Claude studie mit mm
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712
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|
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|
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|
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|
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[
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[
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Normal file
@@ -0,0 +1,353 @@
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|
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352
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Normal file
352
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Normal file
@@ -0,0 +1,352 @@
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|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
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"position_m": [
|
||||
0.1871888612244177,
|
||||
-0.27622922188337506,
|
||||
-0.02756969241315335
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
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187.18886122441768,
|
||||
-276.2292218833751,
|
||||
-27.56969241315335
|
||||
],
|
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|
||||
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|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
||||
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|
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"position_m": [
|
||||
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|
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|
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-0.026284956320976573
|
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],
|
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|
||||
370.1292469305668,
|
||||
-186.06889021841135,
|
||||
-26.284956320976573
|
||||
],
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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264.8606423227567,
|
||||
38.42834798427897,
|
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|
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],
|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 208,
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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353.580589610707,
|
||||
-92.63228348290134,
|
||||
2.6166350307446096
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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-0.012825098507637807,
|
||||
0.0015001561807864367
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
348.1430581876784,
|
||||
-12.825098507637806,
|
||||
1.5001561807864368
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 232,
|
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"position_m": [
|
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0.24918706212544636,
|
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-0.16687472265551395,
|
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0.0846871201919699
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
249.18706212544637,
|
||||
-166.87472265551395,
|
||||
84.6871201919699
|
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],
|
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"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
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0.0,
|
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0.7071067811865475,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.16265164883106575,
|
||||
-0.17954522501300746,
|
||||
0.058214780145873175
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
162.65164883106576,
|
||||
-179.54522501300747,
|
||||
58.21478014587318
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 244,
|
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"position_m": [
|
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|
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-0.15987358984814487,
|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
295.5950617483969,
|
||||
-159.87358984814486,
|
||||
66.924294115344
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
3118
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_b_aruco_detection.json
Normal file
3118
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
775
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_b_camera_pose.json
Normal file
775
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,775 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:31:57Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene12\\k3_bde\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 41,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
55,
|
||||
95,
|
||||
105,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
51,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
79,
|
||||
62,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
214,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
76,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
68,
|
||||
94,
|
||||
46,
|
||||
50,
|
||||
53,
|
||||
101,
|
||||
86,
|
||||
90,
|
||||
61,
|
||||
73,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012742487568813288,
|
||||
0.0016121793839007584,
|
||||
0.001203999490384231,
|
||||
0.0012039817270575286
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.4032561424117356,
|
||||
"residual_median_px": 3.348579972017953,
|
||||
"residual_max_px": 5.307080326108921,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.564011893748792e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999250173568726,
|
||||
-0.011916418559849262,
|
||||
-0.0028189823497086763
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.011069416999816895,
|
||||
-0.7811905741691589,
|
||||
-0.6241945028305054
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0052360002882778645,
|
||||
0.6241788864135742,
|
||||
-0.7812638878822327
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31186196208000183,
|
||||
0.05423346161842346,
|
||||
1.4949402809143066
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467433808271838,
|
||||
-0.01592082671876922,
|
||||
0.0016741147118499537
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3046113848686218,
|
||||
-0.8944597840309143,
|
||||
1.2009159326553345
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.61138916015625,
|
||||
-894.4597778320312,
|
||||
1200.9158935546875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.37742614746094,
|
||||
"pitch": -0.3000020682811737,
|
||||
"yaw": -0.6342524886131287
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
6.271951958239919e-06,
|
||||
-1.2935496272221897e-07,
|
||||
3.7293832237257364e-07,
|
||||
1.6437784365087846e-07,
|
||||
1.0376632902414634e-07,
|
||||
1.385743422381574e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.293549627222351e-07,
|
||||
1.3335357208813562e-06,
|
||||
-1.4421716055880262e-07,
|
||||
5.7264435045166886e-08,
|
||||
-4.0260608609119593e-07,
|
||||
1.470454057763758e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.729383223725123e-07,
|
||||
-1.4421716055881183e-07,
|
||||
1.1712523530033924e-05,
|
||||
3.1525241776804315e-07,
|
||||
-1.286436197892584e-06,
|
||||
-3.969652511350869e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6437784365087778e-07,
|
||||
5.726443504516499e-08,
|
||||
3.1525241776805104e-07,
|
||||
1.0994261318839219e-07,
|
||||
-3.659438009990192e-08,
|
||||
8.523488012046956e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.0376632902415895e-07,
|
||||
-4.0260608609119593e-07,
|
||||
-1.28643619789258e-06,
|
||||
-3.659438009990155e-08,
|
||||
3.7427310373810235e-07,
|
||||
6.081957378807917e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3857434223816007e-06,
|
||||
1.470454057763647e-07,
|
||||
-3.9696525113508034e-06,
|
||||
8.523488012047262e-08,
|
||||
6.081957378807901e-07,
|
||||
3.5355026901676724e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.1434907792001932,
|
||||
0.06616448845473533,
|
||||
0.1960865793955755
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0003315759538754163,
|
||||
0.0006117786394915258,
|
||||
0.0018802932457911113
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0039043863472710064,
|
||||
0.00291787349636556,
|
||||
0.003056034555226444
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
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3.9043863472710063,
|
||||
2.91787349636556,
|
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3.056034555226444
|
||||
],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.11464171798533175,
|
||||
"pitch": 0.14301255568236737,
|
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"yaw": 0.06757309655805235
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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"markers": [
|
||||
{
|
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"marker_id": 48,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1293.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
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1296.626220703125,
|
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1014.625
|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 5.307080326108921,
|
||||
"confidence": 0.7065244215454177
|
||||
},
|
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{
|
||||
"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1016.357421875,
|
||||
1006.3424682617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6729731728529615,
|
||||
"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
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769.0,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
772.2900390625,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.103339151688352,
|
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"confidence": 0.47937995132446287
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.0,
|
||||
967.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
271.7157287597656,
|
||||
972.0817260742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.127309434135239,
|
||||
"confidence": 0.7070249676171251
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.5,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1377.0379638671875,
|
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962.8469848632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9654815732854654,
|
||||
"confidence": 0.5337876600066706
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.3394775390625,
|
||||
972.8427124023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.678884539539854,
|
||||
"confidence": 0.6849598669171316
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1191.6373291015625,
|
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957.5587768554688
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.348579972017953,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.5,
|
||||
939.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.14697265625,
|
||||
941.525634765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.232389261269488,
|
||||
"confidence": 0.6513610457098532
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.25,
|
||||
963.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
538.305419921875,
|
||||
958.805419921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.299620164130055,
|
||||
"confidence": 0.630961575157087
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1036.0,
|
||||
945.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1038.9991455078125,
|
||||
942.31591796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.024819266440547,
|
||||
"confidence": 0.6481492643993982
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.5,
|
||||
899.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.060791015625,
|
||||
898.7230224609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.599574694826055,
|
||||
"confidence": 0.23705641289279722
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
345.1792907714844,
|
||||
887.5250244140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9825568511870704,
|
||||
"confidence": 0.5918000254950889
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1215.0,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1212.6402587890625,
|
||||
883.5911254882812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.748327850233215,
|
||||
"confidence": 0.608276252746582
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
429.26788330078125,
|
||||
847.8972778320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.294165489584927,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.5,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
247.58319091796875,
|
||||
850.903076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1162504882836983,
|
||||
"confidence": 0.575866171800068
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.0326538085938,
|
||||
827.3739624023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.93337257931361,
|
||||
"confidence": 0.5222013240250092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1199.75,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.001708984375,
|
||||
835.4125366210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.95022808622479,
|
||||
"confidence": 0.5371779083705701
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.25,
|
||||
839.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.5809326171875,
|
||||
841.7947387695312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.864516203086049,
|
||||
"confidence": 0.5147474747474747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.75,
|
||||
809.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
723.2921142578125,
|
||||
809.02783203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9030030141766409,
|
||||
"confidence": 0.5240808080808081
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.5,
|
||||
825.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
854.3974609375,
|
||||
827.1021118164062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.428213618154974,
|
||||
"confidence": 0.528147602404417
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1184.5,
|
||||
700.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1189.5186767578125,
|
||||
701.2265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.041252643521611,
|
||||
"confidence": 0.4523581982780906
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.157958984375,
|
||||
699.7471923828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.850349446096134,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
778.0,
|
||||
704.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.1885375976562,
|
||||
705.826416015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.960545048749476,
|
||||
"confidence": 0.4461531673319199
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
327.3246154785156,
|
||||
632.5936279296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4289519308964596,
|
||||
"confidence": 0.42023766965581094
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
769.0,
|
||||
618.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
771.0892944335938,
|
||||
616.701171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7569791173559595,
|
||||
"confidence": 0.4166666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.25,
|
||||
612.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.447265625,
|
||||
612.2577514648438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8027717994634992,
|
||||
"confidence": 0.4387585454601719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.4073486328125,
|
||||
610.799560546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.663701880553635,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.75,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.428955078125,
|
||||
457.42340087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3333732291661056,
|
||||
"confidence": 0.2918644196082806
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
305.802978515625,
|
||||
441.278564453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9757649316562582,
|
||||
"confidence": 0.2918644196082806
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.0,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.3424072265625,
|
||||
450.646728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.378051594893336,
|
||||
"confidence": 0.3135142237541464
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.0,
|
||||
452.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1038.83642578125,
|
||||
455.3920593261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4148983708232747,
|
||||
"confidence": 0.2809443528488092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1409.06005859375,
|
||||
448.44854736328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.684258309527311,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
990.25,
|
||||
445.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 3.0633200502711095,
|
||||
"confidence": 0.29326235019578367
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
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|
||||
1030.25,
|
||||
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|
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],
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 2.6755585920667264,
|
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"confidence": 0.2744436567045554
|
||||
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|
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{
|
||||
"marker_id": 53,
|
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|
||||
930.75,
|
||||
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|
||||
],
|
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|
||||
927.5731201171875,
|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 3.9923481195055737,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
485.75,
|
||||
346.75
|
||||
],
|
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|
||||
488.4421081542969,
|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 3.0235491976571027,
|
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"confidence": 0.24243074898176734
|
||||
},
|
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{
|
||||
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|
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|
||||
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|
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348.0
|
||||
],
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 2.771593546212562,
|
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|
||||
},
|
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{
|
||||
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 1.1699035974262535,
|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 61,
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 1.9307486303830403,
|
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"confidence": 0.22106895691511091
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
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|
||||
611.75,
|
||||
319.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
611.2162475585938,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 1.414590127586686,
|
||||
"confidence": 0.21297804658494757
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
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|
||||
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|
||||
316.5
|
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],
|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.695173348743634,
|
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"confidence": 0.21907007138902865
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
999
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
999
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,999 @@
|
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|
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|
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"created_utc": "2026-06-02T21:31:56Z",
|
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|
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"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
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|
||||
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|
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|
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"camera_id": "d",
|
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"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene12\\render_d.npz",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
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|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene12\\render_d.png",
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"image_sha256": "01d88449d1281c05070a9ef089c05024a927781f960c86352809111698b4b473",
|
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"width_px": 1440,
|
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"height_px": 1080
|
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|
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"aruco": {
|
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"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
||||
708.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
736.0,
|
||||
722.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
712.0,
|
||||
773.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
668.0,
|
||||
759.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
701.5,
|
||||
740.5
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
},
|
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|
||||
},
|
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{
|
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"observation_id": "a47e227b-eecc-4757-b23a-709ff965edb3",
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
||||
[
|
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548.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
549.0,
|
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796.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
507.0,
|
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782.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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527.5,
|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
||||
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|
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|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "2fdaa188-309d-41ad-805c-241107addf8d",
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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787.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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819.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
||||
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|
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|
||||
},
|
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{
|
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"observation_id": "2c5cc9cd-76d1-4b3c-af7b-c172e1a88969",
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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426.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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421.75,
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "ed50fbb9-5f2d-4c32-9c16-d47a20f89bfc",
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"type": "aruco",
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|
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|
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|
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[
|
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|
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1020.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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827.0,
|
||||
997.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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873.0,
|
||||
1014.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
844.0,
|
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1037.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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864.0,
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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776.0,
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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700.25
|
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],
|
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|
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|
||||
{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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743.0,
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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"center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
||||
585.0,
|
||||
935.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
554.0,
|
||||
954.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
549.5,
|
||||
937.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 1204.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
768.0,
|
||||
863.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
799.0,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
840.0,
|
||||
858.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
814.0,
|
||||
875.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
805.25,
|
||||
860.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 1153.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
256.0,
|
||||
906.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
289.0,
|
||||
888.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
327.0,
|
||||
900.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
294.0,
|
||||
918.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
291.5,
|
||||
903.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 1080.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
954.0,
|
||||
711.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
931.0,
|
||||
747.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
914.0,
|
||||
758.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
929.0,
|
||||
728.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
932.0,
|
||||
736.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 427.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
905.0,
|
||||
657.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
910.0,
|
||||
659.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
921.0,
|
||||
678.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
924.0,
|
||||
699.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
915.0,
|
||||
673.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 173.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
942.0,
|
||||
746.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
946.0,
|
||||
742.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
979.0,
|
||||
751.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
969.0,
|
||||
755.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
959.0,
|
||||
748.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 183.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
275.0,
|
||||
926.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
284.0,
|
||||
927.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
303.0,
|
||||
935.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
276.0,
|
||||
929.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
284.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 64.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
507.0,
|
||||
975.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
526.0,
|
||||
982.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
529.0,
|
||||
985.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
511.0,
|
||||
980.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
518.25,
|
||||
980.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 53.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
482.0,
|
||||
729.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
488.0,
|
||||
749.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
487.0,
|
||||
752.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
483.0,
|
||||
742.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
485.0,
|
||||
743.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 40.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
313
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_d_camera_pose.json
Normal file
313
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,313 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:31:57Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene12\\k3_bde\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 8,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01158033387308007,
|
||||
0.0019836727158252312,
|
||||
0.001781942783385416,
|
||||
0.0017819276277710148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.043076279604052,
|
||||
"residual_median_px": 5.1014276953360636,
|
||||
"residual_max_px": 6.909424942637625,
|
||||
"sigma2_normalized": 5.0804257118470315e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8140714168548584,
|
||||
0.5807591676712036,
|
||||
-0.0025566606782376766
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16010349988937378,
|
||||
-0.22865022718906403,
|
||||
-0.9602530598640442
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5582603812217712,
|
||||
0.781305193901062,
|
||||
-0.27911919355392456
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11354955285787582,
|
||||
0.0861247107386589,
|
||||
1.1237534284591675
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872026772915222,
|
||||
0.5702681024360328,
|
||||
-0.43168061890758774
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7059955596923828,
|
||||
-0.7923570275306702,
|
||||
0.3960723876953125
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.9955444335938,
|
||||
-792.3570556640625,
|
||||
396.0723876953125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.65912628173828,
|
||||
"pitch": 33.93557357788086,
|
||||
"yaw": 11.126362800598145
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0001697344900682438,
|
||||
3.012497162473095e-05,
|
||||
3.237764207853848e-05,
|
||||
-4.1071148701608515e-06,
|
||||
-3.485721049611617e-05,
|
||||
-2.237770229130719e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.0124971624728823e-05,
|
||||
5.458816798911424e-05,
|
||||
-4.407612241525587e-05,
|
||||
1.2105414547877937e-05,
|
||||
-9.84868299200202e-06,
|
||||
-2.9220917813022447e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.2377642078546505e-05,
|
||||
-4.407612241525608e-05,
|
||||
0.0001546588489792047,
|
||||
-2.3489488885068186e-05,
|
||||
-7.222642986208344e-06,
|
||||
5.368574291629519e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.1071148701619815e-06,
|
||||
1.2105414547877882e-05,
|
||||
-2.3489488885067877e-05,
|
||||
4.950906464242103e-06,
|
||||
1.72501558965303e-07,
|
||||
-1.654557832414245e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.485721049611635e-05,
|
||||
-9.848682992002397e-06,
|
||||
-7.222642986207006e-06,
|
||||
1.725015589651226e-07,
|
||||
8.758433081235656e-06,
|
||||
3.7728190415552564e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.23777022913078e-06,
|
||||
-2.9220917813022663e-06,
|
||||
5.368574291629309e-06,
|
||||
-1.6545578324141959e-06,
|
||||
3.7728190415552793e-06,
|
||||
1.7221972048272617e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.7464619627362374,
|
||||
0.42332302619887335,
|
||||
0.7125412630258269
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0022250632494924955,
|
||||
0.0029594649991570533,
|
||||
0.004149936390870662
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.008512671999191427,
|
||||
0.008524155788721005,
|
||||
0.010437329480072307
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.512671999191427,
|
||||
8.524155788721005,
|
||||
10.437329480072307
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8631775563096352,
|
||||
"pitch": 0.6544882092502462,
|
||||
"yaw": 0.5161777859855355
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
1048.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.580810546875,
|
||||
1044.92822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4240985508962125,
|
||||
"confidence": 0.20455660482323051
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.25,
|
||||
1017.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.2393188476562,
|
||||
1018.425537109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7351967705517208,
|
||||
"confidence": 0.6368872098181371
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1004.0,
|
||||
919.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.4942626953125,
|
||||
919.8157348632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.530288953264965,
|
||||
"confidence": 0.5523199170765896
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.25,
|
||||
929.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
124.03472137451172,
|
||||
933.6419067382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.909650185850089,
|
||||
"confidence": 0.6492368798045723
|
||||
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|
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{
|
||||
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|
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|
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|
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914.75
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
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}
|
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908
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Normal file
908
data/camera_study/Scene12/k3_bde/render_e_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,908 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0
|
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|
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|
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|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene12\\render_e.png",
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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1012.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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1355.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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1324.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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1316.0,
|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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},
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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1106.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1141.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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1110.0,
|
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958.0
|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
},
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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754.0,
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
||||
},
|
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|
||||
},
|
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{
|
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"observation_id": "19fb2c82-56f6-42cd-a450-47994f533c49",
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
782.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
806.0,
|
||||
750.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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779.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
},
|
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"confidence": 0.43374788877204123
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
864.0,
|
||||
535.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
890.0,
|
||||
529.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
877.0,
|
||||
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|
||||
]
|
||||
],
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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"distance_to_center_norm": 0.16761143505573273,
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|
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|
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},
|
||||
{
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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75
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58
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58
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|
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|
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|
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},
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|
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|
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