ChK/appRobotDriver
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f6a752cf58b558fed4f35aa831a5924db63284ac
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chk
f6a752cf58 Revert B=180-B (Phase 2): gerade Hand ist b=pi, nicht 0 
Die Phase-2-Umstellung (Commits 549d10b, 2197a89) war falsch: sie
machte gerade Hand = b=0. Hardware-Daten zeigen aber gerade = B~180
(z.B. G92 ... B179.20). Folge: G28 fuhr nach b=0 -> ~179 Grad
Einklappen -> Hand schlug in den Arm (Crash).

Zurueck auf den verifizierten Stand 933a017:
- IK: this.b = Math.acos(cosB)
- FK: rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, this.b)
- G28: robot.b = Math.PI

Verifiziert mit echten Daten: G92 B179.20 -> b=179.20; G28 -> b=180
(Weg 0.8 Grad, kein Slam); IK-Round-Trip exakt; 452/452 Tests gruen.
Logs nicht enthalten.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-06-26 16:30:10 +02:00
chk
549d10b9c0 B um 180° gedreht 2026-06-26 15:53:50 +02:00
chk
2197a8954f G28 und Phase2 Arbeiten 2026-06-26 15:28:34 +02:00
chk
933a017e2e Interrim G28 ohne e 2026-06-26 12:28:40 +02:00
chk
7639266170 G28 Singularität und Planungen 2026-06-26 11:39:20 +02:00
chk
bd1752f567 Phase1 Koordinaten 2026-06-26 10:27:42 +02:00
chk
7205b9d913 y war falsch 2026-06-26 08:27:50 +02:00
chk
29b5f2ae4b G92 sowie arctan2 2026-06-26 06:44:11 +02:00
chk
497d0fbc7b G92 doku & E-Stop-Doku 2026-06-25 19:20:14 +02:00
chk
b96a538b89 G92-Grad + E-Korrektur 2026-06-25 18:58:55 +02:00
chk
8deb7bb8a6 wenig 2026-06-19 06:43:56 +02:00
chk
83cef32a37 Logging 2026-06-14 13:41:02 +02:00
chk
8a669f23d3 Fileservice 2026-06-14 11:43:37 +02:00
chk
a807732b58 Fileservice 2026-06-14 11:18:46 +02:00
chk
319fae944a Kleine Arbeiten 2026-06-14 10:32:31 +02:00
chk
87cbd51bd2 BugFixes 2026-06-14 06:35:18 +02:00
chk
b19489d836 Dokumentation 2026-06-12 23:43:21 +02:00
chk
6de258bc01 Design E-Stop 2026-06-12 23:16:52 +02:00
chk
bfb84fab50 E-Stop IP 2026-06-12 18:59:56 +02:00
chk
3e3023fa63 E-Stop Log 2026-06-12 18:47:28 +02:00
chk
e5ec78ae1e small things 2026-06-12 18:33:37 +02:00
chk
e8aa66a809 robot.json war gefressen 2026-06-12 18:28:46 +02:00
chk
59d4cf7df4 Emergency Stop 2026-06-12 18:16:15 +02:00
chk
6fc6605080 Heartbeat 2026-06-12 17:03:38 +02:00
chk
4db6c472b7 robot.json display 2026-06-12 16:32:45 +02:00
chk
da6f5523d7 Robot.json auf WebPage 2026-06-12 05:40:40 +02:00
chk
66a8e247b5 Konfig in robot.json 2026-06-11 22:05:45 +02:00
chk
05355facf1 Neues Kinematics 2026-06-11 07:57:51 +02:00
chk
efe04b731f Umbau 12: Robot-Kinematics als extends RobotBase 2026-06-10 23:20:51 +02:00
chk
e83bca1451 Umbau 12: Robot-Kinematics als extends RobotBase 2026-06-10 23:19:23 +02:00
chk
9a0ecfefab Umbau 12: Robot-Kinematics als extends RobotBase 2026-06-10 23:18:34 +02:00
chk
d906b094b1 Umbau 12: Robot-Kinematics als extends RobotBase 2026-06-10 23:18:29 +02:00
chk
9274b2c52a yaml 2026-06-10 07:08:17 +02:00
chk
78185b8bdb Claude: Umbau Robot 2026-06-09 15:51:30 +02:00
chk
2da589dfa3 ToDos anpassen 2026-06-09 12:05:18 +02:00
chk
c777f871cd Claude API 2026-06-08 19:04:31 +02:00
chk
10d306b7d4 Claude Ultracode Fixes 2026-06-08 18:17:53 +02:00
chk
7595bae8a1 Interface Vorbereiten 2026-06-08 18:05:34 +02:00
chk
0109066946 Punkt 2 implementieren GitHub CoPilot 2026-06-08 17:28:43 +02:00
chk
172606c7a3 UnitTests 2026-06-08 15:40:07 +02:00
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2e521c510f ToDo_1 erledigt 2026-06-08 15:16:53 +02:00
chk
6e98226ae1 Claude: ToDo 2026-06-08 15:04:08 +02:00
chk
9f840ca5e3 Dokumentation 2026-06-08 14:04:11 +02:00
chk
ad1fc58186 überlegung windows 2026-04-26 20:38:21 +02:00
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355925ebb4 UnitTest aktualisieren 2026-04-23 20:45:49 +02:00
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a16eb53aeb Horrible G91 G90 mistake 2026-04-23 20:22:10 +02:00
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d801e19ad0 sinnvolle Namensgebung 
namensgebung
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8ed6b67574 WS eigene Datei 2026-04-23 17:27:52 +02:00
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3787d5b92e UnitTests auch G21 2026-04-22 12:32:42 +02:00
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c5e3ae262e = ignorieren 2026-04-22 12:27:57 +02:00