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chk
927
data/camera_study/Scene7/k3_abe/aruco_marker_poses.json
Normal file
927
data/camera_study/Scene7/k3_abe/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,927 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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[
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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"num_cameras": 2,
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|
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|
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|
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[
|
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|
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Normal file
448
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Normal file
@@ -0,0 +1,448 @@
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|
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Normal file
447
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Normal file
@@ -0,0 +1,447 @@
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|
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|
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|
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|
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||||
-26.99066895657519
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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|
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|
||||
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|
||||
-0.2231534557983355,
|
||||
-0.02734909101777175
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
652.4371196532986,
|
||||
-223.1534557983355,
|
||||
-27.349091017771748
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
||||
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|
||||
-0.02879401943820561
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
105.0060012367918,
|
||||
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|
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-28.794019438205613
|
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],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
523.5910292587716,
|
||||
-267.1510663543178,
|
||||
-27.69972773864711
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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"marker_id": 120,
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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262.0229747732567,
|
||||
-155.58977046618293,
|
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167.00615887377452
|
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|
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|
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"normal": [
|
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|
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0.0,
|
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-0.7071067811865475
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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650.5373893823328,
|
||||
-9.886025196306528,
|
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|
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],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 229,
|
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"position_m": [
|
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|
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-0.14045993302013418,
|
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0.08364985777265152
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
137.90396452009196,
|
||||
-140.45993302013417,
|
||||
83.64985777265152
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
-0.17551799799002896,
|
||||
0.048727661800494364
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
139.07933247457976,
|
||||
-175.51799799002896,
|
||||
48.72766180049437
|
||||
],
|
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"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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"marker_id": 245,
|
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"position_m": [
|
||||
0.2305276766017724,
|
||||
-0.17684789850160496,
|
||||
0.05245004947669514
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
230.52767660177238,
|
||||
-176.84789850160496,
|
||||
52.45004947669514
|
||||
],
|
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"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
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"position_m": [
|
||||
0.19309639800941916,
|
||||
-0.17754302863627758,
|
||||
0.05460940356840264
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
193.09639800941918,
|
||||
-177.54302863627757,
|
||||
54.60940356840264
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2550
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2550
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
495
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_a_camera_pose.json
Normal file
495
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,495 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:04Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_abe\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 21,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
105,
|
||||
208,
|
||||
62,
|
||||
211,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
83,
|
||||
206,
|
||||
82
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008637661272119635,
|
||||
0.001378997920547267,
|
||||
0.001270197702286651,
|
||||
0.0012701969813791025
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.59407684916003,
|
||||
"residual_median_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"residual_max_px": 7.500931312683797,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.8823004334188687e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.807988166809082,
|
||||
-0.5891971588134766,
|
||||
0.001361375325359404
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.34328895807266235,
|
||||
-0.47264033555984497,
|
||||
-0.8116426467895508
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.478861004114151,
|
||||
0.6553303003311157,
|
||||
-0.5841526389122009
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2274739146232605,
|
||||
0.1723705530166626,
|
||||
1.135572075843811
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.10829659945216,
|
||||
-0.6862504489609214,
|
||||
0.35341311329904523
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3008120357990265,
|
||||
-0.796732485294342,
|
||||
0.8035603761672974
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-300.8120422363281,
|
||||
-796.7324829101562,
|
||||
803.5603637695312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.71337890625,
|
||||
"pitch": -28.611038208007812,
|
||||
"yaw": -23.019123077392578
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.3579146685393285e-05,
|
||||
-3.662263700014619e-06,
|
||||
-1.7772782365863185e-06,
|
||||
6.0488321008046e-07,
|
||||
1.1067094455831678e-06,
|
||||
4.170760705856697e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.662263700014623e-06,
|
||||
5.155046366298029e-06,
|
||||
-8.511212401612911e-10,
|
||||
-4.659001530342674e-07,
|
||||
-1.3752893224653372e-06,
|
||||
-9.198802628766654e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.7772782365863695e-06,
|
||||
-8.511212401414874e-10,
|
||||
1.481843454479694e-05,
|
||||
7.829523207564362e-07,
|
||||
-2.140754408025017e-06,
|
||||
-4.809408114299546e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.048832100804537e-07,
|
||||
-4.659001530342655e-07,
|
||||
7.829523207564481e-07,
|
||||
2.813982259728509e-07,
|
||||
7.195223550256785e-08,
|
||||
4.0965222600942376e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1067094455831756e-06,
|
||||
-1.3752893224653392e-06,
|
||||
-2.140754408025007e-06,
|
||||
7.195223550257014e-08,
|
||||
8.847412472210063e-07,
|
||||
1.4720566812062417e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.170760705856703e-06,
|
||||
-9.198802628766703e-07,
|
||||
-4.809408114299501e-06,
|
||||
4.0965222600943054e-07,
|
||||
1.4720566812062385e-06,
|
||||
6.705552254558845e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.21113433867220652,
|
||||
0.13008850428030963,
|
||||
0.2205584979566482
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005304698162693622,
|
||||
0.000940606850507164,
|
||||
0.0025895081105412367
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0032069055584266794,
|
||||
0.003194507132712846,
|
||||
0.004808450503197408
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.2069055584266795,
|
||||
3.194507132712846,
|
||||
4.808450503197408
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.21084634239707836,
|
||||
"pitch": 0.16472354888964957,
|
||||
"yaw": 0.1499000453203442
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.0,
|
||||
1031.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.7686157226562,
|
||||
1028.265869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.232885056796495,
|
||||
"confidence": 0.4950646764382309
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.4945068359375,
|
||||
1028.0762939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9001660576032227,
|
||||
"confidence": 0.5211087340042874
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.75,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.0166625976562,
|
||||
995.37353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.437479946349729,
|
||||
"confidence": 0.8535373989291568
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1155.0,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.2626953125,
|
||||
962.6254272460938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.500931312683797,
|
||||
"confidence": 0.7311948387602913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1033935546875,
|
||||
934.4603881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7306934674884866,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.75,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
736.1048583984375,
|
||||
927.634521484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.739533995216127,
|
||||
"confidence": 0.7811997380618676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.75,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.3009033203125,
|
||||
913.1524047851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3480820396644706,
|
||||
"confidence": 0.6979185869602446
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.5685729980469,
|
||||
846.4403686523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8617091046678553,
|
||||
"confidence": 0.6242173596603116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1331.8348388671875,
|
||||
822.722412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.246555752245531,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.5,
|
||||
810.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.7967529296875,
|
||||
809.1852416992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6778791374040292,
|
||||
"confidence": 0.6619705710475772
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.25,
|
||||
792.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.7058715820312,
|
||||
795.8402099609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.415985899567432,
|
||||
"confidence": 0.6365286894071078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.75,
|
||||
769.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1293.679931640625,
|
||||
766.1796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.821182761297423,
|
||||
"confidence": 0.5120561345306578
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
894.0,
|
||||
687.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.8656005859375,
|
||||
689.5853881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.373964175571692,
|
||||
"confidence": 0.5482924705198903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.5,
|
||||
762.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.6871337890625,
|
||||
762.5466918945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.187309969346437,
|
||||
"confidence": 0.5186330529580038
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.75,
|
||||
681.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.9866943359375,
|
||||
683.4385375976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.238366472735696,
|
||||
"confidence": 0.47113837744656556
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.75,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.72265625,
|
||||
654.7026977539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"confidence": 0.33337595746251947
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1324.0,
|
||||
629.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.396240234375,
|
||||
628.090087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.692818345767798,
|
||||
"confidence": 0.3745046975298171
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.57958984375,
|
||||
525.5823364257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.083568094328761,
|
||||
"confidence": 0.4001538913904134
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
158.0,
|
||||
563.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
158.82260131835938,
|
||||
565.0972290039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.796611649713408,
|
||||
"confidence": 0.23907155526747506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1140.25,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.7650146484375,
|
||||
473.54071044921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5282167237947121,
|
||||
"confidence": 0.3376369222165973
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
408.25,
|
||||
510.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
409.3575744628906,
|
||||
508.6090393066406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9797659427310939,
|
||||
"confidence": 0.2420916353316756
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1840
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_b_aruco_detection.json
Normal file
1840
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
389
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_b_camera_pose.json
Normal file
389
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,389 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:05Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_abe\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 13,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
47,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
207
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01114181113801583,
|
||||
0.0014840886565286656,
|
||||
0.0013411337822983736,
|
||||
0.0013409074404116105,
|
||||
0.0013409067673526124,
|
||||
0.0013409067658717699
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.791129771942329,
|
||||
"residual_median_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"residual_max_px": 5.508468161441507,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.337440241181745e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999454021453857,
|
||||
-0.010409047827124596,
|
||||
-0.0009367888560518622
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.008666126988828182,
|
||||
-0.7757218480110168,
|
||||
-0.6310154795646667
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3115493655204773,
|
||||
0.053610555827617645,
|
||||
1.492632269859314
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4586978093124685,
|
||||
-0.013205947949858023,
|
||||
0.003395641312702206
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776117324829,
|
||||
-0.9034907817840576,
|
||||
1.1914761066436768
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776184082031,
|
||||
-903.4907836914062,
|
||||
1191.47607421875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 140.8760528564453,
|
||||
"pitch": -0.33469992876052856,
|
||||
"yaw": -0.4965471625328064
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00024770488154918956,
|
||||
-3.02092113450905e-06,
|
||||
6.868247148894345e-05,
|
||||
-6.902611529116678e-07,
|
||||
-3.674741952219474e-05,
|
||||
-6.12377411666506e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0209211345098774e-06,
|
||||
9.646553773221371e-06,
|
||||
-1.9967224970721994e-05,
|
||||
1.84563793944486e-06,
|
||||
-1.166328617588216e-08,
|
||||
9.349186407581358e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.868247148894835e-05,
|
||||
-1.9967224970722014e-05,
|
||||
0.00018874794720662738,
|
||||
-5.504643747753615e-06,
|
||||
-2.5743869213362037e-05,
|
||||
-8.485561352445918e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.90261152911834e-07,
|
||||
1.8456379394448673e-06,
|
||||
-5.504643747753606e-06,
|
||||
7.585037181692892e-07,
|
||||
3.442698295697147e-07,
|
||||
3.107220862664864e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.674741952219508e-05,
|
||||
-1.1663286175973388e-08,
|
||||
-2.574386921336151e-05,
|
||||
3.442698295697041e-07,
|
||||
8.167133983390756e-06,
|
||||
1.66151193299524e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.123774116665256e-05,
|
||||
9.349186407581272e-06,
|
||||
-8.485561352445874e-05,
|
||||
3.1072208626648766e-06,
|
||||
1.6615119329952592e-05,
|
||||
5.0893247412544976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9017578156459674,
|
||||
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|
||||
0.7871613301233731
|
||||
],
|
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"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008709211894134218,
|
||||
0.0028578197954718483,
|
||||
0.007133950337123533
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01494229366053994,
|
||||
0.017840415807706334,
|
||||
0.010379550081898552
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
14.942293660539939,
|
||||
17.840415807706336,
|
||||
10.379550081898552
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9606105309212748,
|
||||
"pitch": 0.5897219842177743,
|
||||
"yaw": 0.18146143875291634
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.5,
|
||||
1007.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1017.0175170898438,
|
||||
1006.4471435546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.696521480287876,
|
||||
"confidence": 0.7289937973022461
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1030.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
772.1187744140625,
|
||||
1033.9364013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.993815784832678,
|
||||
"confidence": 0.4524177759034183
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
270.0071716308594,
|
||||
970.5763549804688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8340524322728693,
|
||||
"confidence": 0.6934174662272136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1378.752685546875,
|
||||
963.8180541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8440211730106053,
|
||||
"confidence": 0.5060492151283109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.25,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.8212890625,
|
||||
958.12353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"confidence": 0.6499924212970313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.5155029296875,
|
||||
957.91015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.000489403197747,
|
||||
"confidence": 0.6396232661556551
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.2626953125,
|
||||
972.4498291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.061462287352973,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.74560546875,
|
||||
899.876220703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.508468161441507,
|
||||
"confidence": 0.24447248769447005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.017333984375,
|
||||
886.3289184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6280844092494693,
|
||||
"confidence": 0.5523602424170057
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
427.75,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.47540283203125,
|
||||
846.9824829101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.069683127730277,
|
||||
"confidence": 0.552070074971262
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1198.1318359375,
|
||||
836.2643432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7263289689064005,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.7778930664062,
|
||||
841.7437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7282809737689693,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.25,
|
||||
612.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1307.587158203125,
|
||||
612.395263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.692017794422724,
|
||||
"confidence": 0.4249602281446108
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1810
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1810
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
369
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_e_camera_pose.json
Normal file
369
data/camera_study/Scene7/k3_abe/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:05Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_abe\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 12,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
54,
|
||||
96,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.007877783412799289,
|
||||
0.0014016401134223282,
|
||||
0.001254295494672035,
|
||||
0.0012542851678876436
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5551539151330003,
|
||||
"residual_median_px": 2.542955429649271,
|
||||
"residual_max_px": 6.864351865661633,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.097641709490559e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6272119879722595,
|
||||
0.7788485288619995,
|
||||
0.0003743017732631415
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.20793785154819489,
|
||||
-0.16699057817459106,
|
||||
-0.9637821316719055
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7505777478218079,
|
||||
0.6045735478401184,
|
||||
-0.26669058203697205
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.053526442497968674,
|
||||
-0.011717195622622967,
|
||||
1.5570141077041626
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.701739086470361,
|
||||
0.8148180419054317,
|
||||
-0.6194647049031823
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.2046689987182617,
|
||||
-0.9015972018241882,
|
||||
0.4039682149887085
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.6689453125,
|
||||
-901.5972290039062,
|
||||
403.96820068359375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.80331420898438,
|
||||
"pitch": 48.640445709228516,
|
||||
"yaw": 18.34176254272461
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.0255924122572222e-05,
|
||||
-1.1064851928840932e-06,
|
||||
-3.226732439364545e-07,
|
||||
-2.2947974799745604e-06,
|
||||
-1.0904371151447215e-05,
|
||||
3.012426619853187e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.106485192884019e-06,
|
||||
1.1844059736526292e-05,
|
||||
-7.218023714404593e-07,
|
||||
5.243710130163671e-06,
|
||||
-3.404663319411864e-06,
|
||||
3.284148519177079e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.226732439363215e-07,
|
||||
-7.218023714404087e-07,
|
||||
3.353404629528424e-05,
|
||||
-9.107178231577606e-06,
|
||||
-4.20320450664291e-06,
|
||||
1.9098168651544044e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.2947974799745655e-06,
|
||||
5.243710130163655e-06,
|
||||
-9.107178231577628e-06,
|
||||
5.102071451117671e-06,
|
||||
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|
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77
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Normal file
77
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Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
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|
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|
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|
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{
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"error": 0.09698034639619024,
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|
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|
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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|
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626
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Normal file
626
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Normal file
@@ -0,0 +1,626 @@
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|
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|
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|
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"position_mm": [
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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315
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Normal file
315
data/camera_study/Scene7/k3_abg/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,315 @@
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|
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314
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2550
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
495
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_a_camera_pose.json
Normal file
495
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,495 @@
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|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
83,
|
||||
206,
|
||||
82
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
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3
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
||||
0.0005,
|
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|
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0.000125
|
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|
||||
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|
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"residual_rms_px": 3.59407684916003,
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
"camera_pose": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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-0.5841526389122009
|
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|
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|
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"translation_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.35341311329904523
|
||||
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|
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},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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-300.8120422363281,
|
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-796.7324829101562,
|
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|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
1.1067094455831678e-06,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.662263700014623e-06,
|
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|
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|
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|
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-1.3752893224653372e-06,
|
||||
-9.198802628766654e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.7772782365863695e-06,
|
||||
-8.511212401414874e-10,
|
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1.481843454479694e-05,
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
6.048832100804537e-07,
|
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-4.659001530342655e-07,
|
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7.829523207564481e-07,
|
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2.813982259728509e-07,
|
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|
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4.0965222600942376e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
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1.1067094455831756e-06,
|
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-1.3752893224653392e-06,
|
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|
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7.195223550257014e-08,
|
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8.847412472210063e-07,
|
||||
1.4720566812062417e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.170760705856703e-06,
|
||||
-9.198802628766703e-07,
|
||||
-4.809408114299501e-06,
|
||||
4.0965222600943054e-07,
|
||||
1.4720566812062385e-06,
|
||||
6.705552254558845e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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0.21113433867220652,
|
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|
||||
0.2205584979566482
|
||||
],
|
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"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005304698162693622,
|
||||
0.000940606850507164,
|
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0.0025895081105412367
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.2069055584266795,
|
||||
3.194507132712846,
|
||||
4.808450503197408
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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|
||||
"pitch": 0.16472354888964957,
|
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"yaw": 0.1499000453203442
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
881.0,
|
||||
1031.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
877.7686157226562,
|
||||
1028.265869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.232885056796495,
|
||||
"confidence": 0.4950646764382309
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.4945068359375,
|
||||
1028.0762939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9001660576032227,
|
||||
"confidence": 0.5211087340042874
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.75,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.0166625976562,
|
||||
995.37353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.437479946349729,
|
||||
"confidence": 0.8535373989291568
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1155.0,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.2626953125,
|
||||
962.6254272460938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.500931312683797,
|
||||
"confidence": 0.7311948387602913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1033935546875,
|
||||
934.4603881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7306934674884866,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.75,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
736.1048583984375,
|
||||
927.634521484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.739533995216127,
|
||||
"confidence": 0.7811997380618676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.75,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.3009033203125,
|
||||
913.1524047851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3480820396644706,
|
||||
"confidence": 0.6979185869602446
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.5685729980469,
|
||||
846.4403686523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8617091046678553,
|
||||
"confidence": 0.6242173596603116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1331.8348388671875,
|
||||
822.722412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.246555752245531,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.5,
|
||||
810.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.7967529296875,
|
||||
809.1852416992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6778791374040292,
|
||||
"confidence": 0.6619705710475772
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.25,
|
||||
792.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.7058715820312,
|
||||
795.8402099609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.415985899567432,
|
||||
"confidence": 0.6365286894071078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.75,
|
||||
769.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1293.679931640625,
|
||||
766.1796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.821182761297423,
|
||||
"confidence": 0.5120561345306578
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
894.0,
|
||||
687.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.8656005859375,
|
||||
689.5853881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.373964175571692,
|
||||
"confidence": 0.5482924705198903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.5,
|
||||
762.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.6871337890625,
|
||||
762.5466918945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.187309969346437,
|
||||
"confidence": 0.5186330529580038
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.75,
|
||||
681.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.9866943359375,
|
||||
683.4385375976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.238366472735696,
|
||||
"confidence": 0.47113837744656556
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.75,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.72265625,
|
||||
654.7026977539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"confidence": 0.33337595746251947
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1324.0,
|
||||
629.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.396240234375,
|
||||
628.090087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.692818345767798,
|
||||
"confidence": 0.3745046975298171
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.57958984375,
|
||||
525.5823364257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.083568094328761,
|
||||
"confidence": 0.4001538913904134
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
158.0,
|
||||
563.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
158.82260131835938,
|
||||
565.0972290039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.796611649713408,
|
||||
"confidence": 0.23907155526747506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1140.25,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.7650146484375,
|
||||
473.54071044921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5282167237947121,
|
||||
"confidence": 0.3376369222165973
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
408.25,
|
||||
510.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
409.3575744628906,
|
||||
508.6090393066406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9797659427310939,
|
||||
"confidence": 0.2420916353316756
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1840
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
1840
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
389
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_b_camera_pose.json
Normal file
389
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,389 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:16Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_abg\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 13,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
47,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
207
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01114181113801583,
|
||||
0.0014840886565286656,
|
||||
0.0013411337822983736,
|
||||
0.0013409074404116105,
|
||||
0.0013409067673526124,
|
||||
0.0013409067658717699
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.791129771942329,
|
||||
"residual_median_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"residual_max_px": 5.508468161441507,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.337440241181745e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999454021453857,
|
||||
-0.010409047827124596,
|
||||
-0.0009367888560518622
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.008666126988828182,
|
||||
-0.7757218480110168,
|
||||
-0.6310154795646667
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3115493655204773,
|
||||
0.053610555827617645,
|
||||
1.492632269859314
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4586978093124685,
|
||||
-0.013205947949858023,
|
||||
0.003395641312702206
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776117324829,
|
||||
-0.9034907817840576,
|
||||
1.1914761066436768
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776184082031,
|
||||
-903.4907836914062,
|
||||
1191.47607421875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 140.8760528564453,
|
||||
"pitch": -0.33469992876052856,
|
||||
"yaw": -0.4965471625328064
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00024770488154918956,
|
||||
-3.02092113450905e-06,
|
||||
6.868247148894345e-05,
|
||||
-6.902611529116678e-07,
|
||||
-3.674741952219474e-05,
|
||||
-6.12377411666506e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0209211345098774e-06,
|
||||
9.646553773221371e-06,
|
||||
-1.9967224970721994e-05,
|
||||
1.84563793944486e-06,
|
||||
-1.166328617588216e-08,
|
||||
9.349186407581358e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.868247148894835e-05,
|
||||
-1.9967224970722014e-05,
|
||||
0.00018874794720662738,
|
||||
-5.504643747753615e-06,
|
||||
-2.5743869213362037e-05,
|
||||
-8.485561352445918e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.90261152911834e-07,
|
||||
1.8456379394448673e-06,
|
||||
-5.504643747753606e-06,
|
||||
7.585037181692892e-07,
|
||||
3.442698295697147e-07,
|
||||
3.107220862664864e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.674741952219508e-05,
|
||||
-1.1663286175973388e-08,
|
||||
-2.574386921336151e-05,
|
||||
3.442698295697041e-07,
|
||||
8.167133983390756e-06,
|
||||
1.66151193299524e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.123774116665256e-05,
|
||||
9.349186407581272e-06,
|
||||
-8.485561352445874e-05,
|
||||
3.1072208626648766e-06,
|
||||
1.6615119329952592e-05,
|
||||
5.0893247412544976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9017578156459674,
|
||||
0.17795439860385825,
|
||||
0.7871613301233731
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008709211894134218,
|
||||
0.0028578197954718483,
|
||||
0.007133950337123533
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01494229366053994,
|
||||
0.017840415807706334,
|
||||
0.010379550081898552
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
14.942293660539939,
|
||||
17.840415807706336,
|
||||
10.379550081898552
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9606105309212748,
|
||||
"pitch": 0.5897219842177743,
|
||||
"yaw": 0.18146143875291634
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.5,
|
||||
1007.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1017.0175170898438,
|
||||
1006.4471435546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.696521480287876,
|
||||
"confidence": 0.7289937973022461
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1030.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
772.1187744140625,
|
||||
1033.9364013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.993815784832678,
|
||||
"confidence": 0.4524177759034183
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
270.0071716308594,
|
||||
970.5763549804688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8340524322728693,
|
||||
"confidence": 0.6934174662272136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1378.752685546875,
|
||||
963.8180541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8440211730106053,
|
||||
"confidence": 0.5060492151283109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.25,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.8212890625,
|
||||
958.12353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"confidence": 0.6499924212970313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.5155029296875,
|
||||
957.91015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.000489403197747,
|
||||
"confidence": 0.6396232661556551
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.2626953125,
|
||||
972.4498291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.061462287352973,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.74560546875,
|
||||
899.876220703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.508468161441507,
|
||||
"confidence": 0.24447248769447005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.017333984375,
|
||||
886.3289184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6280844092494693,
|
||||
"confidence": 0.5523602424170057
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
427.75,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.47540283203125,
|
||||
846.9824829101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.069683127730277,
|
||||
"confidence": 0.552070074971262
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1198.1318359375,
|
||||
836.2643432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7263289689064005,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.7778930664062,
|
||||
841.7437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7282809737689693,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.25,
|
||||
612.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1307.587158203125,
|
||||
612.395263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.692017794422724,
|
||||
"confidence": 0.4249602281446108
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1449
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1449
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
344
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_g_camera_pose.json
Normal file
344
data/camera_study/Scene7/k3_abg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,344 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:17Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_abg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2006.321044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
2007.03759765625,
|
||||
541.6199340820312
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
86,
|
||||
64,
|
||||
215,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
85,
|
||||
59,
|
||||
80
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012211970599231983,
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0010967367431609408,
|
||||
0.0010967367414136792
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1153311943275073,
|
||||
"residual_median_px": 2.29174302151767,
|
||||
"residual_max_px": 5.639158651378318,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7183306856665035e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7070202231407166,
|
||||
-0.7071593403816223,
|
||||
-0.006931936368346214
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6388823986053467,
|
||||
0.6428983807563782,
|
||||
-0.42250561714172363
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.30323532223701477,
|
||||
-0.29429134726524353,
|
||||
-0.9063338041305542
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.0006485866033472121,
|
||||
0.329395592212677,
|
||||
1.3869478702545166
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1116345202261342,
|
||||
-2.6891904807982767,
|
||||
0.5919699407140773
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.2105851173400879,
|
||||
0.19594021141529083,
|
||||
1.3962047100067139
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-210.58511352539062,
|
||||
195.94021606445312,
|
||||
1396.2047119140625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -162.0111083984375,
|
||||
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|
||||
"yaw": -137.89817810058594
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
1.712453203844384e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.6211350801545814e-05,
|
||||
8.118404691029837e-05,
|
||||
-7.933524692416392e-05,
|
||||
-1.1747414168787058e-05,
|
||||
-4.0724295918695094e-06,
|
||||
-3.864426055902944e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.890438835065657e-05,
|
||||
-7.9335246924162e-05,
|
||||
0.0002459412534358799,
|
||||
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|
||||
-1.0371179617210202e-05,
|
||||
8.063034255396228e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.902031216871802e-06,
|
||||
-1.1747414168786958e-05,
|
||||
1.816841676304093e-05,
|
||||
2.715358880963124e-06,
|
||||
-1.784835635372693e-07,
|
||||
3.476435485392543e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.7491374210549396e-06,
|
||||
-4.072429591869759e-06,
|
||||
-1.0371179617209857e-05,
|
||||
-1.7848356353722885e-07,
|
||||
1.9579100162138867e-06,
|
||||
5.080696601413939e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.712453203844398e-05,
|
||||
-3.864426055902985e-05,
|
||||
8.063034255397583e-06,
|
||||
3.4764354853926728e-06,
|
||||
5.08069660141392e-06,
|
||||
3.5481481736898976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3066169283653536,
|
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|
||||
0.8985418791070087
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0016478346036429517,
|
||||
0.001399253378132026,
|
||||
0.005956633423075401
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
12.704212536896875,
|
||||
18.985461301472057,
|
||||
5.906615726598309
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8031787699995179,
|
||||
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|
||||
"yaw": 0.23283827960495554
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
959.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
70.90715026855469,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7204743173245391,
|
||||
"confidence": 0.5252370067816919
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
922.0,
|
||||
859.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.3904418945312,
|
||||
862.7029418945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7223831598959167,
|
||||
"confidence": 0.5880291998801059
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
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"observed_center_px": [
|
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567.0,
|
||||
692.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
567.061767578125,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.30460709342287967,
|
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|
||||
},
|
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{
|
||||
"marker_id": 69,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
976.75,
|
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755.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.639158651378318,
|
||||
"confidence": 0.5311430345039768
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
801.5,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
797.4208984375,
|
||||
746.14306640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.496973423944401,
|
||||
"confidence": 0.5602433645983547
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
802.75,
|
||||
598.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
800.469970703125,
|
||||
601.06982421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4354810594562086,
|
||||
"confidence": 0.4794892396931609
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
699.0,
|
||||
531.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
700.8067626953125,
|
||||
529.965087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.217068011133488,
|
||||
"confidence": 0.4297136712444013
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
555.5,
|
||||
319.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
555.5736083984375,
|
||||
320.44488525390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.947748035803827,
|
||||
"confidence": 0.3806179715259906
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
425.0,
|
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258.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
426.8974914550781,
|
||||
257.249267578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2726208247800166,
|
||||
"confidence": 0.3891556430833806
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 80,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
299.0,
|
||||
56.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
296.78985595703125,
|
||||
57.4248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3108652182553238,
|
||||
"confidence": 0.2191401054575686
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
77
data/camera_study/Scene7/k3_abg/robot_state.eval.json
Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k3_abg/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
|
||||
{
|
||||
"rows": [
|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"error": 1.6238220938327181,
|
||||
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|
||||
"observable": true,
|
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|
||||
},
|
||||
{
|
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|
||||
"estimate": -2.331898380775906,
|
||||
"gt": -2.0,
|
||||
"error": 0.33189838077589684,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "z",
|
||||
"estimate": 17.499203312393572,
|
||||
"gt": 95.0,
|
||||
"error": 77.50079668760642,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": false,
|
||||
"n_markers": 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "a",
|
||||
"estimate": 8.381169469195422,
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"gt": 20.0,
|
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"error": 11.618830530804587,
|
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|
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"n_markers": 0
|
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{
|
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|
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|
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"error": 60.990744748165724,
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
||||
"error": 77.21813676329856,
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
"gt": 9.0,
|
||||
"error": 310.252530862977,
|
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"unit": "mm",
|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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"summary": {
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene7/k3_abg/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene7/k3_abg/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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"unit": "deg",
|
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|
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"confidence": "low",
|
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|
||||
},
|
||||
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|
||||
"value": 86.21813676329857,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
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|
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"confidence": "low",
|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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},
|
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"residual_rms": 2.4210945861056623,
|
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|
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}
|
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1013
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Normal file
1013
data/camera_study/Scene7/k3_ace/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
486
data/camera_study/Scene7/k3_ace/aruco_positions_initial.json
Normal file
486
data/camera_study/Scene7/k3_ace/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,486 @@
|
||||
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|
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|
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|
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"created_utc": "2026-06-03T04:17:46Z",
|
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"summary": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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-900.3641346633619,
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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-0.2919653058052063
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"direction": [
|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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|
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"normal": [
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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-27.301829176284084
|
||||
],
|
||||
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
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|
||||
]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
||||
]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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Normal file
485
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Normal file
@@ -0,0 +1,485 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
521.3463230175792,
|
||||
-266.5921641774239,
|
||||
-28.06717806436894
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 114,
|
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"position_m": [
|
||||
0.2640050781056056,
|
||||
-0.15177211266348803,
|
||||
0.23673602188474857
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
264.0050781056056,
|
||||
-151.77211266348803,
|
||||
236.73602188474857
|
||||
],
|
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"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 115,
|
||||
"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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214.89361565074876,
|
||||
-157.7269333116424,
|
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|
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|
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"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
264.20617978723027,
|
||||
-157.44752921134744,
|
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|
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],
|
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"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
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|
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0.0,
|
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-0.7071067811865475
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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"marker_id": 206,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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|
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0.00036133528240607087
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
650.5373893822513,
|
||||
-9.886025195901384,
|
||||
0.3613352824060709
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
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"position_m": [
|
||||
0.3521127181835211,
|
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-0.09026459946613509,
|
||||
0.0004637236643748194
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
352.11271818352105,
|
||||
-90.2645994661351,
|
||||
0.46372366437481943
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 210,
|
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"position_m": [
|
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|
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-0.020535248652544982,
|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
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20.835088690894494,
|
||||
-20.535248652544983,
|
||||
1.6449238790256437
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
-0.14212751645081848,
|
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0.08463853755358772
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
137.96793789508396,
|
||||
-142.12751645081846,
|
||||
84.63853755358771
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.14112377959456052,
|
||||
-0.17357022372304276,
|
||||
0.04654103427458887
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
141.12377959456052,
|
||||
-173.57022372304277,
|
||||
46.54103427458887
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.23283675389135705,
|
||||
-0.17783292521457347,
|
||||
0.05256866542852921
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
232.83675389135706,
|
||||
-177.83292521457346,
|
||||
52.568665428529215
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.19546935203331559,
|
||||
-0.17476236572322335,
|
||||
0.05187592202818413
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
195.46935203331557,
|
||||
-174.76236572322335,
|
||||
51.87592202818413
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2550
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2550
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
495
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_a_camera_pose.json
Normal file
495
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,495 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:45Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_ace\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 21,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
105,
|
||||
208,
|
||||
62,
|
||||
211,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
83,
|
||||
206,
|
||||
82
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008637661272119635,
|
||||
0.001378997920547267,
|
||||
0.001270197702286651,
|
||||
0.0012701969813791025
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.59407684916003,
|
||||
"residual_median_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"residual_max_px": 7.500931312683797,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.8823004334188687e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.807988166809082,
|
||||
-0.5891971588134766,
|
||||
0.001361375325359404
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.34328895807266235,
|
||||
-0.47264033555984497,
|
||||
-0.8116426467895508
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.478861004114151,
|
||||
0.6553303003311157,
|
||||
-0.5841526389122009
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2274739146232605,
|
||||
0.1723705530166626,
|
||||
1.135572075843811
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.10829659945216,
|
||||
-0.6862504489609214,
|
||||
0.35341311329904523
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3008120357990265,
|
||||
-0.796732485294342,
|
||||
0.8035603761672974
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-300.8120422363281,
|
||||
-796.7324829101562,
|
||||
803.5603637695312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.71337890625,
|
||||
"pitch": -28.611038208007812,
|
||||
"yaw": -23.019123077392578
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.3579146685393285e-05,
|
||||
-3.662263700014619e-06,
|
||||
-1.7772782365863185e-06,
|
||||
6.0488321008046e-07,
|
||||
1.1067094455831678e-06,
|
||||
4.170760705856697e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.662263700014623e-06,
|
||||
5.155046366298029e-06,
|
||||
-8.511212401612911e-10,
|
||||
-4.659001530342674e-07,
|
||||
-1.3752893224653372e-06,
|
||||
-9.198802628766654e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.7772782365863695e-06,
|
||||
-8.511212401414874e-10,
|
||||
1.481843454479694e-05,
|
||||
7.829523207564362e-07,
|
||||
-2.140754408025017e-06,
|
||||
-4.809408114299546e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.048832100804537e-07,
|
||||
-4.659001530342655e-07,
|
||||
7.829523207564481e-07,
|
||||
2.813982259728509e-07,
|
||||
7.195223550256785e-08,
|
||||
4.0965222600942376e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1067094455831756e-06,
|
||||
-1.3752893224653392e-06,
|
||||
-2.140754408025007e-06,
|
||||
7.195223550257014e-08,
|
||||
8.847412472210063e-07,
|
||||
1.4720566812062417e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.170760705856703e-06,
|
||||
-9.198802628766703e-07,
|
||||
-4.809408114299501e-06,
|
||||
4.0965222600943054e-07,
|
||||
1.4720566812062385e-06,
|
||||
6.705552254558845e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.21113433867220652,
|
||||
0.13008850428030963,
|
||||
0.2205584979566482
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005304698162693622,
|
||||
0.000940606850507164,
|
||||
0.0025895081105412367
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0032069055584266794,
|
||||
0.003194507132712846,
|
||||
0.004808450503197408
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.2069055584266795,
|
||||
3.194507132712846,
|
||||
4.808450503197408
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.21084634239707836,
|
||||
"pitch": 0.16472354888964957,
|
||||
"yaw": 0.1499000453203442
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.0,
|
||||
1031.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
877.7686157226562,
|
||||
1028.265869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.232885056796495,
|
||||
"confidence": 0.4950646764382309
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.4945068359375,
|
||||
1028.0762939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9001660576032227,
|
||||
"confidence": 0.5211087340042874
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.75,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.0166625976562,
|
||||
995.37353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.437479946349729,
|
||||
"confidence": 0.8535373989291568
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1155.0,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.2626953125,
|
||||
962.6254272460938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.500931312683797,
|
||||
"confidence": 0.7311948387602913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
999.1033935546875,
|
||||
934.4603881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7306934674884866,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.75,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
736.1048583984375,
|
||||
927.634521484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.739533995216127,
|
||||
"confidence": 0.7811997380618676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.75,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.3009033203125,
|
||||
913.1524047851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3480820396644706,
|
||||
"confidence": 0.6979185869602446
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.5685729980469,
|
||||
846.4403686523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8617091046678553,
|
||||
"confidence": 0.6242173596603116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1331.8348388671875,
|
||||
822.722412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.246555752245531,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.5,
|
||||
810.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.7967529296875,
|
||||
809.1852416992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6778791374040292,
|
||||
"confidence": 0.6619705710475772
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.25,
|
||||
792.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.7058715820312,
|
||||
795.8402099609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.415985899567432,
|
||||
"confidence": 0.6365286894071078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.75,
|
||||
769.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1293.679931640625,
|
||||
766.1796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.821182761297423,
|
||||
"confidence": 0.5120561345306578
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
894.0,
|
||||
687.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.8656005859375,
|
||||
689.5853881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.373964175571692,
|
||||
"confidence": 0.5482924705198903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.5,
|
||||
762.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.6871337890625,
|
||||
762.5466918945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.187309969346437,
|
||||
"confidence": 0.5186330529580038
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.75,
|
||||
681.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.9866943359375,
|
||||
683.4385375976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.238366472735696,
|
||||
"confidence": 0.47113837744656556
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.75,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.72265625,
|
||||
654.7026977539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"confidence": 0.33337595746251947
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1324.0,
|
||||
629.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.396240234375,
|
||||
628.090087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.692818345767798,
|
||||
"confidence": 0.3745046975298171
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.57958984375,
|
||||
525.5823364257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.083568094328761,
|
||||
"confidence": 0.4001538913904134
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
158.0,
|
||||
563.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
158.82260131835938,
|
||||
565.0972290039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.796611649713408,
|
||||
"confidence": 0.23907155526747506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1140.25,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.7650146484375,
|
||||
473.54071044921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5282167237947121,
|
||||
"confidence": 0.3376369222165973
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
408.25,
|
||||
510.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
409.3575744628906,
|
||||
508.6090393066406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9797659427310939,
|
||||
"confidence": 0.2420916353316756
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1756
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1756
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
341
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_c_camera_pose.json
Normal file
341
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:45Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_ace\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006324094860234736,
|
||||
0.0017157886119639584,
|
||||
0.0016938527441757482,
|
||||
0.0016938525147462676
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.792903154741578,
|
||||
"residual_median_px": 4.763041834722134,
|
||||
"residual_max_px": 6.984539530350162,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.098766202444717e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
-0.009269686415791512
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.027022501453757286,
|
||||
-0.2908598482608795,
|
||||
-0.956384003162384
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.12002504616975784,
|
||||
0.9488678574562073,
|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1970205307006836,
|
||||
0.10788455605506897,
|
||||
1.0074256658554077
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8649791277096048,
|
||||
0.10841424453879543,
|
||||
-0.09363518992489561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3135247826576233,
|
||||
-0.9003641605377197,
|
||||
0.39548608660697937
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5247802734375,
|
||||
-900.3641357421875,
|
||||
395.486083984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.1030502319336,
|
||||
"pitch": 6.893547534942627,
|
||||
"yaw": 1.5597419738769531
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0001079449311491919,
|
||||
1.4285563903915496e-06,
|
||||
4.68069083116146e-06,
|
||||
-7.336478217662227e-07,
|
||||
-1.5115250540755206e-05,
|
||||
-1.1526742332102493e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4285563903932746e-06,
|
||||
3.0853381902646596e-05,
|
||||
-4.450272730844476e-05,
|
||||
6.09134042240924e-06,
|
||||
-6.13223261917191e-07,
|
||||
6.450745721493637e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.680690831156389e-06,
|
||||
-4.450272730844469e-05,
|
||||
0.00013857903150676188,
|
||||
-1.305617292864048e-05,
|
||||
-6.951941727076151e-06,
|
||||
-1.6314464128987267e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.336478217657534e-07,
|
||||
6.091340422409233e-06,
|
||||
-1.3056172928640481e-05,
|
||||
1.7460930524667373e-06,
|
||||
4.088827079551696e-07,
|
||||
1.6611874918670116e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5115250540754975e-05,
|
||||
-6.13223261916977e-07,
|
||||
-6.951941727076795e-06,
|
||||
4.0888270795522877e-07,
|
||||
3.4274737938428947e-06,
|
||||
2.456402935613702e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.1526742332096314e-06,
|
||||
6.450745721493592e-06,
|
||||
-1.6314464128987145e-05,
|
||||
1.6611874918670002e-06,
|
||||
2.456402935613618e-06,
|
||||
1.020649092164723e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5952833824559087,
|
||||
0.31825410921046354,
|
||||
0.6744835984728431
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013213981430540674,
|
||||
0.001851343780566671,
|
||||
0.003194759916120025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009546653359929378,
|
||||
0.00510534308533958,
|
||||
0.008116962437680455
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.546653359929378,
|
||||
5.10534308533958,
|
||||
8.116962437680455
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6365944979227597,
|
||||
"pitch": 0.5905979003196239,
|
||||
"yaw": 0.25893655790968995
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.0,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
287.1963195800781,
|
||||
1036.600341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.936686690354388,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.25,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.968994140625,
|
||||
1030.4075927734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.984539530350162,
|
||||
"confidence": 0.3612787707711435
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.25,
|
||||
1038.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1090.8990478515625,
|
||||
1040.3101806640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.603888795875401,
|
||||
"confidence": 0.24
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.07958984375,
|
||||
989.7056274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184047072847099,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
441.8499450683594,
|
||||
1005.1903076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.612317249511987,
|
||||
"confidence": 0.5567551056506871
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.25,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
596.9052734375,
|
||||
994.03271484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.593191661258314,
|
||||
"confidence": 0.5323958274581712
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
946.3173828125,
|
||||
997.1934204101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3445750534152685,
|
||||
"confidence": 0.4822628196661743
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1042.5,
|
||||
866.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1036.1995849609375,
|
||||
866.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.301469883769026,
|
||||
"confidence": 0.37574692421268213
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1026.75,
|
||||
793.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1031.534423828125,
|
||||
791.8800048828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.913766419932283,
|
||||
"confidence": 0.2633944016596385
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
358.0,
|
||||
769.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
356.4201965332031,
|
||||
772.0806274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.02579195997385,
|
||||
"confidence": 0.27427753591887916
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1810
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1810
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
369
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_e_camera_pose.json
Normal file
369
data/camera_study/Scene7/k3_ace/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:45Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_ace\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 12,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
54,
|
||||
96,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.007877783412799289,
|
||||
0.0014016401134223282,
|
||||
0.001254295494672035,
|
||||
0.0012542851678876436
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5551539151330003,
|
||||
"residual_median_px": 2.542955429649271,
|
||||
"residual_max_px": 6.864351865661633,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.097641709490559e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6272119879722595,
|
||||
0.7788485288619995,
|
||||
0.0003743017732631415
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.20793785154819489,
|
||||
-0.16699057817459106,
|
||||
-0.9637821316719055
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7505777478218079,
|
||||
0.6045735478401184,
|
||||
-0.26669058203697205
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.053526442497968674,
|
||||
-0.011717195622622967,
|
||||
1.5570141077041626
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.701739086470361,
|
||||
0.8148180419054317,
|
||||
-0.6194647049031823
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.2046689987182617,
|
||||
-0.9015972018241882,
|
||||
0.4039682149887085
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.6689453125,
|
||||
-901.5972290039062,
|
||||
403.96820068359375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.80331420898438,
|
||||
"pitch": 48.640445709228516,
|
||||
"yaw": 18.34176254272461
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.0255924122572222e-05,
|
||||
-1.1064851928840932e-06,
|
||||
-3.226732439364545e-07,
|
||||
-2.2947974799745604e-06,
|
||||
-1.0904371151447215e-05,
|
||||
3.012426619853187e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.106485192884019e-06,
|
||||
1.1844059736526292e-05,
|
||||
-7.218023714404593e-07,
|
||||
5.243710130163671e-06,
|
||||
-3.404663319411864e-06,
|
||||
3.284148519177079e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.226732439363215e-07,
|
||||
-7.218023714404087e-07,
|
||||
3.353404629528424e-05,
|
||||
-9.107178231577606e-06,
|
||||
-4.20320450664291e-06,
|
||||
1.9098168651544044e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.2947974799745655e-06,
|
||||
5.243710130163655e-06,
|
||||
-9.107178231577628e-06,
|
||||
5.102071451117671e-06,
|
||||
6.301666284638011e-07,
|
||||
8.703543324267442e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.0904371151447257e-05,
|
||||
-3.4046633194118514e-06,
|
||||
-4.203204506642854e-06,
|
||||
6.301666284637906e-07,
|
||||
6.322644038059231e-06,
|
||||
5.364949781547887e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.01242661985322e-06,
|
||||
3.284148519176655e-07,
|
||||
1.909816865154337e-06,
|
||||
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|
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{
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|
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77
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Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k3_ace/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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"error": 0.4624439212219098,
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|
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|
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|
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|
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|
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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884
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Normal file
884
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Normal file
@@ -0,0 +1,884 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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"num_cameras": 2,
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|
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|
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|
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|
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],
|
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429
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428
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428
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|
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|
||||
2550
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2550
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
495
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_a_camera_pose.json
Normal file
495
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,495 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_acg\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 21,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
105,
|
||||
208,
|
||||
62,
|
||||
211,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
83,
|
||||
206,
|
||||
82
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008637661272119635,
|
||||
0.001378997920547267,
|
||||
0.001270197702286651,
|
||||
0.0012701969813791025
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.59407684916003,
|
||||
"residual_median_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"residual_max_px": 7.500931312683797,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.8823004334188687e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.807988166809082,
|
||||
-0.5891971588134766,
|
||||
0.001361375325359404
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.34328895807266235,
|
||||
-0.47264033555984497,
|
||||
-0.8116426467895508
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.478861004114151,
|
||||
0.6553303003311157,
|
||||
-0.5841526389122009
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2274739146232605,
|
||||
0.1723705530166626,
|
||||
1.135572075843811
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.10829659945216,
|
||||
-0.6862504489609214,
|
||||
0.35341311329904523
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3008120357990265,
|
||||
-0.796732485294342,
|
||||
0.8035603761672974
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-300.8120422363281,
|
||||
-796.7324829101562,
|
||||
803.5603637695312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.71337890625,
|
||||
"pitch": -28.611038208007812,
|
||||
"yaw": -23.019123077392578
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.3579146685393285e-05,
|
||||
-3.662263700014619e-06,
|
||||
-1.7772782365863185e-06,
|
||||
6.0488321008046e-07,
|
||||
1.1067094455831678e-06,
|
||||
4.170760705856697e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.662263700014623e-06,
|
||||
5.155046366298029e-06,
|
||||
-8.511212401612911e-10,
|
||||
-4.659001530342674e-07,
|
||||
-1.3752893224653372e-06,
|
||||
-9.198802628766654e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.7772782365863695e-06,
|
||||
-8.511212401414874e-10,
|
||||
1.481843454479694e-05,
|
||||
7.829523207564362e-07,
|
||||
-2.140754408025017e-06,
|
||||
-4.809408114299546e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.048832100804537e-07,
|
||||
-4.659001530342655e-07,
|
||||
7.829523207564481e-07,
|
||||
2.813982259728509e-07,
|
||||
7.195223550256785e-08,
|
||||
4.0965222600942376e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1067094455831756e-06,
|
||||
-1.3752893224653392e-06,
|
||||
-2.140754408025007e-06,
|
||||
7.195223550257014e-08,
|
||||
8.847412472210063e-07,
|
||||
1.4720566812062417e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.170760705856703e-06,
|
||||
-9.198802628766703e-07,
|
||||
-4.809408114299501e-06,
|
||||
4.0965222600943054e-07,
|
||||
1.4720566812062385e-06,
|
||||
6.705552254558845e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.21113433867220652,
|
||||
0.13008850428030963,
|
||||
0.2205584979566482
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005304698162693622,
|
||||
0.000940606850507164,
|
||||
0.0025895081105412367
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0032069055584266794,
|
||||
0.003194507132712846,
|
||||
0.004808450503197408
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.2069055584266795,
|
||||
3.194507132712846,
|
||||
4.808450503197408
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.21084634239707836,
|
||||
"pitch": 0.16472354888964957,
|
||||
"yaw": 0.1499000453203442
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.0,
|
||||
1031.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.7686157226562,
|
||||
1028.265869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.232885056796495,
|
||||
"confidence": 0.4950646764382309
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.4945068359375,
|
||||
1028.0762939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9001660576032227,
|
||||
"confidence": 0.5211087340042874
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.75,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.0166625976562,
|
||||
995.37353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.437479946349729,
|
||||
"confidence": 0.8535373989291568
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1155.0,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.2626953125,
|
||||
962.6254272460938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.500931312683797,
|
||||
"confidence": 0.7311948387602913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1033935546875,
|
||||
934.4603881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7306934674884866,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.75,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
736.1048583984375,
|
||||
927.634521484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.739533995216127,
|
||||
"confidence": 0.7811997380618676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.75,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.3009033203125,
|
||||
913.1524047851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3480820396644706,
|
||||
"confidence": 0.6979185869602446
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.5685729980469,
|
||||
846.4403686523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8617091046678553,
|
||||
"confidence": 0.6242173596603116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1331.8348388671875,
|
||||
822.722412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.246555752245531,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.5,
|
||||
810.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.7967529296875,
|
||||
809.1852416992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6778791374040292,
|
||||
"confidence": 0.6619705710475772
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.25,
|
||||
792.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.7058715820312,
|
||||
795.8402099609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.415985899567432,
|
||||
"confidence": 0.6365286894071078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.75,
|
||||
769.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1293.679931640625,
|
||||
766.1796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.821182761297423,
|
||||
"confidence": 0.5120561345306578
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
894.0,
|
||||
687.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.8656005859375,
|
||||
689.5853881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.373964175571692,
|
||||
"confidence": 0.5482924705198903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.5,
|
||||
762.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.6871337890625,
|
||||
762.5466918945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.187309969346437,
|
||||
"confidence": 0.5186330529580038
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.75,
|
||||
681.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.9866943359375,
|
||||
683.4385375976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.238366472735696,
|
||||
"confidence": 0.47113837744656556
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.75,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.72265625,
|
||||
654.7026977539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"confidence": 0.33337595746251947
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1324.0,
|
||||
629.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.396240234375,
|
||||
628.090087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.692818345767798,
|
||||
"confidence": 0.3745046975298171
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.57958984375,
|
||||
525.5823364257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.083568094328761,
|
||||
"confidence": 0.4001538913904134
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
158.0,
|
||||
563.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
158.82260131835938,
|
||||
565.0972290039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.796611649713408,
|
||||
"confidence": 0.23907155526747506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1140.25,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.7650146484375,
|
||||
473.54071044921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5282167237947121,
|
||||
"confidence": 0.3376369222165973
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
408.25,
|
||||
510.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
409.3575744628906,
|
||||
508.6090393066406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9797659427310939,
|
||||
"confidence": 0.2420916353316756
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1756
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1756
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
341
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_c_camera_pose.json
Normal file
341
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_acg\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006324094860234736,
|
||||
0.0017157886119639584,
|
||||
0.0016938527441757482,
|
||||
0.0016938525147462676
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.792903154741578,
|
||||
"residual_median_px": 4.763041834722134,
|
||||
"residual_max_px": 6.984539530350162,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.098766202444717e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9924030303955078,
|
||||
0.12267966568470001,
|
||||
-0.009269686415791512
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.027022501453757286,
|
||||
-0.2908598482608795,
|
||||
-0.956384003162384
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.12002504616975784,
|
||||
0.9488678574562073,
|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1970205307006836,
|
||||
0.10788455605506897,
|
||||
1.0074256658554077
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8649791277096048,
|
||||
0.10841424453879543,
|
||||
-0.09363518992489561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3135247826576233,
|
||||
-0.9003641605377197,
|
||||
0.39548608660697937
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5247802734375,
|
||||
-900.3641357421875,
|
||||
395.486083984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.1030502319336,
|
||||
"pitch": 6.893547534942627,
|
||||
"yaw": 1.5597419738769531
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0001079449311491919,
|
||||
1.4285563903915496e-06,
|
||||
4.68069083116146e-06,
|
||||
-7.336478217662227e-07,
|
||||
-1.5115250540755206e-05,
|
||||
-1.1526742332102493e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4285563903932746e-06,
|
||||
3.0853381902646596e-05,
|
||||
-4.450272730844476e-05,
|
||||
6.09134042240924e-06,
|
||||
-6.13223261917191e-07,
|
||||
6.450745721493637e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.680690831156389e-06,
|
||||
-4.450272730844469e-05,
|
||||
0.00013857903150676188,
|
||||
-1.305617292864048e-05,
|
||||
-6.951941727076151e-06,
|
||||
-1.6314464128987267e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.336478217657534e-07,
|
||||
6.091340422409233e-06,
|
||||
-1.3056172928640481e-05,
|
||||
1.7460930524667373e-06,
|
||||
4.088827079551696e-07,
|
||||
1.6611874918670116e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5115250540754975e-05,
|
||||
-6.13223261916977e-07,
|
||||
-6.951941727076795e-06,
|
||||
4.0888270795522877e-07,
|
||||
3.4274737938428947e-06,
|
||||
2.456402935613702e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.1526742332096314e-06,
|
||||
6.450745721493592e-06,
|
||||
-1.6314464128987145e-05,
|
||||
1.6611874918670002e-06,
|
||||
2.456402935613618e-06,
|
||||
1.020649092164723e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5952833824559087,
|
||||
0.31825410921046354,
|
||||
0.6744835984728431
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013213981430540674,
|
||||
0.001851343780566671,
|
||||
0.003194759916120025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009546653359929378,
|
||||
0.00510534308533958,
|
||||
0.008116962437680455
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.546653359929378,
|
||||
5.10534308533958,
|
||||
8.116962437680455
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6365944979227597,
|
||||
"pitch": 0.5905979003196239,
|
||||
"yaw": 0.25893655790968995
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.0,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
287.1963195800781,
|
||||
1036.600341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.936686690354388,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.25,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.968994140625,
|
||||
1030.4075927734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.984539530350162,
|
||||
"confidence": 0.3612787707711435
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.25,
|
||||
1038.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1090.8990478515625,
|
||||
1040.3101806640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.603888795875401,
|
||||
"confidence": 0.24
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.07958984375,
|
||||
989.7056274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184047072847099,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
441.8499450683594,
|
||||
1005.1903076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.612317249511987,
|
||||
"confidence": 0.5567551056506871
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.25,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
596.9052734375,
|
||||
994.03271484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.593191661258314,
|
||||
"confidence": 0.5323958274581712
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
946.3173828125,
|
||||
997.1934204101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3445750534152685,
|
||||
"confidence": 0.4822628196661743
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1042.5,
|
||||
866.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1036.1995849609375,
|
||||
866.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.301469883769026,
|
||||
"confidence": 0.37574692421268213
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1026.75,
|
||||
793.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1031.534423828125,
|
||||
791.8800048828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.913766419932283,
|
||||
"confidence": 0.2633944016596385
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
358.0,
|
||||
769.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
356.4201965332031,
|
||||
772.0806274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.02579195997385,
|
||||
"confidence": 0.27427753591887916
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1449
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1449
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
344
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_g_camera_pose.json
Normal file
344
data/camera_study/Scene7/k3_acg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,344 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_acg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2006.321044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
2007.03759765625,
|
||||
541.6199340820312
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
86,
|
||||
64,
|
||||
215,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
85,
|
||||
59,
|
||||
80
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012211970599231983,
|
||||
0.001624686790215441,
|
||||
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|
||||
0.0010967367431609408,
|
||||
0.0010967367414136792
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1153311943275073,
|
||||
"residual_median_px": 2.29174302151767,
|
||||
"residual_max_px": 5.639158651378318,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7183306856665035e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7070202231407166,
|
||||
-0.7071593403816223,
|
||||
-0.006931936368346214
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6388823986053467,
|
||||
0.6428983807563782,
|
||||
-0.42250561714172363
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.30323532223701477,
|
||||
-0.29429134726524353,
|
||||
-0.9063338041305542
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.0006485866033472121,
|
||||
0.329395592212677,
|
||||
1.3869478702545166
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1116345202261342,
|
||||
-2.6891904807982767,
|
||||
0.5919699407140773
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.2105851173400879,
|
||||
0.19594021141529083,
|
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1.3962047100067139
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-210.58511352539062,
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -162.0111083984375,
|
||||
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|
||||
"yaw": -137.89817810058594
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
2.863828405835393e-05,
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
1.712453203844384e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.6211350801545814e-05,
|
||||
8.118404691029837e-05,
|
||||
-7.933524692416392e-05,
|
||||
-1.1747414168787058e-05,
|
||||
-4.0724295918695094e-06,
|
||||
-3.864426055902944e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.890438835065657e-05,
|
||||
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|
||||
0.0002459412534358799,
|
||||
1.8168416763040778e-05,
|
||||
-1.0371179617210202e-05,
|
||||
8.063034255396228e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.902031216871802e-06,
|
||||
-1.1747414168786958e-05,
|
||||
1.816841676304093e-05,
|
||||
2.715358880963124e-06,
|
||||
-1.784835635372693e-07,
|
||||
3.476435485392543e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.7491374210549396e-06,
|
||||
-4.072429591869759e-06,
|
||||
-1.0371179617209857e-05,
|
||||
-1.7848356353722885e-07,
|
||||
1.9579100162138867e-06,
|
||||
5.080696601413939e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.712453203844398e-05,
|
||||
-3.864426055902985e-05,
|
||||
8.063034255397583e-06,
|
||||
3.4764354853926728e-06,
|
||||
5.08069660141392e-06,
|
||||
3.5481481736898976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
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|
||||
0.3066169283653536,
|
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|
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0.8985418791070087
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0016478346036429517,
|
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|
||||
0.005956633423075401
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
12.704212536896875,
|
||||
18.985461301472057,
|
||||
5.906615726598309
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8031787699995179,
|
||||
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|
||||
"yaw": 0.23283827960495554
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
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|
||||
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|
||||
959.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
70.90715026855469,
|
||||
957.6599731445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7204743173245391,
|
||||
"confidence": 0.5252370067816919
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
922.0,
|
||||
859.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.3904418945312,
|
||||
862.7029418945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7223831598959167,
|
||||
"confidence": 0.5880291998801059
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 215,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
567.0,
|
||||
692.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
567.061767578125,
|
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692.2017211914062
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.30460709342287967,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
976.75,
|
||||
755.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
979.2584228515625,
|
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749.949462890625
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.639158651378318,
|
||||
"confidence": 0.5311430345039768
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
801.5,
|
||||
744.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
797.4208984375,
|
||||
746.14306640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.496973423944401,
|
||||
"confidence": 0.5602433645983547
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
802.75,
|
||||
598.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
800.469970703125,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4354810594562086,
|
||||
"confidence": 0.4794892396931609
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
699.0,
|
||||
531.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
700.8067626953125,
|
||||
529.965087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.217068011133488,
|
||||
"confidence": 0.4297136712444013
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
555.5,
|
||||
319.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
555.5736083984375,
|
||||
320.44488525390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.947748035803827,
|
||||
"confidence": 0.3806179715259906
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
425.0,
|
||||
258.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
426.8974914550781,
|
||||
257.249267578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2726208247800166,
|
||||
"confidence": 0.3891556430833806
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 80,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
299.0,
|
||||
56.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
296.78985595703125,
|
||||
57.4248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3108652182553238,
|
||||
"confidence": 0.2191401054575686
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
77
data/camera_study/Scene7/k3_acg/robot_state.eval.json
Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k3_acg/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
|
||||
{
|
||||
"rows": [
|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"error": 1.5766838118868947,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 3
|
||||
},
|
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{
|
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"joint": "y",
|
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"estimate": -2.5622758458495394,
|
||||
"gt": -2.0,
|
||||
"error": 0.5622758458495412,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "z",
|
||||
"estimate": 96.39167378386765,
|
||||
"gt": 95.0,
|
||||
"error": 1.3916737838676454,
|
||||
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|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"error": 0.10098294140664166,
|
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|
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|
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"n_markers": 1
|
||||
},
|
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{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
"error": 1.2944517857668814,
|
||||
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|
||||
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|
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"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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"error": 2.784018321766382,
|
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|
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|
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"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "e",
|
||||
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|
||||
"gt": 9.0,
|
||||
"error": 0.6666596136567513,
|
||||
"unit": "mm",
|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
],
|
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"summary": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene7/k3_acg/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene7/k3_acg/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-03T04:17:32Z",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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"confidence": "medium",
|
||||
"n_markers": 1
|
||||
},
|
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|
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"value": 24.294451785766892,
|
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"unit": "deg",
|
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|
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"confidence": "low",
|
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"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
"c": {
|
||||
"value": 11.784018321766391,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "low",
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
"e": {
|
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|
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"unit": "mm",
|
||||
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|
||||
"confidence": "low",
|
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"n_markers": 2
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"residual_rms": 1.92982746097992,
|
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"num_markers": 19
|
||||
}
|
||||
927
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Normal file
927
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,927 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.1",
|
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"stage": "corner_marker_poses",
|
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"created_utc": "2026-06-03T04:17:24Z",
|
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"summary": {
|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
]
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
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|
||||
-900.3641346633619,
|
||||
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|
||||
],
|
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"direction": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
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|
||||
-791.699379193125,
|
||||
395.80877555507567
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
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|
||||
-154.34739690674,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
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|
||||
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|
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|
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],
|
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"corners_m": [
|
||||
[
|
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|
||||
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|
||||
0.33958156392416305
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2603520603313621,
|
||||
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|
||||
0.3435178382757795
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2650435664466297,
|
||||
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|
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0.36570322849220227
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.2886565991602285,
|
||||
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|
||||
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|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"num_cameras": 2,
|
||||
"edge_length_mm": 24.04377104657466
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 44,
|
||||
"link": "FingerB",
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
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|
||||
0.32520463185670295
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
238.55879146670452,
|
||||
-171.22110563419616,
|
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|
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],
|
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"normal": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"corners_m": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.31693305683805245
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.22327879475759385,
|
||||
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|
||||
0.33229552803130347
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.24405436060934074,
|
||||
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|
||||
0.3336799637633578
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.25351566716015617,
|
||||
-0.1724940562791711,
|
||||
0.31790997879409794
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"num_cameras": 3,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
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|
||||
-173.92580682831692,
|
||||
-26.999295686208534
|
||||
],
|
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"normal": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"corners_m": [
|
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[
|
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|
||||
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|
||||
-0.02686158221588673
|
||||
],
|
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[
|
||||
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|
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|
||||
-0.02680454736634865
|
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],
|
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[
|
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0.1809241423414388,
|
||||
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|
||||
-0.02720312553862243
|
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],
|
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[
|
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|
||||
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|
||||
-0.02712792762397632
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"num_cameras": 2,
|
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"edge_length_mm": 23.579586692844146
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
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|
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|
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|
||||
-0.21722047170854158,
|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-217.2204717085416,
|
||||
-26.76645606944338
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"corners_m": [
|
||||
[
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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[
|
||||
0.03625664627301049,
|
||||
-0.2061494405123751,
|
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-0.0265984275003566
|
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],
|
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[
|
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0.060019431683218126,
|
||||
-0.20529577245668837,
|
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-0.026770304027332586
|
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],
|
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[
|
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|
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|
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-0.026700326730746043
|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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-18.93846384238078,
|
||||
-190.14446498517052,
|
||||
-26.602142117512106
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
||||
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|
||||
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|
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-0.026399180539541597
|
||||
],
|
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[
|
||||
-0.0073890315339816695,
|
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-0.1779299751555183,
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|
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|
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[
|
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-0.007200486967937288,
|
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|
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-0.026786100602303353
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"num_cameras": 2,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
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|
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|
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448
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Normal file
448
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Normal file
@@ -0,0 +1,448 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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}
|
||||
447
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Normal file
447
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/aruco_positions_optimized.json
Normal file
@@ -0,0 +1,447 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"direction": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"link": "Board",
|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.7071067811865475
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-172.60324387284268,
|
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|
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|
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|
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"normal": [
|
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|
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0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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285.8112694723625,
|
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-217.46405267629447,
|
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|
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|
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|
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"normal": [
|
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|
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|
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-0.7071067811865475
|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 208,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 214,
|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.7803242158085,
|
||||
-13.020999235441835,
|
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1.1724656788314736
|
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],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 229,
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"position_mm": [
|
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139.6702276186483,
|
||||
-146.49399857463652,
|
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87.2088076747475
|
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],
|
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|
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|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
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|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 232,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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-0.08073238217399858,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
201.6380996837088,
|
||||
-80.73238217399859,
|
||||
0.0235176222975971
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.14154688269174887,
|
||||
-0.1752420422489103,
|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
141.54688269174886,
|
||||
-175.2420422489103,
|
||||
46.95897122323914
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.20270975402014121,
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
202.70975402014122,
|
||||
-103.3964804472416,
|
||||
14.267876483595865
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.18361167697418684,
|
||||
-0.1315733120427733,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
183.61167697418685,
|
||||
-131.57331204277332,
|
||||
30.004680080938854
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1840
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
1840
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
389
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_b_camera_pose.json
Normal file
389
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,389 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:22Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bcd\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 13,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
47,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
207
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01114181113801583,
|
||||
0.0014840886565286656,
|
||||
0.0013411337822983736,
|
||||
0.0013409074404116105,
|
||||
0.0013409067673526124,
|
||||
0.0013409067658717699
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.791129771942329,
|
||||
"residual_median_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"residual_max_px": 5.508468161441507,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.337440241181745e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999454021453857,
|
||||
-0.010409047827124596,
|
||||
-0.0009367888560518622
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.008666126988828182,
|
||||
-0.7757218480110168,
|
||||
-0.6310154795646667
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3115493655204773,
|
||||
0.053610555827617645,
|
||||
1.492632269859314
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4586978093124685,
|
||||
-0.013205947949858023,
|
||||
0.003395641312702206
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776117324829,
|
||||
-0.9034907817840576,
|
||||
1.1914761066436768
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776184082031,
|
||||
-903.4907836914062,
|
||||
1191.47607421875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 140.8760528564453,
|
||||
"pitch": -0.33469992876052856,
|
||||
"yaw": -0.4965471625328064
|
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}
|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00024770488154918956,
|
||||
-3.02092113450905e-06,
|
||||
6.868247148894345e-05,
|
||||
-6.902611529116678e-07,
|
||||
-3.674741952219474e-05,
|
||||
-6.12377411666506e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0209211345098774e-06,
|
||||
9.646553773221371e-06,
|
||||
-1.9967224970721994e-05,
|
||||
1.84563793944486e-06,
|
||||
-1.166328617588216e-08,
|
||||
9.349186407581358e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.868247148894835e-05,
|
||||
-1.9967224970722014e-05,
|
||||
0.00018874794720662738,
|
||||
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|
||||
-2.5743869213362037e-05,
|
||||
-8.485561352445918e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.90261152911834e-07,
|
||||
1.8456379394448673e-06,
|
||||
-5.504643747753606e-06,
|
||||
7.585037181692892e-07,
|
||||
3.442698295697147e-07,
|
||||
3.107220862664864e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.674741952219508e-05,
|
||||
-1.1663286175973388e-08,
|
||||
-2.574386921336151e-05,
|
||||
3.442698295697041e-07,
|
||||
8.167133983390756e-06,
|
||||
1.66151193299524e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.123774116665256e-05,
|
||||
9.349186407581272e-06,
|
||||
-8.485561352445874e-05,
|
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|
||||
1.6615119329952592e-05,
|
||||
5.0893247412544976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9017578156459674,
|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.0008709211894134218,
|
||||
0.0028578197954718483,
|
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0.007133950337123533
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01494229366053994,
|
||||
0.017840415807706334,
|
||||
0.010379550081898552
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
14.942293660539939,
|
||||
17.840415807706336,
|
||||
10.379550081898552
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9606105309212748,
|
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"pitch": 0.5897219842177743,
|
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"yaw": 0.18146143875291634
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
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"observations": {
|
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|
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{
|
||||
"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1019.5,
|
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1007.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1017.0175170898438,
|
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1006.4471435546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.696521480287876,
|
||||
"confidence": 0.7289937973022461
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1030.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
772.1187744140625,
|
||||
1033.9364013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.993815784832678,
|
||||
"confidence": 0.4524177759034183
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
270.0071716308594,
|
||||
970.5763549804688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8340524322728693,
|
||||
"confidence": 0.6934174662272136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1378.752685546875,
|
||||
963.8180541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8440211730106053,
|
||||
"confidence": 0.5060492151283109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.25,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.8212890625,
|
||||
958.12353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"confidence": 0.6499924212970313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.5155029296875,
|
||||
957.91015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.000489403197747,
|
||||
"confidence": 0.6396232661556551
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.2626953125,
|
||||
972.4498291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.061462287352973,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.74560546875,
|
||||
899.876220703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.508468161441507,
|
||||
"confidence": 0.24447248769447005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.017333984375,
|
||||
886.3289184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6280844092494693,
|
||||
"confidence": 0.5523602424170057
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
427.75,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.47540283203125,
|
||||
846.9824829101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.069683127730277,
|
||||
"confidence": 0.552070074971262
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1198.1318359375,
|
||||
836.2643432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7263289689064005,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.7778930664062,
|
||||
841.7437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7282809737689693,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.25,
|
||||
612.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1307.587158203125,
|
||||
612.395263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.692017794422724,
|
||||
"confidence": 0.4249602281446108
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1756
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1756
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
341
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_c_camera_pose.json
Normal file
341
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:22Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bcd\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006324094860234736,
|
||||
0.0017157886119639584,
|
||||
0.0016938527441757482,
|
||||
0.0016938525147462676
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.792903154741578,
|
||||
"residual_median_px": 4.763041834722134,
|
||||
"residual_max_px": 6.984539530350162,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.098766202444717e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9924030303955078,
|
||||
0.12267966568470001,
|
||||
-0.009269686415791512
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.027022501453757286,
|
||||
-0.2908598482608795,
|
||||
-0.956384003162384
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.12002504616975784,
|
||||
0.9488678574562073,
|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1970205307006836,
|
||||
0.10788455605506897,
|
||||
1.0074256658554077
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8649791277096048,
|
||||
0.10841424453879543,
|
||||
-0.09363518992489561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3135247826576233,
|
||||
-0.9003641605377197,
|
||||
0.39548608660697937
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5247802734375,
|
||||
-900.3641357421875,
|
||||
395.486083984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.1030502319336,
|
||||
"pitch": 6.893547534942627,
|
||||
"yaw": 1.5597419738769531
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0001079449311491919,
|
||||
1.4285563903915496e-06,
|
||||
4.68069083116146e-06,
|
||||
-7.336478217662227e-07,
|
||||
-1.5115250540755206e-05,
|
||||
-1.1526742332102493e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4285563903932746e-06,
|
||||
3.0853381902646596e-05,
|
||||
-4.450272730844476e-05,
|
||||
6.09134042240924e-06,
|
||||
-6.13223261917191e-07,
|
||||
6.450745721493637e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.680690831156389e-06,
|
||||
-4.450272730844469e-05,
|
||||
0.00013857903150676188,
|
||||
-1.305617292864048e-05,
|
||||
-6.951941727076151e-06,
|
||||
-1.6314464128987267e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.336478217657534e-07,
|
||||
6.091340422409233e-06,
|
||||
-1.3056172928640481e-05,
|
||||
1.7460930524667373e-06,
|
||||
4.088827079551696e-07,
|
||||
1.6611874918670116e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5115250540754975e-05,
|
||||
-6.13223261916977e-07,
|
||||
-6.951941727076795e-06,
|
||||
4.0888270795522877e-07,
|
||||
3.4274737938428947e-06,
|
||||
2.456402935613702e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.1526742332096314e-06,
|
||||
6.450745721493592e-06,
|
||||
-1.6314464128987145e-05,
|
||||
1.6611874918670002e-06,
|
||||
2.456402935613618e-06,
|
||||
1.020649092164723e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5952833824559087,
|
||||
0.31825410921046354,
|
||||
0.6744835984728431
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013213981430540674,
|
||||
0.001851343780566671,
|
||||
0.003194759916120025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009546653359929378,
|
||||
0.00510534308533958,
|
||||
0.008116962437680455
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.546653359929378,
|
||||
5.10534308533958,
|
||||
8.116962437680455
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6365944979227597,
|
||||
"pitch": 0.5905979003196239,
|
||||
"yaw": 0.25893655790968995
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.0,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
287.1963195800781,
|
||||
1036.600341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.936686690354388,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.25,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.968994140625,
|
||||
1030.4075927734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.984539530350162,
|
||||
"confidence": 0.3612787707711435
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.25,
|
||||
1038.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1090.8990478515625,
|
||||
1040.3101806640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.603888795875401,
|
||||
"confidence": 0.24
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.07958984375,
|
||||
989.7056274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184047072847099,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
441.8499450683594,
|
||||
1005.1903076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.612317249511987,
|
||||
"confidence": 0.5567551056506871
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.25,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
596.9052734375,
|
||||
994.03271484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.593191661258314,
|
||||
"confidence": 0.5323958274581712
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
946.3173828125,
|
||||
997.1934204101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3445750534152685,
|
||||
"confidence": 0.4822628196661743
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1042.5,
|
||||
866.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1036.1995849609375,
|
||||
866.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.301469883769026,
|
||||
"confidence": 0.37574692421268213
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1026.75,
|
||||
793.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1031.534423828125,
|
||||
791.8800048828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.913766419932283,
|
||||
"confidence": 0.2633944016596385
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
358.0,
|
||||
769.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
356.4201965332031,
|
||||
772.0806274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.02579195997385,
|
||||
"confidence": 0.27427753591887916
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1668
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1668
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_d_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:22Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bcd\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0052784192155946414,
|
||||
0.0015553308372352722,
|
||||
0.0015454479152646658,
|
||||
0.0015454478203885053
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.373601588799292,
|
||||
"residual_median_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"residual_max_px": 6.934048787618814,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.284062327621381e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8140211701393127,
|
||||
0.5808314681053162,
|
||||
-0.002099925186485052
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16058388352394104,
|
||||
-0.22852589190006256,
|
||||
-0.9602024555206299
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11351325362920761,
|
||||
0.08586125820875168,
|
||||
1.1228293180465698
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872208901144642,
|
||||
0.5706984933785668,
|
||||
-0.4312830296574329
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.70537269115448,
|
||||
-0.7916994094848633,
|
||||
0.39580878615379333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726806640625,
|
||||
-791.6994018554688,
|
||||
395.80877685546875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.67109680175781,
|
||||
"pitch": 33.93110275268555,
|
||||
"yaw": 11.159582138061523
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00010643387504793911,
|
||||
1.8247691499686762e-05,
|
||||
2.0600022881989278e-05,
|
||||
-2.7013740573648636e-06,
|
||||
-2.152552135452421e-05,
|
||||
-2.015431056977141e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8247691499687314e-05,
|
||||
3.316891739937032e-05,
|
||||
-2.9018095355806712e-05,
|
||||
7.564731571326925e-06,
|
||||
-5.783403352358285e-06,
|
||||
-2.3836513269670096e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0600022881988008e-05,
|
||||
-2.9018095355806875e-05,
|
||||
9.531651328561114e-05,
|
||||
-1.4811228025360293e-05,
|
||||
-4.035453937422605e-06,
|
||||
4.082125600252585e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.7013740573646497e-06,
|
||||
7.564731571326956e-06,
|
||||
-1.4811228025360302e-05,
|
||||
3.04169077563796e-06,
|
||||
1.0286420826073937e-07,
|
||||
-1.2327944317583284e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.152552135452418e-05,
|
||||
-5.7834033523581804e-06,
|
||||
-4.035453937422829e-06,
|
||||
1.0286420826077795e-07,
|
||||
5.16490507174838e-06,
|
||||
2.2668022372813035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.015431056976974e-06,
|
||||
-2.3836513269669736e-06,
|
||||
4.082125600252625e-06,
|
||||
-1.2327944317583277e-06,
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
77
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Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k3_bcd/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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"error": 0.6532102070662464,
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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"summary": {
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|
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|
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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712
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Normal file
712
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,712 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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],
|
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[
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|
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|
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|
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|
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353
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Normal file
353
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,353 @@
|
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|
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|
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{
|
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352
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@@ -0,0 +1,352 @@
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|
||||
"normal": [
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.35226708250749167,
|
||||
-0.09182276137314035,
|
||||
0.0010256489260326602
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
352.2670825074917,
|
||||
-91.82276137314035,
|
||||
1.0256489260326602
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.021083532073009625,
|
||||
-0.01888111075943459,
|
||||
0.0011668722478305705
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
21.083532073009625,
|
||||
-18.88111075943459,
|
||||
1.1668722478305704
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.011958386734731229,
|
||||
0.0004264314374080943
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.6495621864738,
|
||||
-11.958386734731228,
|
||||
0.4264314374080943
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.13863763136700424,
|
||||
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|
||||
0.08795646682912547
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
138.63763136700425,
|
||||
-143.54420558576186,
|
||||
87.95646682912547
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1840
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
1840
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
389
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_b_camera_pose.json
Normal file
389
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,389 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:50Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bcf\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 13,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
47,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
207
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01114181113801583,
|
||||
0.0014840886565286656,
|
||||
0.0013411337822983736,
|
||||
0.0013409074404116105,
|
||||
0.0013409067673526124,
|
||||
0.0013409067658717699
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.791129771942329,
|
||||
"residual_median_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"residual_max_px": 5.508468161441507,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.337440241181745e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999454021453857,
|
||||
-0.010409047827124596,
|
||||
-0.0009367888560518622
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.008666126988828182,
|
||||
-0.7757218480110168,
|
||||
-0.6310154795646667
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3115493655204773,
|
||||
0.053610555827617645,
|
||||
1.492632269859314
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4586978093124685,
|
||||
-0.013205947949858023,
|
||||
0.003395641312702206
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776117324829,
|
||||
-0.9034907817840576,
|
||||
1.1914761066436768
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776184082031,
|
||||
-903.4907836914062,
|
||||
1191.47607421875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 140.8760528564453,
|
||||
"pitch": -0.33469992876052856,
|
||||
"yaw": -0.4965471625328064
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00024770488154918956,
|
||||
-3.02092113450905e-06,
|
||||
6.868247148894345e-05,
|
||||
-6.902611529116678e-07,
|
||||
-3.674741952219474e-05,
|
||||
-6.12377411666506e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0209211345098774e-06,
|
||||
9.646553773221371e-06,
|
||||
-1.9967224970721994e-05,
|
||||
1.84563793944486e-06,
|
||||
-1.166328617588216e-08,
|
||||
9.349186407581358e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.868247148894835e-05,
|
||||
-1.9967224970722014e-05,
|
||||
0.00018874794720662738,
|
||||
-5.504643747753615e-06,
|
||||
-2.5743869213362037e-05,
|
||||
-8.485561352445918e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.90261152911834e-07,
|
||||
1.8456379394448673e-06,
|
||||
-5.504643747753606e-06,
|
||||
7.585037181692892e-07,
|
||||
3.442698295697147e-07,
|
||||
3.107220862664864e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.674741952219508e-05,
|
||||
-1.1663286175973388e-08,
|
||||
-2.574386921336151e-05,
|
||||
3.442698295697041e-07,
|
||||
8.167133983390756e-06,
|
||||
1.66151193299524e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.123774116665256e-05,
|
||||
9.349186407581272e-06,
|
||||
-8.485561352445874e-05,
|
||||
3.1072208626648766e-06,
|
||||
1.6615119329952592e-05,
|
||||
5.0893247412544976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9017578156459674,
|
||||
0.17795439860385825,
|
||||
0.7871613301233731
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008709211894134218,
|
||||
0.0028578197954718483,
|
||||
0.007133950337123533
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01494229366053994,
|
||||
0.017840415807706334,
|
||||
0.010379550081898552
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
14.942293660539939,
|
||||
17.840415807706336,
|
||||
10.379550081898552
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9606105309212748,
|
||||
"pitch": 0.5897219842177743,
|
||||
"yaw": 0.18146143875291634
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.5,
|
||||
1007.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1017.0175170898438,
|
||||
1006.4471435546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.696521480287876,
|
||||
"confidence": 0.7289937973022461
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1030.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
772.1187744140625,
|
||||
1033.9364013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.993815784832678,
|
||||
"confidence": 0.4524177759034183
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
270.0071716308594,
|
||||
970.5763549804688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8340524322728693,
|
||||
"confidence": 0.6934174662272136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1378.752685546875,
|
||||
963.8180541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8440211730106053,
|
||||
"confidence": 0.5060492151283109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.25,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.8212890625,
|
||||
958.12353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"confidence": 0.6499924212970313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.5155029296875,
|
||||
957.91015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.000489403197747,
|
||||
"confidence": 0.6396232661556551
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.2626953125,
|
||||
972.4498291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.061462287352973,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.74560546875,
|
||||
899.876220703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.508468161441507,
|
||||
"confidence": 0.24447248769447005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.017333984375,
|
||||
886.3289184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6280844092494693,
|
||||
"confidence": 0.5523602424170057
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
427.75,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.47540283203125,
|
||||
846.9824829101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.069683127730277,
|
||||
"confidence": 0.552070074971262
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1198.1318359375,
|
||||
836.2643432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7263289689064005,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.7778930664062,
|
||||
841.7437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7282809737689693,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.25,
|
||||
612.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1307.587158203125,
|
||||
612.395263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.692017794422724,
|
||||
"confidence": 0.4249602281446108
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1756
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1756
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
341
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_c_camera_pose.json
Normal file
341
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:50Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bcf\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006324094860234736,
|
||||
0.0017157886119639584,
|
||||
0.0016938527441757482,
|
||||
0.0016938525147462676
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.792903154741578,
|
||||
"residual_median_px": 4.763041834722134,
|
||||
"residual_max_px": 6.984539530350162,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.098766202444717e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9924030303955078,
|
||||
0.12267966568470001,
|
||||
-0.009269686415791512
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.027022501453757286,
|
||||
-0.2908598482608795,
|
||||
-0.956384003162384
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.12002504616975784,
|
||||
0.9488678574562073,
|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1970205307006836,
|
||||
0.10788455605506897,
|
||||
1.0074256658554077
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8649791277096048,
|
||||
0.10841424453879543,
|
||||
-0.09363518992489561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3135247826576233,
|
||||
-0.9003641605377197,
|
||||
0.39548608660697937
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5247802734375,
|
||||
-900.3641357421875,
|
||||
395.486083984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.1030502319336,
|
||||
"pitch": 6.893547534942627,
|
||||
"yaw": 1.5597419738769531
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0001079449311491919,
|
||||
1.4285563903915496e-06,
|
||||
4.68069083116146e-06,
|
||||
-7.336478217662227e-07,
|
||||
-1.5115250540755206e-05,
|
||||
-1.1526742332102493e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4285563903932746e-06,
|
||||
3.0853381902646596e-05,
|
||||
-4.450272730844476e-05,
|
||||
6.09134042240924e-06,
|
||||
-6.13223261917191e-07,
|
||||
6.450745721493637e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.680690831156389e-06,
|
||||
-4.450272730844469e-05,
|
||||
0.00013857903150676188,
|
||||
-1.305617292864048e-05,
|
||||
-6.951941727076151e-06,
|
||||
-1.6314464128987267e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.336478217657534e-07,
|
||||
6.091340422409233e-06,
|
||||
-1.3056172928640481e-05,
|
||||
1.7460930524667373e-06,
|
||||
4.088827079551696e-07,
|
||||
1.6611874918670116e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5115250540754975e-05,
|
||||
-6.13223261916977e-07,
|
||||
-6.951941727076795e-06,
|
||||
4.0888270795522877e-07,
|
||||
3.4274737938428947e-06,
|
||||
2.456402935613702e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.1526742332096314e-06,
|
||||
6.450745721493592e-06,
|
||||
-1.6314464128987145e-05,
|
||||
1.6611874918670002e-06,
|
||||
2.456402935613618e-06,
|
||||
1.020649092164723e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5952833824559087,
|
||||
0.31825410921046354,
|
||||
0.6744835984728431
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013213981430540674,
|
||||
0.001851343780566671,
|
||||
0.003194759916120025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009546653359929378,
|
||||
0.00510534308533958,
|
||||
0.008116962437680455
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.546653359929378,
|
||||
5.10534308533958,
|
||||
8.116962437680455
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6365944979227597,
|
||||
"pitch": 0.5905979003196239,
|
||||
"yaw": 0.25893655790968995
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.0,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
287.1963195800781,
|
||||
1036.600341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.936686690354388,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.25,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.968994140625,
|
||||
1030.4075927734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.984539530350162,
|
||||
"confidence": 0.3612787707711435
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.25,
|
||||
1038.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1090.8990478515625,
|
||||
1040.3101806640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.603888795875401,
|
||||
"confidence": 0.24
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.07958984375,
|
||||
989.7056274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184047072847099,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
441.8499450683594,
|
||||
1005.1903076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.612317249511987,
|
||||
"confidence": 0.5567551056506871
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.25,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
596.9052734375,
|
||||
994.03271484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.593191661258314,
|
||||
"confidence": 0.5323958274581712
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
946.3173828125,
|
||||
997.1934204101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3445750534152685,
|
||||
"confidence": 0.4822628196661743
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1042.5,
|
||||
866.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1036.1995849609375,
|
||||
866.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.301469883769026,
|
||||
"confidence": 0.37574692421268213
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1026.75,
|
||||
793.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1031.534423828125,
|
||||
791.8800048828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.913766419932283,
|
||||
"confidence": 0.2633944016596385
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
358.0,
|
||||
769.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
356.4201965332031,
|
||||
772.0806274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.02579195997385,
|
||||
"confidence": 0.27427753591887916
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1738
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1738
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
579
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_f_camera_pose.json
Normal file
579
data/camera_study/Scene7/k3_bcf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,579 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:51Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bcf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
68,
|
||||
53,
|
||||
56,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
97,
|
||||
214,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
215,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
210,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
52,
|
||||
81,
|
||||
83,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0079362121170323,
|
||||
0.0014249940324712145,
|
||||
0.0013432050137671446,
|
||||
0.0013432033711259243
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.8079921348299317,
|
||||
"residual_median_px": 3.6785971920412286,
|
||||
"residual_max_px": 5.741649051076943,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.029719708204137e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31779101490974426,
|
||||
0.948085606098175,
|
||||
0.011939127929508686
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206525087356567,
|
||||
-0.30553561449050903,
|
||||
-0.24299578368663788
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.22673296928405762,
|
||||
0.08821365982294083,
|
||||
-0.9699538946151733
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12404485046863556,
|
||||
-0.19984452426433563,
|
||||
1.4974952936172485
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.376258208253804,
|
||||
1.7123501574099225,
|
||||
-0.19681852123886232
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.48409855365753174,
|
||||
-0.3107643127441406,
|
||||
1.4024590253829956
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.0985412597656,
|
||||
-310.7643127441406,
|
||||
1402.458984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.80345153808594,
|
||||
"pitch": 13.104802131652832,
|
||||
"yaw": 70.95633697509766
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.228737125645797e-05,
|
||||
1.864965411899968e-05,
|
||||
2.2035556999463754e-06,
|
||||
-2.471163944477939e-07,
|
||||
-2.878908045490886e-08,
|
||||
6.509862998953662e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8649654118999584e-05,
|
||||
1.664204960039243e-05,
|
||||
-2.1993179329211226e-06,
|
||||
6.690224643473991e-07,
|
||||
-1.5860251656582007e-07,
|
||||
1.1568514663431388e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.203555699947118e-06,
|
||||
-2.199317932920543e-06,
|
||||
0.00014942371150221328,
|
||||
8.92449213384554e-07,
|
||||
-2.0433912370311074e-06,
|
||||
-2.733321904438026e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.471163944477787e-07,
|
||||
6.690224643474089e-07,
|
||||
8.924492133845363e-07,
|
||||
3.5097324196583485e-07,
|
||||
-1.9307940523106707e-08,
|
||||
3.6489245296998257e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.87890804549113e-08,
|
||||
-1.586025165658402e-07,
|
||||
-2.0433912370311328e-06,
|
||||
-1.9307940523109136e-08,
|
||||
2.0066693104213247e-07,
|
||||
5.327620265360941e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.509862998952414e-07,
|
||||
1.1568514663430422e-06,
|
||||
-2.7333219044380254e-05,
|
||||
3.648924529699786e-07,
|
||||
5.327620265360848e-07,
|
||||
9.224607439664132e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.325565949364928,
|
||||
0.2337362319054936,
|
||||
0.7003778330028647
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005924299468847223,
|
||||
0.00044795862648478206,
|
||||
0.0030372038850996048
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.010702757177755805,
|
||||
0.011085934924619744,
|
||||
0.0037015805519976827
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
10.702757177755805,
|
||||
11.085934924619744,
|
||||
3.7015805519976825
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5218856331752754,
|
||||
"pitch": 0.4151734172316513,
|
||||
"yaw": 0.1389694125445467
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.25,
|
||||
754.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
935.8250122070312,
|
||||
751.260498046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3117536348358008,
|
||||
"confidence": 0.7307341254520026
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.75,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1388.2589111328125,
|
||||
883.37890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.593773590403598,
|
||||
"confidence": 0.46634796204782664
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.7352294921875,
|
||||
940.5481567382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.350122811189634,
|
||||
"confidence": 0.3125249779925566
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1400.0,
|
||||
805.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.8726806640625,
|
||||
803.826171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.393616983501849,
|
||||
"confidence": 0.2537198672188472
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1345.275146484375,
|
||||
839.6782836914062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.422528593385111,
|
||||
"confidence": 0.638190241264954
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.5,
|
||||
862.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
844.795166015625,
|
||||
867.1425170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.69571675838963,
|
||||
"confidence": 0.6959044658397879
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
608.1756591796875,
|
||||
853.003173828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.846859587528656,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.5,
|
||||
817.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.8626098632812,
|
||||
815.2154541015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.017444178623724,
|
||||
"confidence": 0.6877833343649649
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
713.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1042.116943359375,
|
||||
715.8617553710938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.850742731925979,
|
||||
"confidence": 0.6474934453081295
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.5,
|
||||
736.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
823.07568359375,
|
||||
737.3837280273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.698349198561331,
|
||||
"confidence": 0.6757834243292992
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
816.75,
|
||||
827.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.3519287109375,
|
||||
825.35205078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.892184440966874,
|
||||
"confidence": 0.6607187967743016
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
676.0,
|
||||
745.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.7411499023438,
|
||||
745.0980224609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3510590114081875,
|
||||
"confidence": 0.6761108765479277
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.86669921875,
|
||||
751.9995727539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.303087339668934,
|
||||
"confidence": 0.63555573802114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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77
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Normal file
77
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Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
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58
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Normal file
58
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|
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540
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Normal file
@@ -0,0 +1,540 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.27652044316367413,
|
||||
-0.02670523739557774
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
626.5358459052202,
|
||||
-276.52044316367414,
|
||||
-26.70523739557774
|
||||
],
|
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|
||||
"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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|
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|
||||
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|
||||
-0.18730670602437913,
|
||||
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
-22.917989718005206,
|
||||
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|
||||
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|
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],
|
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|
||||
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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6.134364961156808,
|
||||
-279.35281033718627,
|
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|
||||
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|
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"link": "Board",
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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-0.02734552799624178
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
187.42507985631875,
|
||||
-276.4984199027222,
|
||||
-27.34552799624178
|
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],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 103,
|
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"position_m": [
|
||||
0.107119554841247,
|
||||
-0.19161432464515035,
|
||||
-0.02654962751528472
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
107.119554841247,
|
||||
-191.61432464515036,
|
||||
-26.54962751528472
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 120,
|
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"position_m": [
|
||||
0.26245018323487507,
|
||||
-0.15369826198367809,
|
||||
0.16516700592537048
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
262.45018323487506,
|
||||
-153.6982619836781,
|
||||
165.1670059253705
|
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],
|
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"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 215,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.25050483834474013,
|
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-0.08921194148111465,
|
||||
0.0006937491077896455
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
250.50483834474014,
|
||||
-89.21194148111465,
|
||||
0.6937491077896455
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
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"position_m": [
|
||||
0.13806187684799096,
|
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-0.14305387868556024,
|
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0.08725247853889177
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
138.06187684799096,
|
||||
-143.05387868556025,
|
||||
87.25247853889178
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1840
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
1840
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
389
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_b_camera_pose.json
Normal file
389
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,389 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:10Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bdg\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 13,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
47,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
207
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01114181113801583,
|
||||
0.0014840886565286656,
|
||||
0.0013411337822983736,
|
||||
0.0013409074404116105,
|
||||
0.0013409067673526124,
|
||||
0.0013409067658717699
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.791129771942329,
|
||||
"residual_median_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"residual_max_px": 5.508468161441507,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.337440241181745e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999454021453857,
|
||||
-0.010409047827124596,
|
||||
-0.0009367888560518622
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.008666126988828182,
|
||||
-0.7757218480110168,
|
||||
-0.6310154795646667
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3115493655204773,
|
||||
0.053610555827617645,
|
||||
1.492632269859314
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4586978093124685,
|
||||
-0.013205947949858023,
|
||||
0.003395641312702206
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776117324829,
|
||||
-0.9034907817840576,
|
||||
1.1914761066436768
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776184082031,
|
||||
-903.4907836914062,
|
||||
1191.47607421875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 140.8760528564453,
|
||||
"pitch": -0.33469992876052856,
|
||||
"yaw": -0.4965471625328064
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00024770488154918956,
|
||||
-3.02092113450905e-06,
|
||||
6.868247148894345e-05,
|
||||
-6.902611529116678e-07,
|
||||
-3.674741952219474e-05,
|
||||
-6.12377411666506e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0209211345098774e-06,
|
||||
9.646553773221371e-06,
|
||||
-1.9967224970721994e-05,
|
||||
1.84563793944486e-06,
|
||||
-1.166328617588216e-08,
|
||||
9.349186407581358e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.868247148894835e-05,
|
||||
-1.9967224970722014e-05,
|
||||
0.00018874794720662738,
|
||||
-5.504643747753615e-06,
|
||||
-2.5743869213362037e-05,
|
||||
-8.485561352445918e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.90261152911834e-07,
|
||||
1.8456379394448673e-06,
|
||||
-5.504643747753606e-06,
|
||||
7.585037181692892e-07,
|
||||
3.442698295697147e-07,
|
||||
3.107220862664864e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.674741952219508e-05,
|
||||
-1.1663286175973388e-08,
|
||||
-2.574386921336151e-05,
|
||||
3.442698295697041e-07,
|
||||
8.167133983390756e-06,
|
||||
1.66151193299524e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.123774116665256e-05,
|
||||
9.349186407581272e-06,
|
||||
-8.485561352445874e-05,
|
||||
3.1072208626648766e-06,
|
||||
1.6615119329952592e-05,
|
||||
5.0893247412544976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9017578156459674,
|
||||
0.17795439860385825,
|
||||
0.7871613301233731
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008709211894134218,
|
||||
0.0028578197954718483,
|
||||
0.007133950337123533
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01494229366053994,
|
||||
0.017840415807706334,
|
||||
0.010379550081898552
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
14.942293660539939,
|
||||
17.840415807706336,
|
||||
10.379550081898552
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9606105309212748,
|
||||
"pitch": 0.5897219842177743,
|
||||
"yaw": 0.18146143875291634
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.5,
|
||||
1007.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1017.0175170898438,
|
||||
1006.4471435546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.696521480287876,
|
||||
"confidence": 0.7289937973022461
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1030.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
772.1187744140625,
|
||||
1033.9364013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.993815784832678,
|
||||
"confidence": 0.4524177759034183
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
270.0071716308594,
|
||||
970.5763549804688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8340524322728693,
|
||||
"confidence": 0.6934174662272136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1378.752685546875,
|
||||
963.8180541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8440211730106053,
|
||||
"confidence": 0.5060492151283109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.25,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.8212890625,
|
||||
958.12353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"confidence": 0.6499924212970313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.5155029296875,
|
||||
957.91015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.000489403197747,
|
||||
"confidence": 0.6396232661556551
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.2626953125,
|
||||
972.4498291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.061462287352973,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.74560546875,
|
||||
899.876220703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.508468161441507,
|
||||
"confidence": 0.24447248769447005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.017333984375,
|
||||
886.3289184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6280844092494693,
|
||||
"confidence": 0.5523602424170057
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
427.75,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.47540283203125,
|
||||
846.9824829101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.069683127730277,
|
||||
"confidence": 0.552070074971262
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1198.1318359375,
|
||||
836.2643432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7263289689064005,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.7778930664062,
|
||||
841.7437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7282809737689693,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.25,
|
||||
612.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1307.587158203125,
|
||||
612.395263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.692017794422724,
|
||||
"confidence": 0.4249602281446108
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1668
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1668
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_d_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:10Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bdg\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0052784192155946414,
|
||||
0.0015553308372352722,
|
||||
0.0015454479152646658,
|
||||
0.0015454478203885053
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.373601588799292,
|
||||
"residual_median_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"residual_max_px": 6.934048787618814,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.284062327621381e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8140211701393127,
|
||||
0.5808314681053162,
|
||||
-0.002099925186485052
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16058388352394104,
|
||||
-0.22852589190006256,
|
||||
-0.9602024555206299
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11351325362920761,
|
||||
0.08586125820875168,
|
||||
1.1228293180465698
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872208901144642,
|
||||
0.5706984933785668,
|
||||
-0.4312830296574329
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.70537269115448,
|
||||
-0.7916994094848633,
|
||||
0.39580878615379333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726806640625,
|
||||
-791.6994018554688,
|
||||
395.80877685546875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.67109680175781,
|
||||
"pitch": 33.93110275268555,
|
||||
"yaw": 11.159582138061523
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00010643387504793911,
|
||||
1.8247691499686762e-05,
|
||||
2.0600022881989278e-05,
|
||||
-2.7013740573648636e-06,
|
||||
-2.152552135452421e-05,
|
||||
-2.015431056977141e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8247691499687314e-05,
|
||||
3.316891739937032e-05,
|
||||
-2.9018095355806712e-05,
|
||||
7.564731571326925e-06,
|
||||
-5.783403352358285e-06,
|
||||
-2.3836513269670096e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0600022881988008e-05,
|
||||
-2.9018095355806875e-05,
|
||||
9.531651328561114e-05,
|
||||
-1.4811228025360293e-05,
|
||||
-4.035453937422605e-06,
|
||||
4.082125600252585e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.7013740573646497e-06,
|
||||
7.564731571326956e-06,
|
||||
-1.4811228025360302e-05,
|
||||
3.04169077563796e-06,
|
||||
1.0286420826073937e-07,
|
||||
-1.2327944317583284e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.152552135452418e-05,
|
||||
-5.7834033523581804e-06,
|
||||
-4.035453937422829e-06,
|
||||
1.0286420826077795e-07,
|
||||
5.16490507174838e-06,
|
||||
2.2668022372813035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.015431056976974e-06,
|
||||
-2.3836513269669736e-06,
|
||||
4.082125600252625e-06,
|
||||
-1.2327944317583277e-06,
|
||||
2.266802237281269e-06,
|
||||
9.79188378229586e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5911021915572052,
|
||||
0.32998050345689806,
|
||||
0.5593797056338236
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0017440443731849141,
|
||||
0.0022726427505766014,
|
||||
0.0031291985846692216
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0071634871584966234,
|
||||
0.006929728960665848,
|
||||
0.008856161444519013
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
7.163487158496624,
|
||||
6.929728960665848,
|
||||
8.856161444519014
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.7037339556837442,
|
||||
"pitch": 0.4968365694308166,
|
||||
"yaw": 0.38816336671239354
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
1048.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.2366943359375,
|
||||
1044.9722900390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"confidence": 0.20402441897220203
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.0,
|
||||
1017.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.3563232421875,
|
||||
1018.6166381835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9254383039075638,
|
||||
"confidence": 0.6457320027538672
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.814453125,
|
||||
919.96533203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.689623111551811,
|
||||
"confidence": 0.6159321401194328
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.0,
|
||||
930.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.43917846679688,
|
||||
933.3843383789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.679334408244252,
|
||||
"confidence": 0.624
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
549.25,
|
||||
937.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
550.33447265625,
|
||||
936.3466186523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7735727075886691,
|
||||
"confidence": 0.77314169020749
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.5,
|
||||
915.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.69110107421875,
|
||||
912.994873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.5890310430216825,
|
||||
"confidence": 0.7057030368311452
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
292.0,
|
||||
903.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
292.99151611328125,
|
||||
905.9818725585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6726009054845887,
|
||||
"confidence": 0.7151029421394708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
805.25,
|
||||
860.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
802.7429809570312,
|
||||
861.4647216796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.785802082149909,
|
||||
"confidence": 0.44061534868104507
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1079.8641357421875,
|
||||
854.482177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.934048787618814,
|
||||
"confidence": 0.41973369957421486
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.25,
|
||||
848.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
238.33372497558594,
|
||||
846.0867309570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1648886400468266,
|
||||
"confidence": 0.5454096732100583
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
896.75,
|
||||
804.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.5262451171875,
|
||||
803.4739990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.29444790697342,
|
||||
"confidence": 0.4051124159631517
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1449
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1449
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
344
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_g_camera_pose.json
Normal file
344
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,344 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:11Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_bdg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2006.321044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
2007.03759765625,
|
||||
541.6199340820312
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
86,
|
||||
64,
|
||||
215,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
85,
|
||||
59,
|
||||
80
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012211970599231983,
|
||||
0.001624686790215441,
|
||||
0.001096816809744077,
|
||||
0.0010967367431609408,
|
||||
0.0010967367414136792
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1153311943275073,
|
||||
"residual_median_px": 2.29174302151767,
|
||||
"residual_max_px": 5.639158651378318,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7183306856665035e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7070202231407166,
|
||||
-0.7071593403816223,
|
||||
-0.006931936368346214
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6388823986053467,
|
||||
0.6428983807563782,
|
||||
-0.42250561714172363
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.30323532223701477,
|
||||
-0.29429134726524353,
|
||||
-0.9063338041305542
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.0006485866033472121,
|
||||
0.329395592212677,
|
||||
1.3869478702545166
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1116345202261342,
|
||||
-2.6891904807982767,
|
||||
0.5919699407140773
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.2105851173400879,
|
||||
0.19594021141529083,
|
||||
1.3962047100067139
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-210.58511352539062,
|
||||
195.94021606445312,
|
||||
1396.2047119140625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -162.0111083984375,
|
||||
"pitch": -17.652027130126953,
|
||||
"yaw": -137.89817810058594
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
2.863828405835393e-05,
|
||||
-3.6211350801545964e-05,
|
||||
4.8904388350657714e-05,
|
||||
3.902031216871867e-06,
|
||||
1.7491374210548052e-06,
|
||||
1.712453203844384e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.6211350801545814e-05,
|
||||
8.118404691029837e-05,
|
||||
-7.933524692416392e-05,
|
||||
-1.1747414168787058e-05,
|
||||
-4.0724295918695094e-06,
|
||||
-3.864426055902944e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.890438835065657e-05,
|
||||
-7.9335246924162e-05,
|
||||
0.0002459412534358799,
|
||||
1.8168416763040778e-05,
|
||||
-1.0371179617210202e-05,
|
||||
8.063034255396228e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.902031216871802e-06,
|
||||
-1.1747414168786958e-05,
|
||||
1.816841676304093e-05,
|
||||
2.715358880963124e-06,
|
||||
-1.784835635372693e-07,
|
||||
3.476435485392543e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.7491374210549396e-06,
|
||||
-4.072429591869759e-06,
|
||||
-1.0371179617209857e-05,
|
||||
-1.7848356353722885e-07,
|
||||
1.9579100162138867e-06,
|
||||
5.080696601413939e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.712453203844398e-05,
|
||||
-3.864426055902985e-05,
|
||||
8.063034255397583e-06,
|
||||
3.4764354853926728e-06,
|
||||
5.08069660141392e-06,
|
||||
3.5481481736898976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3066169283653536,
|
||||
0.5162475227221713,
|
||||
0.8985418791070087
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0016478346036429517,
|
||||
0.001399253378132026,
|
||||
0.005956633423075401
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.012704212536896875,
|
||||
0.018985461301472058,
|
||||
0.005906615726598309
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
12.704212536896875,
|
||||
18.985461301472057,
|
||||
5.906615726598309
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8031787699995179,
|
||||
"pitch": 0.5283201653633157,
|
||||
"yaw": 0.23283827960495554
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
70.25,
|
||||
959.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
70.90715026855469,
|
||||
957.6599731445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7204743173245391,
|
||||
"confidence": 0.5252370067816919
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
922.0,
|
||||
859.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.3904418945312,
|
||||
862.7029418945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7223831598959167,
|
||||
"confidence": 0.5880291998801059
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
567.0,
|
||||
692.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
567.061767578125,
|
||||
692.2017211914062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.30460709342287967,
|
||||
"confidence": 0.30921435771529826
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
976.75,
|
||||
755.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
979.2584228515625,
|
||||
749.949462890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.639158651378318,
|
||||
"confidence": 0.5311430345039768
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
801.5,
|
||||
744.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
797.4208984375,
|
||||
746.14306640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.496973423944401,
|
||||
"confidence": 0.5602433645983547
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
802.75,
|
||||
598.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
800.469970703125,
|
||||
601.06982421875
|
||||
],
|
||||
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|
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{
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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77
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Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k3_bdg/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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58
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Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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Normal file
970
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Normal file
@@ -0,0 +1,970 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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"direction": [
|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
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|
||||
],
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"corners_m": [
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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]
|
||||
],
|
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"num_cameras": 3,
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"position_mm": [
|
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339.5105054830096,
|
||||
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|
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-27.665847210426122
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"corners_m": [
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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-0.02727428335913521
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"num_cameras": 2,
|
||||
"edge_length_mm": 23.22928838454019
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
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|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.2167596381870906,
|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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[
|
||||
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|
||||
-0.22865917644641873,
|
||||
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||||
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|
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466
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||||
29.929172375435233
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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"position_m": [
|
||||
0.16422568955525857,
|
||||
-0.14341079534508264,
|
||||
0.034699897420885265
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
164.22568955525858,
|
||||
-143.41079534508265,
|
||||
34.699897420885264
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
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}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1668
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1668
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_d_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:39Z",
|
||||
"source": {
|
||||
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|
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|
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|
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"camera": {
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
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|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0015454478203885053
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.373601588799292,
|
||||
"residual_median_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"residual_max_px": 6.934048787618814,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.284062327621381e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8140211701393127,
|
||||
0.5808314681053162,
|
||||
-0.002099925186485052
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16058388352394104,
|
||||
-0.22852589190006256,
|
||||
-0.9602024555206299
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11351325362920761,
|
||||
0.08586125820875168,
|
||||
1.1228293180465698
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872208901144642,
|
||||
0.5706984933785668,
|
||||
-0.4312830296574329
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.70537269115448,
|
||||
-0.7916994094848633,
|
||||
0.39580878615379333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726806640625,
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
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|
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|
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|
||||
-2.7013740573648636e-06,
|
||||
-2.152552135452421e-05,
|
||||
-2.015431056977141e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8247691499687314e-05,
|
||||
3.316891739937032e-05,
|
||||
-2.9018095355806712e-05,
|
||||
7.564731571326925e-06,
|
||||
-5.783403352358285e-06,
|
||||
-2.3836513269670096e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0600022881988008e-05,
|
||||
-2.9018095355806875e-05,
|
||||
9.531651328561114e-05,
|
||||
-1.4811228025360293e-05,
|
||||
-4.035453937422605e-06,
|
||||
4.082125600252585e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.7013740573646497e-06,
|
||||
7.564731571326956e-06,
|
||||
-1.4811228025360302e-05,
|
||||
3.04169077563796e-06,
|
||||
1.0286420826073937e-07,
|
||||
-1.2327944317583284e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.152552135452418e-05,
|
||||
-5.7834033523581804e-06,
|
||||
-4.035453937422829e-06,
|
||||
1.0286420826077795e-07,
|
||||
5.16490507174838e-06,
|
||||
2.2668022372813035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.015431056976974e-06,
|
||||
-2.3836513269669736e-06,
|
||||
4.082125600252625e-06,
|
||||
-1.2327944317583277e-06,
|
||||
2.266802237281269e-06,
|
||||
9.79188378229586e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5911021915572052,
|
||||
0.32998050345689806,
|
||||
0.5593797056338236
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0017440443731849141,
|
||||
0.0022726427505766014,
|
||||
0.0031291985846692216
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0071634871584966234,
|
||||
0.006929728960665848,
|
||||
0.008856161444519013
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
7.163487158496624,
|
||||
6.929728960665848,
|
||||
8.856161444519014
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.7037339556837442,
|
||||
"pitch": 0.4968365694308166,
|
||||
"yaw": 0.38816336671239354
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
1048.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.2366943359375,
|
||||
1044.9722900390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"confidence": 0.20402441897220203
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.0,
|
||||
1017.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.3563232421875,
|
||||
1018.6166381835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9254383039075638,
|
||||
"confidence": 0.6457320027538672
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.814453125,
|
||||
919.96533203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.689623111551811,
|
||||
"confidence": 0.6159321401194328
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.0,
|
||||
930.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.43917846679688,
|
||||
933.3843383789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.679334408244252,
|
||||
"confidence": 0.624
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
549.25,
|
||||
937.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
550.33447265625,
|
||||
936.3466186523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7735727075886691,
|
||||
"confidence": 0.77314169020749
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.5,
|
||||
915.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.69110107421875,
|
||||
912.994873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.5890310430216825,
|
||||
"confidence": 0.7057030368311452
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
292.0,
|
||||
903.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
292.99151611328125,
|
||||
905.9818725585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6726009054845887,
|
||||
"confidence": 0.7151029421394708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
805.25,
|
||||
860.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
802.7429809570312,
|
||||
861.4647216796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.785802082149909,
|
||||
"confidence": 0.44061534868104507
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1079.8641357421875,
|
||||
854.482177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.934048787618814,
|
||||
"confidence": 0.41973369957421486
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.25,
|
||||
848.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
238.33372497558594,
|
||||
846.0867309570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1648886400468266,
|
||||
"confidence": 0.5454096732100583
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
896.75,
|
||||
804.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.5262451171875,
|
||||
803.4739990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.29444790697342,
|
||||
"confidence": 0.4051124159631517
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1810
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1810
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
369
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_e_camera_pose.json
Normal file
369
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-03T04:17:39Z",
|
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"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_def\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
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|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
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|
||||
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|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
54,
|
||||
96,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
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|
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2,
|
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3
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
||||
0.001,
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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]
|
||||
],
|
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"translation_m": [
|
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|
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-0.011717195622622967,
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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-0.6194647049031823
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
||||
6.322644038059231e-06,
|
||||
5.364949781547887e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.01242661985322e-06,
|
||||
3.284148519176655e-07,
|
||||
1.909816865154337e-06,
|
||||
8.703543324267418e-07,
|
||||
5.364949781548e-07,
|
||||
1.1278472108093726e-05
|
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]
|
||||
],
|
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"parameter_std": {
|
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|
||||
0.31515764283141473,
|
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|
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0.3317917722303356
|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
||||
0.002258776538553044,
|
||||
0.0025144868339403233,
|
||||
0.003358343655448877
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.3969506521228734,
|
||||
4.581961769989109,
|
||||
5.365664614664551
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.40411451656501546,
|
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|
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"yaw": 0.3018153530383094
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
1051.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.455810546875,
|
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1053.5660400390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.242823735714149,
|
||||
"confidence": 0.12052610969830078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.0,
|
||||
1030.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1022.4949340820312,
|
||||
1033.48828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1246451993038633,
|
||||
"confidence": 0.5336003353862959
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.0,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
812.6123657226562,
|
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988.2398681640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8023108535578778,
|
||||
"confidence": 0.7795688485943614
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1105.75,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1104.0225830078125,
|
||||
935.1946411132812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4986576745829896,
|
||||
"confidence": 0.6592833102794173
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
990.25,
|
||||
951.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
984.7200927734375,
|
||||
951.5137329101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.534952219498503,
|
||||
"confidence": 0.6198265937347089
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1149.0,
|
||||
911.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1149.0899658203125,
|
||||
909.2437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2580795303423553,
|
||||
"confidence": 0.5428851063455049
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
758.5,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
759.29833984375,
|
||||
882.7039794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4308551331608275,
|
||||
"confidence": 0.5070340794991817
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
849.0,
|
||||
871.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.8641967773438,
|
||||
871.296142578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.864351865661633,
|
||||
"confidence": 0.5463926755116083
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1375.25,
|
||||
773.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1373.974365234375,
|
||||
773.4697265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.294420263105926,
|
||||
"confidence": 0.192516825487628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
545.25,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
546.2313842773438,
|
||||
792.7286987304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9878416437286404,
|
||||
"confidence": 0.3216686886177402
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
780.5,
|
||||
747.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
776.9055786132812,
|
||||
747.1104125976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.650881694952326,
|
||||
"confidence": 0.41478083756343403
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
829.75,
|
||||
757.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
831.2195434570312,
|
||||
759.87939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5872531847155518,
|
||||
"confidence": 0.3459702363282732
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1738
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1738
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
579
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_f_camera_pose.json
Normal file
579
data/camera_study/Scene7/k3_def/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,579 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-03T04:17:40Z",
|
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"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_def\\render_f_aruco_detection.json",
|
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"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
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|
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"camera_id": "f",
|
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"camera_matrix": [
|
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[
|
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2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
68,
|
||||
53,
|
||||
56,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
97,
|
||||
214,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
215,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
210,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
52,
|
||||
81,
|
||||
83,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
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3
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
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0.000125
|
||||
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|
||||
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|
||||
"residual_rms_px": 3.8079921348299317,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
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-0.9699538946151733
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
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|
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-0.19984452426433563,
|
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1.4974952936172485
|
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],
|
||||
"rvec_rad": [
|
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|
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|
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-0.19681852123886232
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.0985412597656,
|
||||
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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-2.0433912370311074e-06,
|
||||
-2.733321904438026e-05
|
||||
],
|
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[
|
||||
-2.471163944477787e-07,
|
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|
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|
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|
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|
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3.6489245296998257e-07
|
||||
],
|
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[
|
||||
-2.87890804549113e-08,
|
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|
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|
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|
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2.0066693104213247e-07,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.509862998952414e-07,
|
||||
1.1568514663430422e-06,
|
||||
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|
||||
3.648924529699786e-07,
|
||||
5.327620265360848e-07,
|
||||
9.224607439664132e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.325565949364928,
|
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|
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|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.0005924299468847223,
|
||||
0.00044795862648478206,
|
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|
||||
]
|
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},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
10.702757177755805,
|
||||
11.085934924619744,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
754.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
935.8250122070312,
|
||||
751.260498046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3117536348358008,
|
||||
"confidence": 0.7307341254520026
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.75,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1388.2589111328125,
|
||||
883.37890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.593773590403598,
|
||||
"confidence": 0.46634796204782664
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.7352294921875,
|
||||
940.5481567382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.350122811189634,
|
||||
"confidence": 0.3125249779925566
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1400.0,
|
||||
805.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.8726806640625,
|
||||
803.826171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.393616983501849,
|
||||
"confidence": 0.2537198672188472
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1345.275146484375,
|
||||
839.6782836914062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.422528593385111,
|
||||
"confidence": 0.638190241264954
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.5,
|
||||
862.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
844.795166015625,
|
||||
867.1425170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.69571675838963,
|
||||
"confidence": 0.6959044658397879
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
608.1756591796875,
|
||||
853.003173828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.846859587528656,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.5,
|
||||
817.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.8626098632812,
|
||||
815.2154541015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.017444178623724,
|
||||
"confidence": 0.6877833343649649
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
713.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1042.116943359375,
|
||||
715.8617553710938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.850742731925979,
|
||||
"confidence": 0.6474934453081295
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.5,
|
||||
736.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
823.07568359375,
|
||||
737.3837280273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.698349198561331,
|
||||
"confidence": 0.6757834243292992
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
816.75,
|
||||
827.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.3519287109375,
|
||||
825.35205078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.892184440966874,
|
||||
"confidence": 0.6607187967743016
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
676.0,
|
||||
745.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.7411499023438,
|
||||
745.0980224609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3510590114081875,
|
||||
"confidence": 0.6761108765479277
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.86669921875,
|
||||
751.9995727539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.303087339668934,
|
||||
"confidence": 0.63555573802114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.0,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.9798583984375,
|
||||
692.468017578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.019625699575581,
|
||||
"confidence": 0.6609128878733954
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
889.0,
|
||||
620.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
887.942626953125,
|
||||
619.8024291992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.075672804145882,
|
||||
"confidence": 0.5262019857585625
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
626.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.812744140625,
|
||||
623.96875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.542231446622108,
|
||||
"confidence": 0.635469764036539
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.0,
|
||||
487.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
694.7654418945312,
|
||||
487.73724365234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.765458967881175,
|
||||
"confidence": 0.5954680843098741
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1357.0,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1358.3455810546875,
|
||||
430.065185546875
|
||||
],
|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"qa": {
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|
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}
|
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}
|
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77
data/camera_study/Scene7/k3_def/robot_state.eval.json
Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k3_def/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
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"error": 2.4484670070640657,
|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
],
|
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"summary": {
|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene7/k3_def/robot_state.json
Normal file
58
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Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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"unit": "deg",
|
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|
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"confidence": "low",
|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
||||
},
|
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|
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|
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|
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755
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Normal file
755
data/camera_study/Scene7/k3_deg/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,755 @@
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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-177.49773607246144,
|
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326.9710879965249
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"num_cameras": 2,
|
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"edge_length_mm": 23.640362730635616
|
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|
||||
{
|
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|
||||
"link": "Board",
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
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372
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Normal file
372
data/camera_study/Scene7/k3_deg/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,372 @@
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|
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Normal file
371
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Normal file
@@ -0,0 +1,371 @@
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|
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|
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0.0006937491082426794
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
250.50483834522092,
|
||||
-89.21194148207852,
|
||||
0.6937491082426793
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 219,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2799285445999143,
|
||||
-0.13989051419099877,
|
||||
0.27522288180600746
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
279.9285445999143,
|
||||
-139.89051419099877,
|
||||
275.2228818060075
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.14608428354224445,
|
||||
-0.1818570202271131,
|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
146.08428354224446,
|
||||
-181.85702022711308,
|
||||
49.27669370967721
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 244,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.09203964104452479,
|
||||
0.023423221763571613
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
225.0391990326978,
|
||||
-92.03964104452479,
|
||||
23.423221763571615
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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|
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"position_m": [
|
||||
0.20031946299264844,
|
||||
-0.13442645552835097,
|
||||
0.029929172384439727
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
200.31946299264843,
|
||||
-134.42645552835097,
|
||||
29.929172384439727
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.1642256895565353,
|
||||
-0.1434107953489104,
|
||||
0.03469989742727622
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
164.2256895565353,
|
||||
-143.4107953489104,
|
||||
34.69989742727622
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1668
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1668
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_d_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_deg\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0052784192155946414,
|
||||
0.0015553308372352722,
|
||||
0.0015454479152646658,
|
||||
0.0015454478203885053
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.373601588799292,
|
||||
"residual_median_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"residual_max_px": 6.934048787618814,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.284062327621381e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8140211701393127,
|
||||
0.5808314681053162,
|
||||
-0.002099925186485052
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16058388352394104,
|
||||
-0.22852589190006256,
|
||||
-0.9602024555206299
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11351325362920761,
|
||||
0.08586125820875168,
|
||||
1.1228293180465698
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872208901144642,
|
||||
0.5706984933785668,
|
||||
-0.4312830296574329
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.70537269115448,
|
||||
-0.7916994094848633,
|
||||
0.39580878615379333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726806640625,
|
||||
-791.6994018554688,
|
||||
395.80877685546875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.67109680175781,
|
||||
"pitch": 33.93110275268555,
|
||||
"yaw": 11.159582138061523
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00010643387504793911,
|
||||
1.8247691499686762e-05,
|
||||
2.0600022881989278e-05,
|
||||
-2.7013740573648636e-06,
|
||||
-2.152552135452421e-05,
|
||||
-2.015431056977141e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8247691499687314e-05,
|
||||
3.316891739937032e-05,
|
||||
-2.9018095355806712e-05,
|
||||
7.564731571326925e-06,
|
||||
-5.783403352358285e-06,
|
||||
-2.3836513269670096e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0600022881988008e-05,
|
||||
-2.9018095355806875e-05,
|
||||
9.531651328561114e-05,
|
||||
-1.4811228025360293e-05,
|
||||
-4.035453937422605e-06,
|
||||
4.082125600252585e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.7013740573646497e-06,
|
||||
7.564731571326956e-06,
|
||||
-1.4811228025360302e-05,
|
||||
3.04169077563796e-06,
|
||||
1.0286420826073937e-07,
|
||||
-1.2327944317583284e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.152552135452418e-05,
|
||||
-5.7834033523581804e-06,
|
||||
-4.035453937422829e-06,
|
||||
1.0286420826077795e-07,
|
||||
5.16490507174838e-06,
|
||||
2.2668022372813035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.015431056976974e-06,
|
||||
-2.3836513269669736e-06,
|
||||
4.082125600252625e-06,
|
||||
-1.2327944317583277e-06,
|
||||
2.266802237281269e-06,
|
||||
9.79188378229586e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5911021915572052,
|
||||
0.32998050345689806,
|
||||
0.5593797056338236
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0017440443731849141,
|
||||
0.0022726427505766014,
|
||||
0.0031291985846692216
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0071634871584966234,
|
||||
0.006929728960665848,
|
||||
0.008856161444519013
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
7.163487158496624,
|
||||
6.929728960665848,
|
||||
8.856161444519014
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.7037339556837442,
|
||||
"pitch": 0.4968365694308166,
|
||||
"yaw": 0.38816336671239354
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
1048.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.2366943359375,
|
||||
1044.9722900390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"confidence": 0.20402441897220203
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.0,
|
||||
1017.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.3563232421875,
|
||||
1018.6166381835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9254383039075638,
|
||||
"confidence": 0.6457320027538672
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.814453125,
|
||||
919.96533203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.689623111551811,
|
||||
"confidence": 0.6159321401194328
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.0,
|
||||
930.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.43917846679688,
|
||||
933.3843383789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.679334408244252,
|
||||
"confidence": 0.624
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
549.25,
|
||||
937.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
550.33447265625,
|
||||
936.3466186523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7735727075886691,
|
||||
"confidence": 0.77314169020749
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.5,
|
||||
915.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.69110107421875,
|
||||
912.994873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.5890310430216825,
|
||||
"confidence": 0.7057030368311452
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
292.0,
|
||||
903.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
292.99151611328125,
|
||||
905.9818725585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6726009054845887,
|
||||
"confidence": 0.7151029421394708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
805.25,
|
||||
860.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
802.7429809570312,
|
||||
861.4647216796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.785802082149909,
|
||||
"confidence": 0.44061534868104507
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1079.8641357421875,
|
||||
854.482177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.934048787618814,
|
||||
"confidence": 0.41973369957421486
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.25,
|
||||
848.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
238.33372497558594,
|
||||
846.0867309570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1648886400468266,
|
||||
"confidence": 0.5454096732100583
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
896.75,
|
||||
804.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.5262451171875,
|
||||
803.4739990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.29444790697342,
|
||||
"confidence": 0.4051124159631517
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1810
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1810
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
369
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_e_camera_pose.json
Normal file
369
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_deg\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 12,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
54,
|
||||
96,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.007877783412799289,
|
||||
0.0014016401134223282,
|
||||
0.001254295494672035,
|
||||
0.0012542851678876436
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5551539151330003,
|
||||
"residual_median_px": 2.542955429649271,
|
||||
"residual_max_px": 6.864351865661633,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.097641709490559e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6272119879722595,
|
||||
0.7788485288619995,
|
||||
0.0003743017732631415
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.20793785154819489,
|
||||
-0.16699057817459106,
|
||||
-0.9637821316719055
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7505777478218079,
|
||||
0.6045735478401184,
|
||||
-0.26669058203697205
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.053526442497968674,
|
||||
-0.011717195622622967,
|
||||
1.5570141077041626
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.701739086470361,
|
||||
0.8148180419054317,
|
||||
-0.6194647049031823
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.2046689987182617,
|
||||
-0.9015972018241882,
|
||||
0.4039682149887085
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.6689453125,
|
||||
-901.5972290039062,
|
||||
403.96820068359375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.80331420898438,
|
||||
"pitch": 48.640445709228516,
|
||||
"yaw": 18.34176254272461
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.0255924122572222e-05,
|
||||
-1.1064851928840932e-06,
|
||||
-3.226732439364545e-07,
|
||||
-2.2947974799745604e-06,
|
||||
-1.0904371151447215e-05,
|
||||
3.012426619853187e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.106485192884019e-06,
|
||||
1.1844059736526292e-05,
|
||||
-7.218023714404593e-07,
|
||||
5.243710130163671e-06,
|
||||
-3.404663319411864e-06,
|
||||
3.284148519177079e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.226732439363215e-07,
|
||||
-7.218023714404087e-07,
|
||||
3.353404629528424e-05,
|
||||
-9.107178231577606e-06,
|
||||
-4.20320450664291e-06,
|
||||
1.9098168651544044e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.2947974799745655e-06,
|
||||
5.243710130163655e-06,
|
||||
-9.107178231577628e-06,
|
||||
5.102071451117671e-06,
|
||||
6.301666284638011e-07,
|
||||
8.703543324267442e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.0904371151447257e-05,
|
||||
-3.4046633194118514e-06,
|
||||
-4.203204506642854e-06,
|
||||
6.301666284637906e-07,
|
||||
6.322644038059231e-06,
|
||||
5.364949781547887e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.01242661985322e-06,
|
||||
3.284148519176655e-07,
|
||||
1.909816865154337e-06,
|
||||
8.703543324267418e-07,
|
||||
5.364949781548e-07,
|
||||
1.1278472108093726e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.31515764283141473,
|
||||
0.1971845696625041,
|
||||
0.3317917722303356
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.002258776538553044,
|
||||
0.0025144868339403233,
|
||||
0.003358343655448877
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.003396950652122873,
|
||||
0.004581961769989109,
|
||||
0.005365664614664551
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.3969506521228734,
|
||||
4.581961769989109,
|
||||
5.365664614664551
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.40411451656501546,
|
||||
"pitch": 0.2469961320539916,
|
||||
"yaw": 0.3018153530383094
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1315.75,
|
||||
1051.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.455810546875,
|
||||
1053.5660400390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.242823735714149,
|
||||
"confidence": 0.12052610969830078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.0,
|
||||
1030.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1022.4949340820312,
|
||||
1033.48828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1246451993038633,
|
||||
"confidence": 0.5336003353862959
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.0,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
812.6123657226562,
|
||||
988.2398681640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8023108535578778,
|
||||
"confidence": 0.7795688485943614
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1105.75,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1104.0225830078125,
|
||||
935.1946411132812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4986576745829896,
|
||||
"confidence": 0.6592833102794173
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
990.25,
|
||||
951.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
984.7200927734375,
|
||||
951.5137329101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.534952219498503,
|
||||
"confidence": 0.6198265937347089
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1149.0,
|
||||
911.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1149.0899658203125,
|
||||
909.2437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2580795303423553,
|
||||
"confidence": 0.5428851063455049
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
758.5,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
759.29833984375,
|
||||
882.7039794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4308551331608275,
|
||||
"confidence": 0.5070340794991817
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
849.0,
|
||||
871.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.8641967773438,
|
||||
871.296142578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.864351865661633,
|
||||
"confidence": 0.5463926755116083
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1375.25,
|
||||
773.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1373.974365234375,
|
||||
773.4697265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.294420263105926,
|
||||
"confidence": 0.192516825487628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
545.25,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
546.2313842773438,
|
||||
792.7286987304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9878416437286404,
|
||||
"confidence": 0.3216686886177402
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
780.5,
|
||||
747.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
776.9055786132812,
|
||||
747.1104125976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.650881694952326,
|
||||
"confidence": 0.41478083756343403
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
829.75,
|
||||
757.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
831.2195434570312,
|
||||
759.87939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5872531847155518,
|
||||
"confidence": 0.3459702363282732
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1449
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
1449
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
344
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_g_camera_pose.json
Normal file
344
data/camera_study/Scene7/k3_deg/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,344 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:17:57Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k3_deg\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "g",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2006.321044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.385009765625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
2007.03759765625,
|
||||
541.6199340820312
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
86,
|
||||
64,
|
||||
215,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
85,
|
||||
59,
|
||||
80
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012211970599231983,
|
||||
0.001624686790215441,
|
||||
0.001096816809744077,
|
||||
0.0010967367431609408,
|
||||
0.0010967367414136792
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1153311943275073,
|
||||
"residual_median_px": 2.29174302151767,
|
||||
"residual_max_px": 5.639158651378318,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7183306856665035e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
-0.7070202231407166,
|
||||
-0.7071593403816223,
|
||||
-0.006931936368346214
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.6388823986053467,
|
||||
0.6428983807563782,
|
||||
-0.42250561714172363
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.30323532223701477,
|
||||
-0.29429134726524353,
|
||||
-0.9063338041305542
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.0006485866033472121,
|
||||
0.329395592212677,
|
||||
1.3869478702545166
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.1116345202261342,
|
||||
-2.6891904807982767,
|
||||
0.5919699407140773
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.2105851173400879,
|
||||
0.19594021141529083,
|
||||
1.3962047100067139
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-210.58511352539062,
|
||||
195.94021606445312,
|
||||
1396.2047119140625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": -162.0111083984375,
|
||||
"pitch": -17.652027130126953,
|
||||
"yaw": -137.89817810058594
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
2.863828405835393e-05,
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
1.7491374210548052e-06,
|
||||
1.712453203844384e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.6211350801545814e-05,
|
||||
8.118404691029837e-05,
|
||||
-7.933524692416392e-05,
|
||||
-1.1747414168787058e-05,
|
||||
-4.0724295918695094e-06,
|
||||
-3.864426055902944e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.890438835065657e-05,
|
||||
-7.9335246924162e-05,
|
||||
0.0002459412534358799,
|
||||
1.8168416763040778e-05,
|
||||
-1.0371179617210202e-05,
|
||||
8.063034255396228e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.902031216871802e-06,
|
||||
-1.1747414168786958e-05,
|
||||
1.816841676304093e-05,
|
||||
2.715358880963124e-06,
|
||||
-1.784835635372693e-07,
|
||||
3.476435485392543e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.7491374210549396e-06,
|
||||
-4.072429591869759e-06,
|
||||
-1.0371179617209857e-05,
|
||||
-1.7848356353722885e-07,
|
||||
1.9579100162138867e-06,
|
||||
5.080696601413939e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.712453203844398e-05,
|
||||
-3.864426055902985e-05,
|
||||
8.063034255397583e-06,
|
||||
3.4764354853926728e-06,
|
||||
5.08069660141392e-06,
|
||||
3.5481481736898976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3066169283653536,
|
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0.5162475227221713,
|
||||
0.8985418791070087
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0016478346036429517,
|
||||
0.001399253378132026,
|
||||
0.005956633423075401
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
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|
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|
||||
0.005906615726598309
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
12.704212536896875,
|
||||
18.985461301472057,
|
||||
5.906615726598309
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8031787699995179,
|
||||
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|
||||
"yaw": 0.23283827960495554
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
70.25,
|
||||
959.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
70.90715026855469,
|
||||
957.6599731445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7204743173245391,
|
||||
"confidence": 0.5252370067816919
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
922.0,
|
||||
859.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.3904418945312,
|
||||
862.7029418945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7223831598959167,
|
||||
"confidence": 0.5880291998801059
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
567.0,
|
||||
692.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
567.061767578125,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.30460709342287967,
|
||||
"confidence": 0.30921435771529826
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
976.75,
|
||||
755.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
979.2584228515625,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.639158651378318,
|
||||
"confidence": 0.5311430345039768
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
801.5,
|
||||
744.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
797.4208984375,
|
||||
746.14306640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.496973423944401,
|
||||
"confidence": 0.5602433645983547
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
802.75,
|
||||
598.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
800.469970703125,
|
||||
601.06982421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4354810594562086,
|
||||
"confidence": 0.4794892396931609
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
699.0,
|
||||
531.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
700.8067626953125,
|
||||
529.965087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.217068011133488,
|
||||
"confidence": 0.4297136712444013
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
555.5,
|
||||
319.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
555.5736083984375,
|
||||
320.44488525390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.947748035803827,
|
||||
"confidence": 0.3806179715259906
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
425.0,
|
||||
258.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
426.8974914550781,
|
||||
257.249267578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2726208247800166,
|
||||
"confidence": 0.3891556430833806
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 80,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
299.0,
|
||||
56.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
296.78985595703125,
|
||||
57.4248046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3108652182553238,
|
||||
"confidence": 0.2191401054575686
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
77
data/camera_study/Scene7/k3_deg/robot_state.eval.json
Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k3_deg/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
|
||||
{
|
||||
"rows": [
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
"gt": 30.0,
|
||||
"error": 6.973978987563761,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"estimate": -1.6970043252334939,
|
||||
"gt": -2.0,
|
||||
"error": 0.3029956747664926,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "z",
|
||||
"estimate": 93.0165314108544,
|
||||
"gt": 95.0,
|
||||
"error": 1.983468589145616,
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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58
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Normal file
58
data/camera_study/Scene7/k3_deg/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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Normal file
540
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Normal file
@@ -0,0 +1,540 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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0.33329977496977015
|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
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|
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],
|
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[
|
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|
||||
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|
||||
-0.028444533409639258
|
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],
|
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[
|
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|
||||
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"num_cameras": 3,
|
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|
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},
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
||||
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