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# robot.json — Pipeline-Schema
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> Dieses Dokument beschreibt nur die Pipeline-relevanten Felder.
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> Die vollständige Beschreibung aller Abschnitte und das Entwurfsprinzip
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> (eine Datei für alle Werkzeuge) steht in [robot_json.md](robot_json.md).
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## Pipeline-Pflichtfelder
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| Abschnitt | Pflicht | Beschreibung |
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|---|:---:|---|
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| `units` | ✅ | Maßeinheiten (`mm`, `deg`) |
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| `links` | ✅ | Kinematische Kette + ArUco-Marker |
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| `vision_config` | ✅ | ArUco-Dictionary, Markergröße |
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## Pipeline-Optionalfelder (alle mit Defaults)
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| Abschnitt | Beschreibung |
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| `pose_estimation` | Algorithmus-Parameter |
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| `observation_weighting` | Gewichtung pro Glied |
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| `multiview_calculation` | Bundle-Adjustment-Einstellungen |
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| `constraint_rules` | Gelenkwinkel-Grenzen |
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| `movements` | Parameterraum-Definition |
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Alle weiteren Abschnitte (`renderingInfo`, `robot_test_poses`, …) werden von
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der Pipeline stillschweigend ignoriert.
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