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chk
1884
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
1884
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
901
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
901
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,901 @@
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|
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"summary": {
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.21301197651010567,
|
||||
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|
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0.1009508486827697
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
213.01197651010568,
|
||||
-146.98920880400019,
|
||||
100.9508486827697
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2500
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2500
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
495
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_a_camera_pose.json
Normal file
495
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,495 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:50:16Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene12\\k6_abcdef\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
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"camera_id": "a",
|
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"camera_matrix": [
|
||||
[
|
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|
||||
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|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 21,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
105,
|
||||
62,
|
||||
75,
|
||||
102,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
86,
|
||||
50
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012546559443462436,
|
||||
0.0015918998182770452,
|
||||
0.001305423341693484,
|
||||
0.0013054156284112834
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.693319102585715,
|
||||
"residual_median_px": 3.3252415349943423,
|
||||
"residual_max_px": 7.828495178683238,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.9881282899722465e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8075541853904724,
|
||||
-0.58979332447052,
|
||||
-0.00022959439957048744
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3440646529197693,
|
||||
-0.47078242897987366,
|
||||
-0.8123936653137207
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.47903624176979065,
|
||||
0.6561309099197388,
|
||||
-0.5831093788146973
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2280091643333435,
|
||||
0.1728125363588333,
|
||||
1.133517861366272
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1063877283517063,
|
||||
-0.6874380939453907,
|
||||
0.3524625225352515
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.2994076609611511,
|
||||
-0.7968572378158569,
|
||||
0.8013043403625488
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-299.40765380859375,
|
||||
-796.8572387695312,
|
||||
801.3043212890625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.6277618408203,
|
||||
"pitch": -28.622472763061523,
|
||||
"yaw": -23.076799392700195
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
1.3894887467449462e-06,
|
||||
6.531246458517575e-07,
|
||||
3.33930132432458e-07,
|
||||
3.2893159826867397e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.6989824947931682e-06,
|
||||
3.82257437110432e-06,
|
||||
8.23001999208377e-09,
|
||||
-3.781487613241503e-07,
|
||||
-1.1236573550203111e-06,
|
||||
-5.655284066803576e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.389488746745051e-06,
|
||||
8.230019992042714e-09,
|
||||
1.422162264010401e-05,
|
||||
8.071072583663297e-07,
|
||||
-2.4004747162901845e-06,
|
||||
-5.131684760931705e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.531246458517693e-07,
|
||||
-3.781487613241449e-07,
|
||||
8.07107258366292e-07,
|
||||
3.0485142587025797e-07,
|
||||
4.406578326279382e-08,
|
||||
4.214591801029752e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.339301324324361e-07,
|
||||
-1.123657355020303e-06,
|
||||
-2.400474716290207e-06,
|
||||
4.406578326279329e-08,
|
||||
9.452157175960406e-07,
|
||||
1.5889419137689366e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.2893159826866694e-06,
|
||||
-5.655284066803264e-07,
|
||||
-5.1316847609318465e-06,
|
||||
4.214591801029788e-07,
|
||||
1.5889419137689406e-06,
|
||||
7.31296273341577e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.18916029689039893,
|
||||
0.1120212989518217,
|
||||
0.21607136115275485
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005521335217773487,
|
||||
0.0009722220515890599,
|
||||
0.0027042490146833315
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0030326589810744206,
|
||||
0.003304524832505939,
|
||||
0.003892541512032847
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.0326589810744204,
|
||||
3.3045248325059386,
|
||||
3.892541512032847
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.28540305199614624,
|
||||
"pitch": 0.16741108313154224,
|
||||
"yaw": 0.1221408753926748
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.25,
|
||||
1031.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.3377075195312,
|
||||
1028.95751953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.534478928425243,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.671142578125,
|
||||
1028.3148193359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.353474683128398,
|
||||
"confidence": 0.5455570235395628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.5,
|
||||
1000.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
660.10791015625,
|
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996.3756103515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8825396915901327,
|
||||
"confidence": 0.8492885602498799
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
961.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.3802490234375,
|
||||
962.7506103515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.828495178683238,
|
||||
"confidence": 0.7524431457735686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
998.8458862304688,
|
||||
934.819091796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9002831596476573,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.31298828125,
|
||||
928.4229736328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4467098646491572,
|
||||
"confidence": 0.7704666026640716
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.25,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.243408203125,
|
||||
913.3046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9716266173371395,
|
||||
"confidence": 0.7309457014059588
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
365.98193359375,
|
||||
847.6962890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7326144294035943,
|
||||
"confidence": 0.5963354569243849
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1332.1116943359375,
|
||||
822.4010620117188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.916017891971757,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.5,
|
||||
810.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.264404296875,
|
||||
809.5487670898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.0373242132367135,
|
||||
"confidence": 0.6589361768588983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.75,
|
||||
792.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.3485107421875,
|
||||
796.0209350585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3252415349943423,
|
||||
"confidence": 0.6416409063775428
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.5,
|
||||
768.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1293.7991943359375,
|
||||
765.873291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8922261030979106,
|
||||
"confidence": 0.5188246379772157
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.75,
|
||||
763.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.3480224609375,
|
||||
762.652587890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.608792262769333,
|
||||
"confidence": 0.5737366218664377
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
144.25,
|
||||
716.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
145.490478515625,
|
||||
715.33447265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7021283549592063,
|
||||
"confidence": 0.3538655141518615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.5,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.811767578125,
|
||||
654.1995849609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7049663121219925,
|
||||
"confidence": 0.35500593874581543
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1220.0,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.210693359375,
|
||||
525.2332153320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.664707343145448,
|
||||
"confidence": 0.4036300214106436
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
477.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.0716552734375,
|
||||
477.6245422363281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9461594211974096,
|
||||
"confidence": 0.3061711135325228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1139.75,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.207763671875,
|
||||
473.3412170410156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6790609273802344,
|
||||
"confidence": 0.33198985414097737
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1239.0,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1234.2960205078125,
|
||||
429.082763671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.722447375718209,
|
||||
"confidence": 0.2694940199057334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
575.0,
|
||||
447.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
578.23876953125,
|
||||
448.99151611328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8020737112807534,
|
||||
"confidence": 0.25141344849446345
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
857.5,
|
||||
408.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
859.6461181640625,
|
||||
407.3815612792969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3151693211805213,
|
||||
"confidence": 0.2572247127014648
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
3118
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
3118
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
775
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
775
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,775 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:50:17Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene12\\k6_abcdef\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 41,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
55,
|
||||
95,
|
||||
105,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
51,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
79,
|
||||
62,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
214,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
76,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
68,
|
||||
94,
|
||||
46,
|
||||
50,
|
||||
53,
|
||||
101,
|
||||
86,
|
||||
90,
|
||||
61,
|
||||
73,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012742487568813288,
|
||||
0.0016121793839007584,
|
||||
0.001203999490384231,
|
||||
0.0012039817270575286
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.4032561424117356,
|
||||
"residual_median_px": 3.348579972017953,
|
||||
"residual_max_px": 5.307080326108921,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.564011893748792e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999250173568726,
|
||||
-0.011916418559849262,
|
||||
-0.0028189823497086763
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.011069416999816895,
|
||||
-0.7811905741691589,
|
||||
-0.6241945028305054
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0052360002882778645,
|
||||
0.6241788864135742,
|
||||
-0.7812638878822327
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31186196208000183,
|
||||
0.05423346161842346,
|
||||
1.4949402809143066
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467433808271838,
|
||||
-0.01592082671876922,
|
||||
0.0016741147118499537
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3046113848686218,
|
||||
-0.8944597840309143,
|
||||
1.2009159326553345
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.61138916015625,
|
||||
-894.4597778320312,
|
||||
1200.9158935546875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.37742614746094,
|
||||
"pitch": -0.3000020682811737,
|
||||
"yaw": -0.6342524886131287
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
6.271951958239919e-06,
|
||||
-1.2935496272221897e-07,
|
||||
3.7293832237257364e-07,
|
||||
1.6437784365087846e-07,
|
||||
1.0376632902414634e-07,
|
||||
1.385743422381574e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.293549627222351e-07,
|
||||
1.3335357208813562e-06,
|
||||
-1.4421716055880262e-07,
|
||||
5.7264435045166886e-08,
|
||||
-4.0260608609119593e-07,
|
||||
1.470454057763758e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.729383223725123e-07,
|
||||
-1.4421716055881183e-07,
|
||||
1.1712523530033924e-05,
|
||||
3.1525241776804315e-07,
|
||||
-1.286436197892584e-06,
|
||||
-3.969652511350869e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6437784365087778e-07,
|
||||
5.726443504516499e-08,
|
||||
3.1525241776805104e-07,
|
||||
1.0994261318839219e-07,
|
||||
-3.659438009990192e-08,
|
||||
8.523488012046956e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.0376632902415895e-07,
|
||||
-4.0260608609119593e-07,
|
||||
-1.28643619789258e-06,
|
||||
-3.659438009990155e-08,
|
||||
3.7427310373810235e-07,
|
||||
6.081957378807917e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3857434223816007e-06,
|
||||
1.470454057763647e-07,
|
||||
-3.9696525113508034e-06,
|
||||
8.523488012047262e-08,
|
||||
6.081957378807901e-07,
|
||||
3.5355026901676724e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.1434907792001932,
|
||||
0.06616448845473533,
|
||||
0.1960865793955755
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0003315759538754163,
|
||||
0.0006117786394915258,
|
||||
0.0018802932457911113
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0039043863472710064,
|
||||
0.00291787349636556,
|
||||
0.003056034555226444
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.9043863472710063,
|
||||
2.91787349636556,
|
||||
3.056034555226444
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.11464171798533175,
|
||||
"pitch": 0.14301255568236737,
|
||||
"yaw": 0.06757309655805235
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.0,
|
||||
1010.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1296.626220703125,
|
||||
1014.625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.307080326108921,
|
||||
"confidence": 0.7065244215454177
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1016.357421875,
|
||||
1006.3424682617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6729731728529615,
|
||||
"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
769.0,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
772.2900390625,
|
||||
1034.4012451171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.103339151688352,
|
||||
"confidence": 0.47937995132446287
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.0,
|
||||
967.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
271.7157287597656,
|
||||
972.0817260742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.127309434135239,
|
||||
"confidence": 0.7070249676171251
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.5,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1377.0379638671875,
|
||||
962.8469848632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9654815732854654,
|
||||
"confidence": 0.5337876600066706
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.3394775390625,
|
||||
972.8427124023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.678884539539854,
|
||||
"confidence": 0.6849598669171316
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1191.6373291015625,
|
||||
957.5587768554688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.348579972017953,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.5,
|
||||
939.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.14697265625,
|
||||
941.525634765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.232389261269488,
|
||||
"confidence": 0.6513610457098532
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.25,
|
||||
963.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
538.305419921875,
|
||||
958.805419921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.299620164130055,
|
||||
"confidence": 0.630961575157087
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1036.0,
|
||||
945.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1038.9991455078125,
|
||||
942.31591796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.024819266440547,
|
||||
"confidence": 0.6481492643993982
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.5,
|
||||
899.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.060791015625,
|
||||
898.7230224609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.599574694826055,
|
||||
"confidence": 0.23705641289279722
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
345.1792907714844,
|
||||
887.5250244140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9825568511870704,
|
||||
"confidence": 0.5918000254950889
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1215.0,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1212.6402587890625,
|
||||
883.5911254882812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.748327850233215,
|
||||
"confidence": 0.608276252746582
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
429.26788330078125,
|
||||
847.8972778320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.294165489584927,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.5,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
247.58319091796875,
|
||||
850.903076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1162504882836983,
|
||||
"confidence": 0.575866171800068
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.0326538085938,
|
||||
827.3739624023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.93337257931361,
|
||||
"confidence": 0.5222013240250092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1199.75,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.001708984375,
|
||||
835.4125366210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.95022808622479,
|
||||
"confidence": 0.5371779083705701
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.25,
|
||||
839.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.5809326171875,
|
||||
841.7947387695312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.864516203086049,
|
||||
"confidence": 0.5147474747474747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.75,
|
||||
809.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
723.2921142578125,
|
||||
809.02783203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9030030141766409,
|
||||
"confidence": 0.5240808080808081
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.5,
|
||||
825.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
854.3974609375,
|
||||
827.1021118164062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.428213618154974,
|
||||
"confidence": 0.528147602404417
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1184.5,
|
||||
700.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1189.5186767578125,
|
||||
701.2265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.041252643521611,
|
||||
"confidence": 0.4523581982780906
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.157958984375,
|
||||
699.7471923828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.850349446096134,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
778.0,
|
||||
704.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.1885375976562,
|
||||
705.826416015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.960545048749476,
|
||||
"confidence": 0.4461531673319199
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
327.3246154785156,
|
||||
632.5936279296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4289519308964596,
|
||||
"confidence": 0.42023766965581094
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
769.0,
|
||||
618.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
771.0892944335938,
|
||||
616.701171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7569791173559595,
|
||||
"confidence": 0.4166666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.25,
|
||||
612.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.447265625,
|
||||
612.2577514648438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8027717994634992,
|
||||
"confidence": 0.4387585454601719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.4073486328125,
|
||||
610.799560546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.663701880553635,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.75,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.428955078125,
|
||||
457.42340087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3333732291661056,
|
||||
"confidence": 0.2918644196082806
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
305.802978515625,
|
||||
441.278564453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9757649316562582,
|
||||
"confidence": 0.2918644196082806
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.0,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.3424072265625,
|
||||
450.646728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.378051594893336,
|
||||
"confidence": 0.3135142237541464
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.0,
|
||||
452.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1038.83642578125,
|
||||
455.3920593261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4148983708232747,
|
||||
"confidence": 0.2809443528488092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.06005859375,
|
||||
448.44854736328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.684258309527311,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
990.25,
|
||||
445.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
991.648193359375,
|
||||
442.2743835449219
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0633200502711095,
|
||||
"confidence": 0.29326235019578367
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.25,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1032.894775390625,
|
||||
417.8453063964844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6755585920667264,
|
||||
"confidence": 0.2744436567045554
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
927.5731201171875,
|
||||
418.66790771484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9923481195055737,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 101,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
485.75,
|
||||
346.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
488.4421081542969,
|
||||
348.1263732910156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0235491976571027,
|
||||
"confidence": 0.24243074898176734
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
775.5,
|
||||
348.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
775.761962890625,
|
||||
350.7591857910156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.771593546212562,
|
||||
"confidence": 0.24277331897354426
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 90,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1100.0,
|
||||
325.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1100.6744384765625,
|
||||
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|
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"reprojection_error_px": 1.1699035974262535,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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975.0,
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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[
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[
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|
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|
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"iters": [
|
||||
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|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5,
|
||||
6,
|
||||
7,
|
||||
8,
|
||||
9
|
||||
],
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"residual_rms_px": 1.6756648466306614,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 1.424871436602128,
|
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"confidence": 0.3455642187784726
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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"marker_id": 103,
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 2.151494842089176,
|
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"confidence": 0.5403933035820727
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
946.6558227539062,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8330647434829728,
|
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"confidence": 0.46771638047871156
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
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|
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@@ -0,0 +1,999 @@
|
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{
|
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|
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|
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|
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"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
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|
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"camera_id": "d",
|
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"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene12\\render_d.npz",
|
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"camera_matrix": [
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
||||
[
|
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0.0,
|
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1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
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"image": {
|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene12\\render_d.png",
|
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"image_sha256": "01d88449d1281c05070a9ef089c05024a927781f960c86352809111698b4b473",
|
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|
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|
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|
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"aruco": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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]
|
||||
],
|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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"confidence": 0.856318923379256
|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "607d0254-fdca-4b63-9093-991fc0ccb096",
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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],
|
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|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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[
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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929.0,
|
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802.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
904.0,
|
||||
818.0
|
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],
|
||||
[
|
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864.0,
|
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806.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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567.5
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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687.0
|
||||
],
|
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[
|
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776.0,
|
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698.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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746.0,
|
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714.0
|
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]
|
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],
|
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|
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700.25
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
743.0,
|
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864.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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696.0,
|
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853.0
|
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]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
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709.0,
|
||||
848.0
|
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],
|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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[
|
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513.0,
|
||||
939.0
|
||||
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|
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[
|
||||
546.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
585.0,
|
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935.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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554.0,
|
||||
954.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
549.5,
|
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937.25
|
||||
],
|
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"area_px": 1204.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
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|
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863.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
799.0,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
840.0,
|
||||
858.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
814.0,
|
||||
875.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
805.25,
|
||||
860.0
|
||||
],
|
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"area_px": 1153.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
256.0,
|
||||
906.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
289.0,
|
||||
888.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
327.0,
|
||||
900.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
294.0,
|
||||
918.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
291.5,
|
||||
903.0
|
||||
],
|
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"area_px": 1080.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
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954.0,
|
||||
711.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
931.0,
|
||||
747.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
914.0,
|
||||
758.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
929.0,
|
||||
728.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
932.0,
|
||||
736.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 427.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
905.0,
|
||||
657.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
910.0,
|
||||
659.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
921.0,
|
||||
678.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
924.0,
|
||||
699.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
915.0,
|
||||
673.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 173.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
942.0,
|
||||
746.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
946.0,
|
||||
742.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
979.0,
|
||||
751.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
969.0,
|
||||
755.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
959.0,
|
||||
748.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 183.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
275.0,
|
||||
926.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
284.0,
|
||||
927.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
303.0,
|
||||
935.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
276.0,
|
||||
929.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
284.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 64.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
507.0,
|
||||
975.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
526.0,
|
||||
982.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
529.0,
|
||||
985.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
511.0,
|
||||
980.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
518.25,
|
||||
980.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 53.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
482.0,
|
||||
729.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
488.0,
|
||||
749.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
487.0,
|
||||
752.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
483.0,
|
||||
742.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
485.0,
|
||||
743.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 40.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
313
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
313
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,313 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:50:17Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene12\\k6_abcdef\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 8,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01158033387308007,
|
||||
0.0019836727158252312,
|
||||
0.001781942783385416,
|
||||
0.0017819276277710148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.043076279604052,
|
||||
"residual_median_px": 5.1014276953360636,
|
||||
"residual_max_px": 6.909424942637625,
|
||||
"sigma2_normalized": 5.0804257118470315e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
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|
||||
0.5807591676712036,
|
||||
-0.0025566606782376766
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16010349988937378,
|
||||
-0.22865022718906403,
|
||||
-0.9602530598640442
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5582603812217712,
|
||||
0.781305193901062,
|
||||
-0.27911919355392456
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11354955285787582,
|
||||
0.0861247107386589,
|
||||
1.1237534284591675
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872026772915222,
|
||||
0.5702681024360328,
|
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-0.43168061890758774
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7059955596923828,
|
||||
-0.7923570275306702,
|
||||
0.3960723876953125
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.9955444335938,
|
||||
-792.3570556640625,
|
||||
396.0723876953125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.65912628173828,
|
||||
"pitch": 33.93557357788086,
|
||||
"yaw": 11.126362800598145
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0001697344900682438,
|
||||
3.012497162473095e-05,
|
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3.237764207853848e-05,
|
||||
-4.1071148701608515e-06,
|
||||
-3.485721049611617e-05,
|
||||
-2.237770229130719e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.0124971624728823e-05,
|
||||
5.458816798911424e-05,
|
||||
-4.407612241525587e-05,
|
||||
1.2105414547877937e-05,
|
||||
-9.84868299200202e-06,
|
||||
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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8.524155788721005,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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422.580810546875,
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.4240985508962125,
|
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"confidence": 0.20455660482323051
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 1.7351967705517208,
|
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"confidence": 0.6368872098181371
|
||||
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|
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{
|
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"marker_id": 208,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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"marker_id": 69,
|
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|
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|
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929.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 5.909650185850089,
|
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"confidence": 0.6492368798045723
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 103,
|
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"observed_center_px": [
|
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419.25,
|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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425.9698181152344,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 6.909424942637625,
|
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"confidence": 0.6847157012897437
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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1073.0,
|
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853.25
|
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|
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"projected_center_px": [
|
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1079.47216796875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 6.570873169671394,
|
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"confidence": 0.4199382088889765
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
238.75537109375,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 1.3449203930507874,
|
||||
"confidence": 0.5250977526943454
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
892.3187255859375,
|
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803.5260620117188
|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 4.293205204822037,
|
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"confidence": 0.31018216438965346
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
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"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
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}
|
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}
|
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@@ -0,0 +1,908 @@
|
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{
|
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|
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"created_utc": "2026-06-02T22:50:16Z",
|
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"vision_config": {
|
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"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
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"MarkerSize": 0.025
|
||||
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|
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|
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"camera_id": "e",
|
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"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene12\\render_e.npz",
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"distortion_coefficients": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
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"image": {
|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene12\\render_e.png",
|
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"image_sha256": "48e931dd9ddda81533d9712bb3379da47de20a29083e0740e16c73b7be195a4e",
|
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|
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"height_px": 1080
|
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|
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"aruco": {
|
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"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
||||
1012.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
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|
||||
1030.5
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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"distance_to_border_px": 30.0
|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"edge_lengths_px": [
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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1110.0,
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "d77663da-f831-456d-8e72-fc90606d079f",
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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891.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
||||
[
|
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|
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869.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
849.0,
|
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858.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
887.0,
|
||||
875.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
849.0,
|
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885.0
|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
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|
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[
|
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1146.0,
|
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|
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],
|
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[
|
||||
1182.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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]
|
||||
],
|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
||||
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|
||||
805.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1274.0,
|
||||
794.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1312.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1282.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
||||
1278.0,
|
||||
808.0
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
||||
495.0,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
459.0,
|
||||
801.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
438.0,
|
||||
784.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
473.0,
|
||||
774.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
466.25,
|
||||
787.5
|
||||
],
|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
576.0,
|
||||
795.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
540.0,
|
||||
802.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
517.0,
|
||||
788.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
550.0,
|
||||
780.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
||||
545.75,
|
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791.25
|
||||
],
|
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"area_px": 684.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
635.0,
|
||||
778.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
606.0,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
581.0,
|
||||
773.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
612.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
||||
608.5,
|
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776.5
|
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],
|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
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|
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733.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
593.0,
|
||||
725.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
614.0,
|
||||
740.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
582.0,
|
||||
748.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
||||
587.25,
|
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736.5
|
||||
],
|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
673.0,
|
||||
496.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
694.0,
|
||||
505.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
674.0,
|
||||
536.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
653.0,
|
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526.0
|
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]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
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{
|
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"image_points_px": [
|
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|
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|
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[
|
||||
876.0,
|
||||
671.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
851.0,
|
||||
658.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
880.0,
|
||||
652.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
878.0,
|
||||
661.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 523.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
907.0,
|
||||
451.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
932.0,
|
||||
445.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
953.0,
|
||||
468.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
929.0,
|
||||
474.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
930.25,
|
||||
459.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 692.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
722.0,
|
||||
708.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
751.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
773.0,
|
||||
714.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
745.0,
|
||||
723.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
747.75,
|
||||
711.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 604.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
937.0,
|
||||
633.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
964.0,
|
||||
626.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
986.0,
|
||||
637.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
961.0,
|
||||
644.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
962.0,
|
||||
635.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 447.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
496.0,
|
||||
636.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
521.0,
|
||||
629.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
542.0,
|
||||
642.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
515.0,
|
||||
650.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
518.5,
|
||||
639.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 501.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
976.0,
|
||||
535.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
968.0,
|
||||
562.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
964.0,
|
||||
565.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
971.0,
|
||||
538.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
969.75,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 99.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
260
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
260
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,260 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:50:18Z",
|
||||
"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene12\\k6_abcdef\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
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},
|
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"camera": {
|
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"camera_id": "e",
|
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"camera_matrix": [
|
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[
|
||||
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|
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0.0,
|
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720.3994750976562
|
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],
|
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[
|
||||
0.0,
|
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1994.771728515625,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
||||
"estimation": {
|
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|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
96
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
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3,
|
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4
|
||||
],
|
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"rms": [
|
||||
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|
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|
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|
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|
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0.0007203233681320602
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
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|
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0.00025,
|
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0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.0443918061250774,
|
||||
"residual_median_px": 1.4270324945621549,
|
||||
"residual_max_px": 3.4491475860451843,
|
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"sigma2_normalized": 2.0754630186860863e-06
|
||||
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|
||||
"camera_pose": {
|
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"world_to_camera": {
|
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"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2115984559059143,
|
||||
-0.1573185920715332,
|
||||
-0.9646123051643372
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7488687634468079,
|
||||
0.6081039905548096,
|
||||
-0.2634483873844147
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.05083411559462547,
|
||||
-0.008946148678660393,
|
||||
1.571056842803955
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.6944880415670422,
|
||||
0.8185558986791223,
|
||||
-0.610378780739404
|
||||
]
|
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},
|
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"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
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|
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0.4058150351047516
|
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],
|
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"position_mm": [
|
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1210.333740234375,
|
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-917.2186279296875,
|
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|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
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|
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|
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|
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-1.8035604590964318e-05,
|
||||
-4.688189567706135e-05,
|
||||
3.19843018486466e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-8.24310310159337e-05,
|
||||
6.039140593779271e-05,
|
||||
3.910195897322082e-05,
|
||||
1.9889057332655122e-05,
|
||||
1.5701208178750969e-06,
|
||||
-1.155919258980745e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010932660723723602,
|
||||
3.9101958973222985e-05,
|
||||
0.0002583513199932568,
|
||||
-3.6579726735175365e-05,
|
||||
8.993115643150363e-08,
|
||||
6.226758946273677e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.8035604590962925e-05,
|
||||
1.9889057332654668e-05,
|
||||
-3.6579726735176354e-05,
|
||||
1.9066995771299605e-05,
|
||||
3.4253215611532124e-06,
|
||||
-1.1302014054975196e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.688189567706199e-05,
|
||||
1.570120817875578e-06,
|
||||
8.9931156431331e-08,
|
||||
3.4253215611534305e-06,
|
||||
1.844358465966827e-05,
|
||||
-2.9907465538359053e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.198430184864505e-05,
|
||||
-1.1559192589807362e-05,
|
||||
6.226758946273767e-05,
|
||||
-1.1302014054975302e-05,
|
||||
-2.9907465538354458e-06,
|
||||
7.461293085904204e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9109515818880355,
|
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0.4452564327426644,
|
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0.9209328714992095
|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
||||
0.0043665771230220595,
|
||||
0.004294599476047594,
|
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0.008637877682570067
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.013824961297828517
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.7939604214544405,
|
||||
14.722525787105608,
|
||||
13.824961297828517
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9499698946534542,
|
||||
"pitch": 0.5229376628174375,
|
||||
"yaw": 0.5566971456480784
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.25,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1025.024169921875,
|
||||
1030.59716796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.7802439888182059,
|
||||
"confidence": 0.49526620842323854
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1316.0,
|
||||
1051.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1316.862548828125,
|
||||
1052.705078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6915208632332404,
|
||||
"confidence": 0.12173424671007582
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1107.25,
|
||||
938.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1104.7967529296875,
|
||||
935.5755004882812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4491475860451843,
|
||||
"confidence": 0.6830523542298091
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
780.25,
|
||||
747.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
781.0383911132812,
|
||||
748.6043701171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1625441258910696,
|
||||
"confidence": 0.43374788877204123
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1892
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1892
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
554
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
554
data/camera_study/Scene12/k6_abcdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,554 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:50:18Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene12\\k6_abcdef\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 25,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
54,
|
||||
53,
|
||||
56,
|
||||
62,
|
||||
97,
|
||||
214,
|
||||
96,
|
||||
72,
|
||||
79,
|
||||
66,
|
||||
55,
|
||||
73,
|
||||
103,
|
||||
82,
|
||||
210,
|
||||
58,
|
||||
69,
|
||||
101,
|
||||
64,
|
||||
81,
|
||||
52,
|
||||
83,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009551476956872003,
|
||||
0.0014778196185006173,
|
||||
0.0013302607332082086,
|
||||
0.001330250667702246,
|
||||
0.0013302506594343008
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.768735561919718,
|
||||
"residual_median_px": 3.7410378234340502,
|
||||
"residual_max_px": 6.760827355879465,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.0108713828502663e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.3176317512989044,
|
||||
0.9481545686721802,
|
||||
0.01062798872590065
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9224982261657715,
|
||||
-0.3064054250717163,
|
||||
-0.2347610592842102
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.21933329105377197,
|
||||
0.08437186479568481,
|
||||
-0.9719949960708618
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12416011095046997,
|
||||
-0.19998322427272797,
|
||||
1.4980570077896118
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.382784892978761,
|
||||
1.716990753579626,
|
||||
-0.19156151485137027
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.473620742559433,
|
||||
-0.3053928017616272,
|
||||
1.4078360795974731
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
473.6207275390625,
|
||||
-305.3927917480469,
|
||||
1407.8360595703125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.03900146484375,
|
||||
"pitch": 12.669876098632812,
|
||||
"yaw": 71.00054168701172
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.5956124851403914e-05,
|
||||
2.1231813897574022e-05,
|
||||
6.762837603428142e-06,
|
||||
-2.0987347937660343e-07,
|
||||
2.3862823827362343e-07,
|
||||
1.5041944468549947e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.1231813897574066e-05,
|
||||
1.8718868930743066e-05,
|
||||
1.9585958840523264e-06,
|
||||
6.6312674167099e-07,
|
||||
-4.223766864496011e-08,
|
||||
1.523382667666008e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.76283760342509e-06,
|
||||
1.9585958840500817e-06,
|
||||
0.0001697887788590092,
|
||||
1.601489004256423e-06,
|
||||
-2.076955129769953e-06,
|
||||
-2.9322561989776748e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.0987347937662558e-07,
|
||||
6.631267416709696e-07,
|
||||
1.6014890042564644e-06,
|
||||
3.70509776404228e-07,
|
||||
-3.455389641428557e-08,
|
||||
3.1399459754093157e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.3862823827367436e-07,
|
||||
-4.223766864494434e-08,
|
||||
-2.0769551297698957e-06,
|
||||
-3.4553896414286785e-08,
|
||||
2.1162375198690015e-07,
|
||||
4.882738740618966e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.5041944468555385e-06,
|
||||
1.5233826676664078e-06,
|
||||
-2.932256198977653e-05,
|
||||
3.1399459754094046e-07,
|
||||
4.882738740618993e-07,
|
||||
9.721768574989485e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.34356512480751566,
|
||||
0.2478919558817528,
|
||||
0.7465813293935867
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0006086951424187875,
|
||||
0.00046002581665260933,
|
||||
0.0031179750760693204
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011244519233638098,
|
||||
0.011338117545836076,
|
||||
0.004664878743150946
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.244519233638098,
|
||||
11.338117545836075,
|
||||
4.664878743150946
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.41547864272834334,
|
||||
"pitch": 0.45790084120910446,
|
||||
"yaw": 0.10437500945630085
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
935.3726196289062,
|
||||
751.5657348632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9281416680320618,
|
||||
"confidence": 0.7015533061967676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.75,
|
||||
883.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1386.548828125,
|
||||
883.0922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.800347150230223,
|
||||
"confidence": 0.47040708889922145
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
608.6357421875,
|
||||
852.8073120117188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.465113431023285,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1393.3983154296875,
|
||||
803.6837768554688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.760827355879465,
|
||||
"confidence": 0.2405163644043805
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
844.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1343.7928466796875,
|
||||
839.4801635742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.095649001410531,
|
||||
"confidence": 0.6606581481915969
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.25,
|
||||
863.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
844.5319213867188,
|
||||
866.9057006835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9711628932438177,
|
||||
"confidence": 0.6747903473348275
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
818.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
553.4777221679688,
|
||||
815.1075439453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2685825408259372,
|
||||
"confidence": 0.6946666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
714.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.4815673828125,
|
||||
716.1932373046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.207227870557913,
|
||||
"confidence": 0.62142490645665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
816.75,
|
||||
827.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.2046508789062,
|
||||
825.2086791992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.091025666277643,
|
||||
"confidence": 0.6668638701841824
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1345.638916015625,
|
||||
751.9259033203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3766442189116392,
|
||||
"confidence": 0.6560227834014383
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.25,
|
||||
737.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
822.9547729492188,
|
||||
737.3834228515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7473591192105629,
|
||||
"confidence": 0.6609128878733954
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.25,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
509.6343994140625,
|
||||
692.5585327148438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3975769957113984,
|
||||
"confidence": 0.6480920753055313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
675.5,
|
||||
746.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.9898681640625,
|
||||
745.1036987304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7560905807148146,
|
||||
"confidence": 0.6539740633879756
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1401.75,
|
||||
418.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.6903076171875,
|
||||
418.5627746582031
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9493196192330262,
|
||||
"confidence": 0.2090385473648542
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
689.75,
|
||||
488.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
694.9688110351562,
|
||||
487.80426025390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.237811808562462,
|
||||
"confidence": 0.5835587226236766
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1356.5,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1358.0628662109375,
|
||||
429.8561096191406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029238453946024,
|
||||
"confidence": 0.6113473409254715
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
872.25,
|
||||
307.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
872.538818359375,
|
||||
305.0510559082031
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2178302828576513,
|
||||
"confidence": 0.5583029073465398
|
||||
},
|
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{
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