Claude: Studie - Wie viele Kameras brauchts
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chk
1185
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_marker_poses.json
Normal file
1185
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
562
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_positions_initial.json
Normal file
562
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,562 @@
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"schema_version": "1.2",
|
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"summary": {
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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561
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Normal file
561
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_positions_optimized.json
Normal file
@@ -0,0 +1,561 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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-0.11457923176328381
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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347.80791017586796,
|
||||
-11.649294441395424,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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"marker_id": 215,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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250.3001632101795,
|
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-88.64128819362872,
|
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|
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],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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},
|
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{
|
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"marker_id": 231,
|
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"position_m": [
|
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|
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-0.021322238874038946,
|
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0.3134795864903713
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
317.80666971507185,
|
||||
-21.322238874038945,
|
||||
313.4795864903713
|
||||
],
|
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"link": "Ellbow",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
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0.7071067811865475,
|
||||
0.7071067811865475
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
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|
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|
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0.3086720540374003
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
229.16700510228375,
|
||||
-39.48904278962731,
|
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308.6720540374003
|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
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-1.0,
|
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0.0
|
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]
|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
0.3004562876316581
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
318.8319982492853,
|
||||
-44.70988005227605,
|
||||
300.4562876316581
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 247,
|
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"position_m": [
|
||||
0.2815490392367006,
|
||||
-0.04344116689728757,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
281.5490392367006,
|
||||
-43.441166897287566,
|
||||
304.28071051817983
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2330
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2330
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
467
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_camera_pose.json
Normal file
467
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,467 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abf\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 19,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
215,
|
||||
105,
|
||||
211,
|
||||
75,
|
||||
214,
|
||||
74,
|
||||
102,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01009749778311845,
|
||||
0.0013500052634516154,
|
||||
0.0012080581027067798,
|
||||
0.001208056584232894
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.418903298149159,
|
||||
"residual_median_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"residual_max_px": 7.881774161943574,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7330383439497478e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8081126809120178,
|
||||
-0.5890257358551025,
|
||||
-0.0016104801325127482
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3439487814903259,
|
||||
-0.46965670585632324,
|
||||
-0.8130939602851868
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.47817692160606384,
|
||||
0.6576254963874817,
|
||||
-0.5821301937103271
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2276943325996399,
|
||||
0.17315705120563507,
|
||||
1.1353343725204468
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1050851025918234,
|
||||
-0.6867341612291594,
|
||||
0.3507860528401858
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.29933083057403564,
|
||||
-0.7994182705879211,
|
||||
0.8013386726379395
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-299.3308410644531,
|
||||
-799.4182739257812,
|
||||
801.3386840820312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.5152587890625,
|
||||
"pitch": -28.5664005279541,
|
||||
"yaw": -23.05556297302246
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.5705111713147538e-05,
|
||||
-3.606186641991224e-06,
|
||||
9.93455859227922e-07,
|
||||
5.974998436558746e-07,
|
||||
4.6929081989455075e-07,
|
||||
2.8925877037560832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.606186641991253e-06,
|
||||
4.525067031199804e-06,
|
||||
-1.5535915979518367e-06,
|
||||
-4.146706877795486e-07,
|
||||
-8.403171882148325e-07,
|
||||
3.704138848703875e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.93455859228011e-07,
|
||||
-1.5535915979518793e-06,
|
||||
1.4511663564702391e-05,
|
||||
8.397716382398054e-07,
|
||||
-1.8034796850892003e-06,
|
||||
-4.925606373863842e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.974998436558832e-07,
|
||||
-4.146706877795502e-07,
|
||||
8.397716382397962e-07,
|
||||
2.430616306834126e-07,
|
||||
1.4873676074531513e-08,
|
||||
1.58103612736764e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.692908198945444e-07,
|
||||
-8.403171882148285e-07,
|
||||
-1.8034796850892121e-06,
|
||||
1.4873676074530825e-08,
|
||||
6.717933155003761e-07,
|
||||
1.166485422903723e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.892587703756058e-06,
|
||||
3.704138848704778e-08,
|
||||
-4.925606373863879e-06,
|
||||
1.5810361273676463e-07,
|
||||
1.166485422903725e-06,
|
||||
5.922812492193122e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.22706131431744284,
|
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0.12188075641483156,
|
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0.21826355925678265
|
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],
|
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|
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0.0004930128098573226,
|
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0.0008196299869455584,
|
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0.0024336829070758423
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
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0.0031789461102063005,
|
||||
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|
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|
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],
|
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"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.1789461102063004,
|
||||
4.041324498858458,
|
||||
4.3460470209240105
|
||||
],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.2878030578767992,
|
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"pitch": 0.1683177033483575,
|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.25,
|
||||
1031.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
877.61865234375,
|
||||
1028.5360107421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.53347807892285,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.7294921875,
|
||||
1027.8443603515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.879437445756702,
|
||||
"confidence": 0.5455570235395628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
660.6806030273438,
|
||||
996.0768432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7170274866418533,
|
||||
"confidence": 0.8987700853806685
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
961.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.5029296875,
|
||||
962.4193115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.881774161943574,
|
||||
"confidence": 0.7524431457735686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1104736328125,
|
||||
934.5891723632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8399564551455856,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.853271484375,
|
||||
928.2763061523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1689043938176247,
|
||||
"confidence": 0.7704666026640716
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.25,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.45166015625,
|
||||
913.0933837890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0670103729610174,
|
||||
"confidence": 0.7309457014059588
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.08258056640625,
|
||||
847.7832641601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.98157550791138,
|
||||
"confidence": 0.5963354569243849
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1332.3167724609375,
|
||||
822.3063354492188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7006575928524246,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
763.5,
|
||||
751.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
764.8435668945312,
|
||||
753.69775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.366203135699148,
|
||||
"confidence": 0.5752892000247514
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.5,
|
||||
768.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1294.0775146484375,
|
||||
765.9021606445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"confidence": 0.5188246379772157
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.25,
|
||||
681.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.66943359375,
|
||||
684.4354248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.908457721536807,
|
||||
"confidence": 0.4872433032283655
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
144.25,
|
||||
716.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
147.21554565429688,
|
||||
715.9539184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.01540479526219,
|
||||
"confidence": 0.3538655141518615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
811.25,
|
||||
627.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.1135864257812,
|
||||
626.0042114257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2416385832712016,
|
||||
"confidence": 0.4703251278796996
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 74,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
354.25,
|
||||
686.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
353.1841125488281,
|
||||
685.2387084960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4692945805517152,
|
||||
"confidence": 0.3428566063437381
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.5,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1370.1954345703125,
|
||||
654.4063110351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.306469042030312,
|
||||
"confidence": 0.35500593874581543
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.6787109375,
|
||||
525.702392578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.137457510565784,
|
||||
"confidence": 0.3767801116964092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
477.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.5634765625,
|
||||
478.1280212402344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5469162147969504,
|
||||
"confidence": 0.3061711135325228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1139.75,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.77392578125,
|
||||
473.96392822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2152619972435565,
|
||||
"confidence": 0.33198985414097737
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abf\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
-0.8954063653945923,
|
||||
1.2012943029403687
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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303.2080383300781,
|
||||
-895.4063720703125,
|
||||
1201.2943115234375
|
||||
],
|
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"orientation_deg": {
|
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"roll": 141.3582305908203,
|
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|
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|
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|
||||
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|
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"uncertainty": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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2.9594448332849086e-07,
|
||||
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|
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4.1599332363325e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6128490966032213e-07,
|
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|
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|
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|
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|
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5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
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[
|
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3.3581655194842566e-06,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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2.9594448332849166e-07,
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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-6.15242116440693e-07,
|
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-5.459321264980771e-07,
|
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|
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-6.00192725613057e-08,
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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4.15993323633253e-07,
|
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5.271779814055734e-07,
|
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|
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1.7137921237514697e-07,
|
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1.1255616142030518e-06,
|
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|
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]
|
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|
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"parameter_std": {
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|
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|
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0.00039594539771564306,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"camera_center_std_mm": [
|
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5.099854453250828,
|
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|
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3.375018538044121
|
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|
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"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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1293.25,
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 5.079430788221836,
|
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"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
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1019.75,
|
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1007.75
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1016.9595336914062,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.261636658737628,
|
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"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
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"observed_center_px": [
|
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768.75,
|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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773.0665893554688,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 6.067533639138036,
|
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"confidence": 0.4650192592592593
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
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"observed_center_px": [
|
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270.25,
|
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967.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
272.7215576171875,
|
||||
971.5800170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.204339881131743,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1377.3250732421875,
|
||||
962.7305297851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7899109253851826,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
774.099853515625,
|
||||
972.5114135742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184544956535646,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1192.0887451171875,
|
||||
957.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0252117334354005,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
539.1934204101562,
|
||||
958.4058227539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.354981858789706,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.953125,
|
||||
941.1909790039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.098191902384026,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.3104248046875,
|
||||
898.68310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.38714926484744,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1213.0572509765625,
|
||||
883.4988403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1049465007691484,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
430.1767883300781,
|
||||
847.548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.954930725525366,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.56314086914062,
|
||||
850.4844360351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5266588624770963,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.421142578125,
|
||||
835.3626708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8713272844193223,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.2885131835938,
|
||||
841.5922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3177439740371075,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.8951416015625,
|
||||
827.0758056640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2098094704539766,
|
||||
"confidence": 0.5336775191033459
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.0701293945312,
|
||||
826.93115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.290659025742475,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.4681396484375,
|
||||
699.86669921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5343750000843213,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
637.25,
|
||||
706.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
636.5221557617188,
|
||||
707.2503662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.446780182561751,
|
||||
"confidence": 0.4795631502013408
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.2628479003906,
|
||||
632.3521728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
642.25,
|
||||
617.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
638.0531005859375,
|
||||
618.1140747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.2126612828541115,
|
||||
"confidence": 0.3867595368202286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.872314453125,
|
||||
612.3995971679688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.37294201101014113,
|
||||
"confidence": 0.43456133400387903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.716552734375,
|
||||
611.0010986328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.302952724947643,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
306.6486511230469,
|
||||
441.182861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7364907255539297,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.570068359375,
|
||||
451.0298767089844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9959532901536652,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.77978515625,
|
||||
457.7312316894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.344590427596616,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.20654296875,
|
||||
448.8764343261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.953862950767804,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.7793579101562,
|
||||
435.638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1471129599966423,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.0985107421875,
|
||||
418.8909912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7423561910304857,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.346435546875,
|
||||
418.1204833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.849380612096931,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.083984375,
|
||||
316.4956359863281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029171962467468,
|
||||
"confidence": 0.22419458414613705
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2058
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2058
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
582
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_camera_pose.json
Normal file
582
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,582 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:57Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
208,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
214,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
77,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00918677717341902,
|
||||
0.0014933429518723808,
|
||||
0.001390373853667637,
|
||||
0.0013903699834861628,
|
||||
0.0013903699807887252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.941603533751138,
|
||||
"residual_median_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"residual_max_px": 5.771900878439298,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.17476976890378e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31769248843193054,
|
||||
0.9481521248817444,
|
||||
0.008892479352653027
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206541180610657,
|
||||
-0.30620789527893066,
|
||||
-0.242141991853714
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.2268645018339157,
|
||||
0.08511359244585037,
|
||||
-0.9702000617980957
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12344730645418167,
|
||||
-0.19988536834716797,
|
||||
1.4972078800201416
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.378352663832453,
|
||||
1.7133801592888853,
|
||||
-0.1998435821316908
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.48447033762931824,
|
||||
-0.3056860566139221,
|
||||
1.4030927419662476
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.4703369140625,
|
||||
-305.6860656738281,
|
||||
1403.0927734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.98638916015625,
|
||||
"pitch": 13.112541198730469,
|
||||
"yaw": 70.96184539794922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.2311819447272024e-05,
|
||||
1.8832577487974546e-05,
|
||||
-4.656767371183097e-06,
|
||||
-4.18150026429738e-07,
|
||||
2.6114865287331025e-07,
|
||||
2.406181848846857e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8832577487974533e-05,
|
||||
1.683541014579236e-05,
|
||||
-7.3574856590594524e-06,
|
||||
4.5948447714477966e-07,
|
||||
3.095065254407523e-08,
|
||||
2.3847847067019377e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.6567673711861375e-06,
|
||||
-7.357485659062205e-06,
|
||||
0.00016783973036034415,
|
||||
1.5647826411604766e-06,
|
||||
-1.729586622472892e-06,
|
||||
-2.906231789157714e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.1815002642977447e-07,
|
||||
4.594844771447391e-07,
|
||||
1.5647826411606013e-06,
|
||||
3.507815548304795e-07,
|
||||
-2.7134564617847737e-08,
|
||||
2.4204791300702807e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.611486528733672e-07,
|
||||
3.0950652544076366e-08,
|
||||
-1.729586622472832e-06,
|
||||
-2.7134564617850665e-08,
|
||||
1.9997327434023874e-07,
|
||||
4.1386012647726157e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.4061818488473495e-06,
|
||||
2.384784706702394e-06,
|
||||
-2.9062317891576876e-05,
|
||||
2.420479130070509e-07,
|
||||
4.138601264772586e-07,
|
||||
9.270646369219581e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3256891862833913,
|
||||
0.23509017702077495,
|
||||
0.7422838625560957
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005922681443657758,
|
||||
0.00044718371430569644,
|
||||
0.003044773615430149
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011255169411300251,
|
||||
0.011919325044430497,
|
||||
0.004596769734438054
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.255169411300251,
|
||||
11.919325044430497,
|
||||
4.5967697344380545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5094522091773732,
|
||||
"pitch": 0.4352540861263008,
|
||||
"yaw": 0.1004884180203833
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.3548583984375,
|
||||
940.5469970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.771900878439298,
|
||||
"confidence": 0.3105318897567382
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.25,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1387.9061279296875,
|
||||
883.3380737304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.7309507369362676,
|
||||
"confidence": 0.480064078578645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
934.9244995117188,
|
||||
751.2972412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6092224568792584,
|
||||
"confidence": 0.717438637944123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
665.0,
|
||||
836.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.4868774414062,
|
||||
835.926025390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.507891336580391,
|
||||
"confidence": 0.714264135428559
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1341.75,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1344.8751220703125,
|
||||
839.613037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.386263209134431,
|
||||
"confidence": 0.6720101269988878
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.572998046875,
|
||||
803.723388671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.655467121468141,
|
||||
"confidence": 0.25536384825957736
|
||||
},
|
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