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1737
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/aruco_marker_poses.json
Normal file
1737
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
826
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/aruco_positions_initial.json
Normal file
826
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,826 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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0.0,
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]
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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1.0
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]
|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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-11.026134370767293,
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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]
|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"link": "Board",
|
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|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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-149.8615159937366,
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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0.0
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-143.50354096830523,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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258.2611022299863,
|
||||
-167.71003017337333,
|
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28.36301206189434
|
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],
|
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"link": "Ellbow",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
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|
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-0.7071067811865475
|
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]
|
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},
|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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170.52481133375775,
|
||||
-174.8401468863752,
|
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|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
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|
||||
0.0,
|
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-1.0,
|
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0.0
|
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]
|
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},
|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
||||
262.14303769332963,
|
||||
-177.5341818830757,
|
||||
52.980917402419614
|
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],
|
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"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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-1.0
|
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]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 248,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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224.66819860962067,
|
||||
-176.1797020324482,
|
||||
53.15982261560711
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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-1.0
|
||||
]
|
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}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1676
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1676
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
411
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_a_camera_pose.json
Normal file
411
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,411 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:49:26Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9b\\k5_abcdf\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
6775.66162109375,
|
||||
0.0,
|
||||
2447.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6791.1728515625,
|
||||
1629.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 15,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
105,
|
||||
62,
|
||||
75,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
206,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.011301729081003766,
|
||||
0.0013739971783031843,
|
||||
0.0012734218045353457,
|
||||
0.0012734208504636465
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 12.246171144994314,
|
||||
"residual_median_px": 10.785101514965465,
|
||||
"residual_max_px": 22.700056371429795,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.02700082797867e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.809026300907135,
|
||||
-0.5877711176872253,
|
||||
-0.0012407334288582206
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3439590036869049,
|
||||
-0.47172194719314575,
|
||||
-0.8118932247161865
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.4766221344470978,
|
||||
0.6572697162628174,
|
||||
-0.5838046073913574
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.22866307199001312,
|
||||
0.17178788781166077,
|
||||
1.1342980861663818
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1075758470316233,
|
||||
-0.6855143008453681,
|
||||
0.3497587165108392
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.29654914140701294,
|
||||
-0.7989051938056946,
|
||||
0.8013981580734253
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-798.9052124023438,
|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
4.14592063502785e-06
|
||||
],
|
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[
|
||||
-5.239021829443558e-06,
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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1.7596866203564313e-06
|
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],
|
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[
|
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4.1459206350279275e-06,
|
||||
2.8008450223690737e-08,
|
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|
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|
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|
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8.667261526563902e-06
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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4.191944019396612,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 22.700056371429795,
|
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"confidence": 0.8282281257789336
|
||||
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|
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{
|
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"marker_id": 55,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
3392.5,
|
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2966.25
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
3393.51953125,
|
||||
2975.240478515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.048101895405537,
|
||||
"confidence": 0.9803359103642479
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2505.75,
|
||||
2956.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
2497.44140625,
|
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2952.46435546875
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.236836952395938,
|
||||
"confidence": 0.8823085613626898
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3769.25,
|
||||
2908.75
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
3762.6259765625,
|
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2902.50146484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.106145073489744,
|
||||
"confidence": 0.7562636744167508
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1256.25,
|
||||
2671.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1242.9053955078125,
|
||||
2676.763916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.255448883309557,
|
||||
"confidence": 0.7478938001602301
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4540.0,
|
||||
2592.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4529.3779296875,
|
||||
2594.1181640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.785101514965465,
|
||||
"confidence": 0.33978332945184925
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3113.75,
|
||||
2553.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3114.40185546875,
|
||||
2548.9931640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.059513490823844,
|
||||
"confidence": 0.47338319601306617
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3461.5,
|
||||
2492.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3461.85400390625,
|
||||
2503.333251953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 11.088904031602464,
|
||||
"confidence": 0.31912874626014676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4398.75,
|
||||
2412.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4399.76904296875,
|
||||
2401.681640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 11.115171065993955,
|
||||
"confidence": 0.15253250386383538
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3542.25,
|
||||
2390.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3560.9990234375,
|
||||
2389.9462890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 18.766241795601523,
|
||||
"confidence": 0.2329672351394975
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
493.25,
|
||||
2234.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
496.694091796875,
|
||||
2226.3369140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 8.630104133761186,
|
||||
"confidence": 0.2662105983711436
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4668.0,
|
||||
2022.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4660.26220703125,
|
||||
2021.94384765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.779673619668794,
|
||||
"confidence": 0.8179947227073197
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4502.0,
|
||||
1935.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4488.84619140625,
|
||||
1931.5142822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.673999700299404,
|
||||
"confidence": 0.820436537753629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3877.25,
|
||||
1407.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3877.240966796875,
|
||||
1406.0570068359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.943036428897263,
|
||||
"confidence": 0.8867697637718611
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1956.0,
|
||||
1317.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1970.12353515625,
|
||||
1322.2044677734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 15.051934430981927,
|
||||
"confidence": 0.7090787528405359
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2881
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2881
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
719
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_b_camera_pose.json
Normal file
719
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,719 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:49:26Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9b\\k5_abcdf\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
6779.7001953125,
|
||||
0.0,
|
||||
2447.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6771.73828125,
|
||||
1631.2060546875
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 37,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
59,
|
||||
71,
|
||||
105,
|
||||
63,
|
||||
92,
|
||||
69,
|
||||
47,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
102,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
79,
|
||||
205,
|
||||
217,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
207,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
94,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
56,
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
72,
|
||||
50,
|
||||
53,
|
||||
104,
|
||||
86,
|
||||
90,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
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|
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|
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|
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0.001190713354125354
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 11.439616304130809,
|
||||
"residual_median_px": 11.058718720885082,
|
||||
"residual_max_px": 18.496493156978683,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.5428981401427197e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.999933123588562,
|
||||
-0.011086730286478996,
|
||||
-0.003282412886619568
|
||||
],
|
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[
|
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|
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-0.7817659974098206,
|
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|
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|
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[
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|
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0.6234733462333679,
|
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-0.7818325161933899
|
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|
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"translation_m": [
|
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-0.3114296495914459,
|
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|
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|
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"rvec_rad": [
|
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2.4683498612354544,
|
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|
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0.00073690414228972
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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8.941338490594932e-07,
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|
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|
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|
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"parameter_std": {
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
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},
|
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"observations": {
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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4052.900390625,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 12.688765554308647,
|
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"confidence": 0.9354533087656005
|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 71,
|
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"observed_center_px": [
|
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4692.25,
|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4683.45654296875,
|
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3073.707275390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.226277543204995,
|
||||
"confidence": 0.9106416696280218
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
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"observed_center_px": [
|
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3523.0,
|
||||
3012.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
3533.882080078125,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.976001832739465,
|
||||
"confidence": 0.8948810860478587
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
4754.25,
|
||||
2856.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4768.8115234375,
|
||||
2855.576904296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.60870009102631,
|
||||
"confidence": 0.9058733185241116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4079.75,
|
||||
2649.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4071.564208984375,
|
||||
2639.81005859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.684720690974839,
|
||||
"confidence": 0.6998666772455656
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
919.75,
|
||||
3085.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
925.628173828125,
|
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3103.03759765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 18.496493156978683,
|
||||
"confidence": 0.9256621536840159
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2629.25,
|
||||
3113.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2630.5478515625,
|
||||
3106.57373046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.29268558649218,
|
||||
"confidence": 0.9052046624018475
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1834.75,
|
||||
3071.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1831.6514892578125,
|
||||
3058.388427734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.986628655295146,
|
||||
"confidence": 0.8954445801312763
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2329.0,
|
||||
2991.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2324.02734375,
|
||||
2999.8857421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.535072685728796,
|
||||
"confidence": 0.889040314196632
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4132.5,
|
||||
2806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4124.58544921875,
|
||||
2803.75732421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 8.226160023290957,
|
||||
"confidence": 0.8781639163642843
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1162.75,
|
||||
2808.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1175.449462890625,
|
||||
2815.613037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.806575962695844,
|
||||
"confidence": 0.8814051448340414
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
853.0,
|
||||
2694.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
843.8673095703125,
|
||||
2690.89453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.729604566308552,
|
||||
"confidence": 0.8809804906623904
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1456.25,
|
||||
2693.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1461.316162109375,
|
||||
2680.981201171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.737111123944267,
|
||||
"confidence": 0.8604632887448596
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2749.5,
|
||||
2650.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2740.528564453125,
|
||||
2660.862060546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.896132009385678,
|
||||
"confidence": 0.8659132628881631
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1767.5,
|
||||
2617.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1766.4622802734375,
|
||||
2611.32666015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.767464539429629,
|
||||
"confidence": 0.8603514756723031
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2892.75,
|
||||
2602.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2906.544921875,
|
||||
2610.962158203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 16.450536440955176,
|
||||
"confidence": 0.6906121682467933
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2457.5,
|
||||
2551.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2460.856689453125,
|
||||
2549.259033203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.036000033376711,
|
||||
"confidence": 0.8632909809472942
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4530.5,
|
||||
2178.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4518.06689453125,
|
||||
2178.541259765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.43317392966577,
|
||||
"confidence": 0.6331723548073515
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4029.75,
|
||||
2180.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4046.48388671875,
|
||||
2183.3701171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 16.978237169563293,
|
||||
"confidence": 0.6584161397804916
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2646.5,
|
||||
2194.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2634.088623046875,
|
||||
2198.405029296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.011207925554586,
|
||||
"confidence": 0.3895630518420069
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1125.25,
|
||||
1948.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1115.2222900390625,
|
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1948.6279296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.028452932625202,
|
||||
"confidence": 0.7364395538792687
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4456.5,
|
||||
1880.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4444.4033203125,
|
||||
1875.8037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.976316519742118,
|
||||
"confidence": 0.39349823039715
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3988.75,
|
||||
1880.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3988.72607421875,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.08932352798000638,
|
||||
"confidence": 0.412581952647143
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2615.5,
|
||||
1900.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
2623.80322265625,
|
||||
1895.164794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.608470982772914,
|
||||
"confidence": 0.2564198304836033
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4779.5,
|
||||
1319.0
|
||||
],
|
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|
||||
4794.3212890625,
|
||||
1323.20361328125
|
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],
|
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"reprojection_error_px": 15.405874661715366,
|
||||
"confidence": 0.3319597616256138
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
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|
||||
4488.75,
|
||||
1337.25
|
||||
],
|
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|
||||
4492.47900390625,
|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 7.634308464394317,
|
||||
"confidence": 0.30756214630662254
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4004.25,
|
||||
1347.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4002.886962890625,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.9045949615228706,
|
||||
"confidence": 0.2308952330947484
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3230.5,
|
||||
1367.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3222.348388671875,
|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 14.295929709696786,
|
||||
"confidence": 0.15820995884919087
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3539.5,
|
||||
1337.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3534.88818359375,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.49649210146623,
|
||||
"confidence": 0.27865390374732035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 12.47548577553989,
|
||||
"confidence": 0.3459528730397291
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
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|
||||
2978.75,
|
||||
1280.75
|
||||
],
|
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|
||||
2975.081787109375,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.355011988753625,
|
||||
"confidence": 0.2540846918844536
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3503.75,
|
||||
1220.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
3514.7998046875,
|
||||
1218.6365966796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 11.205822395792673,
|
||||
"confidence": 0.25710851962046666
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3164.25,
|
||||
1214.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3156.592529296875,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.597287279533173,
|
||||
"confidence": 0.35542992438281285
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 104,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4540.25,
|
||||
1119.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4534.048828125,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 8.31959038497681,
|
||||
"confidence": 0.3510515669688671
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2637.25,
|
||||
979.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
2640.52490234375,
|
||||
990.0626831054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 11.058718720885082,
|
||||
"confidence": 0.5709821865108675
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 90,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3740.25,
|
||||
906.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3745.64208984375,
|
||||
908.497802734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.942529039299945,
|
||||
"confidence": 0.5247998317537723
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 61,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1122.5,
|
||||
886.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1120.896484375,
|
||||
880.7592163085938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.4806090956871625,
|
||||
"confidence": 0.690118528640739
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
982
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
982
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,982 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:49:18Z",
|
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"vision_config": {
|
||||
"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
||||
"MarkerSize": 0.025
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene9b\\render_c.npz",
|
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"camera_matrix": [
|
||||
[
|
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6781.98388671875,
|
||||
0.0,
|
||||
2448.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6784.78369140625,
|
||||
1633.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"image": {
|
||||
"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene9b\\render_c.png",
|
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"image_sha256": "e77134aa36c7896627c955f8b4f33a4ff5359b25c5ffd38ca35c6dff8130f9e7",
|
||||
"width_px": 4896,
|
||||
"height_px": 3264
|
||||
},
|
||||
"aruco": {
|
||||
"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
||||
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|
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|
||||
},
|
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"detections": [
|
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{
|
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"observation_id": "6911dcc3-8e0f-4204-82d4-ea3f2e0fa4b3",
|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
||||
3030.0,
|
||||
1181.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2819.0,
|
||||
1196.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2816.0,
|
||||
976.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3030.0,
|
||||
963.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
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|
||||
1079.0
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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"dynamic_range": 150.0,
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|
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"geometry": {
|
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|
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"distance_to_border_px": 963.0
|
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},
|
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"edge_ratio": 1.0401259641315577,
|
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|
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211.53250122070312,
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|
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|
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218.0
|
||||
]
|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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"observation_id": "c6c54c35-7d48-4354-a2c0-5b3904e29b78",
|
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"type": "aruco",
|
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"marker_id": 245,
|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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2742.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2689.0,
|
||||
2730.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2694.0,
|
||||
2533.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
2797.75,
|
||||
2637.25
|
||||
],
|
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"quality": {
|
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"area_px": 42032.0,
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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"observation_id": "eb3b3331-a366-4131-8a5b-400144fd27f7",
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
2410.0,
|
||||
2714.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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2403.0,
|
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2516.0
|
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]
|
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],
|
||||
"center_px": [
|
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2508.5,
|
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2617.0
|
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],
|
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|
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|
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|
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"laplacian_var": 73.15250474960666
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"mean_gray": 84.18680179661408,
|
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"std_gray": 72.10320016376066
|
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|
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"geometry": {
|
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"distance_to_center_norm": 0.3354223966598511,
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"distance_to_border_px": 546.0
|
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|
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|
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]
|
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|
||||
"confidence": 0.5777747933941034
|
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},
|
||||
{
|
||||
"observation_id": "c3c78f86-8806-409a-aacb-aeceeedfb108",
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|
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"marker_id": 243,
|
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|
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|
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[
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[
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1944.0,
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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[
|
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|
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[
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"laplacian_var": 91.89543722026511
|
||||
},
|
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|
||||
"p05": 13.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
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},
|
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|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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3575.0,
|
||||
2462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3582.0,
|
||||
2533.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3403.0,
|
||||
2524.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
3491.0,
|
||||
2493.25
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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70.00714111328125
|
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]
|
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},
|
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|
||||
},
|
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{
|
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"observation_id": "8abd5c40-26c2-40d1-a85e-9d771063daae",
|
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"type": "aruco",
|
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"marker_id": 210,
|
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|
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|
||||
[
|
||||
1158.0,
|
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2379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1318.0,
|
||||
2384.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1277.0,
|
||||
2451.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1112.0,
|
||||
2444.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
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1216.25,
|
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2414.5
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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"laplacian_var": 105.17702616477501
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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78.54934692382812,
|
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165.14842224121094,
|
||||
79.6303939819336
|
||||
]
|
||||
},
|
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"confidence": 0.4168768616595698
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
3927.0,
|
||||
2136.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4059.0,
|
||||
2144.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4086.0,
|
||||
2186.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3946.0,
|
||||
2187.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
4004.5,
|
||||
2163.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 6243.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
413.0,
|
||||
3196.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
430.0,
|
||||
3169.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
532.0,
|
||||
3177.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
514.0,
|
||||
3205.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
472.25,
|
||||
3186.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 2940.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
2952.0,
|
||||
1068.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3004.0,
|
||||
1068.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3000.0,
|
||||
1121.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2950.0,
|
||||
1120.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
2976.5,
|
||||
1094.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 2679.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
2435.0,
|
||||
2640.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2484.0,
|
||||
2644.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2482.0,
|
||||
2692.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2433.0,
|
||||
2689.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
2458.5,
|
||||
2666.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 2383.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
3141.0,
|
||||
3144.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3137.0,
|
||||
3227.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3123.0,
|
||||
3228.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3129.0,
|
||||
3145.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
3132.5,
|
||||
3186.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 1074.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
3036.0,
|
||||
27.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3054.0,
|
||||
74.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3011.0,
|
||||
84.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2993.0,
|
||||
38.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
3023.5,
|
||||
55.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 2188.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1199.0,
|
||||
2439.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1210.0,
|
||||
2422.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1270.0,
|
||||
2427.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1260.0,
|
||||
2443.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1234.75,
|
||||
2432.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 1045.5
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
288
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_c_camera_pose.json
Normal file
288
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,288 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:49:27Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9b\\k5_abcdf\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
6781.98388671875,
|
||||
0.0,
|
||||
2448.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6784.78369140625,
|
||||
1633.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 6,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
64,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.005104662072697065,
|
||||
0.0011938882372545755,
|
||||
0.0011302570058912243,
|
||||
0.0011302429507080174,
|
||||
0.0011302429483802227
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 10.858295625628532,
|
||||
"residual_median_px": 5.8290451786805395,
|
||||
"residual_max_px": 20.472395205421105,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.554898244725783e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9933802485466003,
|
||||
0.11483176052570343,
|
||||
-0.003055217210203409
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.03156470134854317,
|
||||
-0.29843783378601074,
|
||||
-0.9539069533348083
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.1104506105184555,
|
||||
0.9474959373474121,
|
||||
-0.3000868856906891
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1971074491739273,
|
||||
0.10739564150571823,
|
||||
1.007828712463379
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8734079526331635,
|
||||
0.10581418045391726,
|
||||
-0.08204109687253144
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30372804403305054,
|
||||
-0.9002285003662109,
|
||||
0.4042794108390808
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.7280578613281,
|
||||
-900.228515625,
|
||||
404.2794189453125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.57380676269531,
|
||||
"pitch": 6.341291904449463,
|
||||
"yaw": 1.8199635744094849
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00011739033406146148,
|
||||
6.910563809164322e-06,
|
||||
6.864305075284427e-06,
|
||||
-4.0707609307260214e-07,
|
||||
-1.3247320175566824e-05,
|
||||
2.3354180809615095e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.9105638091620415e-06,
|
||||
3.2824026177559404e-05,
|
||||
-4.050773334710239e-05,
|
||||
4.6136260203943134e-06,
|
||||
-1.5640706978941166e-06,
|
||||
6.035888148097982e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.864305075291752e-06,
|
||||
-4.050773334710164e-05,
|
||||
0.00012894960168471453,
|
||||
-9.130458285530887e-06,
|
||||
-6.638535718152694e-06,
|
||||
-1.4393501674077943e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.070760930731287e-07,
|
||||
4.61362602039426e-06,
|
||||
-9.13045828553089e-06,
|
||||
1.1379197388697757e-06,
|
||||
1.8835088328098946e-07,
|
||||
9.472223636894426e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3247320175567118e-05,
|
||||
-1.5640706978944125e-06,
|
||||
-6.638535718151852e-06,
|
||||
1.883508832809276e-07,
|
||||
2.8214143743113783e-06,
|
||||
2.1691928297221325e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.3354180809608522e-06,
|
||||
6.035888148097972e-06,
|
||||
-1.43935016740781e-05,
|
||||
9.472223636894495e-07,
|
||||
2.1691928297222134e-06,
|
||||
1.2131708197718393e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.620781551020136,
|
||||
0.3282604477676891,
|
||||
0.6506278285180138
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00106673320885298,
|
||||
0.0016797066334069703,
|
||||
0.003483060177160078
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009395067595129284,
|
||||
0.005062497142304017,
|
||||
0.00926759253161478
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.395067595129284,
|
||||
5.062497142304017,
|
||||
9.26759253161478
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.667577446051556,
|
||||
"pitch": 0.5668301105446548,
|
||||
"yaw": 0.26504068723665514
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.5,
|
||||
3163.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
507.6001892089844,
|
||||
3163.05322265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9210758832156395,
|
||||
"confidence": 0.5630289221572841
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2036.25,
|
||||
3183.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2040.568359375,
|
||||
3180.498779296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.40542909971808,
|
||||
"confidence": 0.22463610710551404
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3218.0,
|
||||
3192.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3224.1669921875,
|
||||
3193.281494140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.252661257643,
|
||||
"confidence": 0.11916992971935284
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3545.5,
|
||||
2743.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3525.39697265625,
|
||||
2747.621337890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 20.472395205421105,
|
||||
"confidence": 0.2601294798208426
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3491.0,
|
||||
2493.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3505.056640625,
|
||||
2490.423583984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.337983580468416,
|
||||
"confidence": 0.06200643819092087
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1216.25,
|
||||
2414.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1212.857177734375,
|
||||
2415.929931640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.681840222359094,
|
||||
"confidence": 0.4168768616595698
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1327
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1327
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_d_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:49:27Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9b\\k5_abcdf\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
6781.9072265625,
|
||||
0.0,
|
||||
2448.286376953125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6790.765625,
|
||||
1633.2327880859375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0044003359833091815,
|
||||
0.0016400944485211936,
|
||||
0.0016373283838939114,
|
||||
0.001637327963059054
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 15.751222944813717,
|
||||
"residual_median_px": 17.816073945870524,
|
||||
"residual_max_px": 23.245276121511196,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.021264287646416e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8186606168746948,
|
||||
0.5742759108543396,
|
||||
0.001407336094416678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16076983511447906,
|
||||
-0.22683186829090118,
|
||||
-0.9605729579925537
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.551314651966095,
|
||||
0.7866094708442688,
|
||||
-0.2780245542526245
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1148410364985466,
|
||||
0.0867597833275795,
|
||||
1.124225378036499
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.786625697684115,
|
||||
0.5651999165619095,
|
||||
-0.4228411365359279
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6998693943023682,
|
||||
-0.7986960411071777,
|
||||
0.396062970161438
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
699.869384765625,
|
||||
-798.696044921875,
|
||||
396.0629577636719
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.46578216552734,
|
||||
"pitch": 33.45724868774414,
|
||||
"yaw": 11.110445022583008
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00015480493666774524,
|
||||
4.879760480032736e-05,
|
||||
4.759117116446283e-05,
|
||||
-1.2900141631954384e-06,
|
||||
-3.078543699019124e-05,
|
||||
-9.359252746477943e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.8797604800327414e-05,
|
||||
4.822729392458128e-05,
|
||||
-1.8214587732369726e-05,
|
||||
5.711275331955254e-06,
|
||||
-1.0501258839699274e-05,
|
||||
3.4014616940855996e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.759117116446231e-05,
|
||||
-1.8214587732369644e-05,
|
||||
9.541978228885093e-05,
|
||||
-9.550201089210201e-06,
|
||||
-1.2216553832379698e-05,
|
||||
-1.5086524497001833e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2900141631953986e-06,
|
||||
5.7112753319552374e-06,
|
||||
-9.550201089210196e-06,
|
||||
1.7380071346628615e-06,
|
||||
2.813282875090267e-07,
|
||||
1.3318479956306123e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0785436990191236e-05,
|
||||
-1.0501258839699277e-05,
|
||||
-1.2216553832379768e-05,
|
||||
2.8132828750903183e-07,
|
||||
7.078907836889806e-06,
|
||||
3.7531677924530834e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.359252746477879e-06,
|
||||
3.4014616940855606e-06,
|
||||
-1.5086524497001784e-05,
|
||||
1.33184799563061e-06,
|
||||
3.7531677924530737e-06,
|
||||
1.1858121058337893e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.7128777097834103,
|
||||
0.3978955475240936,
|
||||
0.5596826486631312
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013183349857539477,
|
||||
0.002660621701198764,
|
||||
0.003443562262880968
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0077459282637158565,
|
||||
0.006974435209602851,
|
||||
0.011763377191196104
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
7.745928263715856,
|
||||
6.974435209602851,
|
||||
11.763377191196104
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8963223415812969,
|
||||
"pitch": 0.4766340444568834,
|
||||
"yaw": 0.5644973435315478
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3413.0,
|
||||
2923.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3395.23828125,
|
||||
2922.359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 17.816073945870524,
|
||||
"confidence": 0.1990905000445319
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
436.5,
|
||||
2959.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.23828125,
|
||||
2969.924560546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 17.965039516974056,
|
||||
"confidence": 0.5826930264755049
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1869.25,
|
||||
2985.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1875.10009765625,
|
||||
2979.1171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 8.2964525851606,
|
||||
"confidence": 0.9272613659217128
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1428.5,
|
||||
2909.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1450.0223388671875,
|
||||
2900.217529296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 23.245276121511196,
|
||||
"confidence": 0.7220412377320486
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
992.25,
|
||||
2868.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
998.0714111328125,
|
||||
2876.654541015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.816852664929387,
|
||||
"confidence": 0.5430224242818117
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3648.5,
|
||||
2698.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3668.55029296875,
|
||||
2700.922607421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 20.16765903971733,
|
||||
"confidence": 0.22216690286087418
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
811.0,
|
||||
2680.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
808.0231323242188,
|
||||
2673.52197265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.817040388862587,
|
||||
"confidence": 0.3486727067177227
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3050.75,
|
||||
2531.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3031.366943359375,
|
||||
2528.506103515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 19.652627028848265,
|
||||
"confidence": 0.12615422339488216
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4782.0,
|
||||
2541.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4783.54296875,
|
||||
2547.04638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.757009483872938,
|
||||
"confidence": 0.06439102883128758
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2070
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2070
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
635
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_f_camera_pose.json
Normal file
635
data/camera_study/Scene9b/k5_abcdf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,635 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:49:27Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9b\\k5_abcdf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
6811.71630859375,
|
||||
0.0,
|
||||
2450.657958984375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6773.34814453125,
|
||||
1631.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 31,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
208,
|
||||
62,
|
||||
56,
|
||||
54,
|
||||
47,
|
||||
96,
|
||||
97,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
55,
|
||||
79,
|
||||
214,
|
||||
66,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
211,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
58,
|
||||
210,
|
||||
69,
|
||||
64,
|
||||
52,
|
||||
101,
|
||||
84,
|
||||
81,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00773028405157575,
|
||||
0.001446336237641588,
|
||||
0.001392158092984913,
|
||||
0.001392157750076744
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 13.41921980825986,
|
||||
"residual_median_px": 13.146466831121327,
|
||||
"residual_max_px": 19.310802985447502,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.1457571151207037e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31750354170799255,
|
||||
0.94823157787323,
|
||||
0.006957946810871363
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.92020583152771,
|
||||
-0.3063313663005829,
|
||||
-0.24368491768836975
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.2289382964372635,
|
||||
0.08377356827259064,
|
||||
-0.9698294997215271
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.1251642107963562,
|
||||
-0.19972236454486847,
|
||||
1.497376799583435
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.3780538272880904,
|
||||
1.7131147223744203,
|
||||
-0.2035271882754245
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4868525266647339,
|
||||
-0.30530649423599243,
|
||||
1.4026600122451782
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
486.8525390625,
|
||||
-305.3064880371094,
|
||||
1402.6600341796875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.06304931640625,
|
||||
"pitch": 13.23457145690918,
|
||||
"yaw": 70.96375274658203
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
2.9977367465580853e-05,
|
||||
1.7357184342372943e-05,
|
||||
-1.521212132026192e-06,
|
||||
-2.3837425082902237e-07,
|
||||
2.1821042963353685e-07,
|
||||
1.96994653037454e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.73571843423729e-05,
|
||||
1.5304113802598185e-05,
|
||||
-3.8196819034552355e-06,
|
||||
5.570849908137951e-07,
|
||||
-3.699029054872737e-08,
|
||||
1.8619340819994796e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5212121320265197e-06,
|
||||
-3.819681903455572e-06,
|
||||
0.0001412858915014671,
|
||||
9.9301690571712e-07,
|
||||
-1.9867397641255445e-06,
|
||||
-2.5781228344057546e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.3837425082901557e-07,
|
||||
5.570849908137953e-07,
|
||||
9.93016905717143e-07,
|
||||
3.243637560804712e-07,
|
||||
-2.705495240187067e-08,
|
||||
3.42430396821396e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.1821042963355152e-07,
|
||||
-3.699029054873077e-08,
|
||||
-1.9867397641255267e-06,
|
||||
-2.705495240187194e-08,
|
||||
1.892329788316727e-07,
|
||||
4.888303087541873e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.969946530374626e-06,
|
||||
1.8619340819995577e-06,
|
||||
-2.5781228344057536e-05,
|
||||
3.424303968213987e-07,
|
||||
4.888303087541867e-07,
|
||||
8.582574179202627e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3137035101375888,
|
||||
0.22414379753290453,
|
||||
0.6810390750816626
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005695294163434152,
|
||||
0.0004350091709742137,
|
||||
0.002929603075367485
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.010779451218603913,
|
||||
0.011010715128026547,
|
||||
0.004248610001863042
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
10.779451218603914,
|
||||
11.010715128026547,
|
||||
4.2486100018630415
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5181823975724145,
|
||||
"pitch": 0.3959256644243625,
|
||||
"yaw": 0.09509807789782489
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4744.5,
|
||||
2999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4727.62939453125,
|
||||
2995.97607421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 17.287563295172657,
|
||||
"confidence": 0.30135663156888853
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4705.5,
|
||||
2797.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4722.576171875,
|
||||
2801.30712890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 17.442729487102078,
|
||||
"confidence": 0.29945523082618064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3186.75,
|
||||
2361.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3180.5361328125,
|
||||
2351.942626953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.983995262842518,
|
||||
"confidence": 0.28153922144722565
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2875.0,
|
||||
2730.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2871.352783203125,
|
||||
2746.174560546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 16.0932917298189,
|
||||
"confidence": 0.5391729205217528
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4563.5,
|
||||
2666.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4575.96533203125,
|
||||
2652.52734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 18.912124509292216,
|
||||
"confidence": 0.23662851380960875
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2076.5,
|
||||
2683.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2066.91064453125,
|
||||
2698.1904296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 17.963988766332683,
|
||||
"confidence": 0.8724709769123867
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2261.5,
|
||||
2640.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2271.1201171875,
|
||||
2639.90478515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.638513132815312,
|
||||
"confidence": 0.837781992945234
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2777.5,
|
||||
2609.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2764.412353515625,
|
||||
2604.08935546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.068359622852048,
|
||||
"confidence": 0.599758062460182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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"value": 8.106439554601616,
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"unit": "mm",
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