Claude: Studie - Wie viele Kameras brauchts
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chk
1056
data/camera_study/Scene10/k3_abd/aruco_marker_poses.json
Normal file
1056
data/camera_study/Scene10/k3_abd/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
505
data/camera_study/Scene10/k3_abd/aruco_positions_initial.json
Normal file
505
data/camera_study/Scene10/k3_abd/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,505 @@
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"schema_version": "1.2",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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504
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Normal file
504
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Normal file
@@ -0,0 +1,504 @@
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|
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-0.00011457922997594469
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
253.09340711541938,
|
||||
-8.692479030203915,
|
||||
-0.11457922997594469
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.347970387853639,
|
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-0.010616512306889205,
|
||||
0.0005313961557937649
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.970387853639,
|
||||
-10.616512306889204,
|
||||
0.5313961557937649
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
250.30016320994164,
|
||||
-88.64128819500272,
|
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|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 218,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
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-0.09941566413058409,
|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
353.7203851535006,
|
||||
-99.41566413058409,
|
||||
199.6213378870877
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.03675518890882493,
|
||||
0.30589798942182217
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
231.12493842079826,
|
||||
-36.755188908824934,
|
||||
305.89798942182216
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 246,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.32043344099190507,
|
||||
-0.044663549392813716,
|
||||
0.2973229271045675
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
320.43344099190506,
|
||||
-44.663549392813714,
|
||||
297.3229271045675
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 247,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2833594706440572,
|
||||
-0.041434155449907334,
|
||||
0.30194329689270566
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
283.3594706440572,
|
||||
-41.43415544990734,
|
||||
301.94329689270563
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2330
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2330
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
467
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_a_camera_pose.json
Normal file
467
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,467 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:15Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abd\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 19,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
215,
|
||||
105,
|
||||
211,
|
||||
75,
|
||||
214,
|
||||
74,
|
||||
102,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01009749778311845,
|
||||
0.0013500052634516154,
|
||||
0.0012080581027067798,
|
||||
0.001208056584232894
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.418903298149159,
|
||||
"residual_median_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"residual_max_px": 7.881774161943574,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7330383439497478e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8081126809120178,
|
||||
-0.5890257358551025,
|
||||
-0.0016104801325127482
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3439487814903259,
|
||||
-0.46965670585632324,
|
||||
-0.8130939602851868
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.47817692160606384,
|
||||
0.6576254963874817,
|
||||
-0.5821301937103271
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2276943325996399,
|
||||
0.17315705120563507,
|
||||
1.1353343725204468
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1050851025918234,
|
||||
-0.6867341612291594,
|
||||
0.3507860528401858
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.29933083057403564,
|
||||
-0.7994182705879211,
|
||||
0.8013386726379395
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-299.3308410644531,
|
||||
-799.4182739257812,
|
||||
801.3386840820312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.5152587890625,
|
||||
"pitch": -28.5664005279541,
|
||||
"yaw": -23.05556297302246
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.5705111713147538e-05,
|
||||
-3.606186641991224e-06,
|
||||
9.93455859227922e-07,
|
||||
5.974998436558746e-07,
|
||||
4.6929081989455075e-07,
|
||||
2.8925877037560832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.606186641991253e-06,
|
||||
4.525067031199804e-06,
|
||||
-1.5535915979518367e-06,
|
||||
-4.146706877795486e-07,
|
||||
-8.403171882148325e-07,
|
||||
3.704138848703875e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.93455859228011e-07,
|
||||
-1.5535915979518793e-06,
|
||||
1.4511663564702391e-05,
|
||||
8.397716382398054e-07,
|
||||
-1.8034796850892003e-06,
|
||||
-4.925606373863842e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.974998436558832e-07,
|
||||
-4.146706877795502e-07,
|
||||
8.397716382397962e-07,
|
||||
2.430616306834126e-07,
|
||||
1.4873676074531513e-08,
|
||||
1.58103612736764e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.692908198945444e-07,
|
||||
-8.403171882148285e-07,
|
||||
-1.8034796850892121e-06,
|
||||
1.4873676074530825e-08,
|
||||
6.717933155003761e-07,
|
||||
1.166485422903723e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.892587703756058e-06,
|
||||
3.704138848704778e-08,
|
||||
-4.925606373863879e-06,
|
||||
1.5810361273676463e-07,
|
||||
1.166485422903725e-06,
|
||||
5.922812492193122e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.22706131431744284,
|
||||
0.12188075641483156,
|
||||
0.21826355925678265
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0004930128098573226,
|
||||
0.0008196299869455584,
|
||||
0.0024336829070758423
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0031789461102063005,
|
||||
0.004041324498858458,
|
||||
0.00434604702092401
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.1789461102063004,
|
||||
4.041324498858458,
|
||||
4.3460470209240105
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.2878030578767992,
|
||||
"pitch": 0.1683177033483575,
|
||||
"yaw": 0.1374718863525747
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.25,
|
||||
1031.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.61865234375,
|
||||
1028.5360107421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.53347807892285,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.7294921875,
|
||||
1027.8443603515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.879437445756702,
|
||||
"confidence": 0.5455570235395628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
660.6806030273438,
|
||||
996.0768432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7170274866418533,
|
||||
"confidence": 0.8987700853806685
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
961.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.5029296875,
|
||||
962.4193115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.881774161943574,
|
||||
"confidence": 0.7524431457735686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1104736328125,
|
||||
934.5891723632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8399564551455856,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.853271484375,
|
||||
928.2763061523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1689043938176247,
|
||||
"confidence": 0.7704666026640716
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.25,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.45166015625,
|
||||
913.0933837890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0670103729610174,
|
||||
"confidence": 0.7309457014059588
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.08258056640625,
|
||||
847.7832641601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.98157550791138,
|
||||
"confidence": 0.5963354569243849
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1332.3167724609375,
|
||||
822.3063354492188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7006575928524246,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
763.5,
|
||||
751.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
764.8435668945312,
|
||||
753.69775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.366203135699148,
|
||||
"confidence": 0.5752892000247514
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.5,
|
||||
768.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1294.0775146484375,
|
||||
765.9021606445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"confidence": 0.5188246379772157
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.25,
|
||||
681.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.66943359375,
|
||||
684.4354248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.908457721536807,
|
||||
"confidence": 0.4872433032283655
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
144.25,
|
||||
716.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
147.21554565429688,
|
||||
715.9539184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.01540479526219,
|
||||
"confidence": 0.3538655141518615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
811.25,
|
||||
627.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.1135864257812,
|
||||
626.0042114257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2416385832712016,
|
||||
"confidence": 0.4703251278796996
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 74,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
354.25,
|
||||
686.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
353.1841125488281,
|
||||
685.2387084960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4692945805517152,
|
||||
"confidence": 0.3428566063437381
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.5,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1370.1954345703125,
|
||||
654.4063110351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.306469042030312,
|
||||
"confidence": 0.35500593874581543
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.6787109375,
|
||||
525.702392578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.137457510565784,
|
||||
"confidence": 0.3767801116964092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
477.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.5634765625,
|
||||
478.1280212402344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5469162147969504,
|
||||
"confidence": 0.3061711135325228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1139.75,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.77392578125,
|
||||
473.96392822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2152619972435565,
|
||||
"confidence": 0.33198985414097737
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_abd/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:15Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abd\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
-0.8954063653945923,
|
||||
1.2012943029403687
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2080383300781,
|
||||
-895.4063720703125,
|
||||
1201.2943115234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.3582305908203,
|
||||
"pitch": -0.33132898807525635,
|
||||
"yaw": -0.6079809069633484
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.1714980332113037e-05,
|
||||
1.612849096603274e-07,
|
||||
3.3581655194842685e-06,
|
||||
2.9594448332849086e-07,
|
||||
-6.152421164406947e-07,
|
||||
4.1599332363325e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6128490966032213e-07,
|
||||
1.9643383110369143e-06,
|
||||
-6.707254416001559e-07,
|
||||
1.4302435629986665e-07,
|
||||
-5.459321264980795e-07,
|
||||
5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.3581655194842566e-06,
|
||||
-6.70725441600183e-07,
|
||||
2.041861850548542e-05,
|
||||
2.998052506270438e-07,
|
||||
-2.410609247586222e-06,
|
||||
-7.912525866840433e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.9594448332849166e-07,
|
||||
1.430243562998651e-07,
|
||||
2.9980525062704897e-07,
|
||||
1.5677275797219876e-07,
|
||||
-6.001927256130577e-08,
|
||||
1.713792123751456e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.15242116440693e-07,
|
||||
-5.459321264980771e-07,
|
||||
-2.4106092475862307e-06,
|
||||
-6.00192725613057e-08,
|
||||
6.366335588393726e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.15993323633253e-07,
|
||||
5.271779814055734e-07,
|
||||
-7.912525866840427e-06,
|
||||
1.7137921237514697e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06,
|
||||
5.894338230720332e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.1961071437365895,
|
||||
0.08030281614640503,
|
||||
0.25890224118047883
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00039594539771564306,
|
||||
0.0007978932001460927,
|
||||
0.002427825823802097
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0050998544532508275,
|
||||
0.003662987958878001,
|
||||
0.003375018538044121
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
5.099854453250828,
|
||||
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|
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{
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|
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{
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|
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|
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{
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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{
|
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|
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|
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{
|
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|
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"created_utc": "2026-06-02T21:18:15Z",
|
||||
"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abd\\render_d_aruco_detection.json",
|
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|
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|
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"camera": {
|
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"camera_id": "d",
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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69,
|
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|
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|
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64
|
||||
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|
||||
"history": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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74
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74
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|
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|
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|
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|
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58
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58
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|
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|
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|
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|
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1185
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_marker_poses.json
Normal file
1185
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
562
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_positions_initial.json
Normal file
562
data/camera_study/Scene10/k3_abf/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,562 @@
|
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|
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"schema_version": "1.2",
|
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|
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|
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561
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Normal file
561
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Normal file
@@ -0,0 +1,561 @@
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|
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},
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.11457923176328381
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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347.80791017586796,
|
||||
-11.649294441395424,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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250.3001632101795,
|
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-88.64128819362872,
|
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|
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],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 231,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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0.3134795864903713
|
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],
|
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"position_mm": [
|
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317.80666971507185,
|
||||
-21.322238874038945,
|
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313.4795864903713
|
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],
|
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|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
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|
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0.7071067811865475
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 243,
|
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|
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|
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-0.03948904278962731,
|
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0.3086720540374003
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
229.16700510228375,
|
||||
-39.48904278962731,
|
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308.6720540374003
|
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],
|
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"link": "Arm1",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
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-1.0,
|
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0.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
||||
318.8319982492853,
|
||||
-44.70988005227605,
|
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300.4562876316581
|
||||
],
|
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"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 247,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
281.5490392367006,
|
||||
-43.441166897287566,
|
||||
304.28071051817983
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2330
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2330
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
467
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_camera_pose.json
Normal file
467
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,467 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abf\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 19,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
215,
|
||||
105,
|
||||
211,
|
||||
75,
|
||||
214,
|
||||
74,
|
||||
102,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01009749778311845,
|
||||
0.0013500052634516154,
|
||||
0.0012080581027067798,
|
||||
0.001208056584232894
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.418903298149159,
|
||||
"residual_median_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"residual_max_px": 7.881774161943574,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7330383439497478e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8081126809120178,
|
||||
-0.5890257358551025,
|
||||
-0.0016104801325127482
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3439487814903259,
|
||||
-0.46965670585632324,
|
||||
-0.8130939602851868
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.47817692160606384,
|
||||
0.6576254963874817,
|
||||
-0.5821301937103271
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2276943325996399,
|
||||
0.17315705120563507,
|
||||
1.1353343725204468
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1050851025918234,
|
||||
-0.6867341612291594,
|
||||
0.3507860528401858
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.29933083057403564,
|
||||
-0.7994182705879211,
|
||||
0.8013386726379395
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-299.3308410644531,
|
||||
-799.4182739257812,
|
||||
801.3386840820312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.5152587890625,
|
||||
"pitch": -28.5664005279541,
|
||||
"yaw": -23.05556297302246
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.5705111713147538e-05,
|
||||
-3.606186641991224e-06,
|
||||
9.93455859227922e-07,
|
||||
5.974998436558746e-07,
|
||||
4.6929081989455075e-07,
|
||||
2.8925877037560832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.606186641991253e-06,
|
||||
4.525067031199804e-06,
|
||||
-1.5535915979518367e-06,
|
||||
-4.146706877795486e-07,
|
||||
-8.403171882148325e-07,
|
||||
3.704138848703875e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.93455859228011e-07,
|
||||
-1.5535915979518793e-06,
|
||||
1.4511663564702391e-05,
|
||||
8.397716382398054e-07,
|
||||
-1.8034796850892003e-06,
|
||||
-4.925606373863842e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.974998436558832e-07,
|
||||
-4.146706877795502e-07,
|
||||
8.397716382397962e-07,
|
||||
2.430616306834126e-07,
|
||||
1.4873676074531513e-08,
|
||||
1.58103612736764e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.692908198945444e-07,
|
||||
-8.403171882148285e-07,
|
||||
-1.8034796850892121e-06,
|
||||
1.4873676074530825e-08,
|
||||
6.717933155003761e-07,
|
||||
1.166485422903723e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.892587703756058e-06,
|
||||
3.704138848704778e-08,
|
||||
-4.925606373863879e-06,
|
||||
1.5810361273676463e-07,
|
||||
1.166485422903725e-06,
|
||||
5.922812492193122e-06
|
||||
]
|
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],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.22706131431744284,
|
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|
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|
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|
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0.0004930128098573226,
|
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0.0008196299869455584,
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"camera_center_std_mm": [
|
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3.1789461102063004,
|
||||
4.041324498858458,
|
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4.3460470209240105
|
||||
],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.2878030578767992,
|
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"pitch": 0.1683177033483575,
|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.25,
|
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1031.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
877.61865234375,
|
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1028.5360107421875
|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 4.53347807892285,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1152.7294921875,
|
||||
1027.8443603515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.879437445756702,
|
||||
"confidence": 0.5455570235395628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
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999.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
660.6806030273438,
|
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996.0768432617188
|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 3.7170274866418533,
|
||||
"confidence": 0.8987700853806685
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
961.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1162.5029296875,
|
||||
962.4193115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.881774161943574,
|
||||
"confidence": 0.7524431457735686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1104736328125,
|
||||
934.5891723632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8399564551455856,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.853271484375,
|
||||
928.2763061523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1689043938176247,
|
||||
"confidence": 0.7704666026640716
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.25,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.45166015625,
|
||||
913.0933837890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0670103729610174,
|
||||
"confidence": 0.7309457014059588
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.08258056640625,
|
||||
847.7832641601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.98157550791138,
|
||||
"confidence": 0.5963354569243849
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1332.3167724609375,
|
||||
822.3063354492188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7006575928524246,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
763.5,
|
||||
751.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
764.8435668945312,
|
||||
753.69775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.366203135699148,
|
||||
"confidence": 0.5752892000247514
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.5,
|
||||
768.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1294.0775146484375,
|
||||
765.9021606445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"confidence": 0.5188246379772157
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.25,
|
||||
681.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.66943359375,
|
||||
684.4354248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.908457721536807,
|
||||
"confidence": 0.4872433032283655
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
144.25,
|
||||
716.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
147.21554565429688,
|
||||
715.9539184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.01540479526219,
|
||||
"confidence": 0.3538655141518615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
811.25,
|
||||
627.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.1135864257812,
|
||||
626.0042114257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2416385832712016,
|
||||
"confidence": 0.4703251278796996
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 74,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
354.25,
|
||||
686.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
353.1841125488281,
|
||||
685.2387084960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4692945805517152,
|
||||
"confidence": 0.3428566063437381
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.5,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1370.1954345703125,
|
||||
654.4063110351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.306469042030312,
|
||||
"confidence": 0.35500593874581543
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.6787109375,
|
||||
525.702392578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.137457510565784,
|
||||
"confidence": 0.3767801116964092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
477.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.5634765625,
|
||||
478.1280212402344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5469162147969504,
|
||||
"confidence": 0.3061711135325228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1139.75,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.77392578125,
|
||||
473.96392822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2152619972435565,
|
||||
"confidence": 0.33198985414097737
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abf\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
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},
|
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"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
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|
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1.2012943029403687
|
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],
|
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"position_mm": [
|
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303.2080383300781,
|
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|
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1201.2943115234375
|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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5.271779814055734e-07,
|
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|
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1.7137921237514697e-07,
|
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|
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|
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|
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|
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"parameter_std": {
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|
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|
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|
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]
|
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|
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"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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"observations": {
|
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|
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{
|
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"marker_id": 48,
|
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|
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1293.25,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 5.079430788221836,
|
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"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
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1007.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1016.9595336914062,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.261636658737628,
|
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"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
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"observed_center_px": [
|
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768.75,
|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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773.0665893554688,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 6.067533639138036,
|
||||
"confidence": 0.4650192592592593
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
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967.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
272.7215576171875,
|
||||
971.5800170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.204339881131743,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1377.3250732421875,
|
||||
962.7305297851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7899109253851826,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.099853515625,
|
||||
972.5114135742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184544956535646,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1192.0887451171875,
|
||||
957.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0252117334354005,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
539.1934204101562,
|
||||
958.4058227539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.354981858789706,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.953125,
|
||||
941.1909790039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.098191902384026,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.3104248046875,
|
||||
898.68310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.38714926484744,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1213.0572509765625,
|
||||
883.4988403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1049465007691484,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
430.1767883300781,
|
||||
847.548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.954930725525366,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.56314086914062,
|
||||
850.4844360351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5266588624770963,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.421142578125,
|
||||
835.3626708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8713272844193223,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.2885131835938,
|
||||
841.5922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3177439740371075,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.8951416015625,
|
||||
827.0758056640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2098094704539766,
|
||||
"confidence": 0.5336775191033459
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.0701293945312,
|
||||
826.93115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.290659025742475,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.4681396484375,
|
||||
699.86669921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5343750000843213,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
637.25,
|
||||
706.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
636.5221557617188,
|
||||
707.2503662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.446780182561751,
|
||||
"confidence": 0.4795631502013408
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.2628479003906,
|
||||
632.3521728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
642.25,
|
||||
617.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
638.0531005859375,
|
||||
618.1140747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.2126612828541115,
|
||||
"confidence": 0.3867595368202286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.872314453125,
|
||||
612.3995971679688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.37294201101014113,
|
||||
"confidence": 0.43456133400387903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1306.716552734375,
|
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611.0010986328125
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.302952724947643,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.6486511230469,
|
||||
441.182861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7364907255539297,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.570068359375,
|
||||
451.0298767089844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9959532901536652,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.77978515625,
|
||||
457.7312316894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.344590427596616,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.20654296875,
|
||||
448.8764343261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.953862950767804,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.7793579101562,
|
||||
435.638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1471129599966423,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.0985107421875,
|
||||
418.8909912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7423561910304857,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.346435546875,
|
||||
418.1204833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.849380612096931,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.083984375,
|
||||
316.4956359863281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029171962467468,
|
||||
"confidence": 0.22419458414613705
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2058
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2058
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
582
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_camera_pose.json
Normal file
582
data/camera_study/Scene10/k3_abf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,582 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:57Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
208,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
214,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
77,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00918677717341902,
|
||||
0.0014933429518723808,
|
||||
0.001390373853667637,
|
||||
0.0013903699834861628,
|
||||
0.0013903699807887252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.941603533751138,
|
||||
"residual_median_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"residual_max_px": 5.771900878439298,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.17476976890378e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31769248843193054,
|
||||
0.9481521248817444,
|
||||
0.008892479352653027
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206541180610657,
|
||||
-0.30620789527893066,
|
||||
-0.242141991853714
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.2268645018339157,
|
||||
0.08511359244585037,
|
||||
-0.9702000617980957
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12344730645418167,
|
||||
-0.19988536834716797,
|
||||
1.4972078800201416
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.378352663832453,
|
||||
1.7133801592888853,
|
||||
-0.1998435821316908
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.48447033762931824,
|
||||
-0.3056860566139221,
|
||||
1.4030927419662476
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.4703369140625,
|
||||
-305.6860656738281,
|
||||
1403.0927734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.98638916015625,
|
||||
"pitch": 13.112541198730469,
|
||||
"yaw": 70.96184539794922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.2311819447272024e-05,
|
||||
1.8832577487974546e-05,
|
||||
-4.656767371183097e-06,
|
||||
-4.18150026429738e-07,
|
||||
2.6114865287331025e-07,
|
||||
2.406181848846857e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8832577487974533e-05,
|
||||
1.683541014579236e-05,
|
||||
-7.3574856590594524e-06,
|
||||
4.5948447714477966e-07,
|
||||
3.095065254407523e-08,
|
||||
2.3847847067019377e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.6567673711861375e-06,
|
||||
-7.357485659062205e-06,
|
||||
0.00016783973036034415,
|
||||
1.5647826411604766e-06,
|
||||
-1.729586622472892e-06,
|
||||
-2.906231789157714e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.1815002642977447e-07,
|
||||
4.594844771447391e-07,
|
||||
1.5647826411606013e-06,
|
||||
3.507815548304795e-07,
|
||||
-2.7134564617847737e-08,
|
||||
2.4204791300702807e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.611486528733672e-07,
|
||||
3.0950652544076366e-08,
|
||||
-1.729586622472832e-06,
|
||||
-2.7134564617850665e-08,
|
||||
1.9997327434023874e-07,
|
||||
4.1386012647726157e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.4061818488473495e-06,
|
||||
2.384784706702394e-06,
|
||||
-2.9062317891576876e-05,
|
||||
2.420479130070509e-07,
|
||||
4.138601264772586e-07,
|
||||
9.270646369219581e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3256891862833913,
|
||||
0.23509017702077495,
|
||||
0.7422838625560957
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005922681443657758,
|
||||
0.00044718371430569644,
|
||||
0.003044773615430149
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011255169411300251,
|
||||
0.011919325044430497,
|
||||
0.004596769734438054
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.255169411300251,
|
||||
11.919325044430497,
|
||||
4.5967697344380545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5094522091773732,
|
||||
"pitch": 0.4352540861263008,
|
||||
"yaw": 0.1004884180203833
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.3548583984375,
|
||||
940.5469970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.771900878439298,
|
||||
"confidence": 0.3105318897567382
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.25,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1387.9061279296875,
|
||||
883.3380737304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.7309507369362676,
|
||||
"confidence": 0.480064078578645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
934.9244995117188,
|
||||
751.2972412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6092224568792584,
|
||||
"confidence": 0.717438637944123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
665.0,
|
||||
836.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.4868774414062,
|
||||
835.926025390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.507891336580391,
|
||||
"confidence": 0.714264135428559
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1341.75,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1344.8751220703125,
|
||||
839.613037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.386263209134431,
|
||||
"confidence": 0.6720101269988878
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.572998046875,
|
||||
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Normal file
File diff suppressed because it is too large
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656
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Normal file
@@ -0,0 +1,656 @@
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2330
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Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
467
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Normal file
467
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@@ -0,0 +1,467 @@
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|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 19,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
215,
|
||||
105,
|
||||
211,
|
||||
75,
|
||||
214,
|
||||
74,
|
||||
102,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01009749778311845,
|
||||
0.0013500052634516154,
|
||||
0.0012080581027067798,
|
||||
0.001208056584232894
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.418903298149159,
|
||||
"residual_median_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"residual_max_px": 7.881774161943574,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7330383439497478e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8081126809120178,
|
||||
-0.5890257358551025,
|
||||
-0.0016104801325127482
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3439487814903259,
|
||||
-0.46965670585632324,
|
||||
-0.8130939602851868
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.47817692160606384,
|
||||
0.6576254963874817,
|
||||
-0.5821301937103271
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2276943325996399,
|
||||
0.17315705120563507,
|
||||
1.1353343725204468
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1050851025918234,
|
||||
-0.6867341612291594,
|
||||
0.3507860528401858
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.29933083057403564,
|
||||
-0.7994182705879211,
|
||||
0.8013386726379395
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-299.3308410644531,
|
||||
-799.4182739257812,
|
||||
801.3386840820312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.5152587890625,
|
||||
"pitch": -28.5664005279541,
|
||||
"yaw": -23.05556297302246
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.5705111713147538e-05,
|
||||
-3.606186641991224e-06,
|
||||
9.93455859227922e-07,
|
||||
5.974998436558746e-07,
|
||||
4.6929081989455075e-07,
|
||||
2.8925877037560832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.606186641991253e-06,
|
||||
4.525067031199804e-06,
|
||||
-1.5535915979518367e-06,
|
||||
-4.146706877795486e-07,
|
||||
-8.403171882148325e-07,
|
||||
3.704138848703875e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.93455859228011e-07,
|
||||
-1.5535915979518793e-06,
|
||||
1.4511663564702391e-05,
|
||||
8.397716382398054e-07,
|
||||
-1.8034796850892003e-06,
|
||||
-4.925606373863842e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.974998436558832e-07,
|
||||
-4.146706877795502e-07,
|
||||
8.397716382397962e-07,
|
||||
2.430616306834126e-07,
|
||||
1.4873676074531513e-08,
|
||||
1.58103612736764e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.692908198945444e-07,
|
||||
-8.403171882148285e-07,
|
||||
-1.8034796850892121e-06,
|
||||
1.4873676074530825e-08,
|
||||
6.717933155003761e-07,
|
||||
1.166485422903723e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.892587703756058e-06,
|
||||
3.704138848704778e-08,
|
||||
-4.925606373863879e-06,
|
||||
1.5810361273676463e-07,
|
||||
1.166485422903725e-06,
|
||||
5.922812492193122e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.22706131431744284,
|
||||
0.12188075641483156,
|
||||
0.21826355925678265
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0004930128098573226,
|
||||
0.0008196299869455584,
|
||||
0.0024336829070758423
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0031789461102063005,
|
||||
0.004041324498858458,
|
||||
0.00434604702092401
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.1789461102063004,
|
||||
4.041324498858458,
|
||||
4.3460470209240105
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.2878030578767992,
|
||||
"pitch": 0.1683177033483575,
|
||||
"yaw": 0.1374718863525747
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.25,
|
||||
1031.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.61865234375,
|
||||
1028.5360107421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.53347807892285,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.7294921875,
|
||||
1027.8443603515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.879437445756702,
|
||||
"confidence": 0.5455570235395628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
660.6806030273438,
|
||||
996.0768432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7170274866418533,
|
||||
"confidence": 0.8987700853806685
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
961.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.5029296875,
|
||||
962.4193115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.881774161943574,
|
||||
"confidence": 0.7524431457735686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1104736328125,
|
||||
934.5891723632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8399564551455856,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.853271484375,
|
||||
928.2763061523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1689043938176247,
|
||||
"confidence": 0.7704666026640716
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.25,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.45166015625,
|
||||
913.0933837890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0670103729610174,
|
||||
"confidence": 0.7309457014059588
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.08258056640625,
|
||||
847.7832641601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.98157550791138,
|
||||
"confidence": 0.5963354569243849
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1332.3167724609375,
|
||||
822.3063354492188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7006575928524246,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
763.5,
|
||||
751.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
764.8435668945312,
|
||||
753.69775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.366203135699148,
|
||||
"confidence": 0.5752892000247514
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.5,
|
||||
768.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1294.0775146484375,
|
||||
765.9021606445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"confidence": 0.5188246379772157
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.25,
|
||||
681.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.66943359375,
|
||||
684.4354248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.908457721536807,
|
||||
"confidence": 0.4872433032283655
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
144.25,
|
||||
716.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
147.21554565429688,
|
||||
715.9539184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.01540479526219,
|
||||
"confidence": 0.3538655141518615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
811.25,
|
||||
627.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.1135864257812,
|
||||
626.0042114257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2416385832712016,
|
||||
"confidence": 0.4703251278796996
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 74,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
354.25,
|
||||
686.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
353.1841125488281,
|
||||
685.2387084960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4692945805517152,
|
||||
"confidence": 0.3428566063437381
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.5,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1370.1954345703125,
|
||||
654.4063110351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.306469042030312,
|
||||
"confidence": 0.35500593874581543
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.6787109375,
|
||||
525.702392578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.137457510565784,
|
||||
"confidence": 0.3767801116964092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
477.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.5634765625,
|
||||
478.1280212402344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5469162147969504,
|
||||
"confidence": 0.3061711135325228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1139.75,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.77392578125,
|
||||
473.96392822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2152619972435565,
|
||||
"confidence": 0.33198985414097737
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:42Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abg\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
-0.8954063653945923,
|
||||
1.2012943029403687
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2080383300781,
|
||||
-895.4063720703125,
|
||||
1201.2943115234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.3582305908203,
|
||||
"pitch": -0.33132898807525635,
|
||||
"yaw": -0.6079809069633484
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.1714980332113037e-05,
|
||||
1.612849096603274e-07,
|
||||
3.3581655194842685e-06,
|
||||
2.9594448332849086e-07,
|
||||
-6.152421164406947e-07,
|
||||
4.1599332363325e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6128490966032213e-07,
|
||||
1.9643383110369143e-06,
|
||||
-6.707254416001559e-07,
|
||||
1.4302435629986665e-07,
|
||||
-5.459321264980795e-07,
|
||||
5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.3581655194842566e-06,
|
||||
-6.70725441600183e-07,
|
||||
2.041861850548542e-05,
|
||||
2.998052506270438e-07,
|
||||
-2.410609247586222e-06,
|
||||
-7.912525866840433e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.9594448332849166e-07,
|
||||
1.430243562998651e-07,
|
||||
2.9980525062704897e-07,
|
||||
1.5677275797219876e-07,
|
||||
-6.001927256130577e-08,
|
||||
1.713792123751456e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.15242116440693e-07,
|
||||
-5.459321264980771e-07,
|
||||
-2.4106092475862307e-06,
|
||||
-6.00192725613057e-08,
|
||||
6.366335588393726e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.15993323633253e-07,
|
||||
5.271779814055734e-07,
|
||||
-7.912525866840427e-06,
|
||||
1.7137921237514697e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06,
|
||||
5.894338230720332e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.1961071437365895,
|
||||
0.08030281614640503,
|
||||
0.25890224118047883
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00039594539771564306,
|
||||
0.0007978932001460927,
|
||||
0.002427825823802097
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0050998544532508275,
|
||||
0.003662987958878001,
|
||||
0.003375018538044121
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
5.099854453250828,
|
||||
3.6629879588780008,
|
||||
3.375018538044121
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.15667947440575844,
|
||||
"pitch": 0.19000314251532338,
|
||||
"yaw": 0.082955108711716
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.25,
|
||||
1011.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1296.998779296875,
|
||||
1014.4274291992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.079430788221836,
|
||||
"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1016.9595336914062,
|
||||
1006.0613403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.261636658737628,
|
||||
"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1029.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.0665893554688,
|
||||
1034.0140380859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.067533639138036,
|
||||
"confidence": 0.4650192592592593
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
967.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
272.7215576171875,
|
||||
971.5800170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.204339881131743,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1377.3250732421875,
|
||||
962.7305297851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7899109253851826,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.099853515625,
|
||||
972.5114135742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184544956535646,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.0887451171875,
|
||||
957.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0252117334354005,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
539.1934204101562,
|
||||
958.4058227539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.354981858789706,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.953125,
|
||||
941.1909790039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.098191902384026,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.3104248046875,
|
||||
898.68310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.38714926484744,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1213.0572509765625,
|
||||
883.4988403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1049465007691484,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
430.1767883300781,
|
||||
847.548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.954930725525366,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.56314086914062,
|
||||
850.4844360351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5266588624770963,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.421142578125,
|
||||
835.3626708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8713272844193223,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.2885131835938,
|
||||
841.5922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3177439740371075,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.8951416015625,
|
||||
827.0758056640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2098094704539766,
|
||||
"confidence": 0.5336775191033459
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.0701293945312,
|
||||
826.93115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.290659025742475,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.4681396484375,
|
||||
699.86669921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5343750000843213,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
637.25,
|
||||
706.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
636.5221557617188,
|
||||
707.2503662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.446780182561751,
|
||||
"confidence": 0.4795631502013408
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.2628479003906,
|
||||
632.3521728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
642.25,
|
||||
617.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
638.0531005859375,
|
||||
618.1140747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.2126612828541115,
|
||||
"confidence": 0.3867595368202286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.872314453125,
|
||||
612.3995971679688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.37294201101014113,
|
||||
"confidence": 0.43456133400387903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.716552734375,
|
||||
611.0010986328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.302952724947643,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.6486511230469,
|
||||
441.182861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7364907255539297,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.570068359375,
|
||||
451.0298767089844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9959532901536652,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.77978515625,
|
||||
457.7312316894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.344590427596616,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.20654296875,
|
||||
448.8764343261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.953862950767804,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.7793579101562,
|
||||
435.638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1471129599966423,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.0985107421875,
|
||||
418.8909912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7423561910304857,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.346435546875,
|
||||
418.1204833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.849380612096931,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.083984375,
|
||||
316.4956359863281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029171962467468,
|
||||
"confidence": 0.22419458414613705
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2224
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
2224
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
663
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_g_camera_pose.json
Normal file
663
data/camera_study/Scene10/k3_abg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,663 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:42Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_abg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2006.321044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
2007.03759765625,
|
||||
541.6199340820312
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 33,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
86,
|
||||
64,
|
||||
215,
|
||||
58,
|
||||
72,
|
||||
69,
|
||||
53,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
56,
|
||||
46,
|
||||
68,
|
||||
79,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
47,
|
||||
217,
|
||||
97,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
205,
|
||||
92,
|
||||
105,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
65,
|
||||
71,
|
||||
87,
|
||||
80,
|
||||
78
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009919110626502768,
|
||||
0.00131603695020182,
|
||||
0.001107937977321884,
|
||||
0.0011079307333379282
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1533723108903047,
|
||||
"residual_median_px": 2.642822899939481,
|
||||
"residual_max_px": 5.712847334889287,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.3502615607878073e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7068235278129578,
|
||||
-0.7073897123336792,
|
||||
0.0005333506851457059
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6407679319381714,
|
||||
0.6399352550506592,
|
||||
-0.424145370721817
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2996947467327118,
|
||||
-0.3001376986503601,
|
||||
-0.9055939316749573
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00025032571284100413,
|
||||
0.3299143314361572,
|
||||
1.3926880359649658
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1160234227786252,
|
||||
-2.692342329270323,
|
||||
0.5995714660194011
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.20615969598293304,
|
||||
0.20669731497764587,
|
||||
1.40114164352417
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-206.15969848632812,
|
||||
206.6973114013672,
|
||||
1401.1416015625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -161.66343688964844,
|
||||
"pitch": -17.43927001953125,
|
||||
"yaw": -137.80624389648438
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
4.975476294351241e-06,
|
||||
-6.1997390444361685e-06,
|
||||
4.6125841623440254e-06,
|
||||
3.8792135706014886e-07,
|
||||
1.0177551175558624e-06,
|
||||
4.222247510549453e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.199739044436152e-06,
|
||||
1.6975220993135513e-05,
|
||||
-1.1554389240886986e-05,
|
||||
-2.6694426951616535e-06,
|
||||
-1.5071367865932754e-06,
|
||||
-1.0044703768545779e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.61258416234392e-06,
|
||||
-1.1554389240886865e-05,
|
||||
4.305804556659614e-05,
|
||||
4.2916213343878956e-06,
|
||||
-2.367994951969628e-06,
|
||||
1.1642827799058608e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
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3.8792135706013785e-07,
|
||||
-2.66944269516164e-06,
|
||||
4.29162133438789e-06,
|
||||
8.873234421723078e-07,
|
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-1.077878898019132e-07,
|
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5.938016020714988e-07
|
||||
],
|
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[
|
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1.0177551175558734e-06,
|
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-1.5071367865932949e-06,
|
||||
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|
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-1.0778788980190919e-07,
|
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6.616834799099002e-07,
|
||||
1.592756267167381e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.2222475105494726e-06,
|
||||
-1.0044703768545826e-05,
|
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1.1642827799072875e-07,
|
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5.938016020715144e-07,
|
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1.5927562671673749e-06,
|
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1.016526335390813e-05
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0009419784722446197,
|
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0.0008134392908569761,
|
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|
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]
|
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},
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"camera_center_std_mm": [
|
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5.660072460127804,
|
||||
7.8185744482147586,
|
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3.6781658638248924
|
||||
],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.33214565947431973,
|
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"pitch": 0.23919321283200756,
|
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"yaw": 0.12115842919429226
|
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}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
70.5,
|
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959.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
72.42671966552734,
|
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955.485107421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.0083311371801615,
|
||||
"confidence": 0.5795855489013004
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
921.75,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
922.7560424804688,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9148015283017963,
|
||||
"confidence": 0.616540888528013
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
566.5,
|
||||
693.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
568.2459106445312,
|
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692.080322265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9733248880487617,
|
||||
"confidence": 0.6152661587526339
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
880.5,
|
||||
772.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
879.3278198242188,
|
||||
769.2518310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.689334944735071,
|
||||
"confidence": 0.5876289194459208
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
115.5,
|
||||
788.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
114.51494598388672,
|
||||
788.7781982421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2553580838966305,
|
||||
"confidence": 0.5322501871361803
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
977.0,
|
||||
755.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
978.3434448242188,
|
||||
750.7787475585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.429877669845791,
|
||||
"confidence": 0.5873934926369923
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
54.0,
|
||||
764.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
57.76123046875,
|
||||
763.97119140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.79822236946143,
|
||||
"confidence": 0.32594286952973284
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
801.0,
|
||||
744.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
797.4358520507812,
|
||||
746.4951782226562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.212359891487205,
|
||||
"confidence": 0.5606734879266068
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
725.0,
|
||||
703.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.1592407226562,
|
||||
705.2492065429688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7188648640657866,
|
||||
"confidence": 0.5872237273710109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
97.75,
|
||||
709.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
94.510986328125,
|
||||
713.8988647460938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.263486320678788,
|
||||
"confidence": 0.46950770604173
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
51.5,
|
||||
694.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
45.80540466308594,
|
||||
695.206298828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.712847334889287,
|
||||
"confidence": 0.2902883953953809
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
28.25,
|
||||
652.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
32.07790756225586,
|
||||
650.2508544921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.20860859580411,
|
||||
"confidence": 0.06745941479560678
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
581.75,
|
||||
593.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
580.7769775390625,
|
||||
592.564453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.0660552470726525,
|
||||
"confidence": 0.48014488393995497
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
699.0,
|
||||
531.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
701.2785034179688,
|
||||
531.0349731445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3254736726100407,
|
||||
"confidence": 0.5033557129355607
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
857.75,
|
||||
508.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
857.27294921875,
|
||||
509.6018981933594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.200731891980841,
|
||||
"confidence": 0.4791716529202595
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
671.0,
|
||||
462.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
669.33203125,
|
||||
463.6061096191406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.001399070783231,
|
||||
"confidence": 0.47486054263026106
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
229.5,
|
||||
365.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
227.5244140625,
|
||||
361.9618225097656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.052362243044047,
|
||||
"confidence": 0.4046375469124394
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
765.75,
|
||||
436.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
768.8408203125,
|
||||
437.7091064453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.318901715968526,
|
||||
"confidence": 0.4509112286273005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
709.25,
|
||||
434.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
710.0586547851562,
|
||||
430.8271789550781
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5170479762317965,
|
||||
"confidence": 0.44042326304466006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
319.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
556.587158203125,
|
||||
321.8631591796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.642822899939481,
|
||||
"confidence": 0.33473633767097827
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
148.25,
|
||||
284.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
149.84744262695312,
|
||||
286.7835693359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5859673606741804,
|
||||
"confidence": 0.3904275743165678
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
328.75,
|
||||
309.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.0833435058594,
|
||||
312.3528137207031
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.929671825684897,
|
||||
"confidence": 0.38026711457279644
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
502.25,
|
||||
341.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
498.5203857421875,
|
||||
341.1575622558594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.730759607455309,
|
||||
"confidence": 0.3931208602008742
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
359.0,
|
||||
279.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
359.4945373535156,
|
||||
281.3692626953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9335744666573331,
|
||||
"confidence": 0.3834923705135548
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
425.5,
|
||||
258.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.2454833984375,
|
||||
258.3636779785156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7725302154132963,
|
||||
"confidence": 0.3475062428717297
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
521.0,
|
||||
213.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
521.8204956054688,
|
||||
214.8630828857422
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8097650220036505,
|
||||
"confidence": 0.3370835485575886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
415.25,
|
||||
187.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
416.5931396484375,
|
||||
185.31541442871094
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.564456713124472,
|
||||
"confidence": 0.3157717646545193
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
275.75,
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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74
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Normal file
74
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Normal file
@@ -0,0 +1,74 @@
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|
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}
|
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}
|
||||
58
data/camera_study/Scene10/k3_abg/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene10/k3_abg/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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927
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Normal file
927
data/camera_study/Scene10/k3_acf/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,927 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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[
|
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[
|
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|
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]
|
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|
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"num_cameras": 3,
|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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448
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Normal file
@@ -0,0 +1,448 @@
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Normal file
447
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Normal file
@@ -0,0 +1,447 @@
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2330
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Normal file
2330
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
467
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_a_camera_pose.json
Normal file
467
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,467 @@
|
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|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
215,
|
||||
105,
|
||||
211,
|
||||
75,
|
||||
214,
|
||||
74,
|
||||
102,
|
||||
217,
|
||||
205,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
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3
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
||||
0.0005,
|
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0.00025,
|
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0.000125
|
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|
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|
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"residual_rms_px": 3.418903298149159,
|
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"residual_median_px": 2.9058066287550095,
|
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"residual_max_px": 7.881774161943574,
|
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|
||||
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|
||||
"camera_pose": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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-0.5821301937103271
|
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|
||||
],
|
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"translation_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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2.1050851025918234,
|
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|
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|
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|
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},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
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[
|
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|
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|
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|
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4.6929081989455075e-07,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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-3.606186641991253e-06,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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9.93455859228011e-07,
|
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-1.5535915979518793e-06,
|
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|
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|
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|
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-4.925606373863842e-06
|
||||
],
|
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[
|
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5.974998436558832e-07,
|
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-4.146706877795502e-07,
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|
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|
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1.58103612736764e-07
|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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1.4873676074530825e-08,
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.892587703756058e-06,
|
||||
3.704138848704778e-08,
|
||||
-4.925606373863879e-06,
|
||||
1.5810361273676463e-07,
|
||||
1.166485422903725e-06,
|
||||
5.922812492193122e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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0.22706131431744284,
|
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|
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0.21826355925678265
|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.0004930128098573226,
|
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0.0008196299869455584,
|
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0.0024336829070758423
|
||||
]
|
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},
|
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"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.1789461102063004,
|
||||
4.041324498858458,
|
||||
4.3460470209240105
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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|
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"pitch": 0.1683177033483575,
|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
881.25,
|
||||
1031.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
877.61865234375,
|
||||
1028.5360107421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.53347807892285,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.7294921875,
|
||||
1027.8443603515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.879437445756702,
|
||||
"confidence": 0.5455570235395628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
660.6806030273438,
|
||||
996.0768432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7170274866418533,
|
||||
"confidence": 0.8987700853806685
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
961.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.5029296875,
|
||||
962.4193115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.881774161943574,
|
||||
"confidence": 0.7524431457735686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1104736328125,
|
||||
934.5891723632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8399564551455856,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.853271484375,
|
||||
928.2763061523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1689043938176247,
|
||||
"confidence": 0.7704666026640716
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.25,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.45166015625,
|
||||
913.0933837890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0670103729610174,
|
||||
"confidence": 0.7309457014059588
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.08258056640625,
|
||||
847.7832641601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.98157550791138,
|
||||
"confidence": 0.5963354569243849
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1332.3167724609375,
|
||||
822.3063354492188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7006575928524246,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
763.5,
|
||||
751.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
764.8435668945312,
|
||||
753.69775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.366203135699148,
|
||||
"confidence": 0.5752892000247514
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.5,
|
||||
768.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1294.0775146484375,
|
||||
765.9021606445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9058066287550095,
|
||||
"confidence": 0.5188246379772157
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.25,
|
||||
681.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.66943359375,
|
||||
684.4354248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.908457721536807,
|
||||
"confidence": 0.4872433032283655
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
144.25,
|
||||
716.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
147.21554565429688,
|
||||
715.9539184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.01540479526219,
|
||||
"confidence": 0.3538655141518615
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
811.25,
|
||||
627.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.1135864257812,
|
||||
626.0042114257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2416385832712016,
|
||||
"confidence": 0.4703251278796996
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 74,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
354.25,
|
||||
686.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
353.1841125488281,
|
||||
685.2387084960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4692945805517152,
|
||||
"confidence": 0.3428566063437381
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.5,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1370.1954345703125,
|
||||
654.4063110351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.306469042030312,
|
||||
"confidence": 0.35500593874581543
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.6787109375,
|
||||
525.702392578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.137457510565784,
|
||||
"confidence": 0.3767801116964092
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
477.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.5634765625,
|
||||
478.1280212402344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5469162147969504,
|
||||
"confidence": 0.3061711135325228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1139.75,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.77392578125,
|
||||
473.96392822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2152619972435565,
|
||||
"confidence": 0.33198985414097737
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1590
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1590
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_c_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
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|
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"camera_id": "c",
|
||||
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|
||||
[
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
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1995.5245361328125,
|
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541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
50
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
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2,
|
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3
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0018871325208839012
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
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|
||||
"residual_rms_px": 5.3388483305404,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"sigma2_normalized": 5.341903727059073e-06
|
||||
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|
||||
"camera_pose": {
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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0.029086070135235786,
|
||||
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|
||||
-0.9555637240409851
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.10995042324066162,
|
||||
0.9492284059524536,
|
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-0.2947479486465454
|
||||
]
|
||||
],
|
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"translation_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"rvec_rad": [
|
||||
1.86796171410195,
|
||||
0.10327005514572164,
|
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-0.08291676493169096
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30460041761398315,
|
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|
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0.3986456096172333
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
||||
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|
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-9.565179969225538e-06,
|
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1.214388304696983e-06
|
||||
],
|
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[
|
||||
9.967111903139312e-06,
|
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2.0431750224389534e-05,
|
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|
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2.1849187906882535e-06,
|
||||
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|
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5.834590888095247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6248042901295073e-05,
|
||||
-7.770857724352725e-06,
|
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6.21251942958819e-05,
|
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|
||||
-8.329233497858997e-06,
|
||||
-1.5661804579884994e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5772886119053934e-07,
|
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2.184918790688258e-06,
|
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-3.14409706581878e-06,
|
||||
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|
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|
||||
8.922273151494254e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.56517996922555e-06,
|
||||
-2.482773015690273e-06,
|
||||
-8.329233497858978e-06,
|
||||
9.395641917068812e-08,
|
||||
3.1785216658280216e-06,
|
||||
3.2374032099410526e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2143883046968984e-06,
|
||||
5.834590888095236e-06,
|
||||
-1.566180457988501e-05,
|
||||
8.922273151494167e-07,
|
||||
3.237403209941067e-06,
|
||||
1.5241091941001921e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.45417926818777943,
|
||||
0.2589854810186854,
|
||||
0.45160268193428
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008856827719450255,
|
||||
0.0017828408975082497,
|
||||
0.0039039841112640202
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.006949550969225763
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.432764403295309,
|
||||
3.956846704431741,
|
||||
6.949550969225763
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.42334339423542505,
|
||||
"pitch": 0.36500393244331925,
|
||||
"yaw": 0.2715300326454473
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
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1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
289.1312255859375,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.4642524160675014,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.343505859375,
|
||||
1029.8663330078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.0011187804265225,
|
||||
"confidence": 0.3586255184214969
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.5,
|
||||
1038.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1091.03857421875,
|
||||
1039.8277587890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.550693637623701,
|
||||
"confidence": 0.24678869996591526
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.69277954101562,
|
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989.6632080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.579303262869623,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
443.3174743652344,
|
||||
1005.0634155273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.837108638574855,
|
||||
"confidence": 0.5316388676723932
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
598.08349609375,
|
||||
993.7927856445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.492263608176955,
|
||||
"confidence": 0.5232849066860699
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
357.5,
|
||||
769.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
354.4071044921875,
|
||||
771.2721557617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4471670666186647,
|
||||
"confidence": 0.27039765782644665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
828.75,
|
||||
782.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
820.9069213867188,
|
||||
782.6107177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.851369272055891,
|
||||
"confidence": 0.25970043306972035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1402.0,
|
||||
693.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1405.9166259765625,
|
||||
693.873291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.918566027875248,
|
||||
"confidence": 0.03320002493960217
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2058
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2058
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
582
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_f_camera_pose.json
Normal file
582
data/camera_study/Scene10/k3_acf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,582 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:02Z",
|
||||
"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_acf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
208,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
214,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
77,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
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|
||||
0.0014933429518723808,
|
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|
||||
0.0013903699834861628,
|
||||
0.0013903699807887252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
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|
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|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.941603533751138,
|
||||
"residual_median_px": 3.7352373317630128,
|
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"residual_max_px": 5.771900878439298,
|
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|
||||
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|
||||
"camera_pose": {
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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-0.9702000617980957
|
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]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
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|
||||
-0.19988536834716797,
|
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1.4972078800201416
|
||||
],
|
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"rvec_rad": [
|
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2.378352663832453,
|
||||
1.7133801592888853,
|
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-0.1998435821316908
|
||||
]
|
||||
},
|
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"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-305.6860656738281,
|
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|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
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3.2311819447272024e-05,
|
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|
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|
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|
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2.6114865287331025e-07,
|
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2.406181848846857e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8832577487974533e-05,
|
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1.683541014579236e-05,
|
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|
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4.5948447714477966e-07,
|
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|
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2.3847847067019377e-06
|
||||
],
|
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[
|
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-4.6567673711861375e-06,
|
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-7.357485659062205e-06,
|
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|
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|
||||
-1.729586622472892e-06,
|
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-2.906231789157714e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.1815002642977447e-07,
|
||||
4.594844771447391e-07,
|
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1.5647826411606013e-06,
|
||||
3.507815548304795e-07,
|
||||
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|
||||
2.4204791300702807e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
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2.611486528733672e-07,
|
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|
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|
||||
-2.7134564617850665e-08,
|
||||
1.9997327434023874e-07,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.4061818488473495e-06,
|
||||
2.384784706702394e-06,
|
||||
-2.9062317891576876e-05,
|
||||
2.420479130070509e-07,
|
||||
4.138601264772586e-07,
|
||||
9.270646369219581e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3256891862833913,
|
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|
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0.7422838625560957
|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.0005922681443657758,
|
||||
0.00044718371430569644,
|
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0.003044773615430149
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.255169411300251,
|
||||
11.919325044430497,
|
||||
4.5967697344380545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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|
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"pitch": 0.4352540861263008,
|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.3548583984375,
|
||||
940.5469970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.771900878439298,
|
||||
"confidence": 0.3105318897567382
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.25,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1387.9061279296875,
|
||||
883.3380737304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.7309507369362676,
|
||||
"confidence": 0.480064078578645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
934.9244995117188,
|
||||
751.2972412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6092224568792584,
|
||||
"confidence": 0.717438637944123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
665.0,
|
||||
836.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.4868774414062,
|
||||
835.926025390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.507891336580391,
|
||||
"confidence": 0.714264135428559
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1341.75,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1344.8751220703125,
|
||||
839.613037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.386263209134431,
|
||||
"confidence": 0.6720101269988878
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.572998046875,
|
||||
803.723388671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.655467121468141,
|
||||
"confidence": 0.25536384825957736
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.75,
|
||||
818.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.1571044921875,
|
||||
815.3113403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"confidence": 0.7144285455619288
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.25,
|
||||
862.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
843.9764404296875,
|
||||
867.170166015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.840702902743903,
|
||||
"confidence": 0.7019920279258633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
607.426025390625,
|
||||
853.0718994140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.30359636891383,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
675.25,
|
||||
746.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
672.9774169921875,
|
||||
745.18359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4147779799470532,
|
||||
"confidence": 0.6761108765479277
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.513671875,
|
||||
751.8689575195312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.381110152386584,
|
||||
"confidence": 0.63555573802114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.25,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.324951171875,
|
||||
692.6304321289062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.14111751827228045,
|
||||
"confidence": 0.6485230397697823
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
714.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.2877197265625,
|
||||
715.8521118164062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8835838005607632,
|
||||
"confidence": 0.62142490645665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
626.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.0951538085938,
|
||||
624.1017456054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.975556683883667,
|
||||
"confidence": 0.6415498386959416
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
739.25,
|
||||
559.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
740.84765625,
|
||||
558.3189086914062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8491718465580436,
|
||||
"confidence": 0.6088879208521975
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.0,
|
||||
487.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
694.0453491210938,
|
||||
487.8307800292969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.046155573463183,
|
||||
"confidence": 0.5954680843098741
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
538.5,
|
||||
403.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
534.0264892578125,
|
||||
406.2565612792969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.5333073045225545,
|
||||
"confidence": 0.5651459847123547
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
633.0,
|
||||
428.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
631.8712768554688,
|
||||
432.2906494140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9551281796337383,
|
||||
"confidence": 0.5885499509109636
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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74
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Normal file
74
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Normal file
@@ -0,0 +1,74 @@
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|
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|
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"error": 1.0468517294190427,
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|
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|
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|
||||
58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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841
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Normal file
841
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,841 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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"num_cameras": 2,
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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Normal file
410
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Normal file
@@ -0,0 +1,410 @@
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|
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|
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409
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Normal file
409
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Normal file
@@ -0,0 +1,409 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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-0.2947479486465454
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"direction": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
||||
-174.8181476622434,
|
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-26.839834668311422
|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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403.1660316408514,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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1.0
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.025745571451969457
|
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|
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|
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|
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-187.225096280539,
|
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-25.745571451969457
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.026719691481742143
|
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|
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|
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|
||||
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|
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-26.719691481742142
|
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],
|
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|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-155.43227776902606,
|
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156.82480822873288
|
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],
|
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"link": "Arm2",
|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-21.213020271561273,
|
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|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.009915933879067987,
|
||||
0.000622784559487703
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
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|
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-9.915933879067987,
|
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|
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],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 218,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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|
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-99.41566413058409,
|
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|
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],
|
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"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
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1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
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]
|
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|
||||
{
|
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"marker_id": 242,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
232.47484541880328,
|
||||
-49.16938444315495,
|
||||
258.42291833210055
|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.23209919475703014,
|
||||
-0.037946117246076036,
|
||||
0.30662969146679636
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
232.09919475703015,
|
||||
-37.946117246076035,
|
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|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 246,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3214981600105588,
|
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-0.04574752209012174,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
321.4981600105588,
|
||||
-45.74752209012174,
|
||||
297.82419466706216
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 247,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28438844807598634,
|
||||
-0.04315368749887768,
|
||||
0.3025568431496125
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
284.38844807598633,
|
||||
-43.15368749887768,
|
||||
302.5568431496125
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bcd\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
-0.8954063653945923,
|
||||
1.2012943029403687
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2080383300781,
|
||||
-895.4063720703125,
|
||||
1201.2943115234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.3582305908203,
|
||||
"pitch": -0.33132898807525635,
|
||||
"yaw": -0.6079809069633484
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.1714980332113037e-05,
|
||||
1.612849096603274e-07,
|
||||
3.3581655194842685e-06,
|
||||
2.9594448332849086e-07,
|
||||
-6.152421164406947e-07,
|
||||
4.1599332363325e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6128490966032213e-07,
|
||||
1.9643383110369143e-06,
|
||||
-6.707254416001559e-07,
|
||||
1.4302435629986665e-07,
|
||||
-5.459321264980795e-07,
|
||||
5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.3581655194842566e-06,
|
||||
-6.70725441600183e-07,
|
||||
2.041861850548542e-05,
|
||||
2.998052506270438e-07,
|
||||
-2.410609247586222e-06,
|
||||
-7.912525866840433e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.9594448332849166e-07,
|
||||
1.430243562998651e-07,
|
||||
2.9980525062704897e-07,
|
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1.5677275797219876e-07,
|
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|
||||
1.713792123751456e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.15242116440693e-07,
|
||||
-5.459321264980771e-07,
|
||||
-2.4106092475862307e-06,
|
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-6.00192725613057e-08,
|
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6.366335588393726e-07,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.15993323633253e-07,
|
||||
5.271779814055734e-07,
|
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-7.912525866840427e-06,
|
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1.7137921237514697e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06,
|
||||
5.894338230720332e-06
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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|
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|
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|
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0.00039594539771564306,
|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"camera_center_std_mm": [
|
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5.099854453250828,
|
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3.6629879588780008,
|
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3.375018538044121
|
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],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.15667947440575844,
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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"observations": {
|
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"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
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"observed_center_px": [
|
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1293.25,
|
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1011.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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1296.998779296875,
|
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1014.4274291992188
|
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],
|
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"reprojection_error_px": 5.079430788221836,
|
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"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1016.9595336914062,
|
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1006.0613403320312
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.261636658737628,
|
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"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
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"observed_center_px": [
|
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768.75,
|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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773.0665893554688,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 6.067533639138036,
|
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"confidence": 0.4650192592592593
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
967.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
272.7215576171875,
|
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971.5800170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.204339881131743,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1377.3250732421875,
|
||||
962.7305297851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7899109253851826,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.099853515625,
|
||||
972.5114135742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184544956535646,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1192.0887451171875,
|
||||
957.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0252117334354005,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
539.1934204101562,
|
||||
958.4058227539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.354981858789706,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.953125,
|
||||
941.1909790039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.098191902384026,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.3104248046875,
|
||||
898.68310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.38714926484744,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1213.0572509765625,
|
||||
883.4988403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1049465007691484,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
430.1767883300781,
|
||||
847.548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.954930725525366,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.56314086914062,
|
||||
850.4844360351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5266588624770963,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.421142578125,
|
||||
835.3626708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8713272844193223,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.2885131835938,
|
||||
841.5922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3177439740371075,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.8951416015625,
|
||||
827.0758056640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2098094704539766,
|
||||
"confidence": 0.5336775191033459
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.0701293945312,
|
||||
826.93115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.290659025742475,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.4681396484375,
|
||||
699.86669921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5343750000843213,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
637.25,
|
||||
706.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
636.5221557617188,
|
||||
707.2503662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.446780182561751,
|
||||
"confidence": 0.4795631502013408
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.2628479003906,
|
||||
632.3521728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
642.25,
|
||||
617.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
638.0531005859375,
|
||||
618.1140747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.2126612828541115,
|
||||
"confidence": 0.3867595368202286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.872314453125,
|
||||
612.3995971679688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.37294201101014113,
|
||||
"confidence": 0.43456133400387903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.716552734375,
|
||||
611.0010986328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.302952724947643,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.6486511230469,
|
||||
441.182861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7364907255539297,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1320.570068359375,
|
||||
451.0298767089844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9959532901536652,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1176.77978515625,
|
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457.7312316894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.344590427596616,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.20654296875,
|
||||
448.8764343261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.953862950767804,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.7793579101562,
|
||||
435.638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1471129599966423,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.0985107421875,
|
||||
418.8909912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7423561910304857,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.346435546875,
|
||||
418.1204833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.849380612096931,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.083984375,
|
||||
316.4956359863281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029171962467468,
|
||||
"confidence": 0.22419458414613705
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1590
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1590
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_c_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bcd\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
50
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00850343514866048,
|
||||
0.001919637477748798,
|
||||
0.0018871327733089188,
|
||||
0.0018871325208839012
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.3388483305404,
|
||||
"residual_median_px": 5.837108638574855,
|
||||
"residual_max_px": 7.851369272055891,
|
||||
"sigma2_normalized": 5.341903727059073e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9935113787651062,
|
||||
0.11363770067691803,
|
||||
-0.004644200671464205
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.029086070135235786,
|
||||
-0.2933460772037506,
|
||||
-0.9555637240409851
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.10995042324066162,
|
||||
0.9492284059524536,
|
||||
-0.2947479486465454
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19824764132499695,
|
||||
0.1074121966958046,
|
||||
1.0073933601379395
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.86796171410195,
|
||||
0.10327005514572164,
|
||||
-0.08291676493169096
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30460041761398315,
|
||||
-0.9022090435028076,
|
||||
0.3986456096172333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.60040283203125,
|
||||
-902.2090454101562,
|
||||
398.6455993652344
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.25025177001953,
|
||||
"pitch": 6.31245756149292,
|
||||
"yaw": 1.676913857460022
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
6.283611814350516e-05,
|
||||
9.967111903139419e-06,
|
||||
1.624804290129494e-05,
|
||||
-1.577288611905233e-07,
|
||||
-9.565179969225538e-06,
|
||||
1.214388304696983e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.967111903139312e-06,
|
||||
2.0431750224389534e-05,
|
||||
-7.770857724352742e-06,
|
||||
2.1849187906882535e-06,
|
||||
-2.4827730156902525e-06,
|
||||
5.834590888095247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6248042901295073e-05,
|
||||
-7.770857724352725e-06,
|
||||
6.21251942958819e-05,
|
||||
-3.1440970658187606e-06,
|
||||
-8.329233497858997e-06,
|
||||
-1.5661804579884994e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5772886119053934e-07,
|
||||
2.184918790688258e-06,
|
||||
-3.14409706581878e-06,
|
||||
7.844339725202242e-07,
|
||||
9.395641917069299e-08,
|
||||
8.922273151494254e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.56517996922555e-06,
|
||||
-2.482773015690273e-06,
|
||||
-8.329233497858978e-06,
|
||||
9.395641917068812e-08,
|
||||
3.1785216658280216e-06,
|
||||
3.2374032099410526e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2143883046968984e-06,
|
||||
5.834590888095236e-06,
|
||||
-1.566180457988501e-05,
|
||||
8.922273151494167e-07,
|
||||
3.237403209941067e-06,
|
||||
1.5241091941001921e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.45417926818777943,
|
||||
0.2589854810186854,
|
||||
0.45160268193428
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008856827719450255,
|
||||
0.0017828408975082497,
|
||||
0.0039039841112640202
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006432764403295309,
|
||||
0.003956846704431741,
|
||||
0.006949550969225763
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.432764403295309,
|
||||
3.956846704431741,
|
||||
6.949550969225763
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.42334339423542505,
|
||||
"pitch": 0.36500393244331925,
|
||||
"yaw": 0.2715300326454473
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
289.1312255859375,
|
||||
1036.682861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.4642524160675014,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.343505859375,
|
||||
1029.8663330078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.0011187804265225,
|
||||
"confidence": 0.3586255184214969
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.5,
|
||||
1038.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1091.03857421875,
|
||||
1039.8277587890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.550693637623701,
|
||||
"confidence": 0.24678869996591526
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.69277954101562,
|
||||
989.6632080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.579303262869623,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
443.3174743652344,
|
||||
1005.0634155273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.837108638574855,
|
||||
"confidence": 0.5316388676723932
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
598.08349609375,
|
||||
993.7927856445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.492263608176955,
|
||||
"confidence": 0.5232849066860699
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
357.5,
|
||||
769.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
354.4071044921875,
|
||||
771.2721557617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4471670666186647,
|
||||
"confidence": 0.27039765782644665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
828.75,
|
||||
782.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
820.9069213867188,
|
||||
782.6107177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.851369272055891,
|
||||
"confidence": 0.25970043306972035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1402.0,
|
||||
693.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1405.9166259765625,
|
||||
693.873291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.918566027875248,
|
||||
"confidence": 0.03320002493960217
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1311
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1311
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
285
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_d_camera_pose.json
Normal file
285
data/camera_study/Scene10/k3_bcd/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,285 @@
|
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{
|
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|
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"created_utc": "2026-06-02T21:18:28Z",
|
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"source": {
|
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|
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|
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|
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"camera": {
|
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|
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|
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[
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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0.0
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
95,
|
||||
208,
|
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69,
|
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|
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214,
|
||||
64
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"translation_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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6.823486661029988e-05,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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-1.2641475041978559e-05,
|
||||
-7.605354993482897e-06,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
||||
123.95993041992188,
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
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|
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],
|
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|
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425.61590576171875,
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|
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|
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{
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"qa": {
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|
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|
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|
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74
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Normal file
74
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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"error": 0.9323086960080351,
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
58
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Normal file
58
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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},
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|
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|
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|
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|
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|
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970
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Normal file
@@ -0,0 +1,970 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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Normal file
467
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Normal file
@@ -0,0 +1,467 @@
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Normal file
466
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Normal file
@@ -0,0 +1,466 @@
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|
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|
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{
|
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|
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{
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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-28.026461410815607
|
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],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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-155.63078372138796,
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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"marker_id": 211,
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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253.6098556730264,
|
||||
-9.915933869616303,
|
||||
0.6227845538387605
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-38.84518953580116,
|
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307.6383019450992
|
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],
|
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"link": "Arm1",
|
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"normal": [
|
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|
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-1.0,
|
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0.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
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|
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"position_mm": [
|
||||
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|
||||
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|
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|
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],
|
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|
||||
"normal": [
|
||||
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|
||||
0.0,
|
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|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 247,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
283.5693260820873,
|
||||
-43.242225693266,
|
||||
303.38907016444807
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:21Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bcf\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
-0.8954063653945923,
|
||||
1.2012943029403687
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2080383300781,
|
||||
-895.4063720703125,
|
||||
1201.2943115234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.3582305908203,
|
||||
"pitch": -0.33132898807525635,
|
||||
"yaw": -0.6079809069633484
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.1714980332113037e-05,
|
||||
1.612849096603274e-07,
|
||||
3.3581655194842685e-06,
|
||||
2.9594448332849086e-07,
|
||||
-6.152421164406947e-07,
|
||||
4.1599332363325e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6128490966032213e-07,
|
||||
1.9643383110369143e-06,
|
||||
-6.707254416001559e-07,
|
||||
1.4302435629986665e-07,
|
||||
-5.459321264980795e-07,
|
||||
5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.3581655194842566e-06,
|
||||
-6.70725441600183e-07,
|
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2.041861850548542e-05,
|
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2.998052506270438e-07,
|
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-2.410609247586222e-06,
|
||||
-7.912525866840433e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.9594448332849166e-07,
|
||||
1.430243562998651e-07,
|
||||
2.9980525062704897e-07,
|
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1.5677275797219876e-07,
|
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|
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1.713792123751456e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.15242116440693e-07,
|
||||
-5.459321264980771e-07,
|
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-2.4106092475862307e-06,
|
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-6.00192725613057e-08,
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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4.15993323633253e-07,
|
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5.271779814055734e-07,
|
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-7.912525866840427e-06,
|
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1.7137921237514697e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06,
|
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5.894338230720332e-06
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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|
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|
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|
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0.00039594539771564306,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"camera_center_std_mm": [
|
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5.099854453250828,
|
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|
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3.375018538044121
|
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],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.15667947440575844,
|
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"pitch": 0.19000314251532338,
|
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|
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}
|
||||
}
|
||||
},
|
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"observations": {
|
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"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
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"observed_center_px": [
|
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1293.25,
|
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1011.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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1296.998779296875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 5.079430788221836,
|
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"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
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{
|
||||
"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1016.9595336914062,
|
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1006.0613403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.261636658737628,
|
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"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
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768.75,
|
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1029.75
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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773.0665893554688,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 6.067533639138036,
|
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"confidence": 0.4650192592592593
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
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"observed_center_px": [
|
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270.25,
|
||||
967.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
272.7215576171875,
|
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971.5800170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.204339881131743,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1377.3250732421875,
|
||||
962.7305297851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7899109253851826,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.099853515625,
|
||||
972.5114135742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184544956535646,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1192.0887451171875,
|
||||
957.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0252117334354005,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
539.1934204101562,
|
||||
958.4058227539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.354981858789706,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.953125,
|
||||
941.1909790039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.098191902384026,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.3104248046875,
|
||||
898.68310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.38714926484744,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1213.0572509765625,
|
||||
883.4988403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1049465007691484,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
430.1767883300781,
|
||||
847.548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.954930725525366,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.56314086914062,
|
||||
850.4844360351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5266588624770963,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.421142578125,
|
||||
835.3626708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8713272844193223,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.2885131835938,
|
||||
841.5922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3177439740371075,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.8951416015625,
|
||||
827.0758056640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2098094704539766,
|
||||
"confidence": 0.5336775191033459
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.0701293945312,
|
||||
826.93115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.290659025742475,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.4681396484375,
|
||||
699.86669921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5343750000843213,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
637.25,
|
||||
706.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
636.5221557617188,
|
||||
707.2503662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.446780182561751,
|
||||
"confidence": 0.4795631502013408
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.2628479003906,
|
||||
632.3521728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
642.25,
|
||||
617.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
638.0531005859375,
|
||||
618.1140747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.2126612828541115,
|
||||
"confidence": 0.3867595368202286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.872314453125,
|
||||
612.3995971679688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.37294201101014113,
|
||||
"confidence": 0.43456133400387903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.716552734375,
|
||||
611.0010986328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.302952724947643,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.6486511230469,
|
||||
441.182861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7364907255539297,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1320.570068359375,
|
||||
451.0298767089844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9959532901536652,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1176.77978515625,
|
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457.7312316894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.344590427596616,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.20654296875,
|
||||
448.8764343261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.953862950767804,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.7793579101562,
|
||||
435.638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1471129599966423,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.0985107421875,
|
||||
418.8909912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7423561910304857,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.346435546875,
|
||||
418.1204833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.849380612096931,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.083984375,
|
||||
316.4956359863281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029171962467468,
|
||||
"confidence": 0.22419458414613705
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1590
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1590
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_c_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:22Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bcf\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
50
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00850343514866048,
|
||||
0.001919637477748798,
|
||||
0.0018871327733089188,
|
||||
0.0018871325208839012
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.3388483305404,
|
||||
"residual_median_px": 5.837108638574855,
|
||||
"residual_max_px": 7.851369272055891,
|
||||
"sigma2_normalized": 5.341903727059073e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9935113787651062,
|
||||
0.11363770067691803,
|
||||
-0.004644200671464205
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.029086070135235786,
|
||||
-0.2933460772037506,
|
||||
-0.9555637240409851
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.10995042324066162,
|
||||
0.9492284059524536,
|
||||
-0.2947479486465454
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19824764132499695,
|
||||
0.1074121966958046,
|
||||
1.0073933601379395
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.86796171410195,
|
||||
0.10327005514572164,
|
||||
-0.08291676493169096
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30460041761398315,
|
||||
-0.9022090435028076,
|
||||
0.3986456096172333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.60040283203125,
|
||||
-902.2090454101562,
|
||||
398.6455993652344
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.25025177001953,
|
||||
"pitch": 6.31245756149292,
|
||||
"yaw": 1.676913857460022
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
6.283611814350516e-05,
|
||||
9.967111903139419e-06,
|
||||
1.624804290129494e-05,
|
||||
-1.577288611905233e-07,
|
||||
-9.565179969225538e-06,
|
||||
1.214388304696983e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.967111903139312e-06,
|
||||
2.0431750224389534e-05,
|
||||
-7.770857724352742e-06,
|
||||
2.1849187906882535e-06,
|
||||
-2.4827730156902525e-06,
|
||||
5.834590888095247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6248042901295073e-05,
|
||||
-7.770857724352725e-06,
|
||||
6.21251942958819e-05,
|
||||
-3.1440970658187606e-06,
|
||||
-8.329233497858997e-06,
|
||||
-1.5661804579884994e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5772886119053934e-07,
|
||||
2.184918790688258e-06,
|
||||
-3.14409706581878e-06,
|
||||
7.844339725202242e-07,
|
||||
9.395641917069299e-08,
|
||||
8.922273151494254e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.56517996922555e-06,
|
||||
-2.482773015690273e-06,
|
||||
-8.329233497858978e-06,
|
||||
9.395641917068812e-08,
|
||||
3.1785216658280216e-06,
|
||||
3.2374032099410526e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2143883046968984e-06,
|
||||
5.834590888095236e-06,
|
||||
-1.566180457988501e-05,
|
||||
8.922273151494167e-07,
|
||||
3.237403209941067e-06,
|
||||
1.5241091941001921e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.45417926818777943,
|
||||
0.2589854810186854,
|
||||
0.45160268193428
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008856827719450255,
|
||||
0.0017828408975082497,
|
||||
0.0039039841112640202
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006432764403295309,
|
||||
0.003956846704431741,
|
||||
0.006949550969225763
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.432764403295309,
|
||||
3.956846704431741,
|
||||
6.949550969225763
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.42334339423542505,
|
||||
"pitch": 0.36500393244331925,
|
||||
"yaw": 0.2715300326454473
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
289.1312255859375,
|
||||
1036.682861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.4642524160675014,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.343505859375,
|
||||
1029.8663330078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.0011187804265225,
|
||||
"confidence": 0.3586255184214969
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.5,
|
||||
1038.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1091.03857421875,
|
||||
1039.8277587890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.550693637623701,
|
||||
"confidence": 0.24678869996591526
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.69277954101562,
|
||||
989.6632080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.579303262869623,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
443.3174743652344,
|
||||
1005.0634155273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.837108638574855,
|
||||
"confidence": 0.5316388676723932
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
598.08349609375,
|
||||
993.7927856445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.492263608176955,
|
||||
"confidence": 0.5232849066860699
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
357.5,
|
||||
769.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
354.4071044921875,
|
||||
771.2721557617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4471670666186647,
|
||||
"confidence": 0.27039765782644665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
828.75,
|
||||
782.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
820.9069213867188,
|
||||
782.6107177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.851369272055891,
|
||||
"confidence": 0.25970043306972035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1402.0,
|
||||
693.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1405.9166259765625,
|
||||
693.873291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.918566027875248,
|
||||
"confidence": 0.03320002493960217
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2058
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2058
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
582
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_f_camera_pose.json
Normal file
582
data/camera_study/Scene10/k3_bcf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,582 @@
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||||
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-02T21:18:22Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bcf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
208,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
214,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
77,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00918677717341902,
|
||||
0.0014933429518723808,
|
||||
0.001390373853667637,
|
||||
0.0013903699834861628,
|
||||
0.0013903699807887252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.941603533751138,
|
||||
"residual_median_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"residual_max_px": 5.771900878439298,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.17476976890378e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31769248843193054,
|
||||
0.9481521248817444,
|
||||
0.008892479352653027
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206541180610657,
|
||||
-0.30620789527893066,
|
||||
-0.242141991853714
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.2268645018339157,
|
||||
0.08511359244585037,
|
||||
-0.9702000617980957
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12344730645418167,
|
||||
-0.19988536834716797,
|
||||
1.4972078800201416
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.378352663832453,
|
||||
1.7133801592888853,
|
||||
-0.1998435821316908
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.48447033762931824,
|
||||
-0.3056860566139221,
|
||||
1.4030927419662476
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.4703369140625,
|
||||
-305.6860656738281,
|
||||
1403.0927734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.98638916015625,
|
||||
"pitch": 13.112541198730469,
|
||||
"yaw": 70.96184539794922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.2311819447272024e-05,
|
||||
1.8832577487974546e-05,
|
||||
-4.656767371183097e-06,
|
||||
-4.18150026429738e-07,
|
||||
2.6114865287331025e-07,
|
||||
2.406181848846857e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8832577487974533e-05,
|
||||
1.683541014579236e-05,
|
||||
-7.3574856590594524e-06,
|
||||
4.5948447714477966e-07,
|
||||
3.095065254407523e-08,
|
||||
2.3847847067019377e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.6567673711861375e-06,
|
||||
-7.357485659062205e-06,
|
||||
0.00016783973036034415,
|
||||
1.5647826411604766e-06,
|
||||
-1.729586622472892e-06,
|
||||
-2.906231789157714e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.1815002642977447e-07,
|
||||
4.594844771447391e-07,
|
||||
1.5647826411606013e-06,
|
||||
3.507815548304795e-07,
|
||||
-2.7134564617847737e-08,
|
||||
2.4204791300702807e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.611486528733672e-07,
|
||||
3.0950652544076366e-08,
|
||||
-1.729586622472832e-06,
|
||||
-2.7134564617850665e-08,
|
||||
1.9997327434023874e-07,
|
||||
4.1386012647726157e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.4061818488473495e-06,
|
||||
2.384784706702394e-06,
|
||||
-2.9062317891576876e-05,
|
||||
2.420479130070509e-07,
|
||||
4.138601264772586e-07,
|
||||
9.270646369219581e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3256891862833913,
|
||||
0.23509017702077495,
|
||||
0.7422838625560957
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005922681443657758,
|
||||
0.00044718371430569644,
|
||||
0.003044773615430149
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011255169411300251,
|
||||
0.011919325044430497,
|
||||
0.004596769734438054
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.255169411300251,
|
||||
11.919325044430497,
|
||||
4.5967697344380545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5094522091773732,
|
||||
"pitch": 0.4352540861263008,
|
||||
"yaw": 0.1004884180203833
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.3548583984375,
|
||||
940.5469970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.771900878439298,
|
||||
"confidence": 0.3105318897567382
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.25,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1387.9061279296875,
|
||||
883.3380737304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.7309507369362676,
|
||||
"confidence": 0.480064078578645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
934.9244995117188,
|
||||
751.2972412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6092224568792584,
|
||||
"confidence": 0.717438637944123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
665.0,
|
||||
836.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.4868774414062,
|
||||
835.926025390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.507891336580391,
|
||||
"confidence": 0.714264135428559
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1341.75,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1344.8751220703125,
|
||||
839.613037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.386263209134431,
|
||||
"confidence": 0.6720101269988878
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.572998046875,
|
||||
803.723388671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.655467121468141,
|
||||
"confidence": 0.25536384825957736
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.75,
|
||||
818.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.1571044921875,
|
||||
815.3113403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"confidence": 0.7144285455619288
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.25,
|
||||
862.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
843.9764404296875,
|
||||
867.170166015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.840702902743903,
|
||||
"confidence": 0.7019920279258633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
607.426025390625,
|
||||
853.0718994140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.30359636891383,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
675.25,
|
||||
746.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
672.9774169921875,
|
||||
745.18359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4147779799470532,
|
||||
"confidence": 0.6761108765479277
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.513671875,
|
||||
751.8689575195312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.381110152386584,
|
||||
"confidence": 0.63555573802114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.25,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.324951171875,
|
||||
692.6304321289062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.14111751827228045,
|
||||
"confidence": 0.6485230397697823
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
714.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.2877197265625,
|
||||
715.8521118164062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8835838005607632,
|
||||
"confidence": 0.62142490645665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
626.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.0951538085938,
|
||||
624.1017456054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.975556683883667,
|
||||
"confidence": 0.6415498386959416
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
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74
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Normal file
74
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Normal file
@@ -0,0 +1,74 @@
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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1099
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Normal file
1099
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
524
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/aruco_positions_initial.json
Normal file
524
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,524 @@
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523
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523
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|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28284410441431873,
|
||||
-0.040982910003091406,
|
||||
0.3016321649937213
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
282.84410441431874,
|
||||
-40.982910003091405,
|
||||
301.6321649937213
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:02Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bdg\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
-0.8954063653945923,
|
||||
1.2012943029403687
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2080383300781,
|
||||
-895.4063720703125,
|
||||
1201.2943115234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.3582305908203,
|
||||
"pitch": -0.33132898807525635,
|
||||
"yaw": -0.6079809069633484
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.1714980332113037e-05,
|
||||
1.612849096603274e-07,
|
||||
3.3581655194842685e-06,
|
||||
2.9594448332849086e-07,
|
||||
-6.152421164406947e-07,
|
||||
4.1599332363325e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6128490966032213e-07,
|
||||
1.9643383110369143e-06,
|
||||
-6.707254416001559e-07,
|
||||
1.4302435629986665e-07,
|
||||
-5.459321264980795e-07,
|
||||
5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.3581655194842566e-06,
|
||||
-6.70725441600183e-07,
|
||||
2.041861850548542e-05,
|
||||
2.998052506270438e-07,
|
||||
-2.410609247586222e-06,
|
||||
-7.912525866840433e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.9594448332849166e-07,
|
||||
1.430243562998651e-07,
|
||||
2.9980525062704897e-07,
|
||||
1.5677275797219876e-07,
|
||||
-6.001927256130577e-08,
|
||||
1.713792123751456e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.15242116440693e-07,
|
||||
-5.459321264980771e-07,
|
||||
-2.4106092475862307e-06,
|
||||
-6.00192725613057e-08,
|
||||
6.366335588393726e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.15993323633253e-07,
|
||||
5.271779814055734e-07,
|
||||
-7.912525866840427e-06,
|
||||
1.7137921237514697e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06,
|
||||
5.894338230720332e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.1961071437365895,
|
||||
0.08030281614640503,
|
||||
0.25890224118047883
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00039594539771564306,
|
||||
0.0007978932001460927,
|
||||
0.002427825823802097
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0050998544532508275,
|
||||
0.003662987958878001,
|
||||
0.003375018538044121
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
5.099854453250828,
|
||||
3.6629879588780008,
|
||||
3.375018538044121
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.15667947440575844,
|
||||
"pitch": 0.19000314251532338,
|
||||
"yaw": 0.082955108711716
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.25,
|
||||
1011.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1296.998779296875,
|
||||
1014.4274291992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.079430788221836,
|
||||
"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1016.9595336914062,
|
||||
1006.0613403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.261636658737628,
|
||||
"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1029.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.0665893554688,
|
||||
1034.0140380859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.067533639138036,
|
||||
"confidence": 0.4650192592592593
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
967.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
272.7215576171875,
|
||||
971.5800170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.204339881131743,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1377.3250732421875,
|
||||
962.7305297851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7899109253851826,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.099853515625,
|
||||
972.5114135742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184544956535646,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.0887451171875,
|
||||
957.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0252117334354005,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
539.1934204101562,
|
||||
958.4058227539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.354981858789706,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.953125,
|
||||
941.1909790039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.098191902384026,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.3104248046875,
|
||||
898.68310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.38714926484744,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1213.0572509765625,
|
||||
883.4988403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1049465007691484,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
430.1767883300781,
|
||||
847.548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.954930725525366,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.56314086914062,
|
||||
850.4844360351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5266588624770963,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.421142578125,
|
||||
835.3626708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8713272844193223,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.2885131835938,
|
||||
841.5922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3177439740371075,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.8951416015625,
|
||||
827.0758056640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2098094704539766,
|
||||
"confidence": 0.5336775191033459
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.0701293945312,
|
||||
826.93115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.290659025742475,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.4681396484375,
|
||||
699.86669921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5343750000843213,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
637.25,
|
||||
706.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
636.5221557617188,
|
||||
707.2503662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.446780182561751,
|
||||
"confidence": 0.4795631502013408
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.2628479003906,
|
||||
632.3521728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
642.25,
|
||||
617.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
638.0531005859375,
|
||||
618.1140747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.2126612828541115,
|
||||
"confidence": 0.3867595368202286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.872314453125,
|
||||
612.3995971679688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.37294201101014113,
|
||||
"confidence": 0.43456133400387903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.716552734375,
|
||||
611.0010986328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.302952724947643,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.6486511230469,
|
||||
441.182861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7364907255539297,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.570068359375,
|
||||
451.0298767089844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9959532901536652,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.77978515625,
|
||||
457.7312316894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.344590427596616,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.20654296875,
|
||||
448.8764343261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.953862950767804,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.7793579101562,
|
||||
435.638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1471129599966423,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.0985107421875,
|
||||
418.8909912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7423561910304857,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.346435546875,
|
||||
418.1204833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.849380612096931,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.083984375,
|
||||
316.4956359863281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029171962467468,
|
||||
"confidence": 0.22419458414613705
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1311
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1311
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
285
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_d_camera_pose.json
Normal file
285
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,285 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:03Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bdg\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 6,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
64
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.010671415477997622,
|
||||
0.0018696542807179611,
|
||||
0.001824150025738836,
|
||||
0.0018241474426834877
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.164164330259058,
|
||||
"residual_median_px": 5.398072385043921,
|
||||
"residual_max_px": 7.027422341283123,
|
||||
"sigma2_normalized": 6.6550277836154934e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8166700601577759,
|
||||
0.5771039724349976,
|
||||
-0.0010227123275399208
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16298067569732666,
|
||||
-0.2323361337184906,
|
||||
-0.9588833451271057
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5536129474639893,
|
||||
0.7829245924949646,
|
||||
-0.2837987542152405
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11485252529382706,
|
||||
0.08547275513410568,
|
||||
1.1249300241470337
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7923624327425687,
|
||||
0.5686287097896567,
|
||||
-0.4261428430202902
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7026420831680298,
|
||||
-0.7945951223373413,
|
||||
0.4010946750640869
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
702.64208984375,
|
||||
-794.5950927734375,
|
||||
401.09466552734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.92484283447266,
|
||||
"pitch": 33.615230560302734,
|
||||
"yaw": 11.286093711853027
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0003498424001015397,
|
||||
6.823486661029942e-05,
|
||||
4.142063730678703e-05,
|
||||
-5.345001723379169e-06,
|
||||
-7.396858110018478e-05,
|
||||
-1.2641475041979003e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.823486661029988e-05,
|
||||
0.00010295516106391171,
|
||||
-9.137229494897015e-05,
|
||||
2.281178954254835e-05,
|
||||
-1.979611332364414e-05,
|
||||
-7.605354993482835e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.142063730678625e-05,
|
||||
-9.137229494897096e-05,
|
||||
0.0002702927022549336,
|
||||
-4.213130837183371e-05,
|
||||
-7.56149612726986e-06,
|
||||
9.26150663825411e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-5.345001723379082e-06,
|
||||
2.281178954254845e-05,
|
||||
-4.2131308371833616e-05,
|
||||
8.962887675732753e-06,
|
||||
-2.575675434153523e-07,
|
||||
-3.848871385514968e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.396858110018466e-05,
|
||||
-1.9796113323644056e-05,
|
||||
-7.561496127270001e-06,
|
||||
-2.575675434153093e-07,
|
||||
1.8000566759428326e-05,
|
||||
7.99389653027148e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2641475041978559e-05,
|
||||
-7.605354993482897e-06,
|
||||
9.261506638254348e-06,
|
||||
-3.848871385514858e-06,
|
||||
7.993896530271401e-06,
|
||||
2.7756310749504287e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.07166452425966,
|
||||
0.581362070062273,
|
||||
0.9419759016685776
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0029938082229382617,
|
||||
0.004242707479832698,
|
||||
0.005268425832210631
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01190826606439346,
|
||||
0.013088153786860686,
|
||||
0.01603645350806163
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.90826606439346,
|
||||
13.088153786860685,
|
||||
16.03645350806163
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.2477636245413861,
|
||||
"pitch": 0.8325671808473429,
|
||||
"yaw": 0.699613718760565
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.5,
|
||||
1048.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
423.55438232421875,
|
||||
1045.9644775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0731253885112206,
|
||||
"confidence": 0.20059440065661768
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
996.4899291992188,
|
||||
920.2435302734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.027422341283123,
|
||||
"confidence": 0.5971281121184089
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.25,
|
||||
929.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.95993041992188,
|
||||
934.0740966796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.091182898025322,
|
||||
"confidence": 0.6560383014602613
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.75,
|
||||
914.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.61590576171875,
|
||||
913.2058715820312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.065738452698394,
|
||||
"confidence": 0.6806547457875692
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1077.615234375,
|
||||
854.2874755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.730406317389448,
|
||||
"confidence": 0.41285121294657384
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.75,
|
||||
848.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
237.76194763183594,
|
||||
846.0165405273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2159329777555143,
|
||||
"confidence": 0.5529673325477359
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2224
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
2224
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
663
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_g_camera_pose.json
Normal file
663
data/camera_study/Scene10/k3_bdg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,663 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:03Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_bdg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2006.321044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
2007.03759765625,
|
||||
541.6199340820312
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 33,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
86,
|
||||
64,
|
||||
215,
|
||||
58,
|
||||
72,
|
||||
69,
|
||||
53,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
56,
|
||||
46,
|
||||
68,
|
||||
79,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
47,
|
||||
217,
|
||||
97,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
205,
|
||||
92,
|
||||
105,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
65,
|
||||
71,
|
||||
87,
|
||||
80,
|
||||
78
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009919110626502768,
|
||||
0.00131603695020182,
|
||||
0.001107937977321884,
|
||||
0.0011079307333379282
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1533723108903047,
|
||||
"residual_median_px": 2.642822899939481,
|
||||
"residual_max_px": 5.712847334889287,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.3502615607878073e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7068235278129578,
|
||||
-0.7073897123336792,
|
||||
0.0005333506851457059
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6407679319381714,
|
||||
0.6399352550506592,
|
||||
-0.424145370721817
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2996947467327118,
|
||||
-0.3001376986503601,
|
||||
-0.9055939316749573
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00025032571284100413,
|
||||
0.3299143314361572,
|
||||
1.3926880359649658
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1160234227786252,
|
||||
-2.692342329270323,
|
||||
0.5995714660194011
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.20615969598293304,
|
||||
0.20669731497764587,
|
||||
1.40114164352417
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-206.15969848632812,
|
||||
206.6973114013672,
|
||||
1401.1416015625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -161.66343688964844,
|
||||
"pitch": -17.43927001953125,
|
||||
"yaw": -137.80624389648438
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
4.975476294351241e-06,
|
||||
-6.1997390444361685e-06,
|
||||
4.6125841623440254e-06,
|
||||
3.8792135706014886e-07,
|
||||
1.0177551175558624e-06,
|
||||
4.222247510549453e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.199739044436152e-06,
|
||||
1.6975220993135513e-05,
|
||||
-1.1554389240886986e-05,
|
||||
-2.6694426951616535e-06,
|
||||
-1.5071367865932754e-06,
|
||||
-1.0044703768545779e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.61258416234392e-06,
|
||||
-1.1554389240886865e-05,
|
||||
4.305804556659614e-05,
|
||||
4.2916213343878956e-06,
|
||||
-2.367994951969628e-06,
|
||||
1.1642827799058608e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.8792135706013785e-07,
|
||||
-2.66944269516164e-06,
|
||||
4.29162133438789e-06,
|
||||
8.873234421723078e-07,
|
||||
-1.077878898019132e-07,
|
||||
5.938016020714988e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.0177551175558734e-06,
|
||||
-1.5071367865932949e-06,
|
||||
-2.3679949519695885e-06,
|
||||
-1.0778788980190919e-07,
|
||||
6.616834799099002e-07,
|
||||
1.592756267167381e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.2222475105494726e-06,
|
||||
-1.0044703768545826e-05,
|
||||
1.1642827799072875e-07,
|
||||
5.938016020715144e-07,
|
||||
1.5927562671673749e-06,
|
||||
1.016526335390813e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.12780268061910577,
|
||||
0.23606432019497975,
|
||||
0.37596705361655935
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0009419784722446197,
|
||||
0.0008134392908569761,
|
||||
0.0031883010136917957
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.005660072460127804,
|
||||
0.007818574448214759,
|
||||
0.0036781658638248924
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
5.660072460127804,
|
||||
7.8185744482147586,
|
||||
3.6781658638248924
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.33214565947431973,
|
||||
"pitch": 0.23919321283200756,
|
||||
"yaw": 0.12115842919429226
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
70.5,
|
||||
959.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
72.42671966552734,
|
||||
955.485107421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.0083311371801615,
|
||||
"confidence": 0.5795855489013004
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
921.75,
|
||||
859.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
922.7560424804688,
|
||||
862.7833251953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9148015283017963,
|
||||
"confidence": 0.616540888528013
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
566.5,
|
||||
693.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
568.2459106445312,
|
||||
692.080322265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9733248880487617,
|
||||
"confidence": 0.6152661587526339
|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 58,
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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879.3278198242188,
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.689334944735071,
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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{
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|
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{
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|
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|
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|
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{
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|
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{
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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{
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|
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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Normal file
1056
data/camera_study/Scene10/k3_beg/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
505
data/camera_study/Scene10/k3_beg/aruco_positions_initial.json
Normal file
505
data/camera_study/Scene10/k3_beg/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,505 @@
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0.0,
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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504
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Normal file
@@ -0,0 +1,504 @@
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|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
||||
"marker_id": 72,
|
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|
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|
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|
||||
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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],
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.02760954947177271
|
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|
||||
"position_mm": [
|
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|
||||
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|
||||
-27.60954947177271
|
||||
],
|
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|
||||
"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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-0.1545821085163364,
|
||||
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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310.3649071013554,
|
||||
-154.58210851633638,
|
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156.2615936420593
|
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],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 205,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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-90.25695811091856,
|
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|
||||
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|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 215,
|
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"position_m": [
|
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|
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-0.08866396246645535,
|
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-7.826952245481893e-05
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
250.50076930082733,
|
||||
-88.66396246645535,
|
||||
-0.07826952245481893
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 218,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
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|
||||
-100.75500100502381,
|
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201.422479238611
|
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],
|
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"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
||||
1.0,
|
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0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
||||
{
|
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"marker_id": 243,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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|
||||
0.3049272430322251
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
230.74537748544427,
|
||||
-36.07661531808609,
|
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304.92724303222514
|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
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|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 247,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
282.39365558271044,
|
||||
-40.44322176805608,
|
||||
301.44382436999854
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2595
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2595
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_b_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:49Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_beg\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
91
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014303715741588072,
|
||||
0.0016309340220155746,
|
||||
0.0012386957275541213,
|
||||
0.0012386850271530372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5021109163429425,
|
||||
"residual_median_px": 3.184544956535646,
|
||||
"residual_max_px": 6.067533639138036,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6987342317165036e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999269843101501,
|
||||
-0.011898769997060299,
|
||||
-0.002109621185809374
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010610892437398434,
|
||||
-0.7809832096099854,
|
||||
-0.6244618892669678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005782749503850937,
|
||||
0.6244387030601501,
|
||||
-0.7810524106025696
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31130585074424744,
|
||||
0.05408250167965889,
|
||||
1.4956468343734741
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467098140683542,
|
||||
-0.015590715342859898,
|
||||
0.002544094168982025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30320802330970764,
|
||||
-0.8954063653945923,
|
||||
1.2012943029403687
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2080383300781,
|
||||
-895.4063720703125,
|
||||
1201.2943115234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.3582305908203,
|
||||
"pitch": -0.33132898807525635,
|
||||
"yaw": -0.6079809069633484
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.1714980332113037e-05,
|
||||
1.612849096603274e-07,
|
||||
3.3581655194842685e-06,
|
||||
2.9594448332849086e-07,
|
||||
-6.152421164406947e-07,
|
||||
4.1599332363325e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6128490966032213e-07,
|
||||
1.9643383110369143e-06,
|
||||
-6.707254416001559e-07,
|
||||
1.4302435629986665e-07,
|
||||
-5.459321264980795e-07,
|
||||
5.271779814055738e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.3581655194842566e-06,
|
||||
-6.70725441600183e-07,
|
||||
2.041861850548542e-05,
|
||||
2.998052506270438e-07,
|
||||
-2.410609247586222e-06,
|
||||
-7.912525866840433e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.9594448332849166e-07,
|
||||
1.430243562998651e-07,
|
||||
2.9980525062704897e-07,
|
||||
1.5677275797219876e-07,
|
||||
-6.001927256130577e-08,
|
||||
1.713792123751456e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.15242116440693e-07,
|
||||
-5.459321264980771e-07,
|
||||
-2.4106092475862307e-06,
|
||||
-6.00192725613057e-08,
|
||||
6.366335588393726e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.15993323633253e-07,
|
||||
5.271779814055734e-07,
|
||||
-7.912525866840427e-06,
|
||||
1.7137921237514697e-07,
|
||||
1.1255616142030518e-06,
|
||||
5.894338230720332e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.1961071437365895,
|
||||
0.08030281614640503,
|
||||
0.25890224118047883
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00039594539771564306,
|
||||
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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},
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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1293.25,
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"confidence": 0.6769166271324829
|
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|
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{
|
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|
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|
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1019.75,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"confidence": 0.6859576703883983
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 6.067533639138036,
|
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"confidence": 0.4650192592592593
|
||||
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|
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{
|
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"marker_id": 69,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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272.7215576171875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 5.204339881131743,
|
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"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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1377.3250732421875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 2.7899109253851826,
|
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"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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773.0,
|
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|
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|
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|
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774.099853515625,
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.184544956535646,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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1192.0887451171875,
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.0252117334354005,
|
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"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
539.1934204101562,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.354981858789706,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.953125,
|
||||
941.1909790039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.098191902384026,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.3104248046875,
|
||||
898.68310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.38714926484744,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1213.0572509765625,
|
||||
883.4988403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1049465007691484,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
430.1767883300781,
|
||||
847.548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.954930725525366,
|
||||
"confidence": 0.560616051364006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.56314086914062,
|
||||
850.4844360351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5266588624770963,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.421142578125,
|
||||
835.3626708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8713272844193223,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.2885131835938,
|
||||
841.5922241210938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3177439740371075,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.8951416015625,
|
||||
827.0758056640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2098094704539766,
|
||||
"confidence": 0.5336775191033459
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.0701293945312,
|
||||
826.93115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.290659025742475,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.4681396484375,
|
||||
699.86669921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5343750000843213,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
637.25,
|
||||
706.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
636.5221557617188,
|
||||
707.2503662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.446780182561751,
|
||||
"confidence": 0.4795631502013408
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.2628479003906,
|
||||
632.3521728515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.518767954104791,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
642.25,
|
||||
617.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
638.0531005859375,
|
||||
618.1140747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.2126612828541115,
|
||||
"confidence": 0.3867595368202286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.872314453125,
|
||||
612.3995971679688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.37294201101014113,
|
||||
"confidence": 0.43456133400387903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.716552734375,
|
||||
611.0010986328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.302952724947643,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.6486511230469,
|
||||
441.182861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7364907255539297,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.570068359375,
|
||||
451.0298767089844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9959532901536652,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.77978515625,
|
||||
457.7312316894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.344590427596616,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.20654296875,
|
||||
448.8764343261719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.953862950767804,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.7793579101562,
|
||||
435.638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1471129599966423,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.0985107421875,
|
||||
418.8909912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7423561910304857,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.346435546875,
|
||||
418.1204833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.849380612096931,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 91,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1192.083984375,
|
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316.4956359863281
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6029171962467468,
|
||||
"confidence": 0.22419458414613705
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1199
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1199
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
271
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_e_camera_pose.json
Normal file
271
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,271 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-02T21:18:50Z",
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
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1994.771728515625,
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.0
|
||||
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|
||||
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|
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"estimation": {
|
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|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
54
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
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|
||||
0,
|
||||
1,
|
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2,
|
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3
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
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|
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0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
-0.9631260633468628
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7457762360572815,
|
||||
0.6094573736190796,
|
||||
-0.26903441548347473
|
||||
]
|
||||
],
|
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"translation_m": [
|
||||
-0.056855153292417526,
|
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-0.012442845851182938,
|
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|
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],
|
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"rvec_rad": [
|
||||
1.7048273936309237,
|
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|
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-0.6120703769873145
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
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|
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|
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}
|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
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|
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[
|
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|
||||
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|
||||
-2.9398649194599163e-05,
|
||||
-1.4795386871224034e-05,
|
||||
-9.369620603686464e-05,
|
||||
-1.2702492726669124e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.963567536395407e-06,
|
||||
3.7068884464340944e-05,
|
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|
||||
2.6508530508930155e-05,
|
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|
||||
-8.467045467073405e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.939864919460005e-05,
|
||||
-3.338378703660865e-05,
|
||||
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|
||||
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|
||||
8.385195749589376e-06,
|
||||
3.13758938875245e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4795386871223326e-05,
|
||||
2.6508530508929867e-05,
|
||||
-5.5502737404252506e-05,
|
||||
2.9231680266895845e-05,
|
||||
3.3812426915121855e-06,
|
||||
-8.125563844390692e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.369620603686502e-05,
|
||||
-6.80490479503646e-06,
|
||||
8.385195749589481e-06,
|
||||
3.3812426915123345e-06,
|
||||
4.4878486349463374e-05,
|
||||
1.0425895360947247e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2702492726669507e-05,
|
||||
-8.467045467073171e-06,
|
||||
3.137589388752461e-05,
|
||||
-8.125563844390541e-06,
|
||||
1.0425895360947318e-05,
|
||||
2.9592030404347494e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.005406632987996859,
|
||||
0.006699140717246009,
|
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0.0054398557337807674
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.01216157052134005
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.976893112270283,
|
||||
12.106263892740326,
|
||||
12.16157052134005
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.0513875130551562,
|
||||
"pitch": 0.6166264667162378,
|
||||
"yaw": 0.5162490597129769
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.5,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1023.4668579101562,
|
||||
1032.796630859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5183121097354597,
|
||||
"confidence": 0.4963016081621025
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1316.0,
|
||||
1051.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1318.0511474609375,
|
||||
1052.518798828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4118574528279497,
|
||||
"confidence": 0.12173424671007582
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.25,
|
||||
990.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
814.3992309570312,
|
||||
987.8240966796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.912248336295932,
|
||||
"confidence": 0.7730384623298485
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1106.0,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1103.0518798828125,
|
||||
934.6700439453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7576731420043146,
|
||||
"confidence": 0.6377388980107869
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
545.5,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
546.1773071289062,
|
||||
792.4124755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5664712661701496,
|
||||
"confidence": 0.33398560374859715
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2224
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
2224
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
663
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_g_camera_pose.json
Normal file
663
data/camera_study/Scene10/k3_beg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,663 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:18:50Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_beg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2006.321044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
2007.03759765625,
|
||||
541.6199340820312
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 33,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
86,
|
||||
64,
|
||||
215,
|
||||
58,
|
||||
72,
|
||||
69,
|
||||
53,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
56,
|
||||
46,
|
||||
68,
|
||||
79,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
47,
|
||||
217,
|
||||
97,
|
||||
54,
|
||||
85,
|
||||
205,
|
||||
92,
|
||||
105,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
57,
|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
65,
|
||||
71,
|
||||
87,
|
||||
80,
|
||||
78
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009919110626502768,
|
||||
0.00131603695020182,
|
||||
0.001107937977321884,
|
||||
0.0011079307333379282
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1533723108903047,
|
||||
"residual_median_px": 2.642822899939481,
|
||||
"residual_max_px": 5.712847334889287,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.3502615607878073e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7068235278129578,
|
||||
-0.7073897123336792,
|
||||
0.0005333506851457059
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6407679319381714,
|
||||
0.6399352550506592,
|
||||
-0.424145370721817
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2996947467327118,
|
||||
-0.3001376986503601,
|
||||
-0.9055939316749573
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.00025032571284100413,
|
||||
0.3299143314361572,
|
||||
1.3926880359649658
|
||||
],
|
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"rvec_rad": [
|
||||
1.1160234227786252,
|
||||
-2.692342329270323,
|
||||
0.5995714660194011
|
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]
|
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},
|
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"camera_in_world": {
|
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-0.20615969598293304,
|
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|
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1.40114164352417
|
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],
|
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"position_mm": [
|
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-206.15969848632812,
|
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|
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|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"uncertainty": {
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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-6.199739044436152e-06,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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4.2222475105494726e-06,
|
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|
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|
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|
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|
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1.016526335390813e-05
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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|
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0.0009419784722446197,
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|
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|
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|
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|
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"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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"camera_center_std_mm": [
|
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5.660072460127804,
|
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7.8185744482147586,
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|
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],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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|
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}
|
||||
}
|
||||
},
|
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"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
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"observed_center_px": [
|
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70.5,
|
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959.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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72.42671966552734,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.0083311371801615,
|
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"confidence": 0.5795855489013004
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
921.75,
|
||||
859.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
922.7560424804688,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9148015283017963,
|
||||
"confidence": 0.616540888528013
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
566.5,
|
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693.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
568.2459106445312,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9733248880487617,
|
||||
"confidence": 0.6152661587526339
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
880.5,
|
||||
772.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
879.3278198242188,
|
||||
769.2518310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.689334944735071,
|
||||
"confidence": 0.5876289194459208
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
115.5,
|
||||
788.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
114.51494598388672,
|
||||
788.7781982421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2553580838966305,
|
||||
"confidence": 0.5322501871361803
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
977.0,
|
||||
755.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
978.3434448242188,
|
||||
750.7787475585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.429877669845791,
|
||||
"confidence": 0.5873934926369923
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
54.0,
|
||||
764.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
57.76123046875,
|
||||
763.97119140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.79822236946143,
|
||||
"confidence": 0.32594286952973284
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
801.0,
|
||||
744.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
797.4358520507812,
|
||||
746.4951782226562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.212359891487205,
|
||||
"confidence": 0.5606734879266068
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
725.0,
|
||||
703.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.1592407226562,
|
||||
705.2492065429688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7188648640657866,
|
||||
"confidence": 0.5872237273710109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
97.75,
|
||||
709.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
94.510986328125,
|
||||
713.8988647460938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.263486320678788,
|
||||
"confidence": 0.46950770604173
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
51.5,
|
||||
694.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
45.80540466308594,
|
||||
695.206298828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.712847334889287,
|
||||
"confidence": 0.2902883953953809
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
28.25,
|
||||
652.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
32.07790756225586,
|
||||
650.2508544921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.20860859580411,
|
||||
"confidence": 0.06745941479560678
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
581.75,
|
||||
593.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
580.7769775390625,
|
||||
592.564453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.0660552470726525,
|
||||
"confidence": 0.48014488393995497
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
699.0,
|
||||
531.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
701.2785034179688,
|
||||
531.0349731445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3254736726100407,
|
||||
"confidence": 0.5033557129355607
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
857.75,
|
||||
508.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
857.27294921875,
|
||||
509.6018981933594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.200731891980841,
|
||||
"confidence": 0.4791716529202595
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
671.0,
|
||||
462.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
669.33203125,
|
||||
463.6061096191406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.001399070783231,
|
||||
"confidence": 0.47486054263026106
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
229.5,
|
||||
365.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
227.5244140625,
|
||||
361.9618225097656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.052362243044047,
|
||||
"confidence": 0.4046375469124394
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
765.75,
|
||||
436.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
768.8408203125,
|
||||
437.7091064453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.318901715968526,
|
||||
"confidence": 0.4509112286273005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
709.25,
|
||||
434.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
710.0586547851562,
|
||||
430.8271789550781
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5170479762317965,
|
||||
"confidence": 0.44042326304466006
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
319.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
556.587158203125,
|
||||
321.8631591796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.642822899939481,
|
||||
"confidence": 0.33473633767097827
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
148.25,
|
||||
284.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
149.84744262695312,
|
||||
286.7835693359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5859673606741804,
|
||||
"confidence": 0.3904275743165678
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
328.75,
|
||||
309.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.0833435058594,
|
||||
312.3528137207031
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.929671825684897,
|
||||
"confidence": 0.38026711457279644
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
502.25,
|
||||
341.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
498.5203857421875,
|
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341.1575622558594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.730759607455309,
|
||||
"confidence": 0.3931208602008742
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
||||
74
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Normal file
74
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Normal file
@@ -0,0 +1,74 @@
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene10/k3_beg/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene10/k3_beg/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
669
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Normal file
669
data/camera_study/Scene10/k3_cef/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,669 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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"num_cameras": 2,
|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
-0.1733849815321152,
|
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|
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Normal file
334
data/camera_study/Scene10/k3_cef/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,334 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1590
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Normal file
1590
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_c_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
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|
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0.0
|
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|
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|
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|
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|
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|
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50
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.3388483305404,
|
||||
"residual_median_px": 5.837108638574855,
|
||||
"residual_max_px": 7.851369272055891,
|
||||
"sigma2_normalized": 5.341903727059073e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9935113787651062,
|
||||
0.11363770067691803,
|
||||
-0.004644200671464205
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.029086070135235786,
|
||||
-0.2933460772037506,
|
||||
-0.9555637240409851
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.10995042324066162,
|
||||
0.9492284059524536,
|
||||
-0.2947479486465454
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19824764132499695,
|
||||
0.1074121966958046,
|
||||
1.0073933601379395
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.86796171410195,
|
||||
0.10327005514572164,
|
||||
-0.08291676493169096
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30460041761398315,
|
||||
-0.9022090435028076,
|
||||
0.3986456096172333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.60040283203125,
|
||||
-902.2090454101562,
|
||||
398.6455993652344
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.25025177001953,
|
||||
"pitch": 6.31245756149292,
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
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|
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|
||||
1.624804290129494e-05,
|
||||
-1.577288611905233e-07,
|
||||
-9.565179969225538e-06,
|
||||
1.214388304696983e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.967111903139312e-06,
|
||||
2.0431750224389534e-05,
|
||||
-7.770857724352742e-06,
|
||||
2.1849187906882535e-06,
|
||||
-2.4827730156902525e-06,
|
||||
5.834590888095247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6248042901295073e-05,
|
||||
-7.770857724352725e-06,
|
||||
6.21251942958819e-05,
|
||||
-3.1440970658187606e-06,
|
||||
-8.329233497858997e-06,
|
||||
-1.5661804579884994e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5772886119053934e-07,
|
||||
2.184918790688258e-06,
|
||||
-3.14409706581878e-06,
|
||||
7.844339725202242e-07,
|
||||
9.395641917069299e-08,
|
||||
8.922273151494254e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.56517996922555e-06,
|
||||
-2.482773015690273e-06,
|
||||
-8.329233497858978e-06,
|
||||
9.395641917068812e-08,
|
||||
3.1785216658280216e-06,
|
||||
3.2374032099410526e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2143883046968984e-06,
|
||||
5.834590888095236e-06,
|
||||
-1.566180457988501e-05,
|
||||
8.922273151494167e-07,
|
||||
3.237403209941067e-06,
|
||||
1.5241091941001921e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.45417926818777943,
|
||||
0.2589854810186854,
|
||||
0.45160268193428
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008856827719450255,
|
||||
0.0017828408975082497,
|
||||
0.0039039841112640202
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006432764403295309,
|
||||
0.003956846704431741,
|
||||
0.006949550969225763
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.432764403295309,
|
||||
3.956846704431741,
|
||||
6.949550969225763
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.42334339423542505,
|
||||
"pitch": 0.36500393244331925,
|
||||
"yaw": 0.2715300326454473
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
289.1312255859375,
|
||||
1036.682861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.4642524160675014,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.343505859375,
|
||||
1029.8663330078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.0011187804265225,
|
||||
"confidence": 0.3586255184214969
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.5,
|
||||
1038.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1091.03857421875,
|
||||
1039.8277587890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.550693637623701,
|
||||
"confidence": 0.24678869996591526
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.69277954101562,
|
||||
989.6632080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.579303262869623,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
443.3174743652344,
|
||||
1005.0634155273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.837108638574855,
|
||||
"confidence": 0.5316388676723932
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
598.08349609375,
|
||||
993.7927856445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.492263608176955,
|
||||
"confidence": 0.5232849066860699
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
357.5,
|
||||
769.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
354.4071044921875,
|
||||
771.2721557617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4471670666186647,
|
||||
"confidence": 0.27039765782644665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
828.75,
|
||||
782.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
820.9069213867188,
|
||||
782.6107177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.851369272055891,
|
||||
"confidence": 0.25970043306972035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1402.0,
|
||||
693.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1405.9166259765625,
|
||||
693.873291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.918566027875248,
|
||||
"confidence": 0.03320002493960217
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1199
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1199
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
271
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_camera_pose.json
Normal file
271
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,271 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:08Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_cef\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 5,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
54
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.007197111808548965,
|
||||
0.001098276420089881,
|
||||
0.0009620344476883504,
|
||||
0.0009620205232011758
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.7281525726006493,
|
||||
"residual_median_px": 2.5183121097354597,
|
||||
"residual_max_px": 3.7576731420043146,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.3137087159701097e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6321497559547424,
|
||||
0.7748407125473022,
|
||||
0.0029369741678237915
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.21024876832962036,
|
||||
-0.16787971556186676,
|
||||
-0.9631260633468628
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7457762360572815,
|
||||
0.6094573736190796,
|
||||
-0.26903441548347473
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.056855153292417526,
|
||||
-0.012442845851182938,
|
||||
1.5609862804412842
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7048273936309237,
|
||||
0.8116750457158921,
|
||||
-0.6120703769873145
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.2027034759521484,
|
||||
-0.909389853477478,
|
||||
0.40814200043678284
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1202.7034912109375,
|
||||
-909.3898315429688,
|
||||
408.1419982910156
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.81822204589844,
|
||||
"pitch": 48.22581100463867,
|
||||
"yaw": 18.396778106689453
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00022441890537757206,
|
||||
-7.963567536396464e-06,
|
||||
-2.9398649194599163e-05,
|
||||
-1.4795386871224034e-05,
|
||||
-9.369620603686464e-05,
|
||||
-1.2702492726669124e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.963567536395407e-06,
|
||||
3.7068884464340944e-05,
|
||||
-3.338378703660994e-05,
|
||||
2.6508530508930155e-05,
|
||||
-6.804904795036776e-06,
|
||||
-8.467045467073405e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.939864919460005e-05,
|
||||
-3.338378703660865e-05,
|
||||
0.00015704190560829434,
|
||||
-5.550273740425191e-05,
|
||||
8.385195749589376e-06,
|
||||
3.13758938875245e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4795386871223326e-05,
|
||||
2.6508530508929867e-05,
|
||||
-5.5502737404252506e-05,
|
||||
2.9231680266895845e-05,
|
||||
3.3812426915121855e-06,
|
||||
-8.125563844390692e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.369620603686502e-05,
|
||||
-6.80490479503646e-06,
|
||||
8.385195749589481e-06,
|
||||
3.3812426915123345e-06,
|
||||
4.4878486349463374e-05,
|
||||
1.0425895360947247e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2702492726669507e-05,
|
||||
-8.467045467073171e-06,
|
||||
3.137589388752461e-05,
|
||||
-8.125563844390541e-06,
|
||||
1.0425895360947318e-05,
|
||||
2.9592030404347494e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.8583261662306342,
|
||||
0.3488408939722953,
|
||||
0.7180098641027528
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.005406632987996859,
|
||||
0.006699140717246009,
|
||||
0.0054398557337807674
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006976893112270283,
|
||||
0.012106263892740327,
|
||||
0.01216157052134005
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.976893112270283,
|
||||
12.106263892740326,
|
||||
12.16157052134005
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.0513875130551562,
|
||||
"pitch": 0.6166264667162378,
|
||||
"yaw": 0.5162490597129769
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.5,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1023.4668579101562,
|
||||
1032.796630859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5183121097354597,
|
||||
"confidence": 0.4963016081621025
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1316.0,
|
||||
1051.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1318.0511474609375,
|
||||
1052.518798828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4118574528279497,
|
||||
"confidence": 0.12173424671007582
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.25,
|
||||
990.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
814.3992309570312,
|
||||
987.8240966796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.912248336295932,
|
||||
"confidence": 0.7730384623298485
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1106.0,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1103.0518798828125,
|
||||
934.6700439453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7576731420043146,
|
||||
"confidence": 0.6377388980107869
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
545.5,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
546.1773071289062,
|
||||
792.4124755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5664712661701496,
|
||||
"confidence": 0.33398560374859715
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2058
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2058
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
582
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_camera_pose.json
Normal file
582
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,582 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:09Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_cef\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
208,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
214,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
77,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00918677717341902,
|
||||
0.0014933429518723808,
|
||||
0.001390373853667637,
|
||||
0.0013903699834861628,
|
||||
0.0013903699807887252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.941603533751138,
|
||||
"residual_median_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"residual_max_px": 5.771900878439298,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.17476976890378e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31769248843193054,
|
||||
0.9481521248817444,
|
||||
0.008892479352653027
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206541180610657,
|
||||
-0.30620789527893066,
|
||||
-0.242141991853714
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.2268645018339157,
|
||||
0.08511359244585037,
|
||||
-0.9702000617980957
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12344730645418167,
|
||||
-0.19988536834716797,
|
||||
1.4972078800201416
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.378352663832453,
|
||||
1.7133801592888853,
|
||||
-0.1998435821316908
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.48447033762931824,
|
||||
-0.3056860566139221,
|
||||
1.4030927419662476
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.4703369140625,
|
||||
-305.6860656738281,
|
||||
1403.0927734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.98638916015625,
|
||||
"pitch": 13.112541198730469,
|
||||
"yaw": 70.96184539794922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.2311819447272024e-05,
|
||||
1.8832577487974546e-05,
|
||||
-4.656767371183097e-06,
|
||||
-4.18150026429738e-07,
|
||||
2.6114865287331025e-07,
|
||||
2.406181848846857e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8832577487974533e-05,
|
||||
1.683541014579236e-05,
|
||||
-7.3574856590594524e-06,
|
||||
4.5948447714477966e-07,
|
||||
3.095065254407523e-08,
|
||||
2.3847847067019377e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.6567673711861375e-06,
|
||||
-7.357485659062205e-06,
|
||||
0.00016783973036034415,
|
||||
1.5647826411604766e-06,
|
||||
-1.729586622472892e-06,
|
||||
-2.906231789157714e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.1815002642977447e-07,
|
||||
4.594844771447391e-07,
|
||||
1.5647826411606013e-06,
|
||||
3.507815548304795e-07,
|
||||
-2.7134564617847737e-08,
|
||||
2.4204791300702807e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.611486528733672e-07,
|
||||
3.0950652544076366e-08,
|
||||
-1.729586622472832e-06,
|
||||
-2.7134564617850665e-08,
|
||||
1.9997327434023874e-07,
|
||||
4.1386012647726157e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.4061818488473495e-06,
|
||||
2.384784706702394e-06,
|
||||
-2.9062317891576876e-05,
|
||||
2.420479130070509e-07,
|
||||
4.138601264772586e-07,
|
||||
9.270646369219581e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3256891862833913,
|
||||
0.23509017702077495,
|
||||
0.7422838625560957
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005922681443657758,
|
||||
0.00044718371430569644,
|
||||
0.003044773615430149
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011255169411300251,
|
||||
0.011919325044430497,
|
||||
0.004596769734438054
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.255169411300251,
|
||||
11.919325044430497,
|
||||
4.5967697344380545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5094522091773732,
|
||||
"pitch": 0.4352540861263008,
|
||||
"yaw": 0.1004884180203833
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.3548583984375,
|
||||
940.5469970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.771900878439298,
|
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"confidence": 0.3105318897567382
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"n_markers": 1
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},
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"z": {
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