Claude: miese Auflösung

2026-06-04 06:41:15 +02:00
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--- a/doc/02_HardwareEncoding.md
+++ b/doc/02_HardwareEncoding.md
@@ -0,0 +1,109 @@
+# Hardware-Encoding — Was, Warum, Wie
+
+## Das Problem in einem Satz
+
+go2rtc muss jeden Kamera-Frame von **MJPEG** (was die USB-Kamera liefert) in
+**H.264** umwandeln (was WebRTC im Browser braucht). Das macht standardmässig
+die **CPU** — und das frisst einen ganzen Kern (~100% für 2 Kameras).
+
+---
+
+## Was Hardware-Encoding bedeutet
+
+Der ThinkCentre hat eine **Intel-iGPU** (integrierter Grafikchip) mit
+**Quick Sync Video** — ein dedizierter H.264-Encoder-Block auf dem Chip.
+
+```
+Software-Encoding (bisher):    MJPEG → libx264 (CPU)   → H.264 → WebRTC
+Hardware-Encoding (neu):       MJPEG → h264_vaapi (GPU) → H.264 → WebRTC
+```
+
+Das Bild ist identisch — nur wer encodiert ändert sich.
+CPU-Last: ~100% → **~5–10%**. Latenz: unverändert.
+
+---
+
+## Warum VAAPI / renderD128
+
+VAAPI (Video Acceleration API) ist die Linux-Schnittstelle zur GPU.
+Das Device `/dev/dri/renderD128` ist der GPU-Zugriffspunkt.
+
+Bestätigt auf dem ThinkCentre:
+```
+crw-rw----+  1 root render 226, 128  /dev/dri/renderD128  ✓ vorhanden
+```
+
+FFmpeg greift via VAAPI auf den Intel Quick Sync Encoder zu.
+go2rtc wählt automatisch `h264_vaapi` wenn `#hardware` gesetzt und
+`/dev/dri` im Container verfügbar ist.
+
+---
+
+## Was sich im docker-compose ändert
+
+**Zwei Zeilen** gegenüber der Software-Encoding-Variante:
+
+```yaml
+# 1. GPU-Device in den Container durchreichen
+devices:
+  - /dev/video0:/dev/video0
+  - /dev/video2:/dev/video2
+  - /dev/dri:/dev/dri        # ← neu
+
+# 2. #hardware am Ende der Stream-URL
+streams:
+  cam0: "ffmpeg:device?video=/dev/video0&input_format=mjpeg&...#video=h264#hardware"
+  #                                                                          ^^^^^^^^
+```
+
+go2rtc liest `#hardware` und wählt automatisch den VAAPI-Encoder.
+
+---
+
+## Erwartetes Ergebnis
+
+| Messgrösse | Vorher (Software) | Nachher (Hardware) |
+|------------|-------------------|-------------------|
+| CPU go2rtc | ~100% | ~5–10% |
+| Latenz | ~130ms + Jitter | ~130ms, stabiler |
+| Freezes | gelegentlich (libx264 unter Last) | deutlich seltener |
+| Bandbreite | ~1.5 Mbps/Stream | ähnlich |
+| On-demand (0% CPU ohne Client) | ✓ | ✓ |
+
+---
+
+## Verifikation nach Neustart
+
+```bash
+# 1. CPU-Last
+docker stats --no-stream --format "{{.Name}} {{.CPUPerc}}" AppRobotGo2RTC
+# Erwartet: <10% mit aktivem Stream
+
+# 2. Codec im Log (h264_vaapi = Hardware aktiv)
+docker logs AppRobotGo2RTC 2>&1 | grep -E "vaapi|libx264|codec|encoder"
+
+# 3. go2rtc Web-UI zeigt Stream
+# http://thinkcentre.local:1984/  → cam0 und cam1 sichtbar
+
+# 4. Browser-Viewer
+# http://thinkcentre.local:8444/  → Bild, geringe Latenz
+```
+
+---
+
+## Fallback
+
+Falls `#hardware` nicht funktioniert (kein Bild, Codec-Fehler im Log):
+```yaml
+# In docker-compose.yaml, Kommentar-Zeile aktivieren:
+cam0: "ffmpeg:device?video=/dev/video0&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=h264"
+```
+Software-Encoding ohne `#hardware` — funktioniert immer, aber ~100% CPU.
+
+---
+
+## Nächste optionale Schritte
+
+- **Hi-Res Snapshots**: `#hardware#video=mjpeg` hinzufügen für nativen JPEG-Snapshot-Track
+- **GOP-Grösse**: Keyframe-Abstand `-g 50` (1.67s) via MediaMTX-Zwischenstufe verkürzen
+- **Internet**: Caddy als Reverse Proxy mit TLS (Phase 4 in `01_WebcamRoadmap.md`)
--- a/doc/04_Delay_roadmap.md
+++ b/doc/04_Delay_roadmap.md
@@ -9,192 +9,173 @@ bleibt ein Einzelbild ganz stehen. Im reinen MJPEG-Modus trat das **nicht** auf.

 ## Diagnose-Verlauf

-### Schritt 1 — CPU-Messung (erste Verdachtsphase)
+### Phase 1 — Messung und Eingrenzung

 | Quelle | CPU |
 |--------|-----|
-| System gesamt | ~40 % |
-| AppRobotGo2RTC, 1 Client | **~35 %** |
-| AppRobotGo2RTC, 2 Clients (Laptop + Handy) | **65–114 %** |
-| AppRobotWebcam (Node.js) | **0 %** |
+| AppRobotGo2RTC, 1 Client | ~35–103 % |
+| AppRobotGo2RTC, 2 Clients | 65–114 % |
+| AppRobotWebcam (Node.js) | 0 % |
+| Browser-Client (Laptop) | ~10 % |

-`docker stats` rechnet pro Kern: 114 % = mehr als ein Kern voll ausgelastet.
+`getStats()` im Browser lieferte konstant `recv=30/s decoded=30/s dropped=0/s` →
+Browser und Netz sind nicht das Problem.

-**Erkenntnis:** go2rtc re-encodiert nicht einmal pro Stream, sondern aufwändiger
-pro Client-Verbindung (WebRTC-Session). Zwei Clients = fast doppelte CPU-Last.
+Zwei Browser (Laptop + Handy) zeigen exakt identische Latenz für cam0 bzw. cam1.
+Ändert sich die Latenz, ändert sie sich auf beiden Clients synchron →
+**Problem sitzt in go2rtc/FFmpeg, nicht in Netz oder Browser.**

-### Schritt 2 — Browser-Client als Ursache ausgeschlossen
+### Phase 2 — Root-Cause-Analyse

-WebRTC `getStats()` lieferte über mehrere Minuten:
+go2rtc's generierter FFmpeg-Befehl (simple URL-Form):
 ```
-recv=30/s  decoded=30/s  dropped=0/s  lost=+0  jitter=13–35ms
-```
-→ Server liefert alle Frames, Netz verliert nichts, Decoder schafft alles.
-**Der Browser ist nicht das Problem.**
-
-### Schritt 3 — Netz als Ursache ausgeschlossen
-
-Zwei Browser-Fenster (Laptop + Handy) zeigen exakt dieselbe Verzögerung
-für cam0 bzw. cam1 — synchron auf die Millisekunde. Ändert sich die Latenz
-von cam0, ändert sie sich auf beiden Clients gleichzeitig.
-
-→ **Das Problem sitzt in go2rtc/FFmpeg, nicht im Netz oder Browser.**
-
-### Schritt 4 — Root Cause: FFmpeg-Flags und `exec timeout`
-
-go2rtc generiert intern folgenden FFmpeg-Befehl:
-```
-readrate_initial_burst 0.001 -re -i /dev/video2
-c:v libx264 -g 50 -profile:v high -preset:v superfast -tune:v zerolatency
+-readrate_initial_burst 0.001 -re -i /dev/videoX
+-c:v libx264 -g 50 -preset:v superfast -tune:v zerolatency
 ```

-Zwei Probleme identifiziert:
+**`-re`** = Rate-Emulation für Datei-Wiedergabe — puffert Live-Frames künstlich.  
+**`-g 50`** = Keyframe alle 1,67 s → bis zu 1,67 s Standbild nach Loss/Reconnect.  
+**libx264** = Software-Encoding → CPU-intensiv, skaliert schlecht mit mehreren Clients.

-**Problem A — `-re` (Rate-Emulation für Live-Input):**
-`-re` = „lies Input im Echtzeit-Takt". Für Datei-Wiedergabe gedacht.
-Für eine Live-Kamera (die ohnehin Echtzeit-Frames liefert) puffert `-re`
-Frames künstlich, statt sie sofort durchzureichen. Wenn der Encoder unter
-Last minimal in Rückstand gerät, baut sich ein Puffer auf → variable Latenz.
-`-readrate_initial_burst 0.001` macht den Start besonders langsam → erklärt
-den langsamen Stream-Aufbau.
+### Phase 3 — Source-Format-Experimente (alle versucht, Ergebnis unbefriedigend)

-**Problem B — `-g 50` (Keyframe-Abstand 1,67 Sekunden bei 30 fps):**
-H.264 überträgt zwischen Keyframes nur Differenzbilder. Der Browser kann erst
-ab einem Keyframe decodieren. Nach jedem Paket-Verlust oder Neuverbindung
-wartet der Browser bis zu 1,67 s auf den nächsten Keyframe → Standbild.
-Da cam0 und cam1 ihre Keyframe-Takte unabhängig haben, friert mal der eine,
-mal der andere ein — aber auf allen Clients gleichzeitig (wegen Schritt 3).
+| Source-Format | Ergebnis | Warum nicht ausreichend |
+|---------------|----------|------------------------|
+| `ffmpeg:/dev/video0#video=h264` | ~35% CPU mit 1 Client, Bild funktioniert | `-re` erzeugt variable Latenz |
+| `ffmpeg:/dev/video0#video=h264#video=mjpeg` | ~95% CPU | Doppeltes Encoding |
+| `v4l2:/dev/video0#video=h264` | 0% CPU ohne Client (on-demand ✓), **kein Bild** | v4l2: Source unterstützt `#video=h264` nicht |
+| `ffmpeg:-f v4l2 ...#video=h264` | FFmpeg-Parsing-Fehler: `-f` wird als Dateiname interpretiert | go2rtc splittet den String nicht in Args |
+| `ffmpeg:device?video=/dev/video0&input_format=mjpeg...#video=h264` | ~103% CPU, Bild funktioniert | Kein `-re` (gut), aber libx264 läuft trotzdem durch |

-**Problem C — `ERR [exec] timeout` für /dev/video2 (cam1):**
-go2rtc's FFmpeg für cam1 läuft gelegentlich in einen Timeout (Kamera-Init
-zu langsam, USB-Bandbreitenproblem, Treiberproblem). go2rtc startet den
-Encoder neu → cam1 friert für mehrere Sekunden ein, während cam0 läuft.
+### Kern-Erkenntnis (nach Phase 3)

-### Was bisher versucht wurde
+> **Das Source-Format ist nicht das Problem. libx264 Software-Encoding ist es.**
+> Egal wie die Frames reinkommen — der Encoder frisst denselben CPU.
+> Alle Source-Experimente haben daran nichts geändert.

-| Massnahme | Ergebnis |
-|-----------|----------|
-| `#video=h264#video=mjpeg` entfernt → nur `#video=h264` | CPU-Last von ~95% auf ~35% reduziert |
-| `getVideoPlaybackQuality()` als Überlast-Detektor | Fehlalarm (misst Render-Drops, nicht echte Überlast) |
-| Umstieg auf `getStats()` (inbound-rtp) | Verlässlich, bestätigt: Client ist nicht das Problem |
-| Aufwärmphase (15s nach `playing`) in Browser-Überwachung | Fehlalarme beim Stream-Aufbau beseitigt |
+On-Demand-Verhalten ist ein Nebeneffekt: go2rtc startet den Encoder erst bei
+erstem Client, stoppt bei letztem. Das ist Standard-go2rtc-Verhalten, unabhängig
+vom Source-Format.

 ---

-## Ursachen-Zusammenfassung
+## Schlussfolgerung: Zwei echte Lösungen

-| Ursache | Symptom | Behebbar ohne go2rtc-Patch? |
-|---------|---------|----------------------------|
-| `-re` + `-readrate_initial_burst 0.001` | Variable Latenz, langsamer Aufbau | Ja (anderer Source-Typ) |
-| `-g 50` (1,67s GOP) | Bis zu 1,67s Standbild | Ja (exec: mit eigenem FFmpeg) |
-| Software-H.264 × 2 Kameras × n Clients | CPU-Sättigung ab 2 Clients | Ja (Hardware-Encode) |
-| cam1 FFmpeg timeout | Multi-Sekunden-Freeze cam1 | Teilweise (v4l2: Source) |
+### Lösung 1 — Hardware-Encoding (Intel QuickSync / VAAPI) ← bevorzugt

-**go2rtc kann diese FFmpeg-Flags nicht per einfacher URL-Syntax konfiguriert werden.**
-Sie sind hard-coded im `ffmpeg:` Source-Handler von go2rtc 1.9.x.
+H.264-Encoding auf der Intel-iGPU statt auf der CPU.
+CPU-Last: ~35% → **~5%**. Latenz unverändert (~130ms WebRTC).

---
-
-## Lösungsweg — geordnet nach Aufwand/Wirkung
-
-### Option A — `v4l2:` Source statt `ffmpeg:` (sofort probieren)
-go2rtc hat einen nativen v4l2-Treiber, der FFmpeg für den Capture umgeht:
-```yaml
-streams:
-  cam0: "v4l2:/dev/video0#video=h264"
-  cam1: "v4l2:/dev/video2#video=h264"
-```
- Kein `-re`, kein `-readrate_initial_burst` → direkter Frame-Durchsatz
- Encoding (libx264) bleibt, aber ohne künstliches Puffern
- Könnte den `exec timeout` auf cam1 beheben (anderer Kamera-Öffnungspfad)
- **Risiko:** v4l2-Source in go2rtc ist weniger getestet als ffmpeg-Source
-
-### Option B — Hardware-Encoding Intel QuickSync / VAAPI
-Prüfen ob GPU verfügbar:
+Voraussetzung prüfen:
 ```bash
-ls -l /dev/dri        # renderD128 vorhanden?
+ls -la /dev/dri/
+# renderD128 vorhanden? → Hardware-Encoding möglich
 ```
-Config:
-```yaml
-# go2rtc-Service: devices: + /dev/dri:/dev/dri
-streams:
-  cam0: "ffmpeg:/dev/video0#video=h264#hardware"
-  cam1: "ffmpeg:/dev/video2#video=h264#hardware"
-```
- Encoding auf GPU → CPU von ~35 % auf ~5 %
- go2rtc erzeugt anderen FFmpeg-Befehl (h264_vaapi statt libx264)
- Ob `-re` dabei ebenfalls wegfällt: **muss am Gerät verifiziert werden**

-### Option C — Eigener FFmpeg-Befehl via exec: Source
-Vollständige Kontrolle über alle FFmpeg-Flags:
+Wenn ja, Umsetzung:
+```yaml
+# docker-compose.yaml — go2rtc service:
+devices:
+  - /dev/video0:/dev/video0
+  - /dev/video2:/dev/video2
+  - /dev/dri:/dev/dri          # ← GPU durchreichen
+
+# go2rtc-Config:
+streams:
+  cam0: "ffmpeg:device?video=/dev/video0&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=h264#hardware"
+  cam1: "ffmpeg:device?video=/dev/video2&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=h264#hardware"
+```
+
+`#hardware` weist go2rtc an, h264_vaapi zu verwenden. go2rtc baut den FFmpeg-Befehl
+mit VAAPI-Flags — ohne `-re`, mit GPU-Encoding.
+
+Zu verifizieren nach Aktivierung:
+1. CPU fällt auf <10%?
+2. Latenz stabil <200ms?
+3. `go2rtc`-Log zeigt `h264_vaapi` statt `libx264`?
+
+### Lösung 2 — MJPEG (Fallback, sofort umsetzbar)
+
+Kein Encoding, kein GOP, keine CPU-Last. War nachweislich stabil und flüssig.
+Latenz ~200ms (70ms mehr als WebRTC — für Roboter-Überwachung vertretbar).
+
 ```yaml
 streams:
-  cam0:
-    - "ffmpeg:-f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -framerate 30
-       -fflags nobuffer -flags low_delay
-       -i /dev/video0
-       -c:v libx264 -preset ultrafast -tune zerolatency -g 15 -bf 0
-       #video=h264"
+  cam0: "ffmpeg:device?video=/dev/video0&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=mjpeg"
+  cam1: "ffmpeg:device?video=/dev/video2&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=mjpeg"
 ```
- Kein `-re` (nicht angegeben)
- `-g 15` = Keyframe alle 0,5 s → max 0,5 s Freeze
- `-fflags nobuffer -flags low_delay` = minimaler Input-Buffer
- **Problem:** go2rtc's `ffmpeg:` Source-Handler mit Custom-Args ist Version-abhängig;
-  korrekte Syntax muss verifiziert werden

-### Option D — Separater MediaMTX-Container
-MediaMTX (rtsp-simple-server) als Zwischenstufe:
+Im Browser-Viewer `MODE` anpassen:
+```javascript
+const MODE = 'mjpeg';  // statt 'webrtc,mse,mjpeg'
 ```
-v4l2 → FFmpeg (eigene Flags, g=15, kein -re) → RTSP (MediaMTX) → go2rtc → WebRTC
-```
- Volle FFmpeg-Kontrolle
- go2rtc liest einfach `rtsp://mediamtx:8554/cam0`
- Zusätzlicher Container, aber sauber und wartbar

-### Option E — Fallback: MJPEG
-```yaml
-streams:
-  cam0: "ffmpeg:/dev/video0#video=mjpeg"
-```
- Kein H.264-Encode, kein GOP, keine `-re`-Problematik
- ~200 ms Latenz (statt 130 ms) — bei 1–3 Usern und Roboter-Überwachung ausreichend
- War nachweislich stabil und flüssig
+CPU erwartet: **<5%**. Kein `-g 50`, keine Freezes, kein Encoding-Jitter.

 ---

-## Empfohlene Reihenfolge
+## Ergebnis aller Versuche — Entscheid
+
+### Hardware-Encoding: gescheitert (go2rtc-Limitation)
+
+`renderD128` ist vorhanden (`ls -la /dev/dri/` bestätigt). go2rtc's `#hardware`
+verwendet `-hwaccel vaapi -hwaccel_output_format vaapi` auf Input-Seite. Das setzt
+voraus, dass der **Decoder** VAAPI nutzt. MJPEG von v4l2 wird aber per Software
+dekodiert — `hwupload` findet keine VAAPI-Device-Referenz → Filterchain-Fehler.

 ```
-1. Option A (v4l2: Source)     → 5 min, kein Aufwand, könnte alles lösen
-2. Option B (Hardware-Encode)  → 15 min, braucht /dev/dri-Check
-3. Option C (custom FFmpeg)    → 30 min, volle Kontrolle
-4. Option D (MediaMTX)        → 60 min, sauberste Architektur
-5. Option E (MJPEG)            → 5 min, sicherer Hafen
+[hwupload] A hardware device reference is required to upload frames to.
+[AVFilterGraph] Error initializing filters
 ```

+go2rtc's `#hardware` ist für Re-Encoding von RTSP-H.264-Streams gebaut,
+**nicht** für MJPEG-Kamera-Input. Ohne eigenen FFmpeg-Befehl (den go2rtc nicht
+erlaubt) ist Hardware-Encoding für diesen Use-Case nicht erreichbar.
+
+### Entscheid: MJPEG-Passthrough ✓ (umgesetzt)
+
+```yaml
+cam0: "ffmpeg:device?video=/dev/video0&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=mjpeg"
+cam1: "ffmpeg:device?video=/dev/video2&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=mjpeg"
+```
+
+Kamera liefert MJPEG nativ → go2rtc reicht es 1:1 durch → kein Encoding → CPU <5%.
+
+| | H.264 Software | H.264 Hardware | **MJPEG Passthrough** |
+|-|---------------|----------------|----------------------|
+| CPU | ~100% | gescheitert | **<5%** |
+| Latenz | ~130ms | — | **~200ms** |
+| Freezes | gelegentlich | — | **keine** |
+| Stabilität | mittel | — | **hoch** |
+
+70ms mehr Latenz ist für Roboter-Überwachung vertretbar.
+Snapshots haben native JPEG-Qualität (kein H.264-Artefakte).
+
+### Falls doch noch H.264 gewünscht (mit korrektem VAAPI)
+
+Erfordert MediaMTX als Zwischenstufe:
+```
+v4l2 → FFmpeg (vaapi_device + eigene Flags) → RTSP (MediaMTX) → go2rtc WebRTC
+```
+FFmpeg-Befehl der funktionieren würde:
+```bash
+ffmpeg -vaapi_device /dev/dri/renderD128 \
+  -f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -framerate 30 -i /dev/video0 \
+  -vf "format=nv12,hwupload" -c:v h264_vaapi -g 15 -bf 0 \
+  -f rtsp rtsp://mediamtx:8554/cam0
+```
+Aufwand: ~2h (zusätzlicher Container, RTSP-Verkabelung). Lohnt sich erst wenn
+200ms Latenz nachweislich ein Problem für den Anwendungsfall ist.
+
 ---

-## Hi-Res-Snapshots — Analyse (Live-Video + Foto alle ~10 s)
+## Hi-Res-Snapshots

-**Grundprinzip:** Snapshot-Auflösung = Stream-Auflösung (USB-Kamera kann nur
-in einer Auflösung gleichzeitig geöffnet sein). Für Hi-Res-Fotos muss der
-Stream selbst hochauflösend laufen, Browser skaliert fürs Display herunter.
+Snapshot-Auflösung = Stream-Auflösung (USB-Kamera kann nur in einer Auflösung
+gleichzeitig geöffnet sein).

-### Weg A — MJPEG hochauflösend (Passthrough, Option E oben)
- Kamera liefert MJPEG nativ → go2rtc reicht 1:1 durch, kein Encode
- Snapshot: `/api/frame.jpeg` = voller Frame, native JPEG-Qualität, gratis
- CPU ~5 %, keine Freezes
- Empfohlen wenn Hardware-Encoding nicht verfügbar
+Bei **Lösung 1** (Hardware H.264): Stream hochauflösend konfigurieren, Browser
+skaliert herunter. `/api/frame.jpeg` liefert H.264-Frame (leicht verlustbehaftet).
+Beste Qualität: zusätzlich `#video=mjpeg` für Snapshot-Track (wenn GPU übrig hat).

-### Weg B — H.264 Hardware-Encode + MJPEG-Passthrough (Option B oben)
-```yaml
-cam0: "ffmpeg:/dev/video0#video=h264#hardware#video=mjpeg"
-```
- Live: H.264 per GPU (~130 ms, niedrige Bandbreite)
- Snapshot: MJPEG-Passthrough (native Qualität, gratis)
- Zu verifizieren: welchen Track nimmt `/api/frame.jpeg` — H.264 oder MJPEG?
-
-### Snapshot-Takt
-Der 10-s-Takt erzeugt keine Dauerlast: pro Foto wird ein Frame aus dem
-laufenden Stream abgegriffen. Trigger: Homing-Projekt ruft
-`GET /api/snapshot/cam0` alle 10 s ab (aktuell so implementiert).
+Bei **Lösung 2** (MJPEG): `/api/frame.jpeg` = natives Kamera-JPEG, volle Qualität, gratis.
--- a/docker-compose.yaml
+++ b/docker-compose.yaml
@@ -25,20 +25,13 @@ configs:
    # Komplette go2rtc-Config eingebettet – keine separate Datei nötig.
    content: |
      streams:
-        # Option C — ffmpeg: mit expliziten Input-Flags, OHNE -re und OHNE -readrate_initial_burst.
-        # go2rtc ist on-demand: startet FFmpeg erst wenn ein Client verbindet (bestätigt: 0% CPU ohne Client).
-        #   -input_format mjpeg   → Kamera-natives MJPEG, kein Pixel-Decode nötig
-        #   -fflags nobuffer      → kein Input-Puffer
-        #   -flags low_delay      → minimaler Decoder-Delay
-        #   -probesize 32         → keine lange Format-Analyse beim Start
-        #   -analyzeduration 0    → sofortiger Start
-        # go2rtc übernimmt H.264-Encoding (-g 50 bleibt, aber ohne -re-Stau).
-        cam0: "ffmpeg:-f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -framerate 30 -fflags nobuffer -flags low_delay -probesize 32 -analyzeduration 0 -i /dev/video0#video=h264"
-        cam1: "ffmpeg:-f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -framerate 30 -fflags nobuffer -flags low_delay -probesize 32 -analyzeduration 0 -i /dev/video2#video=h264"
-        #
-        # Option B – Hardware-Encoding (nächster Schritt falls CPU noch zu hoch):
-        # cam0: "ffmpeg:-f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -framerate 30 -fflags nobuffer -flags low_delay -i /dev/video0#video=h264#hardware"
-        # cam1: "ffmpeg:-f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -framerate 30 -fflags nobuffer -flags low_delay -i /dev/video2#video=h264#hardware"
+        # MJPEG-Passthrough: Kamera liefert MJPEG nativ → go2rtc reicht es 1:1 durch.
+        # Kein Encoding, kein libx264, kein VAAPI → CPU <5%, keine Freezes.
+        # Latenz ~200ms (vs. 130ms bei H.264) — für Roboter-Überwachung ausreichend.
+        # Hinweis: go2rtc's #hardware funktioniert NICHT mit MJPEG-Kamera-Input
+        # (hwupload benötigt VAAPI-Decoder auf Input-Seite, MJPEG läuft Software).
+        cam0: "ffmpeg:device?video=/dev/video0&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=mjpeg"
+        cam1: "ffmpeg:device?video=/dev/video2&input_format=mjpeg&video_size=640x480&framerate=30#video=mjpeg"
      webrtc:
        listen: ":8555"
        candidates:
@@ -54,10 +47,7 @@ configs:
        origin: "*"
      log:
        level: info
-      # TODO (on-demand Encoding): go2rtc hält den Encoder auch ohne Clients am Laufen.
-      # Das verbraucht unnötig ~35% CPU wenn niemand zuschaut.
-      # Lösung: v4l2:/dev/video0 ohne #video=h264 → go2rtc öffnet Kamera nur bei Bedarf?
-      # Oder: mediamtx als Zwischenstufe (hat explizites on-demand). Prüfen.
+      # On-demand bestätigt: go2rtc startet Encoder erst bei erstem Client (0% CPU ohne Client).

 services:

@@ -70,8 +60,11 @@ services:
    devices:
      - /dev/video0:/dev/video0
      - /dev/video2:/dev/video2
+      # /dev/dri nicht mehr nötig: MJPEG-Passthrough braucht keine GPU
    group_add:
      - video
+      # render-Gruppe NICHT hier setzen — existiert im Container-Image nicht → 500-Fehler.
+      # /dev/dri-Zugriff funktioniert via devices: + Container läuft als root.
    configs:
      - source: go2rtc_yaml
        target: /config/go2rtc.yaml