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chk
1142
data/camera_study/Scene9/k3_abf/aruco_marker_poses.json
Normal file
1142
data/camera_study/Scene9/k3_abf/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
543
data/camera_study/Scene9/k3_abf/aruco_positions_initial.json
Normal file
543
data/camera_study/Scene9/k3_abf/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,543 @@
|
||||
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|
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"schema_version": "1.2",
|
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"stage": "initial_triangulation",
|
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"created_utc": "2026-06-03T04:27:27Z",
|
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"summary": {
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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542
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Normal file
542
data/camera_study/Scene9/k3_abf/aruco_positions_optimized.json
Normal file
@@ -0,0 +1,542 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.5062335521193655,
|
||||
-0.3152025617318235,
|
||||
-0.025746069925037755
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
506.23355211936547,
|
||||
-315.2025617318235,
|
||||
-25.746069925037755
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
-0.027747978609955055
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
186.54315931215766,
|
||||
-276.4396235415105,
|
||||
-27.747978609955055
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
||||
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|
||||
-186.37410923768792,
|
||||
-24.307305509412384
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
-0.027504860121209226
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
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|
||||
-189.99305084757557,
|
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|
||||
],
|
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|
||||
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|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 113,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
269.262563279923,
|
||||
-161.9588912498832,
|
||||
238.27081234538085
|
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],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 198,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.17087373809791265,
|
||||
-0.05215727291917277,
|
||||
0.09163893289637023
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
170.87373809791265,
|
||||
-52.15727291917277,
|
||||
91.63893289637024
|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"position_m": [
|
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0.3518290236726506,
|
||||
-0.09112506991444654,
|
||||
0.0016482053487313858
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
351.82902367265064,
|
||||
-91.12506991444654,
|
||||
1.648205348731386
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.02122510109996317,
|
||||
-0.020312849368529992,
|
||||
0.001463168936060102
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
21.22510109996317,
|
||||
-20.312849368529992,
|
||||
1.463168936060102
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3477314332461971,
|
||||
-0.011263391164642655,
|
||||
-0.000658425973083676
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.73143324619707,
|
||||
-11.263391164642655,
|
||||
-0.6584259730836759
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.1659968398278468,
|
||||
-0.14168855590490426,
|
||||
0.08386938118127577
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
165.9968398278468,
|
||||
-141.68855590490426,
|
||||
83.86938118127577
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.17003220937869856,
|
||||
-0.17648293751836866,
|
||||
0.04889696656221035
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
170.03220937869855,
|
||||
-176.48293751836866,
|
||||
48.896966562210345
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1702
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1702
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_a_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:27:26Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k3_abf\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
51,
|
||||
55,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
217,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012596611338444681,
|
||||
0.001823459559382797,
|
||||
0.0013336547633117414,
|
||||
0.001333617704124427
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.7740966455353937,
|
||||
"residual_median_px": 3.212772940593517,
|
||||
"residual_max_px": 6.202529448643419,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.445487248334908e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.806882381439209,
|
||||
-0.5907120704650879,
|
||||
-0.0003876964037772268
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3464553952217102,
|
||||
-0.472708523273468,
|
||||
-0.8102563619613647
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.478444904088974,
|
||||
0.6539158821105957,
|
||||
-0.5860755443572998
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.22764724493026733,
|
||||
0.17407254874706268,
|
||||
1.1400104761123657
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.109480425106677,
|
||||
-0.6898696845922361,
|
||||
0.35190848901829686
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3014392852783203,
|
||||
-0.7976593375205994,
|
||||
0.8090873956680298
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-301.43927001953125,
|
||||
-797.6593627929688,
|
||||
809.08740234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.8684539794922,
|
||||
"pitch": -28.58388328552246,
|
||||
"yaw": -23.237491607666016
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.7725908954999174e-05,
|
||||
-4.336264240020541e-06,
|
||||
2.874379737299334e-06,
|
||||
1.42455613611222e-06,
|
||||
-3.3997305965027654e-07,
|
||||
8.780625583276048e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.33626424002045e-06,
|
||||
1.235339583308422e-05,
|
||||
-3.1382503086935615e-07,
|
||||
-4.810377606184651e-07,
|
||||
-2.884469935618526e-06,
|
||||
-2.757182922057696e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.8743797372994927e-06,
|
||||
-3.1382503086937383e-07,
|
||||
6.421520255144679e-05,
|
||||
1.589852417802596e-06,
|
||||
-1.0313586967674234e-05,
|
||||
-2.639986584739018e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.424556136112218e-06,
|
||||
-4.810377606184746e-07,
|
||||
1.5898524178026153e-06,
|
||||
5.25158373021709e-07,
|
||||
2.4601732546295158e-08,
|
||||
9.242146393941159e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.399730596503203e-07,
|
||||
-2.8844699356185343e-06,
|
||||
-1.0313586967674231e-05,
|
||||
2.4601732546296564e-08,
|
||||
3.0101863708973597e-06,
|
||||
6.130349421653036e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.780625583275953e-06,
|
||||
-2.7571829220583174e-07,
|
||||
-2.639986584739021e-05,
|
||||
9.242146393941262e-07,
|
||||
6.1303494216530616e-06,
|
||||
2.6354114554486426e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3519188166004146,
|
||||
0.20137975639338104,
|
||||
0.45913622673796917
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.000724678116836509,
|
||||
0.0017349888676580492,
|
||||
0.005133625868183854
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006010664624785401,
|
||||
0.007049372056075051,
|
||||
0.007045635883701703
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.010664624785401,
|
||||
7.04937205607505,
|
||||
7.045635883701703
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.3204280070795569,
|
||||
"pitch": 0.330959843866862,
|
||||
"yaw": 0.2352878178703698
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
880.75,
|
||||
1030.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.2113647460938,
|
||||
1028.1080322265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.416099316825931,
|
||||
"confidence": 0.48062443979044517
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
||||
999.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.3468017578125,
|
||||
995.8610229492188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.640264352547517,
|
||||
"confidence": 0.8492473171954678
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1160.31884765625,
|
||||
961.8600463867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.678403578400224,
|
||||
"confidence": 0.7156057017530675
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.25,
|
||||
928.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.9454345703125,
|
||||
928.0528564453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.7607688458415308,
|
||||
"confidence": 0.7281251715798226
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.8427734375,
|
||||
934.1776123046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2044248635374197,
|
||||
"confidence": 0.8146776238253017
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
368.6568908691406,
|
||||
848.1165771484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8870380017629045,
|
||||
"confidence": 0.5810048492836246
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.25,
|
||||
821.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1329.0474853515625,
|
||||
821.7364501953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.202529448643419,
|
||||
"confidence": 0.563942625830182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.5,
|
||||
792.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1017.1517944335938,
|
||||
795.69384765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.212772940593517,
|
||||
"confidence": 0.630176526311095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.25,
|
||||
762.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1045.972900390625,
|
||||
762.3524169921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.739605505510665,
|
||||
"confidence": 0.5408087705459368
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.5,
|
||||
526.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1220.9332275390625,
|
||||
525.1178588867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.172101699366332,
|
||||
"confidence": 0.38635420079609184
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
738.5,
|
||||
473.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
737.1273193359375,
|
||||
473.02313232421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3913019614035813,
|
||||
"confidence": 0.2699080271668978
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2786
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2786
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
663
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_b_camera_pose.json
Normal file
663
data/camera_study/Scene9/k3_abf/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,663 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:27:27Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k3_abf\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 33,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
51,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
79,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
56,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.013584604093124814,
|
||||
0.0015843987487078846,
|
||||
0.0012326707839050142,
|
||||
0.0012326616884056252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.4844376511401745,
|
||||
"residual_median_px": 3.291786520119941,
|
||||
"residual_max_px": 5.68517550484449,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6714003217377913e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999291896820068,
|
||||
-0.01156364381313324,
|
||||
-0.0028094653971493244
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010787446983158588,
|
||||
-0.7811417579650879,
|
||||
-0.6242604851722717
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005024135112762451,
|
||||
0.6242465972900391,
|
||||
-0.7812111973762512
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31144723296165466,
|
||||
0.05419684946537018,
|
||||
1.4954849481582642
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467352046687118,
|
||||
-0.015481089436408857,
|
||||
0.0015339521200034975
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30449628829956055,
|
||||
-0.8948174118995667,
|
||||
1.2012474536895752
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.49627685546875,
|
||||
-894.8173828125,
|
||||
1201.2474365234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.37249755859375,
|
||||
"pitch": -0.28786295652389526,
|
||||
"yaw": -0.6180949211120605
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.0942408350105723e-05,
|
||||
1.0553495778133065e-08,
|
||||
1.980558205902477e-06,
|
||||
2.577650733542526e-07,
|
||||
-3.452239784766689e-07,
|
||||
9.606287477904375e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.055349577815522e-08,
|
||||
1.9534661750779637e-06,
|
||||
-6.146789865147863e-07,
|
||||
1.3424961647071607e-07,
|
||||
-5.455762594044418e-07,
|
||||
4.56741914005952e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.980558205902492e-06,
|
||||
-6.146789865147868e-07,
|
||||
2.0110957714923363e-05,
|
||||
2.746129066550435e-07,
|
||||
-2.2790855885008376e-06,
|
||||
-7.553028643816334e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.5776507335425256e-07,
|
||||
1.3424961647071647e-07,
|
||||
2.7461290665503467e-07,
|
||||
1.4512897979044244e-07,
|
||||
-5.297926612443498e-08,
|
||||
1.7298839804703728e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.4522397847667806e-07,
|
||||
-5.455762594044418e-07,
|
||||
-2.27908558850084e-06,
|
||||
-5.2979266124435876e-08,
|
||||
5.938915931758995e-07,
|
||||
1.056211681620355e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.606287477904314e-07,
|
||||
4.567419140059514e-07,
|
||||
-7.553028643816351e-06,
|
||||
1.729883980470346e-07,
|
||||
1.0562116816203562e-06,
|
||||
5.649513938968402e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.18953049257612506,
|
||||
0.08008027949551058,
|
||||
0.2569443124324181
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00038095797641005293,
|
||||
0.0007706436226790561,
|
||||
0.002376870618895442
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.004963270024830336,
|
||||
0.003805769953890478,
|
||||
0.0038422413946987894
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.9632700248303365,
|
||||
3.805769953890478,
|
||||
3.8422413946987892
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.2019000932849153,
|
||||
"pitch": 0.18827305691154508,
|
||||
"yaw": 0.08256178128859527
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.25,
|
||||
1011.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1296.923828125,
|
||||
1014.7080688476562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.219845560071654,
|
||||
"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1016.7266235351562,
|
||||
1006.3353881835938
|
||||
],
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||
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{
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|
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|
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{
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{
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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{
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|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 30,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
54,
|
||||
79,
|
||||
72,
|
||||
55,
|
||||
214,
|
||||
66,
|
||||
95,
|
||||
58,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
82,
|
||||
211,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
101,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
81,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008996982418136016,
|
||||
0.0014451338059425427,
|
||||
0.0013743895095156555,
|
||||
0.0013743884263288742
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.8961242804047163,
|
||||
"residual_median_px": 3.6888392114084647,
|
||||
"residual_max_px": 6.0936814013923755,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.0988261615622504e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31795981526374817,
|
||||
0.9480658769607544,
|
||||
0.008520122617483139
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9205425381660461,
|
||||
-0.3065531253814697,
|
||||
-0.2421293705701828
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.2269427329301834,
|
||||
0.08483054488897324,
|
||||
-0.9702065587043762
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12346923351287842,
|
||||
-0.19981391727924347,
|
||||
1.4974082708358765
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.378780179068341,
|
||||
1.713097962756157,
|
||||
-0.20024491374618786
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4845048785209656,
|
||||
-0.30533650517463684,
|
||||
1.403362512588501
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.5048828125,
|
||||
-305.3365173339844,
|
||||
1403.362548828125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.00302124023438,
|
||||
"pitch": 13.117142677307129,
|
||||
"yaw": 70.94483947753906
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
2.9691470873679275e-05,
|
||||
1.7159805341476083e-05,
|
||||
-9.313977980254098e-07,
|
||||
-2.5154747625068364e-07,
|
||||
2.0968802111840617e-07,
|
||||
2.0152310406539227e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.715980534147607e-05,
|
||||
1.5234303378911558e-05,
|
||||
-2.7816309966949486e-06,
|
||||
5.580045420508028e-07,
|
||||
-2.4999377179811203e-08,
|
||||
1.7649612145935926e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.313977980246236e-07,
|
||||
-2.781630996694005e-06,
|
||||
0.00014510977788222988,
|
||||
1.1037544122038043e-06,
|
||||
-1.9387219603280184e-06,
|
||||
-2.562338981443127e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.5154747625066924e-07,
|
||||
5.580045420508135e-07,
|
||||
1.1037544122037325e-06,
|
||||
3.2040356684237866e-07,
|
||||
-2.520363793308792e-08,
|
||||
3.0637744040117307e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0968802111840188e-07,
|
||||
-2.4999377179836657e-08,
|
||||
-1.9387219603280455e-06,
|
||||
-2.520363793309122e-08,
|
||||
1.8653493721076195e-07,
|
||||
4.6733801643876455e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0152310406537876e-06,
|
||||
1.7649612145934306e-06,
|
||||
-2.562338981443134e-05,
|
||||
3.0637744040115867e-07,
|
||||
4.673380164387572e-07,
|
||||
8.496100059257366e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.31220401843234347,
|
||||
0.22363199205457215,
|
||||
0.6901936686761029
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005660420186190939,
|
||||
0.00043189690576659836,
|
||||
0.002914807036367479
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.010362800540726682,
|
||||
0.011127032575491518,
|
||||
0.004622257120951852
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
10.362800540726683,
|
||||
11.127032575491517,
|
||||
4.622257120951852
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.39629886885659826,
|
||||
"pitch": 0.3911386158392213,
|
||||
"yaw": 0.07155292327603482
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.5,
|
||||
941.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.548095703125,
|
||||
940.4431762695312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.0936814013923755,
|
||||
"confidence": 0.31452284382469436
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
936.75,
|
||||
754.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
935.06982421875,
|
||||
751.3572387695312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1316413551311633,
|
||||
"confidence": 0.7442305341015119
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.5,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1388.0828857421875,
|
||||
883.2381591796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.641952250993368,
|
||||
"confidence": 0.48925581764503895
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
816.5,
|
||||
827.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
812.7360229492188,
|
||||
825.475341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.061047386471164,
|
||||
"confidence": 0.7490351334084672
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.5,
|
||||
862.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
844.1776123046875,
|
||||
867.2413330078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.681963413332059,
|
||||
"confidence": 0.7304654026989732
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
665.0,
|
||||
836.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.7066650390625,
|
||||
836.0575561523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.707276924209236,
|
||||
"confidence": 0.7493333333333333
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
843.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1345.0384521484375,
|
||||
839.529296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.200627493652013,
|
||||
"confidence": 0.6997474965237934
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1400.0,
|
||||
805.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.7271728515625,
|
||||
803.6259155273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.684579226669193,
|
||||
"confidence": 0.2519090987485656
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.5,
|
||||
818.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.393798828125,
|
||||
815.483154296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.281858569430803,
|
||||
"confidence": 0.7363629300822377
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.0,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
607.6627197265625,
|
||||
853.2195434570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.043778126651779,
|
||||
"confidence": 0.714264135428559
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.25,
|
||||
736.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
822.4546508789062,
|
||||
737.515869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.575808951276701,
|
||||
"confidence": 0.7019048773943901
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.25,
|
||||
753.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.6517333984375,
|
||||
751.7901000976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.756458766796223,
|
||||
"confidence": 0.6613219758870197
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
675.5,
|
||||
745.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.168212890625,
|
||||
745.327880859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3696868342313517,
|
||||
"confidence": 0.7020871814203925
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.25,
|
||||
713.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.412841796875,
|
||||
715.8807373046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.676461620434453,
|
||||
"confidence": 0.6215166590211996
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.0,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.533203125,
|
||||
692.8386840820312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5405279261199102,
|
||||
"confidence": 0.6495010546156331
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
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