appRobotBodyTracker/doc/robot_json_pipeline_schema.md

robot.json — Pipeline-Schema

Dieses Dokument beschreibt nur die Pipeline-relevanten Felder. Die vollständige Beschreibung aller Abschnitte und das Entwurfsprinzip (eine Datei für alle Werkzeuge) steht in robot_json.md.

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Pipeline-Pflichtfelder

Abschnitt	Pflicht	Beschreibung
units	✅	Maßeinheiten (mm, deg)
links	✅	Kinematische Kette + ArUco-Marker
vision_config	✅	ArUco-Dictionary, Markergröße

Pipeline-Optionalfelder (alle mit Defaults)

Abschnitt	Beschreibung
pose_estimation	Algorithmus-Parameter
observation_weighting	Gewichtung pro Glied
multiview_calculation	Bundle-Adjustment-Einstellungen
constraint_rules	Gelenkwinkel-Grenzen
movements	Parameterraum-Definition

Alle weiteren Abschnitte (renderingInfo, robot_test_poses, …) werden von der Pipeline stillschweigend ignoriert.