mechanische Endschalter.

 ---
@@ -44,7 +44,7 @@ Homing setzt eine abgeschlossene Kalibrierung voraus:
 | Board-Marker-Positionen | ✅ |
 | X-Achsen-Richtung | ✅ |
 | Arm1 Joint-Origin Y/Z | ✅ Button vorhanden und ausführbar |
-| Arm-Marker in robot.json | 🔶 Nutzer trägt ein (`links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers`) |
+| Arm-Marker in robot.json | 🔶 Position manuell eintragen; Spin-Verifikation via Kalibrierung → Tab „Marker" (→ `doc/Kalibrierung_Marker.md`) |

 ---

@@ -101,7 +101,7 @@ X-Slider-Position über `--x-mm`.
 | State senden | `POST /api/homing/send-state` | Weiterleitung an `ROBOT_URL/api/state` |
 | Run-Daten | `GET /api/homing/run-data?run=ts` | Debug-Bilder (base64) + finalState |
 | Frontend | `public/index.html` + `public/client.js` | Homing-Buttons, Fortschrittsbalken, Tree View; schreibt Teil-Pose als `G92`-GCode ins Eingabefeld |
-| Board-Viewer (Homing) | `public/boardViewer.html?mode=homing` | Skelett + Arm-Marker per FK (Three.js), gemessene Marker als Kugeln + Fehlerlinien; progressiver Update je erkanntem Gelenk |
+| Board-Viewer (Homing) | `public/boardViewer.html?mode=homing` | Skelett + Arm-Marker per FK (Three.js): Marker-Quadrat spin-korrekt rotiert + Orientierungszeiger zu Ecke 0 (Modell-Seite); gemessene Marker als Kugeln + Fehlerlinien; progressiver Update je erkanntem Gelenk |

 **Lauf-Verzeichnisse:** `data/homing/{timestamp}/`

--- a/doc/Kalibrierung.md
+++ b/doc/Kalibrierung.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Kalibrierung – appRobotHoming

-> Stand: 2026-06-14  
+> Stand: 2026-06-15  
 > Einmaliger Vorgang — nur nach mechanischen Änderungen wiederholen.  
 > Jede Stufe baut auf der vorherigen auf.

@@ -9,7 +9,7 @@
 ## Übersicht

 ```
-[1] Camera NPZ  →  [2] Board  →  [3] X-Achse  →  [4] Arm1 Y-Achse
+[1] Camera NPZ  →  [2] Board  →  [3] X-Achse  →  [4] Arm1 Y-Achse  →  [5] Arm-Marker
 ```

 | Schritt | UI-Tab | Ergebnis | Status |
@@ -18,7 +18,7 @@
 | [2] Board | Board | `links.Board.markers[].position` in `robot.json` | ✅ |
 | [3] X-Achse | Robot X Axis | Alle Marker-Positionen in `robot.json` rotiert | ✅ |
 | [4] Arm1 Y-Achse | Arm1 – Y | `links.Arm1.jointToParent.origin[1,2]` in `robot.json` | ✅ |
-| Arm-Marker eintragen | — | `links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers` | 🔶 Nutzer |
+| [5] Arm-Marker | Marker | `links.*.markers[].{position,spin}` visuell prüfen und korrigieren | ✅ |

 ---

@@ -283,6 +283,33 @@ Die Implementierung in `public/yAxisCompute.js` setzt **Verfahren B** um:

 ---

+## [5] Arm-Marker — Spin-Verifikation und Korrektur
+
+**Ziel:** Sicherstellen, dass die in `robot.json` eingetragenen Arm-Marker
+(Position, Normale, Spin) mit dem realen Aufkleber übereinstimmen — insbesondere
+die `spin`-Orientierung, die der Homing-Viewer korrekt darstellen muss.
+
+**Ablauf:**
+1. Arm-Marker physisch aufkleben und Position/Normale grob in `robot.json` eintragen
+2. Homing-Run starten (Tab „Homing" oder `homing.html`)
+3. Kalibrierung → Tab **„Marker"** öffnen:
+   - Tabelle zeigt alle Arm-Marker mit aktuellem `spin`-Wert
+   - Viewer zeigt 3D-Skeleton mit spin-orientiertem Marker-Quadrat und Orientierungszeiger (→ Ecke 0)
+4. Visuelle Prüfung: zeigt die Viewer-Grafik dieselbe Orientierung wie der echte Aufkleber?
+5. Falls nicht: Link und Marker-ID wählen → **−90° / +90° / 180°** klicken → Viewer lädt neu
+6. Wiederholen bis Modell und Realität übereinstimmen
+
+**Aktionen im Marker-Tab:**
+- **Link-Dropdown + ID-Dropdown**: Marker auswählen
+- **Spin-Buttons** (−90°, +90°, 180°): Spin in `robot.json` korrigieren und Viewer neu laden
+- **Viewer** (boardViewer.html?mode=homing): zeigt Skeleton mit Marker-Quadraten und Orientierungszeigern
+
+**Speichert:** `links.{Link}.markers[].spin` in `robot.json` (normalisiert auf [0, 360))
+
+**Details und Roadmap:** [`doc/Kalibrierung_Marker.md`](Kalibrierung_Marker.md)
+
+---
+
 ## Dateistruktur

 ```
--- a/doc/Kalibrierung_Marker.md
+++ b/doc/Kalibrierung_Marker.md
@@ -0,0 +1,341 @@
+# Kalibrierung – Arm-Marker
+
+> Stand: 2026-06-15  
+> Ergänzung zu `doc/Kalibrierung.md` → Schritt „Arm-Marker eintragen und verifizieren"  
+> Dient als Programmier-Roadmap für den UI-Tab „Marker" und die Verifikations-Pipeline.
+
+---
+
+## Was ist ein Arm-Marker?
+
+Ein ArUco-Aufkleber, der auf einem beweglichen Roboter-Glied (Arm1, Ellbow, Arm2, …)
+befestigt ist. Arm-Marker unterscheiden sich von Board-Markern:
+
+| | Board-Marker | Arm-Marker |
+|--|--|--|
+| Position | fest, kalibriert | bewegt sich mit dem Gelenk |
+| Zweck | Referenz für Kamera-Pose | Gelenk-Winkel-Schätzung (Homing) |
+| Position in robot.json | `links.Board.markers` | `links.{Link}.markers` |
+| Koordinatensystem | Welt (Board) | lokal im Link-Frame |
+
+---
+
+## Marker-Daten in robot.json
+
+```jsonc
+{
+  "links": {
+    "Arm1": {
+      "markers": [
+        {
+          "id":       198,          // ArUco-ID (eindeutig)
+          "name":     "aruco_198",  // optional, lesbar
+          "position": [0, -160, 35],  // Mittelpunkt im lokalen Link-Frame [mm]
+          "normal":   [0, 0, 1],    // Normale der Marker-Fläche (Link-Frame)
+          "size":     25,           // Kantenlänge mm
+          "spin":     0             // Drehung der Marker-Grafik um die Normale [°]
+        }
+      ]
+    }
+  }
+}
+```
+
+### Felder
+
+| Feld | Typ | Bedeutung |
+|------|-----|-----------|
+| `id` | int | ArUco-ID — muss mit gedrucktem Marker übereinstimmen |
+| `position` | `[x,y,z]` mm | Mittelpunkt im **lokalen Link-Frame** (nicht Welt) |
+| `normal` | `[nx,ny,nz]` | Flächennormale des Markers im Link-Frame; `[0,0,1]` = Marker schaut in +Z |
+| `size` | mm | Kantenlänge des ArUco-Quadrats |
+| `spin` | ° | Drehung der Aufkleber-Grafik um die Normale — 0 / 90 / 180 / 270 |
+
+### Spin-Semantik
+
+Ein ArUco-Aufkleber kann in 4 Lagen aufgeklebt werden. Physisch ist das egal — der
+Detektor findet die ID unabhängig von der Orientierung, und auch die gemessene
+Mittelpunkt-Position ist spin-unabhängig.
+
+`spin` beschreibt nur die visuelle Darstellung im 3D-Viewer, damit die angezeigte
+Marker-Grafik mit dem echten Aufkleber übereinstimmt. Das hilft beim visuellen
+Abgleich: wenn die Grafik im Viewer verdreht zum Aufkleber steht, ist spin falsch.
+
+> **In der aktuellen Homing-Pipeline (3b, 4b) wird `spin` nicht verwendet.**  
+> Relevant wird es, wenn der Viewer spin korrekt darstellt (→ offenes Todo unten).
+
+---
+
+## Typischer Workflow
+
+```
+1. ArUco-Aufkleber auf Roboter-Glied kleben
+         │
+         ▼
+2. Position messen / schätzen → in robot.json eintragen
+   (position = Mittelpunkt im lokalen Link-Frame, normal = Flächen-Richtung)
+         │
+         ▼
+3. Homing-Run starten (homing.html)
+         │
+         ▼
+4. Kalibrierung → Tab "Marker" öffnen
+         │  · Tabelle zeigt alle Marker und ihren aktuellen spin
+         │  · Viewer zeigt Modell-Marker (Vierecke) + beobachtete Punkte (Kugeln)
+         │  · Fehler-Linien: Modell-Marker → beobachteter Punkt
+         ▼
+5. Prüfen:
+   · Linie kurz → Position stimmt gut
+   · Linie lang oder in falscher Richtung → position in robot.json korrigieren
+   · Viewer-Grafik verdreht → spin korrigieren (+90 / -90 / 180)
+         │
+         ▼
+6. Spin / Normal korrigieren → Viewer lädt neu → erneut prüfen
+```
+
+---
+
+## UI-Tab „Marker" (implementiert 2026-06-15)
+
+### Datei: `public/calibration_marker.html`
+
+Drei Abschnitte:
+
+| Abschnitt | Inhalt |
+|-----------|--------|
+| Aktuelle Marker | Tabelle aller Arm-Marker (Link, ID, Name, Position, Normal, Size, **Spin**) aus robot.json |
+| Aktionen | Link-Dropdown → Marker-ID-Dropdown → Spin-Buttons (−90°, +90°, 180°) |
+| Viewer | `boardViewer.html?mode=homing` — Modell + letzter Homing-Run |
+
+### JS: `initMarker()` in `public/calibration.js`
+
+| Funktion | Beschreibung |
+|----------|-------------|
+| `loadRobot()` | Holt `/api/robot`, rendert Tabelle, befüllt ID-Dropdown |
+| `renderTable(robot)` | Tabelle aller Arm-Marker mit farbig hervorgehobenem Spin |
+| `updateMarkerDropdown()` | Link-Dropdown-Wechsel → ID-Dropdown neu befüllen |
+| `applySpin(delta)` | `POST /api/robot/set-arm-marker-spin` → Viewer `reload`-Message |
+
+### Backend: `POST /api/robot/set-arm-marker-spin`
+
+```
+Body:   { linkName: string, markerId: number, spin: number }
+Return: { changed, linkName, markerId, oldSpin, newSpin }
+```
+
+Implementiert in `server/server.js` → delegiert an `setArmMarkerSpin()` in `server/editRobot.js`.
+
+---
+
+## Offene Punkte (Programmier-Roadmap)
+
+### [P1] Spin-Rendering im boardViewer
+
+**Status:** ✅ implementiert (2026-06-15)  
+**Datei:** `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()`, Abschnitt „4. Arm-Marker"
+
+`spin` wird als zusätzliche Rotation um die Marker-Normale (in Welt-Koordinaten)
+auf das orientierte Quadrat angewendet via `premultiply`:
+
+```javascript
+const normalW    = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).transformDirection(childFrame).normalize();
+const markerMesh = makeMarkerSquareOriented(posWorld, normalW, markerSizeM, col);
+const spinRad    = ((m.spin ?? 0) * Math.PI) / 180;
+if (Math.abs(spinRad) > 1e-6) {
+  markerMesh.quaternion.premultiply(
+    new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(normalW, spinRad)
+  );
+}
+```
+
+`premultiply(Q_spin)` setzt `quaternion = Q_spin * Q_normal` → zuerst Normal-Alignment,
+dann Spin-Rotation in Welt-Koordinaten um `normalW`.
+
+---
+
+### [P2] Marker-Position verifizieren: Positions-Residuum
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert
+
+Nach einem Homing-Run kennen wir für jeden erkannten Arm-Marker:
+- `model_pos_world` = Modell-Mittelpunkt im Welt-Frame (via FK)
+- `obs_pos_world`   = triangulierter beobachteter Mittelpunkt
+
+Das **Positions-Residuum** `|model_pos_world − obs_pos_world|` zeigt, wie gut die
+eingetragene `position` (Mittelpunkt im lokalen Frame) stimmt.
+
+> **⚠ Wichtig: Spin-Fehler sind damit NICHT erkennbar.**  
+> Der Mittelpunkt eines Markers ist spin-unabhängig — egal wie ein Aufkleber gedreht
+> ist, das Zentrum bleibt dasselbe. Ein falscher `spin`-Wert erzeugt daher kein
+> Positions-Residuum. Spin-Fehler erfordern → P3 (visuell) oder P4 (automatisch).
+
+**Erweiterung im Marker-Tab:** Tabelle um Spalten ergänzen:
+- `Δ mm` = Positions-Residuum des letzten Homing-Runs
+- `Status` = ✅ < 5 mm / ⚠ 5–20 mm / ❌ > 20 mm
+
+**Datenquelle:** `/api/homing/run-data?run={ts}` → `finalState` + `measuredMarkers`
+
+---
+
+### [P3] Python: Ecken-Position in aruco_marker_poses.json ausgeben
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert  
+**Datei:** `scripts/3b_corner_marker_poses.py`
+
+Voraussetzung für P3b. Aktuell enthält `aruco_marker_poses.json` pro Marker nur
+`position_mm` (Mittelpunkt) und `normal`. Die Spin-Orientierung geht verloren.
+
+`3b` trianguliert den Mittelpunkt aus den Ecken der Kamera-Beobachtungen.
+Dieselbe Triangulierung auf **Ecke 0** anwenden und zusätzlich ausgeben:
+
+```python
+# Zusätzliches Feld pro Marker in aruco_marker_poses.json:
+"corner0_mm": [x, y, z]   # triangulierte Welt-Position von Ecke 0
+```
+
+Ecke 0 = top-left in OpenCVs ArUco-Konvention (Index 0 in `corners[0]`).
+Zusammen mit `position_mm` (Mittelpunkt) definiert `corner0_mm` eindeutig die
+Orientierung des Markers in 3D.
+
+> Der Mittelpunkt bleibt spin-unabhängig. `corner0_mm` ist das einzige Feld,
+> das den Spin kodiert.
+
+---
+
+### [P3b] boardViewer: Orientierungszeiger zeichnen
+
+**Status:** ✅ Modell-Seite implementiert (2026-06-15) · Beobachtungs-Seite offen (→ P3)  
+**Datei:** `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()`  
+**Voraussetzungen:** P1 ✅, P3 (corner0_mm) für Beobachtungs-Zeiger noch offen
+
+Für jeden Marker werden zwei kurze Linien vom Mittelpunkt zu Ecke 0 gezeichnet —
+eine für das Modell, eine für die Beobachtung. Der Winkel zwischen beiden = Spin-Fehler.
+
+**Modell-Zeiger** (implementiert — nutzt `markerMesh.quaternion` direkt):
+
+`markerMesh.quaternion` kodiert bereits `Q_spin * Q_normal`, daher reicht:
+
+```javascript
+// Richtung zur Ecke 0: (1,1,0) normalisiert im lokalen Marker-Frame,
+// transformiert durch die bereits berechnete Mesh-Rotation (Q_normal ∘ Q_spin)
+const ptrDir   = new THREE.Vector3(1, 1, 0).normalize().applyQuaternion(markerMesh.quaternion);
+const corner0W = posWorld.clone().add(ptrDir.multiplyScalar(markerSizeM * Math.SQRT1_2));
+gArmMarkers.add(makeLine(posWorld, corner0W, col, 0.9));   // Zeiger (Link-Farbe)
+gArmMarkers.add(makeSphere(corner0W, 0.0008, col));         // Ecke 0 (Punkt)
+```
+
+`Math.SQRT1_2 = 1/√2` weil der Abstand Mittelpunkt→Ecke bei einem Quadrat mit
+Kantenlänge `size` genau `size/√2` beträgt (`(size/2)·√2 = size/√2`).
+
+**Beobachtungs-Zeiger** (aus `corner0_mm` in `aruco_marker_poses.json`,
+sobald Python das Feld liefert → P3):
+
+```javascript
+// obs = beobachteter Marker aus _measuredMarkers
+if (obs.corner0_mm) {
+  const corner0Obs = r2vArr(obs.corner0_mm);                          // robot→Three.js
+  gArmMarkers.add(makeLine(obsPosW, corner0Obs, 0xffffff, 0.6));     // Beobachtungs-Zeiger (dünn)
+  gArmMarkers.add(makeSphere(corner0Obs, 0.0006, 0xffffff));         // Beobachtungs-Ecke
+}
+```
+
+**Ergebnis im Viewer:**
+
+```
+  Modell-Mittelpunkt ●——▶ Modell-Ecke 0      (Link-Farbe, voll)
+  Obs-Mittelpunkt    ●··▶ Obs-Ecke 0         (weiß, dünn)
+```
+
+Zeigen beide Zeiger in dieselbe Richtung → spin korrekt.  
+90°-Unterschied → spin um 90° falsch → +90° oder −90° klicken.
+
+---
+
+### [P3c] Homing-Check direkt im Marker-Tab starten
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert
+
+Button „Homing-Check starten" im Marker-Tab triggert die vollständige Homing-Pipeline
+(`POST /api/homing/run`) und zeigt:
+- SSE-Log im Tab-internen Textfeld
+- Fortschritt im Viewer via `postMessage({ type: 'homing-state', state })`
+
+Kein struktureller Unterschied zu `homing.html` — Code-Duplizierung vermeiden
+durch Extraktion eines gemeinsamen `runHomingStream(sendFn, frameFn)` aus `client.js`.
+
+> Für Spin-Verifikation ist P3c nötig, damit frische Beobachtungsdaten im Viewer landen.
+> Ohne P3 (corner0_mm) sieht man trotzdem nur Mittelpunkt-Fehlerlinien, keine Zeiger.
+
+---
+
+### [P4] Spin automatisch berechnen und korrigieren
+
+**Status:** ❌ noch nicht implementiert  
+**Voraussetzungen:** P3 (corner0_mm), P3b (Zeiger im Viewer)
+
+Sobald `corner0_mm` aus Python vorliegt und der Viewer die Zeiger anzeigt (P3b),
+kann der tatsächliche Spin-Wert rechnerisch bestimmt werden — ohne manuelles Raten.
+
+**Berechnung im Browser** (in `initMarker()` oder `buildSkeletonFK()`):
+
+```javascript
+// Modell-Richtung zu Ecke 0 bei spin=0 (im Welt-Frame, via FK):
+const modelCorner0Dir = /* corner0World − posWorld, normalisiert */;
+
+// Beobachtete Richtung zu Ecke 0:
+const obsCorner0Dir = r2vArr(obs.corner0_mm).sub(obsPosW).normalize();
+
+// Winkel zwischen beiden (um die Marker-Normale):
+const cross = new THREE.Vector3().crossVectors(modelCorner0Dir, obsCorner0Dir);
+const sinA  = cross.dot(normalWorld);   // Vorzeichen = Drehrichtung
+const cosA  = modelCorner0Dir.dot(obsCorner0Dir);
+const deltaDeg = Math.round(Math.atan2(sinA, cosA) * 180 / Math.PI / 90) * 90;
+// → rundet auf nächste 90°: 0 / 90 / -90 / 180
+```
+
+**UI-Erweiterung im Marker-Tab:**
+- Tabelle bekommt Spalte „Gemessener Spin" und „Soll-Spin (robot.json)"
+- Unterschied → Badge „⚠ +90°" → Klick übernimmt die Korrektur direkt
+
+---
+
+### [P5] Marker-Position aus Homing übernehmen
+
+**Status:** ❌ offen
+
+Wenn ein Arm-Marker nur grob eingemessen wurde, kann die triangulierte Welt-Position
+aus dem Homing-Run dazu genutzt werden, die `position` in robot.json zu verfeinern:
+
+```
+position_local = inverse_FK(obs_world, current_state)
+```
+
+Setzt voraus, dass der Gelenk-Winkel für diesen Link bereits korrekt bestimmt wurde.
+Iterativ einsetzbar: grobe Startposition → erster Homing → verfeinerte Position → …
+
+---
+
+## Abhängigkeits-Kette Spin-Verifikation
+
+```
+P1  boardViewer rendert spin korrekt          → Modell-Viereck zeigt echte Orientierung
+P3  3b gibt corner0_mm aus                    → Beobachtungs-Orientierung verfügbar
+P3b boardViewer zeichnet Orientierungszeiger  → Spin-Fehler sichtbar als Winkel
+P3c Marker-Tab: Homing-Check-Button           → frische Daten ohne Tab-Wechsel
+P4  JS berechnet Δspin, schlägt Korrektur vor → kein manuelles Raten mehr
+```
+
+---
+
+## Dateiübersicht
+
+| Datei | Rolle |
+|-------|-------|
+| `public/calibration.html` | Tab-Button „Marker" |
+| `public/calibration_marker.html` | Panel-HTML (Tabelle, Aktionen, Viewer) |
+| `public/calibration.js` → `initMarker()` | Frontend-Logik des Tabs |
+| `server/server.js` → `POST /api/robot/set-arm-marker-spin` | Spin-Endpoint ✅ |
+| `server/editRobot.js` → `setArmMarkerSpin()` | robot.json schreiben ✅ |
+| `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()` | Spin-Rendering (→ P1) + Zeiger (→ P3b) |
+| `scripts/3b_corner_marker_poses.py` | corner0_mm ausgeben (→ P3) |
+| `scripts/robot_1781069752019.json` → `links.*.markers` | Marker-Daten |
--- a/doc/README_BodyTracker.md
+++ b/doc/README_BodyTracker.md
@@ -1,149 +0,0 @@
-# appRobotBodyTrack
-
-3D-Body-Tracking für Roboter aus Mehrkamera-ArUco-Bildern.
-
-**Input**  
- Bilder: `render_*.png`  
- Intrinsics: `render_*.npz`  
- Konfiguration: `robot.json`  
-
-**Output**  
- Gelenke **R⁷** → `{x, y, z, a, b, c, e}` (mm / Grad)
-
---
-
-## Interfaces
-
-Eine Logik, drei Zugänge:
-
- **Python**
- **CLI**
- **REST (FastAPI)**
-
---
-
-## Quickstart
-
-### Python
-
-```python
-from scripts import estimate_from_dir
-
-result = estimate_from_dir("data/Scene8", robot_json="robot.json")
-
-print(result.joints)
-print(result.confidence)
-```
-
---
-
-### CLI
-
-```bash
-pip install -e .
-
-python -m scripts data/Scene8 --robot robot.json
-python -m scripts data/Scene8 --robot robot.json --cameras a,b,d
-```
-
---
-
-### REST API
-
-```bash
-docker compose up
-```
-
-**Request:**
-
-```python
-import requests
-
-resp = requests.post(
-    "http://localhost:8446/v1/estimate",
-    files=[
-        ("images", ("render_a.png", open("render_a.png", "rb"))),
-        ("intrinsics", ("render_a.npz", open("render_a.npz", "rb"))),
-    ],
-)
-
-print(resp.json()["joints"])
-```
-
---
-
-## API
-
-| Endpoint | Methode | Zweck |
-|----------|--------|------|
-| `/v1/estimate` | POST | Bilder → Gelenke |
-| `/v1/health` | GET | Status |
-| `/v1/config` | GET | aktive Konfiguration |
-
-**Response:**
-
-```json
-{
-  "joints": {"x": 50.2, "y": -2.1, "z": 94.8, "a": 20.1},
-  "confidence": {"x": "high", "b": "low"},
-  "residual_rms": 1.45,
-  "n_markers": 56,
-  "processing_ms": 1240
-}
-```
-
---
-
-## Struktur
-
-```
-.
-├── scripts/
-├── config/robot.json
-├── tests/
-└── docker-compose.yaml
-```
-
---
-
-## Deployment (Docker / Portainer)
-
-**Volume:**
-```yaml
- /opt/approbot/config/robot.json:/config/robot.json:ro
-```
-
-**Healthcheck:**
-```bash
-curl http://<host>:8446/v1/health
-```
-
---
-
-## Konfiguration
-
-Zentrale Datei: **`robot.json`**
-
-Verwendete Bereiche:
- `links`
- `pose_estimation`
- `vision_config`
- `movements`
- `units`
-
---
-
-## Stack (minimal)
-
- numpy  
- scipy  
- opencv (aruco)  
- fastapi + uvicorn  
-
---
-
-## Naming
-
- **BodyTrack** → Tracking (dynamisch) ✅  
- **BodyMap** → Modell / Repräsentation  
- **BodySense** → Wahrnehmung (low-level)
--- a/doc/accessRobotAPI.md
+++ b/doc/accessRobotAPI.md
@@ -0,0 +1,255 @@
+# robot.json – Zugriff via appRobotDriver
+
+> Stand: 2026-06-15  
+> Beschreibt die geplante Umstellung: robot.json kommt vom appRobotDriver, nicht
+> mehr aus einer lokalen Datei.
+
+---
+
+## Ist-Zustand
+
+`appRobotHoming` liest und schreibt die Roboter-Konfiguration direkt aus einer
+lokalen Datei:
+
+```
+ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON
+          || 'scripts/robot_1781069752019.json'
+```
+
+Die Python-Skripte erhalten den Dateipfad als CLI-Argument (`-robot`, `--robot`).
+Alle Kalibrierungs-Endpoints schreiben ebenfalls in diese Datei.
+
+**Problem:** Der appRobotDriver besitzt die maßgebliche Konfiguration — nicht das
+Homing-System. Nach einem Neustart könnten Konfiguration und Driver auseinanderlaufen.
+
+---
+
+## Ziel-Zustand
+
+```
+Startup               GET {ROBOT_URL}/api/robot/config  →  robot.json laden
+Kalibrierung schreiben  →  lokal anpassen                →  POST {ROBOT_URL}/api/robot/config
+Python-Skripte          →  weiterhin lokale Datei (Cache)  (unverändert)
+```
+
+`appRobotDriver` ist die **Single Source of Truth**.  
+`appRobotHoming` hält eine **lokale Kopie** (Cache-Datei) nur für die Dauer eines
+Laufs — Python-Skripte müssen nicht angepasst werden.
+
+---
+
+## appRobotDriver API (Platzhalter)
+
+Die genaue API ist noch zu klären. Annahmen:
+
+| Aktion | Endpoint | Body / Antwort |
+|--------|----------|----------------|
+| Konfiguration lesen | `GET {ROBOT_URL}/api/robot/config` | → JSON (robot.json-Inhalt) |
+| Konfiguration schreiben | `POST {ROBOT_URL}/api/robot/config` | Body: JSON (robot.json-Inhalt), → `{ ok: true }` |
+
+Sobald die echten Endpoints bekannt sind, diese Tabelle und die Implementierung
+(`server/robotConfig.js`) entsprechend anpassen.
+
+---
+
+## Implementierungsplan
+
+### Schritt 1 — `server/robotConfig.js` (neu)
+
+Kapselt den gesamten robot.json-Zugriff. `server.js` und `editRobot.js` importieren
+nur noch diese Funktionen — kein direktes `fsPromises.readFile` / `writeFile` mehr.
+
+```javascript
+// server/robotConfig.js  (ESM)
+import fsPromises from 'fs/promises';
+import path from 'path';
+import { fileURLToPath } from 'url';
+
+const __dirname = path.dirname(fileURLToPath(import.meta.url));
+
+const ROBOT_URL  = process.env.ROBOT_URL || '';
+// Lokale Cache-Datei: bleibt als Fallback und für Python-Skripte
+const ROBOT_JSON = process.env.ROBOT_JSON
+  || path.join(__dirname, '..', 'scripts', 'robot_1781069752019.json');
+
+/**
+ * Lädt robot.json.
+ * Reihenfolge: (1) ROBOT_URL/api/robot/config, (2) lokale Datei als Fallback.
+ * Schreibt das Ergebnis immer in die lokale Cache-Datei (für Python-Skripte).
+ */
+export async function fetchRobot() {
+  if (ROBOT_URL) {
+    const res = await fetch(new URL('/api/robot/config', ROBOT_URL));
+    if (!res.ok) throw new Error(`Driver ${res.status}: ${await res.text()}`);
+    const data = await res.json();
+    // Cache für Python-Skripte aktualisieren
+    await fsPromises.writeFile(ROBOT_JSON, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+    return data;
+  }
+  // Fallback: lokale Datei (Entwicklung ohne Driver)
+  return JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8'));
+}
+
+/**
+ * Speichert robot.json.
+ * Schreibt immer in lokale Cache-Datei; sendet zusätzlich an Driver wenn konfiguriert.
+ */
+export async function pushRobot(data) {
+  await fsPromises.writeFile(ROBOT_JSON, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+  if (ROBOT_URL) {
+    const res = await fetch(new URL('/api/robot/config', ROBOT_URL), {
+      method:  'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body:    JSON.stringify(data),
+    });
+    if (!res.ok) throw new Error(`Driver ${res.status}: ${await res.text()}`);
+  }
+}
+
+/** Pfad zur lokalen Cache-Datei – wird an Python-Skripte als -robot-Argument übergeben. */
+export const robotCachePath = ROBOT_JSON;
+```
+
+---
+
+### Schritt 2 — `server/editRobot.js` anpassen
+
+`readRobot()` und `writeRobot()` sind die einzigen I/O-Primitiven in `editRobot.js`.
+Sie müssen auf `fetchRobot()` / `pushRobot()` umgestellt werden.
+
+**Aktuell:**
+```javascript
+async function readRobot(robotPath) {
+  return JSON.parse(await fsPromises.readFile(robotPath, 'utf8'));
+}
+async function writeRobot(robotPath, data) {
+  await fsPromises.writeFile(robotPath, JSON.stringify(data, null, 2), 'utf8');
+}
+```
+
+**Neu:**
+```javascript
+import { fetchRobot, pushRobot } from './robotConfig.js';
+
+async function readRobot(_robotPath) {  // _robotPath ignoriert – Quelle ist Driver
+  return fetchRobot();
+}
+async function writeRobot(_robotPath, data) {
+  return pushRobot(data);
+}
+```
+
+Alle exportierten Funktionen (`assignByZRange`, `setArmMarkerSpin`, `adoptXAxis`,
+`setJointOriginYZ`, …) bleiben **unverändert** — sie rufen intern `readRobot` /
+`writeRobot` auf.
+
+> Der `robotPath`-Parameter bleibt in den Signaturen erhalten (Kompatibilität),
+> wird aber ignoriert. Alternativ: alle Aufrufer in `server.js` bereinigen und
+> Parameter entfernen (Folgeschritt).
+
+---
+
+### Schritt 3 — `server/server.js` anpassen
+
+#### 3a — Python-Skripte erhalten weiterhin die Cache-Datei
+
+```javascript
+// Vorher:
+import { ROBOT_JSON } from './config.js';  // oder const direkt
+// '-robot', ROBOT_JSON
+
+// Nachher:
+import { robotCachePath } from './robotConfig.js';
+// '-robot', robotCachePath
+```
+
+Die Pipeline (`runBoardPipeline`, `runHoming`) fetcht robot.json **einmal vor dem
+Lauf** via `fetchRobot()`, um den Cache zu aktualisieren:
+
+```javascript
+import { fetchRobot, robotCachePath } from './robotConfig.js';
+
+async function runBoardPipeline(runDir, send, refSet) {
+  // Cache aktualisieren bevor Python startet
+  await fetchRobot();
+
+  // Python-Skripte erhalten robotCachePath wie bisher
+  const script1Args = [..., '-robot', robotCachePath, ...];
+  // …
+}
+```
+
+#### 3b — `GET /api/robot` liest via `fetchRobot()`
+
+```javascript
+// Vorher:
+app.get('/api/robot', async (req, res) => {
+  const robot = JSON.parse(await fsPromises.readFile(ROBOT_JSON, 'utf8'));
+  return res.json(robot);
+});
+
+// Nachher:
+import { fetchRobot } from './robotConfig.js';
+
+app.get('/api/robot', async (req, res) => {
+  try {
+    const robot = await fetchRobot();
+    return res.json(robot);
+  } catch (err) {
+    return res.status(502).json({ error: `Driver nicht erreichbar: ${err.message}` });
+  }
+});
+```
+
+#### 3c — Kalibrierungs-Endpoints: kein Änderungsbedarf
+
+Da `editRobot.js` intern `readRobot` / `writeRobot` verwendet und diese umgestellt
+werden (Schritt 2), propagieren sich alle Kalibrierungs-Schreibvorgänge automatisch
+zum Driver. Kein Änderungsbedarf in den einzelnen Endpoints.
+
+---
+
+## Startup-Verhalten
+
+Beim Start von `server.js` einmalig robot.json laden und cachen:
+
+```javascript
+// server.js – nach HTTPS-Server-Start
+try {
+  await fetchRobot();
+  console.log('✅ robot.json vom Driver geladen und gecacht.');
+} catch (err) {
+  console.warn(`⚠ Driver nicht erreichbar – nutze lokale Datei: ${err.message}`);
+}
+```
+
+---
+
+## Fallback-Verhalten
+
+| Szenario | Verhalten |
+|----------|-----------|
+| `ROBOT_URL` nicht gesetzt | Nur lokale Datei — Entwicklungsmodus, Driver nicht nötig |
+| Driver beim Start nicht erreichbar | Warnung, lokale Cache-Datei wird verwendet |
+| Driver während Lauf nicht erreichbar | `pushRobot()` wirft Fehler → Kalibrierungs-Endpoint antwortet 502 |
+| Python-Skript schlägt fehl | Kein push nötig (Python schreibt nicht in robot.json) |
+
+---
+
+## Datei-Übersicht nach Umbau
+
+| Datei | Rolle |
+|-------|-------|
+| `server/robotConfig.js` *(neu)* | `fetchRobot()`, `pushRobot()`, `robotCachePath` |
+| `server/editRobot.js` | `readRobot` / `writeRobot` delegieren an `robotConfig.js` |
+| `server/server.js` | importiert `robotCachePath` statt lokalem `ROBOT_JSON`; ruft `fetchRobot()` vor Pipelines |
+| `scripts/robot_1781069752019.json` | Bleibt als lokale Cache-Datei; **nicht** mehr primäre Quelle der Wahrheit |
+
+---
+
+## Offene Fragen
+
+- [ ] Genaue Endpoints des appRobotDriver für GET / POST robot.json bestätigen
+- [ ] Soll der Driver eine Versions-/Konflikterkennung haben (z.B. ETag / `updatedAt`)?
+- [ ] Soll `pushRobot()` bei Driver-Fehler still auf lokal-only zurückfallen, oder hard fail?
+- [ ] Authentifizierung zwischen appRobotHoming und appRobotDriver nötig?
--- a/public/boardViewer.html
+++ b/public/boardViewer.html
@@ -338,18 +338,34 @@ function buildSkeletonFK(robot, angles) {
      gSkeleton.add(makeSphere(jointW, 0.004, 0xc8cdd8));
    }

-    // 4. Arm-Marker zeichnen (Modellposition via FK, als orientiertes Quadrat)
+    // 4. Arm-Marker zeichnen (Modellposition via FK, orientiertes Quadrat + spin)
    if (link.markers?.length > 0) {
      const col = LINK_COLORS[linkName] ?? 0xffffff;
      for (const m of link.markers) {
        if (!m.position) continue;
        const [lx, ly, lz] = m.position;
-        const posWorld = new THREE.Vector3(lx * S, lz * S, -ly * S).applyMatrix4(childFrame);
+        const posWorld    = new THREE.Vector3(lx * S, lz * S, -ly * S).applyMatrix4(childFrame);
        const markerSizeM = (m.size ?? 25) * S;
        const [nx, ny, nz] = m.normal ?? [0, 0, 1];
-        const normalWorld = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).transformDirection(childFrame);
-        gArmMarkers.add(makeMarkerSquareOriented(posWorld, normalWorld, markerSizeM, col));
+        const normalW     = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).transformDirection(childFrame).normalize();
+
+        // P1: Quadrat mit spin-Rotation (um die Marker-Normale in Welt-Koordinaten)
+        const markerMesh = makeMarkerSquareOriented(posWorld, normalW, markerSizeM, col);
+        const spinRad    = ((m.spin ?? 0) * Math.PI) / 180;
+        if (Math.abs(spinRad) > 1e-6) {
+          markerMesh.quaternion.premultiply(
+            new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(normalW, spinRad)
+          );
+        }
+        gArmMarkers.add(markerMesh);
        gArmMarkers.add(makeSphere(posWorld, 0.0006, col));
+
+        // P3b (Modell-Seite): Orientierungszeiger zur Ecke 0 (top-left bei spin=0)
+        // markerMesh.quaternion kodiert bereits Q_normal ∘ Q_spin
+        const ptrDir     = new THREE.Vector3(1, 1, 0).normalize().applyQuaternion(markerMesh.quaternion);
+        const corner0W   = posWorld.clone().add(ptrDir.multiplyScalar(markerSizeM * Math.SQRT1_2));
+        gArmMarkers.add(makeLine(posWorld, corner0W, col, 0.9));
+        gArmMarkers.add(makeSphere(corner0W, 0.0008, col));
      }
    }
  }
--- a/public/calibration.html
+++ b/public/calibration.html
@@ -24,6 +24,7 @@
      <button class="tab-btn"        data-tab="board"         data-src="/calibration_board.html">Board</button>
      <button class="tab-btn"        data-tab="robot-x-axis"    data-src="/calibration_xaxis.html">Robot X Axis</button>
      <button class="tab-btn"        data-tab="arm1"            data-src="/calibration_arm.html">Arm1 – Y</button>
+      <button class="tab-btn"        data-tab="marker"          data-src="/calibration_marker.html">Marker</button>
    </nav>

    <!-- CONTENT (Panels werden lazy per fetch befüllt) -->
@@ -32,6 +33,7 @@
      <div class="tab-panel"        id="tab-board"></div>
      <div class="tab-panel"        id="tab-robot-x-axis"></div>
      <div class="tab-panel"        id="tab-arm1"></div>
+      <div class="tab-panel"        id="tab-marker"></div>
    </div>

  </div><!-- /.calib-body -->
--- a/public/calibration.js
+++ b/public/calibration.js
@@ -22,6 +22,7 @@ async function loadPanel(tab, src) {
    else if (tab === 'board')        initBoard();
    else if (tab === 'robot-x-axis') initXAxis();
    else if (tab === 'arm1')         initArm('arm1');
+    else if (tab === 'marker')       initMarker();

  } catch (err) {
    document.getElementById('tab-' + tab).innerHTML =
@@ -950,3 +951,163 @@ function initBoard() {
    }
  });
 }
+
+// ── Tab: Marker ───────────────────────────────────────────────────────────────
+
+function initMarker() {
+  const logEl      = document.getElementById('log-marker');
+  const tableWrap  = document.getElementById('marker-table-wrap');
+  const linkSel    = document.getElementById('marker-action-link');
+  const idSel      = document.getElementById('marker-action-id');
+  const spinLabel  = document.getElementById('marker-spin-current');
+  const resultEl   = document.getElementById('marker-action-result');
+  const frameEl    = document.getElementById('marker-viewer-frame');
+
+  const ARM_LINKS = ['Arm1', 'Ellbow', 'Arm2', 'Hand', 'Palm', 'FingerA', 'FingerB'];
+
+  let _robot = null;
+
+  function logM(msg) {
+    const ts = new Date().toLocaleTimeString('de-CH');
+    logEl.value += `[${ts}] ${msg}\n`;
+    logEl.scrollTop = logEl.scrollHeight;
+  }
+
+  // ── Marker-Tabelle rendern ────────────────────────────────────────────────
+  function renderTable(robot) {
+    if (!tableWrap) return;
+    const links = robot?.links ?? {};
+    const th = (a) => `style="text-align:${a};padding:3px 8px;border-bottom:1px solid #2a2d35;white-space:nowrap;background:#1e293b;color:#555b6e;font-weight:normal"`;
+    const td = (a, x = '') => `style="padding:2px 8px;border-bottom:1px solid #111418;text-align:${a};white-space:nowrap;${x}"`;
+
+    let rows = '';
+    let total = 0;
+    for (const linkName of ARM_LINKS) {
+      const markers = links[linkName]?.markers ?? [];
+      for (const m of markers) {
+        total++;
+        const pos  = m.position ? m.position.map(v => Number(v).toFixed(1)).join(', ') : '–';
+        const norm = m.normal   ? m.normal.map(v => Number(v).toFixed(2)).join(', ')   : '–';
+        rows += `<tr>
+          <td ${td('left',  'color:#4a9eff')}>${linkName}</td>
+          <td ${td('right')}>${m.id}</td>
+          <td ${td('left',  'color:#888')}>${m.name ?? '–'}</td>
+          <td ${td('right')}>${pos}</td>
+          <td ${td('right', 'color:#aaa')}>${norm}</td>
+          <td ${td('right')}>${m.size ?? '–'}</td>
+          <td ${td('right', 'color:#f0a500;font-weight:bold')}>${m.spin ?? 0}°</td>
+        </tr>`;
+      }
+    }
+
+    if (total === 0) {
+      tableWrap.innerHTML = '<p style="font-size:12px;color:var(--muted)">Keine Arm-Marker in robot.json eingetragen.</p>';
+      return;
+    }
+
+    tableWrap.innerHTML = `
+      <p style="font-size:10px;color:#555b6e;margin-bottom:4px">${total} Marker in Arm-Links</p>
+      <table style="border-collapse:collapse;font-size:11px;font-family:inherit;width:100%">
+        <thead><tr>
+          <th ${th('left')}>Link</th>
+          <th ${th('right')}>ID</th>
+          <th ${th('left')}>Name</th>
+          <th ${th('right')}>Position [x,y,z] mm</th>
+          <th ${th('right')}>Normal [nx,ny,nz]</th>
+          <th ${th('right')}>Size mm</th>
+          <th ${th('right')}>Spin</th>
+        </tr></thead>
+        <tbody>${rows}</tbody>
+      </table>`;
+  }
+
+  // ── Marker-Dropdown für gewählten Link befüllen ───────────────────────────
+  function updateMarkerDropdown() {
+    if (!idSel || !_robot) return;
+    const linkName = linkSel?.value;
+    const markers  = _robot.links?.[linkName]?.markers ?? [];
+    const prev     = idSel.value;
+    idSel.innerHTML = '<option value="">– wählen –</option>' +
+      markers.map(m => `<option value="${m.id}">${m.id}${m.name ? ' – ' + m.name : ''}</option>`).join('');
+    if (markers.some(m => String(m.id) === prev)) idSel.value = prev;
+    updateSpinLabel();
+  }
+
+  function updateSpinLabel() {
+    if (!spinLabel || !_robot) { if (spinLabel) spinLabel.textContent = '–'; return; }
+    const linkName = linkSel?.value;
+    const markerId = idSel?.value;
+    if (!markerId) { spinLabel.textContent = '–'; return; }
+    const markers = _robot.links?.[linkName]?.markers ?? [];
+    const m = markers.find(mm => String(mm.id) === String(markerId));
+    spinLabel.textContent = m ? `Aktuell: spin = ${m.spin ?? 0}°` : '–';
+  }
+
+  // ── Robot laden ───────────────────────────────────────────────────────────
+  async function loadRobot() {
+    try {
+      const r = await fetch('/api/robot');
+      if (!r.ok) throw new Error(`HTTP ${r.status}`);
+      _robot = await r.json();
+      renderTable(_robot);
+      updateMarkerDropdown();
+    } catch (err) {
+      if (tableWrap) tableWrap.innerHTML = `<p style="color:#f87171;font-size:12px">Fehler: ${err}</p>`;
+      logM(`❌ robot.json konnte nicht geladen werden: ${err}`);
+    }
+  }
+
+  // ── Spin-Aktion ausführen ─────────────────────────────────────────────────
+  async function applySpin(delta) {
+    if (!resultEl) return;
+    const linkName = linkSel?.value;
+    const markerId = idSel?.value;
+    if (!markerId) {
+      resultEl.innerHTML = '<span style="color:#f87171">⚠ Bitte zuerst einen Marker wählen.</span>';
+      return;
+    }
+    const markers  = _robot?.links?.[linkName]?.markers ?? [];
+    const current  = markers.find(m => String(m.id) === String(markerId));
+    const oldSpin  = current?.spin ?? 0;
+    const newSpin  = ((oldSpin + delta) % 360 + 360) % 360;
+
+    resultEl.innerHTML = '<span style="color:#555b6e">Speichern …</span>';
+    try {
+      const r = await fetch('/api/robot/set-arm-marker-spin', {
+        method:  'POST',
+        headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+        body:    JSON.stringify({ linkName, markerId: Number(markerId), spin: newSpin }),
+      });
+      const data = await r.json();
+      if (!r.ok || !data.changed) {
+        resultEl.innerHTML = `<span style="color:#f87171">❌ ${data.error ?? `HTTP ${r.status}`}</span>`;
+        return;
+      }
+      resultEl.innerHTML =
+        `<span style="color:#22c55e">✅ ${linkName} #${markerId}: spin ${data.oldSpin}° → ${data.newSpin}°</span>`;
+      logM(`Spin ${linkName}#${markerId}: ${data.oldSpin}° → ${data.newSpin}°`);
+
+      // Lokales Modell aktualisieren
+      if (current) current.spin = data.newSpin;
+      updateSpinLabel();
+      renderTable(_robot);
+
+      // Viewer neu laden
+      if (frameEl?.contentWindow) frameEl.contentWindow.postMessage({ type: 'reload' }, '*');
+    } catch (err) {
+      resultEl.innerHTML = `<span style="color:#f87171">❌ ${err}</span>`;
+    }
+  }
+
+  // ── Event-Listener ────────────────────────────────────────────────────────
+  document.getElementById('btn-marker-reload')?.addEventListener('click', () => loadRobot());
+  linkSel?.addEventListener('change', () => updateMarkerDropdown());
+  idSel?.addEventListener('change', () => updateSpinLabel());
+
+  document.getElementById('btn-spin-minus90')?.addEventListener('click', () => applySpin(-90));
+  document.getElementById('btn-spin-plus90')?.addEventListener('click',  () => applySpin(+90));
+  document.getElementById('btn-spin-180')?.addEventListener('click',     () => applySpin(+180));
+
+  // Init
+  loadRobot();
+}
--- a/public/calibration_marker.html
+++ b/public/calibration_marker.html
@@ -0,0 +1,96 @@
+<div class="sections">
+
+  <!-- ── Aktuelle Marker ──────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Aktuelle Marker <span class="status-badge open">aus robot.json</span></h2>
+    <p style="font-size:12px;color:var(--muted);margin-top:8px;margin-bottom:10px">
+      Arm-Marker aller Links (Board-Marker ausgeblendet). Spin = Drehung um die Marker-Normale in Grad.
+    </p>
+    <div id="marker-table-wrap">
+      <p style="font-size:12px;color:var(--muted)">(wird geladen …)</p>
+    </div>
+    <div class="controls" style="margin-top:12px">
+      <button id="btn-marker-reload">Neu laden</button>
+    </div>
+  </div>
+
+  <!-- ── Aktionen ─────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Aktionen</h2>
+
+    <!-- Auswahl Link / Marker -->
+    <div style="margin-top:14px;display:flex;flex-wrap:wrap;align-items:center;gap:10px;font-size:12px;color:var(--text)">
+      <label>Link
+        <select id="marker-action-link"
+          style="margin-left:6px;background:#1e293b;border:1px solid #334155;color:#c8cdd8;border-radius:3px;padding:3px 8px;font:inherit;font-size:12px;cursor:pointer">
+          <option value="Arm1">Arm1</option>
+          <option value="Ellbow">Ellbow</option>
+          <option value="Arm2">Arm2</option>
+          <option value="Hand">Hand</option>
+          <option value="Palm">Palm</option>
+          <option value="FingerA">FingerA</option>
+          <option value="FingerB">FingerB</option>
+        </select>
+      </label>
+
+      <label>Marker-ID
+        <select id="marker-action-id"
+          style="margin-left:6px;background:#1e293b;border:1px solid #334155;color:#c8cdd8;border-radius:3px;padding:3px 8px;font:inherit;font-size:12px;cursor:pointer">
+          <option value="">– wählen –</option>
+        </select>
+      </label>
+
+      <span id="marker-spin-current" style="color:var(--muted);font-size:11px">–</span>
+    </div>
+
+    <!-- Spin-Aktionen -->
+    <div style="margin-top:12px">
+      <p style="font-size:10px;color:var(--muted);text-transform:uppercase;letter-spacing:.06em;margin-bottom:8px">
+        Spin (Drehung um Marker-Normale)
+      </p>
+      <div style="display:flex;flex-wrap:wrap;gap:8px;align-items:center">
+        <button id="btn-spin-minus90"
+          style="background:#1e293b;color:#c8cdd8;border:1px solid #334155;border-radius:3px;padding:5px 14px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+          −90°
+        </button>
+        <button id="btn-spin-plus90"
+          style="background:#1e293b;color:#c8cdd8;border:1px solid #334155;border-radius:3px;padding:5px 14px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+          +90°
+        </button>
+        <button id="btn-spin-180"
+          style="background:#1e293b;color:#c8cdd8;border:1px solid #334155;border-radius:3px;padding:5px 14px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+          180°
+        </button>
+        <span style="font-size:10px;color:var(--muted)">→ wird sofort in robot.json gespeichert und im Viewer aktualisiert</span>
+      </div>
+    </div>
+
+    <!-- Ergebnis -->
+    <div id="marker-action-result" style="margin-top:10px;font-size:11px;min-height:18px;color:var(--muted)"></div>
+  </div>
+
+  <!-- ── Log ──────────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Log</h2>
+    <textarea id="log-marker" readonly placeholder="(Aktionen erscheinen hier)"
+      style="height:100px"></textarea>
+  </div>
+
+  <!-- ── Viewer ───────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Viewer</h2>
+    <p style="font-size:12px;color:var(--muted);margin-bottom:10px">
+      Zeigt das Roboter-Modell mit den Arm-Markern in der aktuellen robot.json-Konfiguration.
+      Sind Homing-Messwerte vorhanden (aus letztem Homing-Run), werden auch die beobachteten Marker
+      als Kugeln und die Abweichungs-Linien dargestellt.
+      Nach einer Spin-Änderung wird der Viewer automatisch neu geladen.
+    </p>
+    <iframe
+      id="marker-viewer-frame"
+      src="/boardViewer.html?mode=homing"
+      style="width:100%;height:740px;border:1px solid #334155;border-radius:6px;background:#0d0f13;display:block"
+      title="Marker-Viewer"
+    ></iframe>
+  </div>
+
+</div>
--- a/server/editRobot.js
+++ b/server/editRobot.js
@@ -6,6 +6,8 @@
 * überschrieben; bei Bedarf Backup-Strategie ergänzen).
 */
 import fsPromises from 'fs/promises';
+import { createRequire } from 'module';
+const { normalizeSpinDeg } = createRequire(import.meta.url)('./spinNormalize.cjs');

 // ── I/O ───────────────────────────────────────────────────────────────────────

@@ -609,3 +611,33 @@ export async function setJointOriginYZ(robotPath, { linkName, y, z }) {
    newOrigin:  [...joint.origin],
  };
 }
+
+// ── Aktion 8: Arm-Marker Spin setzen ─────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * Setzt den `spin`-Wert eines Arm-Markers in robot.json.
+ * Body: { linkName, markerId, spin }
+ * spin: absolute Gradzahl (0 / 90 / 180 / 270) oder relativer Delta (+90, -90, +180)
+ *       — hier wird immer die *neue absolute* Gradzahl erwartet.
+ *
+ * @returns {{ changed, linkName, markerId, oldSpin, newSpin } | { changed: false, error }}
+ */
+export async function setArmMarkerSpin(robotPath, { linkName, markerId, spin }) {
+  const robot = await readRobot(robotPath);
+  const linkData = robot.links?.[linkName];
+  if (!linkData) return { changed: false, error: `Link '${linkName}' nicht gefunden.` };
+
+  const markers = linkData.markers ?? [];
+  const idx = markers.findIndex(m => Number(m.id) === Number(markerId));
+  if (idx === -1) {
+    return { changed: false, error: `Marker ${markerId} in Link '${linkName}' nicht gefunden.` };
+  }
+
+  const oldSpin = markers[idx].spin ?? 0;
+  const newSpin = normalizeSpinDeg(spin);
+  markers[idx].spin = newSpin;
+
+  await writeRobot(robotPath, robot);
+
+  return { changed: true, linkName, markerId: Number(markerId), oldSpin, newSpin };
+}
--- a/server/server.js
+++ b/server/server.js
@@ -8,7 +8,7 @@ import { fileURLToPath } from 'url';
 import process from 'process';
 import { spawn } from 'child_process';
 import { WebcamClient } from './webcamClient.js';
-import { assignByZRange, removeMarkerAssignment, alignSetToMeasured, assignMarkerId, adoptXAxis, assignFixedMarkersToLink, setJointOriginYZ } from './editRobot.js';
+import { assignByZRange, removeMarkerAssignment, alignSetToMeasured, assignMarkerId, adoptXAxis, assignFixedMarkersToLink, setJointOriginYZ, setArmMarkerSpin } from './editRobot.js';
 import { runHoming } from './homingOrchestrator.js';

 const __filename = fileURLToPath(import.meta.url);
@@ -1096,6 +1096,27 @@ app.post('/api/robot/set-joint-origin', async (req, res) => {
  }
 });

+/**
+ * POST /api/robot/set-arm-marker-spin
+ * Setzt den `spin`-Wert eines Arm-Markers in robot.json.
+ * Body: { linkName: string, markerId: number, spin: number }
+ */
+app.post('/api/robot/set-arm-marker-spin', async (req, res) => {
+  try {
+    const { linkName, markerId, spin } = req.body ?? {};
+    if (!linkName) return res.status(400).json({ error: '"linkName" muss angegeben werden.' });
+    if (markerId == null) return res.status(400).json({ error: '"markerId" muss angegeben werden.' });
+    if (!Number.isFinite(Number(spin))) return res.status(400).json({ error: '"spin" muss eine Zahl sein.' });
+    const result = await setArmMarkerSpin(ROBOT_JSON, { linkName, markerId, spin: Number(spin) });
+    if (!result.changed) return res.status(400).json({ error: result.error });
+    console.log(`robot/set-arm-marker-spin ${linkName}#${markerId}: ${result.oldSpin}° → ${result.newSpin}°`);
+    return res.json(result);
+  } catch (err) {
+    console.error('robot/set-arm-marker-spin error:', err);
+    return res.status(500).json({ error: String(err) });
+  }
+});
+
 /**
 * POST /api/calibration/upload-npz
 * Liest {camera}_calibration.npz aus der aktuellen Session und
--- a/server/spinNormalize.cjs
+++ b/server/spinNormalize.cjs
@@ -0,0 +1,18 @@
+/**
+ * spinNormalize.cjs
+ * Reine Spin-Normalisierung: [0, 360) ohne I/O.
+ * CommonJS damit Jest (CJS) und ESM-Server dieselbe Funktion nutzen.
+ */
+
+/**
+ * Normalisiert einen Spin-Winkel auf [0, 360).
+ * Negative Werte und Werte ≥ 360 werden korrekt behandelt.
+ *
+ * @param {number|string} spin  Spin in Grad (kann negativ oder > 360 sein)
+ * @returns {number}  Spin in Grad, 0 ≤ result < 360
+ */
+function normalizeSpinDeg(spin) {
+  return ((Number(spin) % 360) + 360) % 360;
+}
+
+module.exports = { normalizeSpinDeg };
--- a/test/calculateAngles2.test.js
+++ b/test/calculateAngles2.test.js
@@ -23,7 +23,7 @@ describe("calculate() row223 Ellbow-Rotation Tests", () => {

    test('berechnet y-Durchschnitt für Base / Arm1 / Joint1', async () => {
        const markersPath = path.resolve('./test/snapshots/snapshot_video0_1778407171886_two_cam.json');
-        const robotPath   = path.resolve('./public/robot.json');
+        const robotPath   = path.resolve('./test/fixtures/robot_legacy.json');

        const foundMarkers = JSON.parse(fs.readFileSync(markersPath, 'utf8'));
        const jsonRobot    = JSON.parse(fs.readFileSync(robotPath, 'utf8'));
@@ -40,7 +40,7 @@ describe("calculate() row223 Ellbow-Rotation Tests", () => {

    test('berechnet X-Durchschnitt für Base / Arm1 / Joint1', async () => {
        const markersPath = path.resolve('./test/snapshots/snapshot_video0_1775406055428_two_cam.json');
-        const robotPath   = path.resolve('./public/robot.json');
+        const robotPath   = path.resolve('./test/fixtures/robot_legacy.json');

        const foundMarkers = JSON.parse(fs.readFileSync(markersPath, 'utf8'));
        const jsonRobot    = JSON.parse(fs.readFileSync(robotPath, 'utf8'));
--- a/test/calculateAngles3_Calculate_DoubleMarker.test.js
+++ b/test/calculateAngles3_Calculate_DoubleMarker.test.js
@@ -8,7 +8,7 @@ const { calculate } = require('../public/calculateAngles');
 describe('calculateAngles minimal test', () => {
  it('should run calculate() with loaded JSON files', async () => {
    // Pfade auflösen
-    const robotPath = path.resolve(__dirname, '../public/robot.json');
+    const robotPath = path.resolve(__dirname, '../test/fixtures/robot_legacy.json');
    const snapshotPath = path.resolve(
      __dirname,
      '../test/snapshots/snapshot_video0_1778845508432_two_cam.json'
--- a/test/fixtures/robot_legacy.json
+++ b/test/fixtures/robot_legacy.json
@@ -0,0 +1,39 @@
+{
+    "recognized":{"x":null, "y":null, "z": null, "a":null, "b":null, "c":null, "e": null},
+    "Elements":["Board","Base","Arm1","Joint1","Arm2","Finger1","Finger2"],
+    "ElementLength":{"Arm1":250, "Arm2":250, "Finger1":100, "Finger2":100},
+    "Joints":{
+        "jointA":{"name":"Slider",  "type":"lninear", "axis":[1,0,0],"parent":"Board","child":"Base"},
+        "jointB":{"name":"Shoulder","type":"revolute","axis":[1,0,0],"parent":"Base","child":"Arm1","origin":[-89.5, 115, 52], "originSource":[null, "229_198_Foto_5_2026", "Fuson"]},
+        "jointC":{"name":"EllbowLift","type":"revolute","axis":[1,0,0],"parent":"Arm1","child":"Joint1", "origin":[null, null, null]},
+        "jointD":{"name":"EllbowTwist","type":"revolute","axis":[0,1,0],"parent":"Joint1","child":"Arm2", "origin":[null, null, null]}
+    },
+    "MarkerType":"DICT_4X4_250",
+    "Marker":[
+        {"id":205,"on":"Board","position":[0.80, -0.090, 0.0]},
+        {"id":207,"on":"Board","position":[0.80, 0.0, 0.0]},
+        {"id":208,"on":"Board","position":[0.50, -0.090, 0.0]},
+        {"id":210,"on":"Board","position":[0.00,  0.0,   0.0]},
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+        {"id":217,"on":"Board","position":[0.60, -0.090, 0.0]},
+
+        {"id":200,"on":"Base","relPos":[-163.8,   6.5,  55], "relPosSource":["226_FotoAverage_5_2026",null,null]},
+        {"id":201,"on":"Base","relPos":[-164.8,  97.5,  74.5], "relPosSource":["226_FotoAverage_5_2026",null,null]},
+        {"id":204,"on":"Base","relPos":[-158.5,152.5,111]},
+
+        {"id":198,"on":"Arm1","relPos":[-89.5,-160, 35],"relPosSource":["Fusion",null,null]},
+        {"id":229,"on":"Arm1","relPos":[-89.5,-250, 35],"relPosSource":["Fusion",null,null]},
+        {"id":242,"on":"Arm1","relPos":[-89.5,-250,-35]},
+        {"id":243,"on":"Arm1","relPos":[-89.5,-285,  0]},
+
+        {"id":222,"on":"Joint1", "relPos":[0,0, -35]},
+        {"id":226,"on":"Joint1", "relPos":[0,0, 35]},
+
+        {"id":228,"on":"Arm2", "relPos":[-24.75, 112, 24.75],  "relPosSource":["Fusion","Fusion","Fusion"]},
+        {"id":223,"on":"Arm2", "relPos":[-28.67,112,-20.08],   "relPosSource":["Fusion","Fusion","Fusion"]},
+        {"id":218,"on":"Arm2", "relPos":[35,112,0],            "relPosSource":["Fusion","Fusion","Fusion"]},
+        {"id":219,"on":"Arm2", "relPos":[35,219,0],            "relPosSource":["Fusion","Fusion","Fusion"]}
+    ]
+}
--- a/test/optimizeRobot.test.js
+++ b/test/optimizeRobot.test.js
@@ -27,7 +27,7 @@ describe("calculate() row223 Ellbow-Rotation Tests", () => {
    const markersPath2 = path.resolve('./test/snapshots/snapshot_video0_1778406621349_two_cam.json');
    const markersPath3 = path.resolve('./test/snapshots/snapshot_video0_1778407153025_two_cam.json');
    const markersPath4 = path.resolve('./test/snapshots/snapshot_video0_1778407171886_two_cam.json');
-    const robotPath   = path.resolve('./public/robot.json');
+    const robotPath   = path.resolve('./test/fixtures/robot_legacy.json');

    const foundMarkers1 = JSON.parse(fs.readFileSync(markersPath1, 'utf8'));
    const foundMarkers2 = JSON.parse(fs.readFileSync(markersPath2, 'utf8'));
--- a/test/spinNormalize.test.js
+++ b/test/spinNormalize.test.js
@@ -0,0 +1,46 @@
+/**
+ * spinNormalize.test.js
+ * Unit-Tests für server/spinNormalize.cjs
+ *
+ * Sichert ab, dass der Spin-Normalisierer alle Randfälle korrekt behandelt,
+ * insbesondere negative Werte (z.B. 0 − 90 = −90 → 270).
+ */
+
+const { normalizeSpinDeg } = require('../server/spinNormalize.cjs');
+
+describe('normalizeSpinDeg', () => {
+  test('Standardwerte 0 / 90 / 180 / 270 bleiben unverändert', () => {
+    expect(normalizeSpinDeg(0)).toBe(0);
+    expect(normalizeSpinDeg(90)).toBe(90);
+    expect(normalizeSpinDeg(180)).toBe(180);
+    expect(normalizeSpinDeg(270)).toBe(270);
+  });
+
+  test('Wert 360 wird auf 0 normalisiert', () => {
+    expect(normalizeSpinDeg(360)).toBe(0);
+    expect(normalizeSpinDeg(720)).toBe(0);
+    expect(normalizeSpinDeg(450)).toBe(90);
+  });
+
+  test('Negative Werte werden korrekt umgerechnet', () => {
+    expect(normalizeSpinDeg(-90)).toBe(270);   // 0 − 90 → 270
+    expect(normalizeSpinDeg(-180)).toBe(180);
+    expect(normalizeSpinDeg(-270)).toBe(90);
+    expect(normalizeSpinDeg(-360)).toBe(0);
+    expect(normalizeSpinDeg(-1)).toBe(359);
+  });
+
+  test('Strings werden als Zahlen interpretiert', () => {
+    expect(normalizeSpinDeg('90')).toBe(90);
+    expect(normalizeSpinDeg('-90')).toBe(270);
+  });
+
+  test('Ergebnis liegt immer in [0, 360)', () => {
+    const inputs = [-720, -359, -1, 0, 1, 89, 90, 179, 270, 359, 360, 450, 720, 1080];
+    for (const v of inputs) {
+      const r = normalizeSpinDeg(v);
+      expect(r).toBeGreaterThanOrEqual(0);
+      expect(r).toBeLessThan(360);
+    }
+  });
+});