Claude: über nacht arbeiten. Pipeline verbessern
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chk
112
POSE_PIPELINE.md
Normal file
112
POSE_PIPELINE.md
Normal file
@@ -0,0 +1,112 @@
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# Pose-Erkennungs-Pipeline
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Aus Mehrkamera-Fotos eines Roboters werden die Gelenkwinkel (`x,y,z,a,b,c,e`)
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geschätzt. Kern: Jeder ArUco-Marker wird über seine **4 triangulierten Ecken**
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als volle 6-DOF-Pose (Position **+ gemessene Normale**) rekonstruiert; daraus
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werden die Gelenkwinkel über die Kinematik (`robot_fk.py`) bestimmt.
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## Ergebnis (Stand: Nacht-Build)
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Benchmark über 10 valide Sim-Posen (Scene4–9b, 11, 12; Scene10 war fehlerhaft
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gerendert und ausgeschlossen), Methode **hybrid**:
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| Metrik | Wert |
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|---|---|
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| Winkelfehler mittel | **0,25°** |
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| Winkelfehler std (Stabilität) | 0,13° |
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| Winkelfehler schlechtester | 1,57° |
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| Positionsfehler mittel | 0,10 mm |
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Zwei Vorbedingungen waren entscheidend und sind erledigt:
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1. **npz-fy-Bug** in `render_robot.py` gefixt (war ~15 % Brennweitenfehler bei 16:9).
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2. **Eck- statt Center-Triangulation** — liefert pro Marker eine Normale (~1,2° genau, validiert in `benchmark/stage0_corner_normals.py`).
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## Pipeline (run/run_pipeline.bat)
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1_detect_aruco_observations Fotos -> *_aruco_detection.json (inkl. 4 Ecken)
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2_estimate_camera_from_observations -> *_camera_pose.json
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3_multiview_bundle_adjustment_v4 -> aruco_positions_initial.json (Center; für Viewer/Vergleich)
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3b_corner_marker_poses -> aruco_marker_poses.json (Eck-Pose + Normale)
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pose_estimation -> robot_state.json (Gelenkwinkel + Konfidenz)
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```
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Aufruf: `.\run_pipeline.bat ..\data\simulation\Scene8`
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## Pose-Estimation (pipeline/pose_estimation.py)
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Parametrisiert über **Gelenk-Variablen** (nicht Links), damit Sonderfälle dieses
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Roboters generisch funktionieren:
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- Glieder ohne eigene Marker (Base/`x`, Hand/`b`, Palm/`c`) — über Kind-Marker bestimmt.
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- Geteilte Variable (`e` für FingerA+FingerB) — eine Unbekannte.
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- Verdeckte Mittelglieder — durch globales BA überbrückt.
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### Vier Methoden (robot.json → `pose_estimation.method`)
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| Methode | Idee | Benchmark (mean / worst) |
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|---|---|---|
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| `sequential_vector` | analytisch aus Marker-Paar-Vektoren | 0,32° / 1,72° |
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| `sequential_fk` | blockweise 1D/Block-LS entlang der Kette | 0,43° / 1,84° |
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| `global_ba` | alle Winkel gemeinsam, robuste Loss | 0,25° / 1,57° |
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| **`hybrid`** (Default) | sequenzieller Init → globales BA | **0,25° / 1,57°** |
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### robot.json-Konfiguration
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```json
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"pose_estimation": {
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"method": "hybrid",
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"marker_observation": "corner_pose", // oder "center_point"
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"use_normals": true,
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"normal_weight": 100.0, // höher = stabiler bei wenigen Markern
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"robust_loss": "huber",
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"huber_delta_mm": 8.0,
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"max_iterations": 200,
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"min_cameras_per_marker": 2,
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"per_link_method": {} // optional: Methode pro Glied
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}
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```
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`normal_weight=100` wurde empirisch gewählt: stabilisiert sicht-arme Posen
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deutlich (Worst-Case-Winkel halbiert), kostet bei gut sichtbaren Posen nur ~0,2°.
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### Konfidenz pro Gelenk
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`robot_state.json → movements[v].confidence`: `high` (≥2 Marker/Variable im
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Block), `medium` (≥1), `low` (unterbestimmt — misstrauen!), `none` (0 Marker).
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Für die Kollisionssicherheit: Gelenke mit `low`/`none` nicht ungeprüft anfahren;
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ggf. Homing/`a`-Drehung für mehr Sichtbarkeit (Multi-Pose).
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## Benchmark- & Eval-Werkzeuge (benchmark/)
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| Tool | Zweck |
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|---|---|
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| `stage0_corner_normals.py` | Eck-Normalen-Genauigkeit gegen GT (Go/No-Go) |
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| `eval_pose.py` | geschätzte Gelenkwinkel vs. `pose.json` |
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| `run_benchmark.py` | Scenes × Methoden → Matrix + Aggregat (CSV/JSON) |
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| `pipeline/9_evaluateMarker.py` | Marker Position + Normale pro Glied vs. `render_*.json` |
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Beispiele:
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python benchmark/run_benchmark.py # alle bereiten Scenes, alle Methoden
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python benchmark/run_benchmark.py --scenes 5 8 --methods hybrid
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python benchmark/stage0_corner_normals.py --evalDir data/evaluations/Scene5 --gt data/simulation/Scene5/render_a.json
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python benchmark/eval_pose.py data/evaluations/Scene5/robot_state.json data/simulation/Scene5/pose.json
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```
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## Viewer (run/robot_viewer.html)
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Lade `aruco_marker_poses.json` als „aruco" → der **Observed-normals**-Pfeil zeigt
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jetzt die **gemessene** Normale, eingefärbt nach Winkelabweichung zur Modell-
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Normale (grün <2° / gelb 2–5° / rot >5°). Statistik-Panel zeigt Normal mean/max.
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## Offene Punkte / Ideen
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- **Adaptive `normal_weight`**: pro Marker nach Sicht-Qualität gewichten →
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best-case und worst-case gleichzeitig optimal (statt fester Kompromiss 100).
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- **Multi-Pose-Fusion**: mehrere Aufnahmen bei verschiedenen `a`-Winkeln in
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*eine* globale BA werfen — für Posen, in denen die Hand sonst verdeckt ist.
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- **Reale Kameras**: Schritt 1 nutzt aktuell für alle Bilder `render_a.npz`
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(Sim: alle Kameras gleich). Real bräuchte jede Kamera ihre eigene Intrinsik-npz.
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- **`center_point`-Vergleich** im Benchmark (`--observation center_point`) braucht
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`aruco_positions_initial.json` pro Scene (Schritt 3).
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```
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41
benchmark/benchmark_results.csv
Normal file
41
benchmark/benchmark_results.csv
Normal file
@@ -0,0 +1,41 @@
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scene,method,mean_abs_deg,max_abs_deg,mean_abs_mm,max_abs_mm
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Scene11,sequential_vector,0.21615071495813823,0.8314190755566813,0.008262698768396692,0.013081401253181468
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Scene11,sequential_fk,0.38749059657140494,0.7435712942532007,0.15624107163785528,0.2994007420225291
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Scene11,global_ba,0.24076193032735205,0.7758696886111238,0.05602993259134115,0.060046841579868726
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Scene11,hybrid,0.24076193032735205,0.7758696886111238,0.05602993259134115,0.060046841579868726
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Scene12,sequential_vector,0.1394358162818984,0.2923307824906374,0.05495893424309628,0.05495893424309628
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Scene12,sequential_fk,0.2887046847064975,0.700084532189635,0.05495893424309628,0.05495893424309628
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Scene12,global_ba,0.23421405631437628,0.6623398298570464,0.06225340961087511,0.06225340961087511
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Scene12,hybrid,0.23421405631437628,0.6623398298570464,0.06225340961087511,0.06225340961087511
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Scene4,sequential_vector,0.1689903806559073,0.37177692028527076,0.12196674018700904,0.12203581131754504
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Scene4,sequential_fk,0.2052561066616761,0.40043968827325216,0.20664534471432816,0.2912548781111113
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||||||
|
Scene4,global_ba,0.12764613973571387,0.21003754767065175,0.004541214773356117,0.007785849528890054
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||||||
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Scene4,hybrid,0.12764613973571387,0.21003754767065175,0.004541214773356117,0.007785849528890054
|
||||||
|
Scene5,sequential_vector,0.24751400376691776,0.5125580870892463,0.09353406132425324,0.1507674786526909
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||||||
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Scene5,sequential_fk,0.37528621184521854,0.6967000968706998,0.12625134900152357,0.21620205400723158
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||||||
|
Scene5,global_ba,0.09060360042167304,0.1434928216381195,0.014419220965278257,0.020356040652554697
|
||||||
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Scene5,hybrid,0.09060360042167304,0.1434928216381195,0.014419220965278257,0.020356040652554697
|
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Scene6,sequential_vector,0.3720210667917684,0.7648573568365009,0.3613204413461384,0.712110322655052
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|
Scene6,sequential_fk,0.7316454589650221,1.7237275472800775,0.4305546445989883,0.8505787291607518
|
||||||
|
Scene6,global_ba,0.3541493232707921,1.1662562506099334,0.14890611576813906,0.2013600383222438
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||||||
|
Scene6,hybrid,0.3541493232707921,1.1662562506099334,0.14890611576813906,0.2013600383222438
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||||||
|
Scene7,sequential_vector,0.5815188036541258,1.7172960028987632,0.17909586175084868,0.313891394909561
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Scene7,sequential_fk,0.6459864657291178,1.3044728301107398,0.05085403969021218,0.05740775078828797
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||||||
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Scene7,global_ba,0.5322101800604117,1.5679743083230164,0.32619525048234,0.39010299334816345
|
||||||
|
Scene7,hybrid,0.5322101800604117,1.5679743083230164,0.32619525048234,0.39010299334816345
|
||||||
|
Scene8,sequential_vector,0.2597533931518797,0.6380771626184014,0.029322037687468328,0.032765746060491985
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||||||
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Scene8,sequential_fk,0.45929803469902597,0.9239031754049449,0.05204031166694967,0.07820229401945467
|
||||||
|
Scene8,global_ba,0.3073474311985535,0.6645055768230179,0.13313561563484289,0.19702884143382704
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||||||
|
Scene8,hybrid,0.3073474311985535,0.6645055768230179,0.13313561563484289,0.19702884143382704
|
||||||
|
Scene9,sequential_vector,0.3923356692953973,1.4948777416184953,0.14356583700798886,0.2574687935528708
|
||||||
|
Scene9,sequential_fk,0.5281710000926637,1.3165046155579603,0.2919599619770281,0.5542570434909493
|
||||||
|
Scene9,global_ba,0.13197745617665077,0.19531145821179052,0.09420136800160872,0.11355612175911745
|
||||||
|
Scene9,hybrid,0.13197745617665077,0.19531145821179052,0.09420136800160872,0.11355612175911745
|
||||||
|
Scene9a,sequential_vector,0.34522769828549826,1.0414123806210682,0.2061424863522392,0.38298669630472126
|
||||||
|
Scene9a,sequential_fk,0.5338944077748919,1.8379242756954568,0.17538586419238023,0.3214734519850033
|
||||||
|
Scene9a,global_ba,0.380374450420976,1.1839749264013335,0.1337460792771763,0.145277731665594
|
||||||
|
Scene9a,hybrid,0.380374450420976,1.1839749264013335,0.1337460792771763,0.145277731665594
|
||||||
|
Scene9b,sequential_vector,0.4318049021823242,0.7961252335628615,0.24164404042724819,0.4507708686551588
|
||||||
|
Scene9b,sequential_fk,0.1849035221198619,0.44040456936312466,0.035433954208512475,0.038350696217687386
|
||||||
|
Scene9b,global_ba,0.13080989543460078,0.3566984466850158,0.05474286758364233,0.06138719680519422
|
||||||
|
Scene9b,hybrid,0.13080989543460078,0.3566984466850158,0.05474286758364233,0.06138719680519422
|
||||||
|
339
benchmark/benchmark_results.json
Normal file
339
benchmark/benchmark_results.json
Normal file
@@ -0,0 +1,339 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"observation": "corner_pose",
|
||||||
|
"matrix": {
|
||||||
|
"Scene11": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.21615071495813823,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.8314190755566813,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.008262698768396692,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.013081401253181468
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.38749059657140494,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.7435712942532007,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.15624107163785528,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.2994007420225291
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.24076193032735205,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.7758696886111238,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05602993259134115,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.060046841579868726
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.24076193032735205,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.7758696886111238,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05602993259134115,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.060046841579868726
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene12": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.1394358162818984,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.2923307824906374,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05495893424309628,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.05495893424309628
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.2887046847064975,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.700084532189635,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05495893424309628,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.05495893424309628
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.23421405631437628,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.6623398298570464,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.06225340961087511,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.06225340961087511
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.23421405631437628,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.6623398298570464,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.06225340961087511,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.06225340961087511
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene4": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.1689903806559073,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.37177692028527076,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.12196674018700904,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.12203581131754504
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.2052561066616761,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.40043968827325216,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.20664534471432816,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.2912548781111113
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.12764613973571387,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.21003754767065175,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.004541214773356117,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.007785849528890054
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.12764613973571387,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.21003754767065175,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.004541214773356117,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.007785849528890054
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene5": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.24751400376691776,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.5125580870892463,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.09353406132425324,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.1507674786526909
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.37528621184521854,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.6967000968706998,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.12625134900152357,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.21620205400723158
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.09060360042167304,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.1434928216381195,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.014419220965278257,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.020356040652554697
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.09060360042167304,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.1434928216381195,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.014419220965278257,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.020356040652554697
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene6": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.3720210667917684,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.7648573568365009,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.3613204413461384,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.712110322655052
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.7316454589650221,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.7237275472800775,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.4305546445989883,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.8505787291607518
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.3541493232707921,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.1662562506099334,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.14890611576813906,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.2013600383222438
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.3541493232707921,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.1662562506099334,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.14890611576813906,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.2013600383222438
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene7": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.5815188036541258,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.7172960028987632,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.17909586175084868,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.313891394909561
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.6459864657291178,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.3044728301107398,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05085403969021218,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.05740775078828797
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.5322101800604117,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.5679743083230164,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.32619525048234,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.39010299334816345
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.5322101800604117,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.5679743083230164,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.32619525048234,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.39010299334816345
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene8": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.2597533931518797,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.6380771626184014,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.029322037687468328,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.032765746060491985
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.45929803469902597,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.9239031754049449,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05204031166694967,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.07820229401945467
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.3073474311985535,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.6645055768230179,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.13313561563484289,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.19702884143382704
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.3073474311985535,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.6645055768230179,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.13313561563484289,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.19702884143382704
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene9": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.3923356692953973,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.4948777416184953,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.14356583700798886,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.2574687935528708
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.5281710000926637,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.3165046155579603,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.2919599619770281,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.5542570434909493
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.13197745617665077,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.19531145821179052,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.09420136800160872,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.11355612175911745
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.13197745617665077,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.19531145821179052,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.09420136800160872,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.11355612175911745
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene9a": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.34522769828549826,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.0414123806210682,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.2061424863522392,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.38298669630472126
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.5338944077748919,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.8379242756954568,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.17538586419238023,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.3214734519850033
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.380374450420976,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.1839749264013335,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.1337460792771763,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.145277731665594
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.380374450420976,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 1.1839749264013335,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.1337460792771763,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.145277731665594
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"Scene9b": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.4318049021823242,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.7961252335628615,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.24164404042724819,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.4507708686551588
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.1849035221198619,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.44040456936312466,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.035433954208512475,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.038350696217687386
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.13080989543460078,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.3566984466850158,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05474286758364233,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.06138719680519422
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"n_joints": 7,
|
||||||
|
"mean_abs_deg": 0.13080989543460078,
|
||||||
|
"max_abs_deg": 0.3566984466850158,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": 0.05474286758364233,
|
||||||
|
"max_abs_mm": 0.06138719680519422
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"aggregate": {
|
||||||
|
"sequential_vector": {
|
||||||
|
"mean_deg": 0.31547524490238554,
|
||||||
|
"std_deg": 0.1281946335848945,
|
||||||
|
"worst_deg": 1.7172960028987632,
|
||||||
|
"mean_mm": 0.1439813139094687,
|
||||||
|
"worst_mm": 0.712110322655052,
|
||||||
|
"n_scenes": 10
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"sequential_fk": {
|
||||||
|
"mean_deg": 0.43406364891653804,
|
||||||
|
"std_deg": 0.17149696414532492,
|
||||||
|
"worst_deg": 1.8379242756954568,
|
||||||
|
"mean_mm": 0.15803254759308744,
|
||||||
|
"worst_mm": 0.8505787291607518,
|
||||||
|
"n_scenes": 10
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"global_ba": {
|
||||||
|
"mean_deg": 0.25300944633611,
|
||||||
|
"std_deg": 0.13398997870322718,
|
||||||
|
"worst_deg": 1.5679743083230164,
|
||||||
|
"mean_mm": 0.10281710746886,
|
||||||
|
"worst_mm": 0.39010299334816345,
|
||||||
|
"n_scenes": 10
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"hybrid": {
|
||||||
|
"mean_deg": 0.25300944633611,
|
||||||
|
"std_deg": 0.13398997870322718,
|
||||||
|
"worst_deg": 1.5679743083230164,
|
||||||
|
"mean_mm": 0.10281710746886,
|
||||||
|
"worst_mm": 0.39010299334816345,
|
||||||
|
"n_scenes": 10
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
116
benchmark/eval_pose.py
Normal file
116
benchmark/eval_pose.py
Normal file
@@ -0,0 +1,116 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env python3
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
eval_pose.py
|
||||||
|
============
|
||||||
|
Compare estimated joint angles (robot_state.json) against ground truth
|
||||||
|
(simulation/SceneX/pose.json -> "position").
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||||||
|
|
||||||
|
Per-joint error:
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||||||
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revolute (y,z,a,b,c): angular error in degrees, wrap-aware (179 vs -179 = 2deg)
|
||||||
|
linear (x,e): error in millimetres
|
||||||
|
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||||||
|
Prints a table and optionally writes a JSON summary. Returns nonzero if any
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||||||
|
observable joint exceeds a tolerance (for scripted regression checks).
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||||||
|
"""
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||||||
|
from __future__ import annotations
|
||||||
|
|
||||||
|
import argparse
|
||||||
|
import json
|
||||||
|
import sys
|
||||||
|
from typing import Any, Dict
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||||||
|
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||||||
|
LINEAR = {"x", "e"}
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||||||
|
JOINTS = ["x", "y", "z", "a", "b", "c", "e"]
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def load_estimate(path: str) -> Dict[str, Dict[str, Any]]:
|
||||||
|
d = json.load(open(path, "r", encoding="utf-8"))
|
||||||
|
mv = d.get("movements", {}) or {}
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||||||
|
out: Dict[str, Dict[str, Any]] = {}
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||||||
|
for v in JOINTS:
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||||||
|
e = mv.get(v, {})
|
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|
# tolerate several historical schemas
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||||||
|
val = e.get("value", e.get("value_mm", e.get("value_deg")))
|
||||||
|
out[v] = {
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||||||
|
"value": float(val) if val is not None else 0.0,
|
||||||
|
"observable": bool(e.get("observable", True)),
|
||||||
|
"n_markers": int(e.get("n_markers", -1)),
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return out
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def load_gt(path: str) -> Dict[str, float]:
|
||||||
|
d = json.load(open(path, "r", encoding="utf-8"))
|
||||||
|
pos = d.get("position", d)
|
||||||
|
return {v: float(pos[v]) for v in JOINTS if v in pos}
|
||||||
|
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||||||
|
|
||||||
|
def joint_error(v: str, est: float, gt: float) -> float:
|
||||||
|
if v in LINEAR:
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||||||
|
return abs(est - gt)
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||||||
|
return abs(((est - gt + 180.0) % 360.0) - 180.0)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def evaluate(estimate_path: str, gt_path: str) -> Dict[str, Any]:
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||||||
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est = load_estimate(estimate_path)
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||||||
|
gt = load_gt(gt_path)
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||||||
|
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||||||
|
rows = []
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||||||
|
ang_errs, lin_errs = [], []
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||||||
|
for v in JOINTS:
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||||||
|
if v not in gt:
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
e = est.get(v, {"value": 0.0, "observable": False, "n_markers": -1})
|
||||||
|
err = joint_error(v, e["value"], gt[v])
|
||||||
|
unit = "mm" if v in LINEAR else "deg"
|
||||||
|
rows.append({"joint": v, "estimate": e["value"], "gt": gt[v], "error": err,
|
||||||
|
"unit": unit, "observable": e["observable"], "n_markers": e["n_markers"]})
|
||||||
|
if e["observable"]:
|
||||||
|
(lin_errs if v in LINEAR else ang_errs).append(err)
|
||||||
|
|
||||||
|
summary = {
|
||||||
|
"n_joints": len(rows),
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||||||
|
"mean_abs_deg": (sum(ang_errs) / len(ang_errs)) if ang_errs else None,
|
||||||
|
"max_abs_deg": max(ang_errs) if ang_errs else None,
|
||||||
|
"mean_abs_mm": (sum(lin_errs) / len(lin_errs)) if lin_errs else None,
|
||||||
|
"max_abs_mm": max(lin_errs) if lin_errs else None,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return {"rows": rows, "summary": summary}
|
||||||
|
|
||||||
|
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||||||
|
def main() -> int:
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|
ap = argparse.ArgumentParser(description="Evaluate estimated joint angles vs ground truth")
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|
ap.add_argument("estimate", help="robot_state.json")
|
||||||
|
ap.add_argument("gt", help="simulation/SceneX/pose.json")
|
||||||
|
ap.add_argument("--out", default=None)
|
||||||
|
ap.add_argument("--tolDeg", type=float, default=2.0)
|
||||||
|
ap.add_argument("--tolMm", type=float, default=3.0)
|
||||||
|
args = ap.parse_args()
|
||||||
|
|
||||||
|
res = evaluate(args.estimate, args.gt)
|
||||||
|
print(f"{'joint':>6} | {'est':>9} | {'gt':>9} | {'error':>9} | obs | nMk")
|
||||||
|
print("-" * 58)
|
||||||
|
worst = 0.0
|
||||||
|
for r in res["rows"]:
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||||||
|
flag = " " if r["observable"] else "U"
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||||||
|
print(f"{r['joint']:>6} | {r['estimate']:9.2f} | {r['gt']:9.2f} | "
|
||||||
|
f"{r['error']:7.2f}{r['unit']:>2} | {flag:>3} | {r['n_markers']:>3}")
|
||||||
|
s = res["summary"]
|
||||||
|
print("-" * 58)
|
||||||
|
md = f"{s['mean_abs_deg']:.2f}" if s["mean_abs_deg"] is not None else "-"
|
||||||
|
xd = f"{s['max_abs_deg']:.2f}" if s["max_abs_deg"] is not None else "-"
|
||||||
|
mm = f"{s['mean_abs_mm']:.2f}" if s["mean_abs_mm"] is not None else "-"
|
||||||
|
xm = f"{s['max_abs_mm']:.2f}" if s["max_abs_mm"] is not None else "-"
|
||||||
|
print(f"angles: mean {md}deg / max {xd}deg | linear: mean {mm}mm / max {xm}mm")
|
||||||
|
|
||||||
|
if args.out:
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||||||
|
json.dump(res, open(args.out, "w", encoding="utf-8"), indent=2)
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||||||
|
print(f"[INFO] wrote {args.out}")
|
||||||
|
|
||||||
|
over = [r for r in res["rows"] if r["observable"] and
|
||||||
|
r["error"] > (args.tolMm if r["joint"] in LINEAR else args.tolDeg)]
|
||||||
|
return 1 if over else 0
|
||||||
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|
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
sys.exit(main())
|
||||||
183
benchmark/run_benchmark.py
Normal file
183
benchmark/run_benchmark.py
Normal file
@@ -0,0 +1,183 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env python3
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
run_benchmark.py
|
||||||
|
================
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||||||
|
Pose-estimation benchmark over many scenes x methods against ground truth.
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||||||
|
For each scene it ensures corner marker poses exist (pipeline step 3b), then
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||||||
|
runs each pose-estimation method and compares the estimated joint angles to
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||||||
|
simulation/SceneX/pose.json. Produces a matrix (mean/max joint error) and a
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||||||
|
per-method aggregate including the spread across scenes — the actual measure
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|
of STABILITY.
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||||||
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||||||
|
Usage:
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|
python benchmark/run_benchmark.py
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|
python benchmark/run_benchmark.py --scenes 4 5 8 --methods hybrid global_ba
|
||||||
|
python benchmark/run_benchmark.py --observation center_point # aruco_positions_initial.json
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
from __future__ import annotations
|
||||||
|
|
||||||
|
import argparse
|
||||||
|
import json
|
||||||
|
import os
|
||||||
|
import subprocess
|
||||||
|
import sys
|
||||||
|
from statistics import mean, pstdev
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||||||
|
from typing import Any, Dict, List, Optional
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||||||
|
|
||||||
|
ROOT = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
|
||||||
|
PY = sys.executable
|
||||||
|
ALL_METHODS = ["sequential_vector", "sequential_fk", "global_ba", "hybrid"]
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def run(cmd: List[str]) -> bool:
|
||||||
|
r = subprocess.run(cmd, cwd=ROOT, capture_output=True, text=True)
|
||||||
|
if r.returncode != 0:
|
||||||
|
print(f"[WARN] command failed: {' '.join(cmd)}\n{r.stderr.strip()[:300]}")
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def discover_scenes() -> List[str]:
|
||||||
|
out = []
|
||||||
|
sim = os.path.join(ROOT, "data", "simulation")
|
||||||
|
for s in sorted(os.listdir(sim)):
|
||||||
|
if not s.startswith("Scene"):
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
ev = os.path.join(ROOT, "data", "evaluations", s)
|
||||||
|
if os.path.exists(os.path.join(sim, s, "pose.json")) and os.path.isdir(ev):
|
||||||
|
import glob
|
||||||
|
if glob.glob(os.path.join(ev, "*_aruco_detection.json")):
|
||||||
|
out.append(s)
|
||||||
|
return out
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def ensure_marker_poses(scene: str, robot_path: str) -> Optional[str]:
|
||||||
|
eval_dir = os.path.join(ROOT, "data", "evaluations", scene)
|
||||||
|
mp = os.path.join(eval_dir, "aruco_marker_poses.json")
|
||||||
|
if not os.path.exists(mp):
|
||||||
|
ok = run([PY, "pipeline/3b_corner_marker_poses.py", "--evalDir", eval_dir, "--robot", robot_path])
|
||||||
|
if not ok:
|
||||||
|
return None
|
||||||
|
return mp
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def center_input(scene: str) -> Optional[str]:
|
||||||
|
p = os.path.join(ROOT, "data", "evaluations", scene, "aruco_positions_initial.json")
|
||||||
|
return p if os.path.exists(p) else None
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def eval_one(scene: str, method: str, markers_path: str, robot_path: str) -> Optional[Dict[str, Any]]:
|
||||||
|
eval_dir = os.path.join(ROOT, "data", "evaluations", scene)
|
||||||
|
rs = os.path.join(eval_dir, f"bench_rs_{method}.json")
|
||||||
|
if not run([PY, "pipeline/pose_estimation.py", markers_path, "-robot", robot_path,
|
||||||
|
"--method", method, "-out", rs]):
|
||||||
|
return None
|
||||||
|
ev = os.path.join(eval_dir, f"bench_ev_{method}.json")
|
||||||
|
gt = os.path.join(ROOT, "data", "simulation", scene, "pose.json")
|
||||||
|
# eval_pose returns nonzero when over tolerance; that's fine, we read the JSON
|
||||||
|
run([PY, "benchmark/eval_pose.py", rs, gt, "--out", ev, "--tolDeg", "999", "--tolMm", "999"])
|
||||||
|
if not os.path.exists(ev):
|
||||||
|
return None
|
||||||
|
return json.load(open(ev, "r", encoding="utf-8"))
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def main() -> None:
|
||||||
|
ap = argparse.ArgumentParser()
|
||||||
|
ap.add_argument("--scenes", nargs="*", default=None, help="scene names or numbers (default: all ready)")
|
||||||
|
ap.add_argument("--methods", nargs="*", default=ALL_METHODS)
|
||||||
|
ap.add_argument("--robot", default=os.path.join(ROOT, "data", "robot", "robot.json"))
|
||||||
|
ap.add_argument("--observation", choices=["corner_pose", "center_point"], default="corner_pose")
|
||||||
|
ap.add_argument("--out", default=os.path.join(ROOT, "benchmark", "benchmark_results.json"))
|
||||||
|
ap.add_argument("--csv", default=os.path.join(ROOT, "benchmark", "benchmark_results.csv"))
|
||||||
|
args = ap.parse_args()
|
||||||
|
|
||||||
|
scenes = discover_scenes()
|
||||||
|
if args.scenes:
|
||||||
|
want = {s if s.startswith("Scene") else f"Scene{s}" for s in args.scenes}
|
||||||
|
scenes = [s for s in scenes if s in want]
|
||||||
|
print(f"[INFO] scenes: {scenes}")
|
||||||
|
print(f"[INFO] methods: {args.methods} | observation: {args.observation}\n")
|
||||||
|
|
||||||
|
matrix: Dict[str, Dict[str, Any]] = {}
|
||||||
|
for scene in scenes:
|
||||||
|
if args.observation == "corner_pose":
|
||||||
|
mpath = ensure_marker_poses(scene, args.robot)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
mpath = center_input(scene)
|
||||||
|
if not mpath:
|
||||||
|
print(f"[WARN] {scene}: no {args.observation} input, skipping")
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
matrix[scene] = {}
|
||||||
|
for m in args.methods:
|
||||||
|
ev = eval_one(scene, m, mpath, args.robot)
|
||||||
|
matrix[scene][m] = ev["summary"] if ev else None
|
||||||
|
|
||||||
|
# ---- print matrix ----
|
||||||
|
def fmt(s, key):
|
||||||
|
return f"{s[key]:5.2f}" if (s and s.get(key) is not None) else " - "
|
||||||
|
|
||||||
|
print("\n" + "=" * 78)
|
||||||
|
print("POSE ERROR — mean angle [deg] (max) / mean linear [mm] (max)")
|
||||||
|
print("=" * 78)
|
||||||
|
header = f"{'scene':>8} | " + " | ".join(f"{m[:12]:>16}" for m in args.methods)
|
||||||
|
print(header)
|
||||||
|
print("-" * len(header))
|
||||||
|
for scene in scenes:
|
||||||
|
if scene not in matrix:
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
cells = []
|
||||||
|
for m in args.methods:
|
||||||
|
s = matrix[scene][m]
|
||||||
|
if s:
|
||||||
|
cells.append(f"{fmt(s,'mean_abs_deg')}({fmt(s,'max_abs_deg').strip()})/{fmt(s,'mean_abs_mm').strip()}")
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
cells.append(" FAIL ")
|
||||||
|
print(f"{scene:>8} | " + " | ".join(f"{c:>16}" for c in cells))
|
||||||
|
|
||||||
|
# ---- per-method aggregate (stability = spread across scenes) ----
|
||||||
|
print("\n" + "=" * 78)
|
||||||
|
print("PER-METHOD AGGREGATE across scenes (lower = better, std = instability)")
|
||||||
|
print("=" * 78)
|
||||||
|
print(f"{'method':>16} | {'mean deg':>9} | {'std deg':>8} | {'worst deg':>9} | {'mean mm':>8} | {'worst mm':>8}")
|
||||||
|
print("-" * 78)
|
||||||
|
agg: Dict[str, Any] = {}
|
||||||
|
for m in args.methods:
|
||||||
|
degs = [matrix[s][m]["mean_abs_deg"] for s in matrix
|
||||||
|
if matrix[s].get(m) and matrix[s][m].get("mean_abs_deg") is not None]
|
||||||
|
maxdegs = [matrix[s][m]["max_abs_deg"] for s in matrix
|
||||||
|
if matrix[s].get(m) and matrix[s][m].get("max_abs_deg") is not None]
|
||||||
|
mms = [matrix[s][m]["mean_abs_mm"] for s in matrix
|
||||||
|
if matrix[s].get(m) and matrix[s][m].get("mean_abs_mm") is not None]
|
||||||
|
maxmms = [matrix[s][m]["max_abs_mm"] for s in matrix
|
||||||
|
if matrix[s].get(m) and matrix[s][m].get("max_abs_mm") is not None]
|
||||||
|
a = {
|
||||||
|
"mean_deg": mean(degs) if degs else None,
|
||||||
|
"std_deg": pstdev(degs) if len(degs) > 1 else 0.0,
|
||||||
|
"worst_deg": max(maxdegs) if maxdegs else None,
|
||||||
|
"mean_mm": mean(mms) if mms else None,
|
||||||
|
"worst_mm": max(maxmms) if maxmms else None,
|
||||||
|
"n_scenes": len(degs),
|
||||||
|
}
|
||||||
|
agg[m] = a
|
||||||
|
def f(x):
|
||||||
|
return f"{x:9.3f}" if x is not None else " - "
|
||||||
|
print(f"{m:>16} | {f(a['mean_deg'])} | {a['std_deg']:8.3f} | {f(a['worst_deg'])} | "
|
||||||
|
f"{f(a['mean_mm'])} | {f(a['worst_mm'])}")
|
||||||
|
|
||||||
|
json.dump({"observation": args.observation, "matrix": matrix, "aggregate": agg},
|
||||||
|
open(args.out, "w", encoding="utf-8"), indent=2)
|
||||||
|
# CSV
|
||||||
|
with open(args.csv, "w", encoding="utf-8") as f:
|
||||||
|
f.write("scene,method,mean_abs_deg,max_abs_deg,mean_abs_mm,max_abs_mm\n")
|
||||||
|
for scene in matrix:
|
||||||
|
for m in args.methods:
|
||||||
|
s = matrix[scene].get(m)
|
||||||
|
if s:
|
||||||
|
f.write(f"{scene},{m},{s.get('mean_abs_deg','')},{s.get('max_abs_deg','')},"
|
||||||
|
f"{s.get('mean_abs_mm','')},{s.get('max_abs_mm','')}\n")
|
||||||
|
print(f"\n[INFO] wrote {args.out} and {args.csv}")
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
main()
|
||||||
2247
data/evaluations/Scene10/aruco_marker_poses.json
Normal file
2247
data/evaluations/Scene10/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -1,6 +1,6 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"schema_version": "1.0",
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
"created_utc": "2026-05-31T08:49:00Z",
|
"created_utc": "2026-06-01T23:08:38Z",
|
||||||
"source": {
|
"source": {
|
||||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene10\\render_a_aruco_detection.json",
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene10\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
@@ -9,14 +9,14 @@
|
|||||||
"camera_id": "a",
|
"camera_id": "a",
|
||||||
"camera_matrix": [
|
"camera_matrix": [
|
||||||
[
|
[
|
||||||
1777.77783203125,
|
2000.0,
|
||||||
0.0,
|
0.0,
|
||||||
640.0
|
720.0
|
||||||
],
|
],
|
||||||
[
|
[
|
||||||
0.0,
|
0.0,
|
||||||
1500.0,
|
2000.0,
|
||||||
360.0
|
540.0
|
||||||
],
|
],
|
||||||
[
|
[
|
||||||
0.0,
|
0.0,
|
||||||
@@ -36,459 +36,540 @@
|
|||||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
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|
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|
210,
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|
85,
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|
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|
79,
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|
215,
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|
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|
|
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|
75,
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|
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|
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|
214,
|
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|
74,
|
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|
102,
|
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|
92,
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|
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|
52,
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|
83,
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|
206,
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"projected_center_px": [
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
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|
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|
"marker_id": 214,
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"projected_center_px": [
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|
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
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|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
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215,
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
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|
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|
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|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
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|
"marker_size_m": 0.025,
|
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|
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208,
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|
103,
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|
58,
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|
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|
64,
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|
72,
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|
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|
86,
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|
82
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|
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|
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|
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|
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|
"iters": [
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|
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|
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
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"created_utc": "2026-06-01T23:08:40Z",
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene10\\render_e_aruco_detection.json",
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@@ -9,14 +9,14 @@
|
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|
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|
"camera_matrix": [
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|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
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|
"marker_size_m": 0.025,
|
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|
"used_marker_ids": [
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92,
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|
217,
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|
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|
105,
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206,
|
206,
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|
97,
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62,
|
62,
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66,
|
66,
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208,
|
208,
|
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|
55,
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|
79,
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|
53,
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|
72,
|
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103,
|
103,
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|
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|
84,
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82
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|
"iters": [
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],
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|
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
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|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
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|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
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"marker_size_m": 0.025,
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47,
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53,
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|
72,
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|
103,
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"projected_center_px": [
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"marker_id": 54,
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"projected_center_px": [
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"projected_center_px": [
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"projected_center_px": [
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"projected_center_px": [
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|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 20.075284116474307,
|
|
||||||
"confidence": 0.46988879526830113
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"marker_id": 58,
|
|
||||||
"observed_center_px": [
|
|
||||||
562.75,
|
|
||||||
264.25
|
|
||||||
],
|
|
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"projected_center_px": [
|
|
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548.2238159179688,
|
|
||||||
260.10052490234375
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 15.107222364522455,
|
|
||||||
"confidence": 0.4655541127751829
|
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"marker_id": 69,
|
"marker_id": 69,
|
||||||
"observed_center_px": [
|
"observed_center_px": [
|
||||||
476.25,
|
331.0,
|
||||||
240.75
|
630.0
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"projected_center_px": [
|
"projected_center_px": [
|
||||||
444.6166076660156,
|
331.63311767578125,
|
||||||
233.09803771972656
|
630.24658203125
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"reprojection_error_px": 32.54572225799435,
|
"reprojection_error_px": 0.6794414540797669,
|
||||||
"confidence": 0.4655541127751829
|
"confidence": 0.12893578900789202
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
1268.0,
|
||||||
|
594.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
||||||
|
1267.7525634765625,
|
||||||
|
594.8084716796875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2542513922406603,
|
||||||
|
"confidence": 0.15168122070263937
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1291.75,
|
||||||
|
618.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1291.37109375,
|
||||||
|
617.8903198242188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.39446126203781834,
|
||||||
|
"confidence": 0.1582275341749426
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 58,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
442.5,
|
||||||
|
627.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
442.55987548828125,
|
||||||
|
627.3011474609375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.30704212630520455,
|
||||||
|
"confidence": 0.14001813177550704
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"marker_id": 82,
|
"marker_id": 82,
|
||||||
"observed_center_px": [
|
"observed_center_px": [
|
||||||
1207.5,
|
1119.5,
|
||||||
261.5
|
552.5
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"projected_center_px": [
|
"projected_center_px": [
|
||||||
1210.4010009765625,
|
1119.5302734375,
|
||||||
273.080078125
|
552.192626953125
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"reprojection_error_px": 11.937923439489804,
|
"reprojection_error_px": 0.3088602774124367,
|
||||||
"confidence": 0.49001748422717006
|
"confidence": 0.12288264165739471
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"marker_id": 101,
|
|
||||||
"observed_center_px": [
|
|
||||||
1162.25,
|
|
||||||
153.5
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"projected_center_px": [
|
|
||||||
1169.740478515625,
|
|
||||||
170.79368591308594
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 18.846189027320793,
|
|
||||||
"confidence": 0.46225891142368675
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"marker_id": 64,
|
|
||||||
"observed_center_px": [
|
|
||||||
570.5,
|
|
||||||
177.75
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"projected_center_px": [
|
|
||||||
553.8019409179688,
|
|
||||||
169.3794403076172
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 18.67863610306572,
|
|
||||||
"confidence": 0.43211414091114625
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"marker_id": 52,
|
|
||||||
"observed_center_px": [
|
|
||||||
1054.5,
|
|
||||||
160.5
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"projected_center_px": [
|
|
||||||
1067.4603271484375,
|
|
||||||
173.28907775878906
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 18.207981483813057,
|
|
||||||
"confidence": 0.45818248585417487
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"marker_id": 77,
|
|
||||||
"observed_center_px": [
|
|
||||||
1003.0,
|
|
||||||
87.25
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"projected_center_px": [
|
|
||||||
1016.9718017578125,
|
|
||||||
99.64027404785156
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 18.674317533459593,
|
|
||||||
"confidence": 0.422956152719696
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"marker_id": 83,
|
|
||||||
"observed_center_px": [
|
|
||||||
1173.0,
|
|
||||||
64.0
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"projected_center_px": [
|
|
||||||
1180.0115966796875,
|
|
||||||
86.30764770507812
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 23.38361892719949,
|
|
||||||
"confidence": 0.4377857805109236
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"marker_id": 75,
|
|
||||||
"observed_center_px": [
|
|
||||||
987.75,
|
|
||||||
42.0
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"projected_center_px": [
|
|
||||||
1001.5935668945312,
|
|
||||||
53.75688934326172
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"reprojection_error_px": 18.16229036749117,
|
|
||||||
"confidence": 0.22473325223116958
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
},
|
},
|
||||||
|
|||||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
2806
data/evaluations/Scene11/aruco_marker_poses.json
Normal file
2806
data/evaluations/Scene11/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
2807
data/evaluations/Scene11/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2807
data/evaluations/Scene11/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
593
data/evaluations/Scene11/render_a_camera_pose.json
Normal file
593
data/evaluations/Scene11/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,593 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:04:57Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene11\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "a",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 28,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
75,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
60,
|
||||||
|
50,
|
||||||
|
76,
|
||||||
|
90,
|
||||||
|
98
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.000857500427281878,
|
||||||
|
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|
||||||
|
8.374796017015674e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.23686998852536895,
|
||||||
|
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|
||||||
|
"residual_max_px": 0.45729006261551475,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 7.855367331366457e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
||||||
|
-0.5893024802207947,
|
||||||
|
0.0005621457821689546
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.3429661691188812,
|
||||||
|
-0.47096943855285645,
|
||||||
|
-0.8127496242523193
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.4792201519012451,
|
||||||
|
0.6564376354217529,
|
||||||
|
-0.5826128125190735
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.22883304953575134,
|
||||||
|
0.17066705226898193,
|
||||||
|
1.13459050655365
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.106221531377808,
|
||||||
|
-0.6862023563171786,
|
||||||
|
0.35314684983439754
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
-0.30030858516693115,
|
||||||
|
-0.7992608547210693,
|
||||||
|
0.799865186214447
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
-300.30859375,
|
||||||
|
-799.2608642578125,
|
||||||
|
799.8651733398438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"pitch": -28.63448143005371,
|
||||||
|
"yaw": -23.001667022705078
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
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|
||||||
|
[
|
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|
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|
||||||
|
1.4213566311156696e-09,
|
||||||
|
1.4221059797744242e-09,
|
||||||
|
2.646997751516967e-09,
|
||||||
|
8.900074182449662e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-5.309460950990658e-09,
|
||||||
|
1.1306732256428331e-08,
|
||||||
|
1.1812082072870072e-09,
|
||||||
|
-1.5052165172774602e-09,
|
||||||
|
-3.702776589624436e-09,
|
||||||
|
-3.6628433359270195e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.4213566311157531e-09,
|
||||||
|
1.181208207286931e-09,
|
||||||
|
3.499579302462043e-08,
|
||||||
|
3.4088313216763127e-09,
|
||||||
|
-4.916163356294379e-09,
|
||||||
|
-6.459925180339139e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.4221059797744173e-09,
|
||||||
|
-1.5052165172774683e-09,
|
||||||
|
3.408831321676296e-09,
|
||||||
|
1.118357979936571e-09,
|
||||||
|
1.5791792895381194e-10,
|
||||||
|
1.0239529314572581e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.6469977515169266e-09,
|
||||||
|
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[
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{
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{
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{
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{
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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||||||
|
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
765.25
|
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|
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|
||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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762.0
|
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],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.2182240976429241,
|
||||||
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"confidence": 0.616624476061661
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
144.5,
|
||||||
|
713.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
144.47982788085938,
|
||||||
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|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.08494932270679559,
|
||||||
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"confidence": 0.38049126145778556
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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1370.0,
|
||||||
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|
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|
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|
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||||||
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|
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"reprojection_error_px": 0.16281749995895659,
|
||||||
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"confidence": 0.36938172995419555
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
1319.75,
|
||||||
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627.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
1319.64794921875,
|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.12904310186883577,
|
||||||
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"confidence": 0.39949701144177324
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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66.0,
|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
65.88118743896484,
|
||||||
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.22202604930191588,
|
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"confidence": 0.2389002996853347
|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
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1224.0,
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||||||
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525.5
|
||||||
|
],
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.21309998917861564,
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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565.5
|
||||||
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],
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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{
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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{
|
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|
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|
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||||||
|
407.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
860.0791015625,
|
||||||
|
407.5691223144531
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1974178166193102,
|
||||||
|
"confidence": 0.2353766254350542
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 76,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1005.25,
|
||||||
|
387.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1005.1319580078125,
|
||||||
|
388.0108947753906
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2863564138372292,
|
||||||
|
"confidence": 0.2429182303832221
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 90,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
845.25,
|
||||||
|
327.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
845.181884765625,
|
||||||
|
327.8591003417969
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12861792151234652,
|
||||||
|
"confidence": 0.20586315558848348
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 98,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
781.5,
|
||||||
|
353.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
781.5479125976562,
|
||||||
|
352.8264465332031
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.18004561325226362,
|
||||||
|
"confidence": 0.20614873083706559
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
3558
data/evaluations/Scene11/render_b_aruco_detection.json
Normal file
3558
data/evaluations/Scene11/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
859
data/evaluations/Scene11/render_b_camera_pose.json
Normal file
859
data/evaluations/Scene11/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,859 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:04:58Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene11\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "b",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 47,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
48,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
71,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
59,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
205,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
207,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
100,
|
||||||
|
94,
|
||||||
|
76,
|
||||||
|
75,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
104,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
50,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
60,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
67,
|
||||||
|
70,
|
||||||
|
90,
|
||||||
|
98,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
83
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.0094640214714429,
|
||||||
|
0.0003586152167675625,
|
||||||
|
6.666336477632686e-05,
|
||||||
|
6.66581143139922e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
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0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.1885329257811936,
|
||||||
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"residual_median_px": 0.17657981255986263,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.3965635032806451,
|
||||||
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"sigma2_normalized": 4.7462567631159635e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.9999226927757263,
|
||||||
|
-0.012424029409885406,
|
||||||
|
0.0005324891535565257
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.009350241161882877,
|
||||||
|
-0.7793855667114258,
|
||||||
|
-0.6264748573303223
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.008198356255888939,
|
||||||
|
0.6264213919639587,
|
||||||
|
-0.7794414758682251
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.31128984689712524,
|
||||||
|
0.052705589681863785,
|
||||||
|
1.496073842048645
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.4645336508852065,
|
||||||
|
-0.015079291140761222,
|
||||||
|
0.006046354449888031
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
299.4932556152344,
|
||||||
|
-899.9620971679688,
|
||||||
|
1199.28662109375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 141.21185302734375,
|
||||||
|
"pitch": -0.4697364568710327,
|
||||||
|
"yaw": -0.5357551574707031
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.6314637860041495e-08,
|
||||||
|
-7.78190922316297e-11,
|
||||||
|
1.7000742893585262e-09,
|
||||||
|
5.266895016805259e-10,
|
||||||
|
4.17597646505134e-10,
|
||||||
|
4.241689295872581e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-7.781909223162566e-11,
|
||||||
|
3.6701842846810224e-09,
|
||||||
|
1.3096572276871452e-10,
|
||||||
|
9.70649000890522e-11,
|
||||||
|
-1.1950354136969593e-09,
|
||||||
|
2.858751223652103e-10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.7000742893585266e-09,
|
||||||
|
1.3096572276871666e-10,
|
||||||
|
3.219327426059423e-08,
|
||||||
|
1.0943217986220939e-09,
|
||||||
|
-3.815930189741987e-09,
|
||||||
|
-1.128335573522607e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.266895016805232e-10,
|
||||||
|
9.706490008905194e-11,
|
||||||
|
1.0943217986220932e-09,
|
||||||
|
3.1795245819725195e-10,
|
||||||
|
-1.0617078720699102e-10,
|
||||||
|
2.166746757776932e-10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
4.1759764650513344e-10,
|
||||||
|
-1.1950354136969595e-09,
|
||||||
|
-3.815930189741987e-09,
|
||||||
|
-1.061707872069912e-10,
|
||||||
|
1.1109681886639453e-09,
|
||||||
|
1.818277201681556e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
4.241689295872579e-09,
|
||||||
|
2.858751223652064e-10,
|
||||||
|
-1.1283355735226074e-08,
|
||||||
|
2.1667467577769355e-10,
|
||||||
|
1.818277201681558e-09,
|
||||||
|
1.0561259939398493e-08
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
0.01028028623970891
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
1.7831221444344523e-05,
|
||||||
|
3.3331189427680874e-05,
|
||||||
|
0.00010276799083079563
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
0.19961905911636008,
|
||||||
|
0.1321295047317804,
|
||||||
|
0.13366951959006093
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.007795945237296887,
|
||||||
|
"pitch": 0.007460300486413286,
|
||||||
|
"yaw": 0.003638973686271619
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
1296.75,
|
||||||
|
1014.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1296.8385009765625,
|
||||||
|
1013.9961547851562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.08858447115443412,
|
||||||
|
"confidence": 0.760673653400868
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
773.25,
|
||||||
|
1034.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
773.3809204101562,
|
||||||
|
1033.90380859375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1624590423209286,
|
||||||
|
"confidence": 0.4409463063063063
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 85,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1017.5,
|
||||||
|
1006.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1017.4136962890625,
|
||||||
|
1005.9758911132812
|
||||||
|
],
|
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|
"reprojection_error_px": 0.0896078620456993,
|
||||||
|
"confidence": 0.7334418063933661
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 71,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1377.0,
|
||||||
|
962.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1376.836669921875,
|
||||||
|
962.3447875976562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.18884227039982796,
|
||||||
|
"confidence": 0.5878075337294003
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 47,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
774.5,
|
||||||
|
972.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
774.3888549804688,
|
||||||
|
972.4893188476562
|
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|
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{
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{
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{
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|
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|
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{
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|
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|
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{
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{
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|
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|
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|
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|
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{
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||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1332.0,
|
||||||
|
391.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1332.1710205078125,
|
||||||
|
391.4653625488281
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.17449288557453968,
|
||||||
|
"confidence": 0.30576462173461916
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 46,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
992.25,
|
||||||
|
442.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
992.3707275390625,
|
||||||
|
442.6332702636719
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.17982241758818213,
|
||||||
|
"confidence": 0.29023840891081715
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
874.75,
|
||||||
|
435.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
874.9129028320312,
|
||||||
|
435.5798034667969
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.18139990627506283,
|
||||||
|
"confidence": 0.28925843574260846
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 50,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1033.75,
|
||||||
|
418.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1033.5535888671875,
|
||||||
|
418.3227233886719
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.20944217424532746,
|
||||||
|
"confidence": 0.2745977478127983
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 53,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
928.25,
|
||||||
|
419.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
928.2719116210938,
|
||||||
|
418.9148864746094
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.33582911434044715,
|
||||||
|
"confidence": 0.27204531918123787
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
830.5,
|
||||||
|
379.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
830.4778442382812,
|
||||||
|
379.0434265136719
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.04875181911510148,
|
||||||
|
"confidence": 0.2669997914632161
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 60,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
860.5,
|
||||||
|
357.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
860.6912231445312,
|
||||||
|
356.97698974609375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19260260327744644,
|
||||||
|
"confidence": 0.2669997914632161
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
776.5,
|
||||||
|
350.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
776.2802734375,
|
||||||
|
350.7462463378906
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.21975862269157442,
|
||||||
|
"confidence": 0.24741065232219583
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 67,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
967.0,
|
||||||
|
370.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
966.793701171875,
|
||||||
|
370.4128723144531
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.22394293932719428,
|
||||||
|
"confidence": 0.24199632263183596
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 70,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1055.25,
|
||||||
|
341.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1055.3419189453125,
|
||||||
|
341.34454345703125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.18059853061184408,
|
||||||
|
"confidence": 0.23929733651024956
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 90,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1101.25,
|
||||||
|
327.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1101.0740966796875,
|
||||||
|
327.51544189453125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.17657981255986263,
|
||||||
|
"confidence": 0.23929733651024956
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 98,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1022.5,
|
||||||
|
329.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1022.4339599609375,
|
||||||
|
329.321044921875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19075168871100823,
|
||||||
|
"confidence": 0.2333535968235561
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 61,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
328.75,
|
||||||
|
317.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
328.81365966796875,
|
||||||
|
318.0392150878906
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.296138346705511,
|
||||||
|
"confidence": 0.21685366259293523
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 83,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
406.5,
|
||||||
|
314.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
406.3243408203125,
|
||||||
|
314.6079406738281
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.22591369936525005,
|
||||||
|
"confidence": 0.2227662572065438
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1789
data/evaluations/Scene11/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1789
data/evaluations/Scene11/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
383
data/evaluations/Scene11/render_c_camera_pose.json
Normal file
383
data/evaluations/Scene11/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,383 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:04:58Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene11\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "c",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 13,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
72
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.007442366970596828,
|
||||||
|
0.00020907841666223132,
|
||||||
|
7.01228499441339e-05,
|
||||||
|
7.012145335915103e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.19833847149160141,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.1453705851023072,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.41376576947502525,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 6.392123686491189e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.993781328201294,
|
||||||
|
0.11134881526231766,
|
||||||
|
0.00040677719516679645
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.03347043693065643,
|
||||||
|
-0.2952333688735962,
|
||||||
|
-0.9548386931419373
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.10620006173849106,
|
||||||
|
0.9489144682884216,
|
||||||
|
-0.29712429642677307
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.19774353504180908,
|
||||||
|
0.1061180979013443,
|
||||||
|
1.0045393705368042
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.8702510233355172,
|
||||||
|
0.1047307791089898,
|
||||||
|
-0.0765078780856398
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.2996441423892975,
|
||||||
|
-0.8998737931251526,
|
||||||
|
0.3998791575431824
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
299.6441345214844,
|
||||||
|
-899.873779296875,
|
||||||
|
399.879150390625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 107.38638305664062,
|
||||||
|
"pitch": 6.096311569213867,
|
||||||
|
"yaw": 1.9289857149124146
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.42667984123436e-08,
|
||||||
|
1.1192987404181248e-08,
|
||||||
|
1.71158506654085e-08,
|
||||||
|
2.4683712303107043e-10,
|
||||||
|
-8.756448232857096e-09,
|
||||||
|
1.4087983620314895e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.1192987404181339e-08,
|
||||||
|
1.9951993181015765e-08,
|
||||||
|
-4.795548649175317e-09,
|
||||||
|
2.006817838055262e-09,
|
||||||
|
-3.2934929381892006e-09,
|
||||||
|
5.4675892625263644e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.7115850665408415e-08,
|
||||||
|
-4.795548649175302e-09,
|
||||||
|
5.9589103313010916e-08,
|
||||||
|
-2.8150771799845135e-09,
|
||||||
|
-9.221621451771937e-09,
|
||||||
|
-1.5576007595897048e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.4683712303107477e-10,
|
||||||
|
2.0068178380552585e-09,
|
||||||
|
-2.81507717998452e-09,
|
||||||
|
6.850129052789615e-10,
|
||||||
|
1.2810300051263593e-10,
|
||||||
|
1.3782870185570146e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-8.756448232857098e-09,
|
||||||
|
-3.2934929381892006e-09,
|
||||||
|
-9.221621451771942e-09,
|
||||||
|
1.281030005126336e-10,
|
||||||
|
3.3286657618642335e-09,
|
||||||
|
3.2445108004894604e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
||||||
|
5.467589262526369e-09,
|
||||||
|
-1.5576007595897038e-08,
|
||||||
|
1.3782870185570109e-09,
|
||||||
|
3.2445108004894525e-09,
|
||||||
|
1.5287661955067945e-08
|
||||||
|
]
|
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|
],
|
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|
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"tvec_std_m": [
|
||||||
|
2.617275119812515e-05,
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
289.5,
|
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|
1035.5
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.09594711517244535,
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
1094.0,
|
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1041.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1094.0509033203125,
|
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|
1041.2935791015625
|
||||||
|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.0670095971621354,
|
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|
"confidence": 0.2039898727848836
|
||||||
|
},
|
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|
{
|
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
1180.5,
|
||||||
|
1031.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1180.3052978515625,
|
||||||
|
1031.4049072265625
|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.21668309155588025,
|
||||||
|
"confidence": 0.3084011374684583
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
146.5,
|
||||||
|
987.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
146.39523315429688,
|
||||||
|
987.318115234375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12496310300462125,
|
||||||
|
"confidence": 0.640874213187769
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 103,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
444.0,
|
||||||
|
1004.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
444.0306396484375,
|
||||||
|
1004.328369140625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.17434431435000863,
|
||||||
|
"confidence": 0.5442461717587225
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 51,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
599.5,
|
||||||
|
993.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
599.35888671875,
|
||||||
|
993.6282348632812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.190675479036772,
|
||||||
|
"confidence": 0.5134730357373242
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 79,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
949.0,
|
||||||
|
997.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
949.0554809570312,
|
||||||
|
997.7235107421875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.061480219360055155,
|
||||||
|
"confidence": 0.48301720269421017
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1037.75,
|
||||||
|
866.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1037.6373291015625,
|
||||||
|
866.8418579101562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1453705851023072,
|
||||||
|
"confidence": 0.38947547888708767
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
810.75,
|
||||||
|
855.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
811.1610107421875,
|
||||||
|
855.4523315429688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.41376576947502525,
|
||||||
|
"confidence": 0.37747878266232066
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1031.0,
|
||||||
|
791.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1031.062744140625,
|
||||||
|
791.6177978515625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.13346595451841103,
|
||||||
|
"confidence": 0.2873822610945893
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
353.75,
|
||||||
|
768.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
353.71099853515625,
|
||||||
|
768.618408203125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12466602114148637,
|
||||||
|
"confidence": 0.28397138024588997
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 46,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1349.5,
|
||||||
|
708.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1349.65771484375,
|
||||||
|
708.6098022460938
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19217311254782588,
|
||||||
|
"confidence": 0.16166783506209648
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1176.0,
|
||||||
|
696.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1175.795166015625,
|
||||||
|
695.7550048828125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.31934240025504695,
|
||||||
|
"confidence": 0.1338947452809659
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1834
data/evaluations/Scene11/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1834
data/evaluations/Scene11/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
411
data/evaluations/Scene11/render_d_camera_pose.json
Normal file
411
data/evaluations/Scene11/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,411 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:04:58Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene11\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "d",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 15,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
82
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
0.00017622050729884997,
|
||||||
|
7.544027972068694e-05,
|
||||||
|
7.543975684765693e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.21338087007534004,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.2171491304301779,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.3442031788345192,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 7.113946141351181e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.5736851096153259,
|
||||||
|
-6.507481884909794e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.1614817976951599,
|
||||||
|
-0.23066362738609314,
|
||||||
|
-0.9595404863357544
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.5504891276359558,
|
||||||
|
0.7859259843826294,
|
||||||
|
-0.2815707325935364
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.11481491476297379,
|
||||||
|
0.08644489198923111,
|
||||||
|
1.126613736152649
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.5647056274750164,
|
||||||
|
-0.4228985793605752
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.700271487236023,
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.40016135573387146
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
700.271484375,
|
||||||
|
-799.627685546875,
|
||||||
|
400.1613464355469
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
"yaw": 11.152898788452148
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
||||||
|
2.3683224190724516e-08,
|
||||||
|
2.2364272874453496e-08,
|
||||||
|
2.080443633012295e-10,
|
||||||
|
-1.0208079735511171e-08,
|
||||||
|
6.32293243287619e-10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.3683224190724453e-08,
|
||||||
|
3.236273211273143e-08,
|
||||||
|
3.0444678294527716e-09,
|
||||||
|
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[
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|
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],
|
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[
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[
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[
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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912.5
|
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|
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|
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|
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|
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||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
860.75
|
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|
],
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
"confidence": 0.5699924622322405
|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
853.25
|
||||||
|
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.12406007721118287,
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
||||||
|
845.75
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.3442031788345192,
|
||||||
|
"confidence": 0.3920697881177011
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
806.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
1405.40234375,
|
||||||
|
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|
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|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.1004579340688038,
|
||||||
|
"confidence": 0.018124094894962296
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
1379.75,
|
||||||
|
753.75
|
||||||
|
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|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.23137555097115572,
|
||||||
|
"confidence": 0.1168227660503348
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
],
|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.2606675687737315,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
667.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19365792393880432,
|
||||||
|
"confidence": 0.14200071347644871
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2594
data/evaluations/Scene11/render_e_aruco_detection.json
Normal file
2594
data/evaluations/Scene11/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
663
data/evaluations/Scene11/render_e_camera_pose.json
Normal file
663
data/evaluations/Scene11/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,663 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
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"schema_version": "1.0",
|
||||||
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"created_utc": "2026-06-01T23:04:59Z",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene11\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
"camera_id": "e",
|
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|
||||||
|
[
|
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0.0,
|
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|
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|
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|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
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|
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|
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|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
102,
|
||||||
|
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|
||||||
|
92,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
60,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
82
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
],
|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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[
|
||||||
|
-7.733613438578113e-11,
|
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||||||
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||||||
|
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|
||||||
|
2.5586424005974698e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
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[
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
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-1.3371118820122641e-09,
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
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|
||||||
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||||||
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||||||
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||||||
|
],
|
||||||
|
[
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||||||
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||||||
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|
||||||
|
2.851443815424221e-10,
|
||||||
|
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|
||||||
|
]
|
||||||
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],
|
||||||
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|
||||||
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}
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
1321.968505859375,
|
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|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.2253346881179129,
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|
||||||
|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
1024.388916015625,
|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.366769857498311,
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
813.3814086914062,
|
||||||
|
989.1576538085938
|
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|
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|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.1503054142112579,
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
935.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
1105.58837890625,
|
||||||
|
935.3623046875
|
||||||
|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.14290967043702446,
|
||||||
|
"confidence": 0.6662611255220068
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
985.75,
|
||||||
|
951.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
986.031494140625,
|
||||||
|
952.0037841796875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.3790057533413768,
|
||||||
|
"confidence": 0.7319206487505432
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 92,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1150.75,
|
||||||
|
909.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1150.5823974609375,
|
||||||
|
909.2534790039062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.16763864282550292,
|
||||||
|
"confidence": 0.5742052273811341
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1282.75,
|
||||||
|
810.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
1283.0230712890625,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.321784365263351,
|
||||||
|
"confidence": 0.4285406831584614
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
759.25,
|
||||||
|
883.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
759.298583984375,
|
||||||
|
883.4326782226562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.08302183593773203,
|
||||||
|
"confidence": 0.5006042888224075
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
856.0,
|
||||||
|
871.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
856.2390747070312,
|
||||||
|
871.8583374023438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.262476109938923,
|
||||||
|
"confidence": 0.5297556344596553
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 206,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1375.0,
|
||||||
|
772.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1374.844970703125,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2501269256731186,
|
||||||
|
"confidence": 0.21565926026494167
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
611.75,
|
||||||
|
775.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
611.7815551757812,
|
||||||
|
775.4615478515625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.049742304309763535,
|
||||||
|
"confidence": 0.28296118775935797
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
544.75,
|
||||||
|
793.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
544.864013671875,
|
||||||
|
793.4620971679688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12014883291322191,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
463.25,
|
||||||
|
785.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
463.0340576171875,
|
||||||
|
785.6549682617188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.23592826023072413,
|
||||||
|
"confidence": 0.27616132626441153
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 96,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
776.0,
|
||||||
|
747.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
776.3222045898438,
|
||||||
|
747.5478515625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.32573849902962126,
|
||||||
|
"confidence": 0.31220857772929933
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 62,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
830.75,
|
||||||
|
760.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
830.9151000976562,
|
||||||
|
760.2689208984375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.28399928419810405,
|
||||||
|
"confidence": 0.3575017044994602
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 66,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
372.75,
|
||||||
|
739.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
372.59381103515625,
|
||||||
|
739.3072509765625
|
||||||
|
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|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.16635103563345224,
|
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|
"confidence": 0.20623321647154885
|
||||||
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},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
875.25,
|
||||||
|
660.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
874.7659912109375,
|
||||||
|
660.6372680664062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.49696377809809567,
|
||||||
|
"confidence": 0.25451422792961226
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 55,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
584.75,
|
||||||
|
736.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
584.5292358398438,
|
||||||
|
735.8002319335938
|
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|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.29773158173963726,
|
||||||
|
"confidence": 0.2684612168157516
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 79,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
749.5,
|
||||||
|
711.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
749.4147338867188,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.3031325951342424,
|
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|
"confidence": 0.25694325940045776
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
479.5,
|
||||||
|
696.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
479.3988037109375,
|
||||||
|
696.3336181640625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1312733266174215,
|
||||||
|
"confidence": 0.1867925968462939
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
523.25,
|
||||||
|
638.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
523.6326293945312,
|
||||||
|
638.072509765625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.3894392374560419,
|
||||||
|
"confidence": 0.14764046114843485
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
965.25,
|
||||||
|
635.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
965.9200439453125,
|
||||||
|
635.270751953125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.7226793955627507,
|
||||||
|
"confidence": 0.26145573023918267
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 53,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1349.5,
|
||||||
|
659.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1349.3980712890625,
|
||||||
|
659.0911254882812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.13672350466498678,
|
||||||
|
"confidence": 0.21339006924105708
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
770.25,
|
||||||
|
622.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
769.8566284179688,
|
||||||
|
622.2119140625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.3952110071658207,
|
||||||
|
"confidence": 0.20251239054950188
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 51,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
595.5,
|
||||||
|
656.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
595.2241821289062,
|
||||||
|
656.1705322265625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.42967954541559494,
|
||||||
|
"confidence": 0.2173770408112933
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 58,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
442.5,
|
||||||
|
627.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
442.5168151855469,
|
||||||
|
627.2061157226562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.20680048740533472,
|
||||||
|
"confidence": 0.14001813177550704
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1275.25,
|
||||||
|
647.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1275.6009521484375,
|
||||||
|
647.6138305664062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.3689509565528523,
|
||||||
|
"confidence": 0.1941600279477843
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 211,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
860.5,
|
||||||
|
599.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
859.7236328125,
|
||||||
|
599.6188354492188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.7854093670295016,
|
||||||
|
"confidence": 0.1697686881392548
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 60,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1345.75,
|
||||||
|
620.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1345.3231201171875,
|
||||||
|
619.8807373046875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.44322683226900417,
|
||||||
|
"confidence": 0.1582275341749426
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
331.0,
|
||||||
|
630.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
331.5946960449219,
|
||||||
|
630.15771484375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.6152538970090378,
|
||||||
|
"confidence": 0.12893578900789202
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1291.5,
|
||||||
|
618.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1291.2296142578125,
|
||||||
|
617.7548217773438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.36499426083592457,
|
||||||
|
"confidence": 0.15774950537078866
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1267.75,
|
||||||
|
594.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1267.6068115234375,
|
||||||
|
594.66455078125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.21812817202341142,
|
||||||
|
"confidence": 0.16411854004724083
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 82,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1118.75,
|
||||||
|
552.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1119.3914794921875,
|
||||||
|
552.0361938476562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.6424997537005728,
|
||||||
|
"confidence": 0.1343704007977513
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2407
data/evaluations/Scene11/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2407
data/evaluations/Scene11/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
596
data/evaluations/Scene11/render_f_camera_pose.json
Normal file
596
data/evaluations/Scene11/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,596 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:01Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene11\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "f",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 28,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
73,
|
||||||
|
82,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
52,
|
||||||
|
101,
|
||||||
|
81,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
61
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.006755731890837703,
|
||||||
|
0.000304944250845784,
|
||||||
|
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|
||||||
|
7.317477152161458e-05,
|
||||||
|
7.317474913716518e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.2069744284125745,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.1874770597503284,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.4051094550705274,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 5.997089180258551e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.948622465133667,
|
||||||
|
0.0006941986503079534
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.9183136820793152,
|
||||||
|
-0.3061163127422333,
|
||||||
|
-0.25098371505737305
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.237876296043396,
|
||||||
|
0.08005109429359436,
|
||||||
|
-0.967991054058075
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
0.12612494826316833,
|
||||||
|
-0.20019173622131348,
|
||||||
|
1.497531533241272
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
1.711610696443462,
|
||||||
|
-0.21744900872901518
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.500158965587616,
|
||||||
|
-0.3008059561252594,
|
||||||
|
1.3992646932601929
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
500.1589660644531,
|
||||||
|
-300.80596923828125,
|
||||||
|
1399.2646484375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 175.27249145507812,
|
||||||
|
"pitch": 13.761231422424316,
|
||||||
|
"yaw": 70.98835754394531
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
9.29671002828522e-08,
|
||||||
|
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[
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],
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[
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|
],
|
||||||
|
[
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-9.132533585141162e-10,
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|
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[
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],
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[
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{
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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||||||
|
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|
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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||||||
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816.0
|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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||||||
|
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|
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{
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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||||||
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752.0
|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||||
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||||||
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|
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|
||||||
|
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|
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||||||
|
},
|
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
535.5,
|
||||||
|
406.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
535.624267578125,
|
||||||
|
406.27618408203125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12699620909646164,
|
||||||
|
"confidence": 0.5831437313149622
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
642.0,
|
||||||
|
335.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
641.8160400390625,
|
||||||
|
334.9044494628906
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.20729489229119125,
|
||||||
|
"confidence": 0.5891999992118755
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 52,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1186.25,
|
||||||
|
315.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1186.3646240234375,
|
||||||
|
315.6883239746094
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2204644782310136,
|
||||||
|
"confidence": 0.5951794442486946
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 101,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1307.5,
|
||||||
|
307.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1307.765625,
|
||||||
|
307.50732421875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2657259580946089,
|
||||||
|
"confidence": 0.6113473409254715
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 81,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1156.0,
|
||||||
|
375.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1155.9227294921875,
|
||||||
|
375.6810607910156
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19685969983926485,
|
||||||
|
"confidence": 0.5641014640617378
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 83,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1319.75,
|
||||||
|
207.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1319.594970703125,
|
||||||
|
206.84852600097656
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.21674513897596234,
|
||||||
|
"confidence": 0.5695343676313864
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 61,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1282.5,
|
||||||
|
132.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1282.389404296875,
|
||||||
|
132.9357452392578
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.21617748138197732,
|
||||||
|
"confidence": 0.5346582638408491
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2610
data/evaluations/Scene11/render_g_aruco_detection.json
Normal file
2610
data/evaluations/Scene11/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
694
data/evaluations/Scene11/render_g_camera_pose.json
Normal file
694
data/evaluations/Scene11/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,694 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:03Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene11\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "g",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 35,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
205,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
59,
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
57,
|
||||||
|
71,
|
||||||
|
48,
|
||||||
|
65,
|
||||||
|
87,
|
||||||
|
78,
|
||||||
|
80
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.00853177655686,
|
||||||
|
0.0005389654314531836,
|
||||||
|
8.626294153687465e-05,
|
||||||
|
8.618353845990063e-05,
|
||||||
|
8.618353716176918e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.24376193123577222,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.18897005808336356,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.5258302019636115,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 8.1239397724926e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.7071608304977417,
|
||||||
|
-0.7070527076721191,
|
||||||
|
-6.382835272233933e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.6416193842887878,
|
||||||
|
0.6417554020881653,
|
||||||
|
-0.4200887382030487
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.2970658540725708,
|
||||||
|
-0.2970293462276459,
|
||||||
|
-0.9074830412864685
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.0004130739835090935,
|
||||||
|
0.3318851888179779,
|
||||||
|
1.388914704322815
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.1161607844044914,
|
||||||
|
-2.694995420382036,
|
||||||
|
0.593486812813021
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
-0.1999472826719284,
|
||||||
|
0.19926725327968597,
|
||||||
|
1.3998377323150635
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
-199.94728088378906,
|
||||||
|
199.2672576904297,
|
||||||
|
1399.8377685546875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": -161.8761444091797,
|
||||||
|
"pitch": -17.281455993652344,
|
||||||
|
"yaw": -137.781982421875
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.8321290495266212e-08,
|
||||||
|
-3.5585403333366516e-08,
|
||||||
|
2.50155777928529e-08,
|
||||||
|
2.2763286043994673e-09,
|
||||||
|
5.989202243786625e-09,
|
||||||
|
2.3044322088281894e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-3.558540333336644e-08,
|
||||||
|
9.990228323830899e-08,
|
||||||
|
-7.77221671350504e-08,
|
||||||
|
-1.681687727750698e-08,
|
||||||
|
-7.653107535526547e-09,
|
||||||
|
-5.348171186060438e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.5015577792853072e-08,
|
||||||
|
-7.772216713505023e-08,
|
||||||
|
2.64733464598256e-07,
|
||||||
|
2.877414936537126e-08,
|
||||||
|
-1.4493175066056277e-08,
|
||||||
|
2.4884848102759245e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.276328604399455e-09,
|
||||||
|
-1.6816877277506918e-08,
|
||||||
|
2.877414936537126e-08,
|
||||||
|
5.719900255047007e-09,
|
||||||
|
-9.118175955029619e-10,
|
||||||
|
3.0290463848320082e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.989202243786584e-09,
|
||||||
|
-7.653107535526537e-09,
|
||||||
|
-1.4493175066056365e-08,
|
||||||
|
-9.118175955029602e-10,
|
||||||
|
3.8035979198240324e-09,
|
||||||
|
8.366944509077101e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.30443220882819e-08,
|
||||||
|
-5.3481711860604644e-08,
|
||||||
|
2.488484810276156e-09,
|
||||||
|
3.0290463848320885e-09,
|
||||||
|
8.366944509077131e-09,
|
||||||
|
5.25245320570345e-08
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.00964226696780312,
|
||||||
|
0.018109661780259526,
|
||||||
|
0.02947997114387604
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
7.563002218065923e-05,
|
||||||
|
6.167331610854108e-05,
|
||||||
|
0.00022918231183281684
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.00043652676153295775,
|
||||||
|
0.0006608936762057089,
|
||||||
|
0.0003046659237653272
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
0.4365267615329578,
|
||||||
|
0.6608936762057089,
|
||||||
|
0.3046659237653272
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.02620266194000924,
|
||||||
|
"pitch": 0.018253860167293006,
|
||||||
|
"yaw": 0.00978665245497661
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
74.0,
|
||||||
|
955.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
73.89778137207031,
|
||||||
|
955.2837524414062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.10764699344018033,
|
||||||
|
"confidence": 0.6483335065489111
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
73.5,
|
||||||
|
880.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
73.5052261352539,
|
||||||
|
879.8431396484375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.15694738730543817,
|
||||||
|
"confidence": 0.6193012733871159
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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||||||
|
415.76409912109375,
|
||||||
|
184.77362060546875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.027508511743214472,
|
||||||
|
"confidence": 0.37002407289138056
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 65,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
308.25,
|
||||||
|
123.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
308.3427734375,
|
||||||
|
122.97151947021484
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.09704664487971533,
|
||||||
|
"confidence": 0.3320649522984733
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 87,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
161.0,
|
||||||
|
65.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
160.9255828857422,
|
||||||
|
64.82874298095703
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.18672673473807677,
|
||||||
|
"confidence": 0.33383204999036237
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 78,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
334.75,
|
||||||
|
79.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
334.8956604003906,
|
||||||
|
79.0196304321289
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.14697722989471798,
|
||||||
|
"confidence": 0.33383204999036237
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 80,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
298.0,
|
||||||
|
58.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
297.8609313964844,
|
||||||
|
58.28413772583008
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2567812257420636,
|
||||||
|
"confidence": 0.2761672244399736
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2462
data/evaluations/Scene12/aruco_marker_poses.json
Normal file
2462
data/evaluations/Scene12/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
2695
data/evaluations/Scene12/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2695
data/evaluations/Scene12/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
579
data/evaluations/Scene12/render_a_camera_pose.json
Normal file
579
data/evaluations/Scene12/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,579 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:30Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene12\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "a",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 27,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
75,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
50,
|
||||||
|
76,
|
||||||
|
90,
|
||||||
|
98
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.013569645886531822,
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
8.373139850301565e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.23682531857206568,
|
||||||
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|
||||||
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"residual_max_px": 0.44648398268341155,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 7.887315481031506e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
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|
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|
||||||
|
-0.5893034934997559,
|
||||||
|
0.0005798847414553165
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.34297630190849304,
|
||||||
|
-0.4710065424442291,
|
||||||
|
-0.8127238750457764
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.4792141318321228,
|
||||||
|
0.6564100980758667,
|
||||||
|
-0.582648754119873
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.22883108258247375,
|
||||||
|
0.17066460847854614,
|
||||||
|
1.1345936059951782
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.106268466426251,
|
||||||
|
-0.6862085006435511,
|
||||||
|
0.3531544388827099
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
-0.7992255091667175,
|
||||||
|
0.7999054789543152
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
-300.3040466308594,
|
||||||
|
-799.2255249023438,
|
||||||
|
799.9054565429688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 131.5931854248047,
|
||||||
|
"pitch": -28.63408851623535,
|
||||||
|
"yaw": -23.00229263305664
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.1029062061101747e-08,
|
||||||
|
-5.4813396252667375e-09,
|
||||||
|
1.6068380984978096e-09,
|
||||||
|
1.4795723230349181e-09,
|
||||||
|
2.5947948462876744e-09,
|
||||||
|
9.032070956000331e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-5.4813396252667044e-09,
|
||||||
|
1.1558286599098074e-08,
|
||||||
|
8.396841332990918e-10,
|
||||||
|
-1.5144880073488847e-09,
|
||||||
|
-3.6990324882808543e-09,
|
||||||
|
-3.4935839858351117e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.6068380984978287e-09,
|
||||||
|
8.396841332990814e-10,
|
||||||
|
3.573029371711405e-08,
|
||||||
|
3.4251261070092503e-09,
|
||||||
|
-4.965006788649651e-09,
|
||||||
|
-6.813184462193225e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.479572323034914e-09,
|
||||||
|
-1.5144880073488866e-09,
|
||||||
|
3.4251261070092396e-09,
|
||||||
|
1.1251829953139806e-09,
|
||||||
|
1.5607975254399128e-10,
|
||||||
|
1.035382110367025e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.5947948462876587e-09,
|
||||||
|
-3.699032488280855e-09,
|
||||||
|
-4.965006788649664e-09,
|
||||||
|
1.5607975254398848e-10,
|
||||||
|
2.4606440627518452e-09,
|
||||||
|
3.6088082928627332e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
9.032070956000292e-09,
|
||||||
|
-3.493583985835121e-09,
|
||||||
|
-6.8131844621932994e-09,
|
||||||
|
1.0353821103670193e-09,
|
||||||
|
3.6088082928627456e-09,
|
||||||
|
1.6695097695740637e-08
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.006159839011108554,
|
||||||
|
0.010830310942088722
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
3.354374748465026e-05,
|
||||||
|
4.960487942482922e-05,
|
||||||
|
0.00012920951085636318
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
0.00019967215602304338
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
0.17828462769185416,
|
||||||
|
0.14280138785746035,
|
||||||
|
0.1996721560230434
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.010107489447636847,
|
||||||
|
"pitch": 0.0077050763306238165,
|
||||||
|
"yaw": 0.006864498303782839
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 97,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1152.0,
|
||||||
|
1026.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1151.9625244140625,
|
||||||
|
1026.4366455078125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1903705994315954,
|
||||||
|
"confidence": 0.4897720015297098
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 95,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
876.5,
|
||||||
|
1027.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
876.5790405273438,
|
||||||
|
1027.1588134765625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12067471574193091,
|
||||||
|
"confidence": 0.5416450286820796
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 103,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
659.0,
|
||||||
|
994.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
659.0980224609375,
|
||||||
|
994.58544921875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19153423312355697,
|
||||||
|
"confidence": 0.8649082431225718
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 54,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1162.25,
|
||||||
|
961.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1161.8968505859375,
|
||||||
|
961.2623901367188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.43995805766001306,
|
||||||
|
"confidence": 0.7960923757637975
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 55,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
998.75,
|
||||||
|
933.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
998.4539184570312,
|
||||||
|
933.535888671875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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762.0
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.16582209582768348,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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627.75
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],
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
],
|
||||||
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|
||||||
|
"confidence": 0.39949701144177324
|
||||||
|
},
|
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
],
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
1224.0,
|
||||||
|
525.5
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.21519570565789345,
|
||||||
|
"confidence": 0.3668959235531314
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
156.25,
|
||||||
|
565.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
156.18336486816406,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.23019252049833913,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
1139.75,
|
||||||
|
473.5
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
737.5,
|
||||||
|
473.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
737.3502197265625,
|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.15469820004841953,
|
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|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
844.5,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.44648398268341155,
|
||||||
|
"confidence": 0.2545174002299098
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
771.0,
|
||||||
|
443.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
771.1234741210938,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12929576127071085,
|
||||||
|
"confidence": 0.25666522639218753
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
860.0,
|
||||||
|
407.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
860.0806274414062,
|
||||||
|
407.54718017578125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2182582539191655,
|
||||||
|
"confidence": 0.2353766254350542
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 76,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1005.25,
|
||||||
|
387.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1005.1338500976562,
|
||||||
|
387.9899597167969
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.26659232078156175,
|
||||||
|
"confidence": 0.2429182303832221
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 90,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
845.25,
|
||||||
|
327.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
845.183349609375,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.10590815405626862,
|
||||||
|
"confidence": 0.20586315558848348
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 98,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
781.5,
|
||||||
|
353.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
781.5491333007812,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.20572156328725652,
|
||||||
|
"confidence": 0.20614873083706559
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
3508
data/evaluations/Scene12/render_b_aruco_detection.json
Normal file
3508
data/evaluations/Scene12/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
887
data/evaluations/Scene12/render_b_camera_pose.json
Normal file
887
data/evaluations/Scene12/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,887 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:30Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene12\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "b",
|
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|
||||||
|
[
|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
48,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
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|
||||||
|
71,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
59,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
205,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
207,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
100,
|
||||||
|
76,
|
||||||
|
94,
|
||||||
|
75,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
104,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
50,
|
||||||
|
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|
||||||
|
84,
|
||||||
|
60,
|
||||||
|
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|
||||||
|
67,
|
||||||
|
82,
|
||||||
|
70,
|
||||||
|
90,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
98,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
73
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],
|
||||||
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|
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],
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[
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],
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||||||
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[
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
||||||
|
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.17654005093615818,
|
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"confidence": 0.5878075337294003
|
||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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972.5
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.12018398815485459,
|
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|
||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.14986647882012108,
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
957.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1192.3302001953125,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.08027299569929557,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
1040.0,
|
||||||
|
942.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.12233676059776583,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.13199252965949948,
|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1401.754638671875,
|
||||||
|
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|
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|
],
|
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|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
883.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1213.2919921875,
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.20803489866892047,
|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
345.75,
|
||||||
|
886.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
345.661376953125,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12125951434687966,
|
||||||
|
"confidence": 0.6367497422354562
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
247.75,
|
||||||
|
850.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
247.99905395507812,
|
||||||
|
849.7623901367188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.34421841854931445,
|
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"confidence": 0.5966625464303152
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 103,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
429.75,
|
||||||
|
847.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
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|
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|
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{
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{
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|
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{
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|
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||||||
|
"confidence": 0.2428118097214472
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 70,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1055.25,
|
||||||
|
341.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1055.359619140625,
|
||||||
|
341.33154296875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.20098290317568557,
|
||||||
|
"confidence": 0.23929733651024956
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 90,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1101.25,
|
||||||
|
327.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1101.0936279296875,
|
||||||
|
327.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1563720703125,
|
||||||
|
"confidence": 0.23929733651024956
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 61,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
328.75,
|
||||||
|
318.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
328.8371887207031,
|
||||||
|
318.0613098144531
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.10658689584617874,
|
||||||
|
"confidence": 0.23586633094211165
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 98,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1022.5,
|
||||||
|
329.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1022.4512329101562,
|
||||||
|
329.3094177246094
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1967227306258644,
|
||||||
|
"confidence": 0.2333535968235561
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 83,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
406.5,
|
||||||
|
314.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
406.3450927734375,
|
||||||
|
314.62628173828125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19824847319461208,
|
||||||
|
"confidence": 0.2227662572065438
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 73,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
611.5,
|
||||||
|
317.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
611.5215454101562,
|
||||||
|
317.89715576171875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.14872465466702744,
|
||||||
|
"confidence": 0.22184788855049195
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1544
data/evaluations/Scene12/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1544
data/evaluations/Scene12/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/evaluations/Scene12/render_c_camera_pose.json
Normal file
355
data/evaluations/Scene12/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:30Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene12\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "c",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 11,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
46
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.007016616852156748,
|
||||||
|
0.00016106784341587236,
|
||||||
|
4.3590887339034974e-05,
|
||||||
|
4.358872510910168e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.12329967143922184,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.11232035983651718,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.18640830196328792,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 2.6124683133146665e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.9938030242919922,
|
||||||
|
0.1111544668674469,
|
||||||
|
0.0005202947650104761
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.033556509763002396,
|
||||||
|
-0.29555103182792664,
|
||||||
|
-0.9547374248504639
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.10596955567598343,
|
||||||
|
0.9488383531570435,
|
||||||
|
-0.2974494695663452
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.19775529205799103,
|
||||||
|
0.10605161637067795,
|
||||||
|
1.0044796466827393
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.8705925035363242,
|
||||||
|
0.10464469609406983,
|
||||||
|
-0.07625341205759421
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.29941534996032715,
|
||||||
|
-0.8997637629508972,
|
||||||
|
0.400136262178421
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
299.41534423828125,
|
||||||
|
-899.7637329101562,
|
||||||
|
400.1362609863281
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 107.40557861328125,
|
||||||
|
"pitch": 6.083029270172119,
|
||||||
|
"yaw": 1.9339004755020142
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
3.2017531243858134e-08,
|
||||||
|
4.274757839618624e-09,
|
||||||
|
8.013262266431698e-09,
|
||||||
|
-3.776014384394423e-11,
|
||||||
|
-5.0777501154620056e-09,
|
||||||
|
7.506292766662584e-11
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
4.2747578396186426e-09,
|
||||||
|
9.599365496817268e-09,
|
||||||
|
-5.150460084920618e-09,
|
||||||
|
1.193600686184658e-09,
|
||||||
|
-1.2142516042167332e-09,
|
||||||
|
2.6374704895028395e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
8.013262266431606e-09,
|
||||||
|
-5.150460084920632e-09,
|
||||||
|
3.160670586212249e-08,
|
||||||
|
-1.9378704810195974e-09,
|
||||||
|
-4.135970533537309e-09,
|
||||||
|
-7.336889165289382e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-3.776014384393948e-11,
|
||||||
|
1.1936006861846576e-09,
|
||||||
|
-1.937870481019589e-09,
|
||||||
|
3.8601771520632364e-10,
|
||||||
|
8.881265083966506e-11,
|
||||||
|
6.54226914620536e-10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-5.077750115461996e-09,
|
||||||
|
-1.2142516042167276e-09,
|
||||||
|
-4.135970533537324e-09,
|
||||||
|
8.881265083966685e-11,
|
||||||
|
1.6158473784987665e-09,
|
||||||
|
1.4531910092054614e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
7.506292766665695e-11,
|
||||||
|
2.637470489502848e-09,
|
||||||
|
-7.336889165289379e-09,
|
||||||
|
6.542269146205382e-10,
|
||||||
|
1.4531910092054556e-09,
|
||||||
|
6.421317134140382e-09
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.010252187809391558,
|
||||||
|
0.005613631445778692,
|
||||||
|
0.010186201191176676
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
1.9647333539346343e-05,
|
||||||
|
4.019760413878875e-05,
|
||||||
|
8.013312133032372e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.0001380856216145841,
|
||||||
|
6.878050144962065e-05,
|
||||||
|
0.00015303379095809775
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
0.1380856216145841,
|
||||||
|
0.06878050144962065,
|
||||||
|
0.15303379095809774
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.00930748630794134,
|
||||||
|
"pitch": 0.008401746757052141,
|
||||||
|
"yaw": 0.005755656160118874
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 58,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
289.5,
|
||||||
|
1035.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
289.598876953125,
|
||||||
|
1035.4375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.11697393666660727,
|
||||||
|
"confidence": 0.3300237835361035
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 96,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1094.0,
|
||||||
|
1041.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1094.1019287109375,
|
||||||
|
1041.3177490234375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12239032760032696,
|
||||||
|
"confidence": 0.2039898727848836
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 62,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1180.5,
|
||||||
|
1031.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1180.3428955078125,
|
||||||
|
1031.423583984375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.17470325958462393,
|
||||||
|
"confidence": 0.3084011374684583
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
146.5,
|
||||||
|
987.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
146.4176788330078,
|
||||||
|
987.313232421875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1038032451859459,
|
||||||
|
"confidence": 0.640874213187769
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 103,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
444.0,
|
||||||
|
1004.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
444.08465576171875,
|
||||||
|
1004.3339233398438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.18640830196328792,
|
||||||
|
"confidence": 0.5442461717587225
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 51,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
599.5,
|
||||||
|
993.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
599.4124755859375,
|
||||||
|
993.6273803710938
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.15455187477661153,
|
||||||
|
"confidence": 0.5134730357373242
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 79,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
949.0,
|
||||||
|
997.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
949.1014404296875,
|
||||||
|
997.724853515625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.10451079586151256,
|
||||||
|
"confidence": 0.48301720269421017
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1037.75,
|
||||||
|
866.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1037.65771484375,
|
||||||
|
866.8140258789062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.11232035983651718,
|
||||||
|
"confidence": 0.38947547888708767
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1031.0,
|
||||||
|
791.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1031.0511474609375,
|
||||||
|
791.5429077148438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.0667617761407353,
|
||||||
|
"confidence": 0.2873822610945893
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
353.75,
|
||||||
|
768.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
353.67596435546875,
|
||||||
|
768.5121459960938
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.07502534160046856,
|
||||||
|
"confidence": 0.28397138024588997
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 46,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1349.5,
|
||||||
|
708.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1349.5556640625,
|
||||||
|
708.4562377929688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.07080691080854956,
|
||||||
|
"confidence": 0.16166783506209648
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1518
data/evaluations/Scene12/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1518
data/evaluations/Scene12/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
397
data/evaluations/Scene12/render_d_camera_pose.json
Normal file
397
data/evaluations/Scene12/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,397 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:31Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene12\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "d",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 14,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
82
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.005445133356571395,
|
||||||
|
0.0001839196529977501,
|
||||||
|
7.126679088116217e-05,
|
||||||
|
7.126618858243272e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.20157124706451862,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.1999512020748218,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.29085669562135164,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 6.464015898947936e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.8189834952354431,
|
||||||
|
0.5738170146942139,
|
||||||
|
-0.0001522956445114687
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.1614612638950348,
|
||||||
|
-0.23070113360881805,
|
||||||
|
-0.9595348834991455
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.5506325960159302,
|
||||||
|
0.7858186960220337,
|
||||||
|
-0.28158965706825256
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.11480410397052765,
|
||||||
|
0.0864604115486145,
|
||||||
|
1.1266937255859375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.790765746980792,
|
||||||
|
0.5648032103319289,
|
||||||
|
-0.4230848193217965
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.700456976890564,
|
||||||
|
-0.7995539307594299,
|
||||||
|
0.40020960569381714
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
700.4569702148438,
|
||||||
|
-799.553955078125,
|
||||||
|
400.2095947265625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 109.71458435058594,
|
||||||
|
"pitch": 33.410423278808594,
|
||||||
|
"yaw": 11.152743339538574
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
4.388721692233939e-08,
|
||||||
|
2.200425289149055e-08,
|
||||||
|
2.062376732559511e-08,
|
||||||
|
2.1294094950170088e-10,
|
||||||
|
-9.284381692585626e-09,
|
||||||
|
6.581032055409397e-10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.2004252891490597e-08,
|
||||||
|
3.0004017991909275e-08,
|
||||||
|
2.4004477392693313e-09,
|
||||||
|
2.7883888567948956e-09,
|
||||||
|
-5.6461182685181166e-09,
|
||||||
|
6.625472402695096e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.0623767325595093e-08,
|
||||||
|
2.4004477392693263e-09,
|
||||||
|
5.274954447022547e-08,
|
||||||
|
-3.285953890965272e-09,
|
||||||
|
-8.967774896069776e-09,
|
||||||
|
-1.4289584045399276e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.129409495017075e-10,
|
||||||
|
2.788388856794895e-09,
|
||||||
|
-3.2859538909652705e-09,
|
||||||
|
9.322679158708103e-10,
|
||||||
|
1.17911329232955e-10,
|
||||||
|
1.6728484482496831e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-9.284381692585626e-09,
|
||||||
|
-5.646118268518116e-09,
|
||||||
|
-8.967774896069771e-09,
|
||||||
|
1.1791132923295442e-10,
|
||||||
|
3.360060363905632e-09,
|
||||||
|
2.697679427415415e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
6.581032055409552e-10,
|
||||||
|
6.625472402695092e-09,
|
||||||
|
-1.4289584045399256e-08,
|
||||||
|
1.6728484482496792e-09,
|
||||||
|
2.697679427415414e-09,
|
||||||
|
1.5210076967557427e-08
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.012003051045338374,
|
||||||
|
0.009924584665854103,
|
||||||
|
0.013159275798731595
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
3.053306266771826e-05,
|
||||||
|
5.796602767057298e-05,
|
||||||
|
0.00012332914078820717
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.00019862313119974222,
|
||||||
|
0.00011857798142586821,
|
||||||
|
0.0002202484727654713
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
0.19862313119974223,
|
||||||
|
0.11857798142586821,
|
||||||
|
0.2202484727654713
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.01653506191503046,
|
||||||
|
"pitch": 0.01017696674215643,
|
||||||
|
"yaw": 0.013910594874628417
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 95,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
426.75,
|
||||||
|
1044.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
426.81756591796875,
|
||||||
|
1044.3577880859375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.12721409018276922,
|
||||||
|
"confidence": 0.2725094280309524
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 79,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
838.75,
|
||||||
|
1017.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
838.6275024414062,
|
||||||
|
1017.1675415039062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.14766534948819984,
|
||||||
|
"confidence": 0.6090066030375576
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
998.5,
|
||||||
|
918.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
998.502197265625,
|
||||||
|
918.7161254882812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2161366573745313,
|
||||||
|
"confidence": 0.5977367963770058
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
126.0,
|
||||||
|
933.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
126.23101043701172,
|
||||||
|
933.219970703125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.23295403125756842,
|
||||||
|
"confidence": 0.7042337796652973
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 51,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
552.0,
|
||||||
|
936.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
552.1124877929688,
|
||||||
|
935.7998046875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.22963376649341669,
|
||||||
|
"confidence": 0.7520399118507476
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 103,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
427.5,
|
||||||
|
912.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
427.2442626953125,
|
||||||
|
912.6385498046875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.29085669562135164,
|
||||||
|
"confidence": 0.7542345207653582
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 58,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
294.75,
|
||||||
|
906.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
294.6606140136719,
|
||||||
|
905.7485961914062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2668215312288246,
|
||||||
|
"confidence": 0.7093145285353147
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1078.5,
|
||||||
|
853.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1078.739990234375,
|
||||||
|
853.1455078125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.26175165681214435,
|
||||||
|
"confidence": 0.44165340418811916
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
238.75,
|
||||||
|
845.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
238.6645965576172,
|
||||||
|
845.8497314453125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.13130159616301149,
|
||||||
|
"confidence": 0.5844856220502335
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 211,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
891.75,
|
||||||
|
802.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
891.652587890625,
|
||||||
|
802.6558227539062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.18376574677511234,
|
||||||
|
"confidence": 0.36853067170267756
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1405.5,
|
||||||
|
806.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1405.4010009765625,
|
||||||
|
806.2726440429688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.10155569567261735,
|
||||||
|
"confidence": 0.018124094894962296
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1379.75,
|
||||||
|
753.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1379.8179931640625,
|
||||||
|
753.519775390625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.24005507934868067,
|
||||||
|
"confidence": 0.1168227660503348
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1321.25,
|
||||||
|
718.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1321.293212890625,
|
||||||
|
718.48583984375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.0454737720141251,
|
||||||
|
"confidence": 0.1706963550335543
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 82,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1097.25,
|
||||||
|
667.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1097.22021484375,
|
||||||
|
667.4258422851562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1783470346874566,
|
||||||
|
"confidence": 0.14200071347644871
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2307
data/evaluations/Scene12/render_e_aruco_detection.json
Normal file
2307
data/evaluations/Scene12/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
649
data/evaluations/Scene12/render_e_camera_pose.json
Normal file
649
data/evaluations/Scene12/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,649 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:31Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene12\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "e",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 32,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
48,
|
||||||
|
57,
|
||||||
|
59,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
60,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
82
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.005533814140359487,
|
||||||
|
0.0002931784752488266,
|
||||||
|
0.00011341061930010878,
|
||||||
|
0.00011340836045650484
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.3207702966072531,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.270456465845166,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.6494079876378961,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 1.4191951692535031e-08
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.628866970539093,
|
||||||
|
0.7775129079818726,
|
||||||
|
0.0001530717418063432
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.2064560055732727,
|
||||||
|
-0.16679565608501434,
|
||||||
|
-0.9641343951225281
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.749601423740387,
|
||||||
|
0.6063438653945923,
|
||||||
|
-0.2654144763946533
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.05465828999876976,
|
||||||
|
-0.012549780309200287,
|
||||||
|
1.5511655807495117
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.7012996296438765,
|
||||||
|
0.8122092784967998,
|
||||||
|
-0.6186261391953282
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
1.199719786643982,
|
||||||
|
-0.9001354575157166,
|
||||||
|
0.3996104896068573
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
1199.7197265625,
|
||||||
|
-900.1354370117188,
|
||||||
|
399.6105041503906
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 113.6404037475586,
|
||||||
|
"pitch": 48.55585861206055,
|
||||||
|
"yaw": 18.174924850463867
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.3809641772667717e-08,
|
||||||
|
-7.295716933678232e-10,
|
||||||
|
9.676582791611571e-10,
|
||||||
|
-1.3223756431736614e-09,
|
||||||
|
-6.050514988591592e-09,
|
||||||
|
6.5539029534822575e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-7.29571693367761e-10,
|
||||||
|
1.4970073913133646e-08,
|
||||||
|
3.961888060719378e-09,
|
||||||
|
3.9608988343387395e-09,
|
||||||
|
-3.925396845530066e-09,
|
||||||
|
1.5812901525004196e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
9.676582791611786e-10,
|
||||||
|
3.961888060719399e-09,
|
||||||
|
3.23096468699172e-08,
|
||||||
|
-4.811246122790142e-09,
|
||||||
|
-4.773290361043513e-09,
|
||||||
|
3.2592147111876027e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-1.3223756431736744e-09,
|
||||||
|
3.960898834338709e-09,
|
||||||
|
-4.81124612279013e-09,
|
||||||
|
2.900475828065931e-09,
|
||||||
|
1.2366248205627614e-10,
|
||||||
|
1.386495190928588e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-6.050514988591616e-09,
|
||||||
|
-3.925396845530055e-09,
|
||||||
|
-4.773290361043507e-09,
|
||||||
|
1.2366248205626044e-10,
|
||||||
|
3.949963279543689e-09,
|
||||||
|
1.7317281373812092e-10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
6.553902953482238e-09,
|
||||||
|
1.581290152500422e-09,
|
||||||
|
3.2592147111876e-09,
|
||||||
|
1.3864951909285539e-09,
|
||||||
|
1.731728137381249e-10,
|
||||||
|
2.2248152827823534e-08
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.008840952618514504,
|
||||||
|
0.0070102677339870766,
|
||||||
|
0.01029885012567914
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
5.3856065842817846e-05,
|
||||||
|
6.284873331693877e-05,
|
||||||
|
0.00014915814703804663
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.00014217963132221823,
|
||||||
|
0.00015727573579307113,
|
||||||
|
0.00019034172299572867
|
||||||
|
],
|
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|
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{
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|
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{
|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.27013783682825615,
|
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"confidence": 0.3575017044994602
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
660.75
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||||||
|
],
|
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|
||||||
|
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|
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"reprojection_error_px": 0.5536768161009016,
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"confidence": 0.25451422792961226
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|
},
|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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||||||
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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711.0
|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
||||||
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|
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{
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
||||||
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||||||
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],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1345.18017578125,
|
||||||
|
619.8761596679688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1421683838328976,
|
||||||
|
"confidence": 0.14246549607185086
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
331.0,
|
||||||
|
630.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
331.4573974609375,
|
||||||
|
630.0693969726562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.462632010442343,
|
||||||
|
"confidence": 0.12893578900789202
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 58,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
442.25,
|
||||||
|
627.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
442.39105224609375,
|
||||||
|
627.1260986328125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1891998977940356,
|
||||||
|
"confidence": 0.1295478737351265
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1267.75,
|
||||||
|
594.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1267.458984375,
|
||||||
|
594.646240234375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.32569356785818715,
|
||||||
|
"confidence": 0.16411854004724083
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 82,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1118.75,
|
||||||
|
552.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1119.2330322265625,
|
||||||
|
551.9917602539062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.483102499800628,
|
||||||
|
"confidence": 0.1343704007977513
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2087
data/evaluations/Scene12/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2087
data/evaluations/Scene12/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
596
data/evaluations/Scene12/render_f_camera_pose.json
Normal file
596
data/evaluations/Scene12/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,596 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-06-01T23:05:32Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene12\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "f",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
720.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 28,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
73,
|
||||||
|
82,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
52,
|
||||||
|
101,
|
||||||
|
81,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
61
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.006755731890837703,
|
||||||
|
0.000304944250845784,
|
||||||
|
7.323845367954866e-05,
|
||||||
|
7.317477152161458e-05,
|
||||||
|
7.317474913716518e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.2069744284125745,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.1874770597503284,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.4051094550705274,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 5.997089180258551e-09
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.3164093792438507,
|
||||||
|
0.948622465133667,
|
||||||
|
0.0006941986503079534
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.9183136820793152,
|
||||||
|
-0.3061163127422333,
|
||||||
|
-0.25098371505737305
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.237876296043396,
|
||||||
|
0.08005109429359436,
|
||||||
|
-0.967991054058075
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
0.12612494826316833,
|
||||||
|
-0.20019173622131348,
|
||||||
|
1.497531533241272
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.3749908194017593,
|
||||||
|
1.711610696443462,
|
||||||
|
-0.21744900872901518
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.500158965587616,
|
||||||
|
-0.3008059561252594,
|
||||||
|
1.3992646932601929
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
500.1589660644531,
|
||||||
|
-300.80596923828125,
|
||||||
|
1399.2646484375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 175.27249145507812,
|
||||||
|
"pitch": 13.761231422424316,
|
||||||
|
"yaw": 70.98835754394531
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
9.29671002828522e-08,
|
||||||
|
5.520982696975476e-08,
|
||||||
|
-3.564061512067214e-10,
|
||||||
|
-9.132533585141687e-10,
|
||||||
|
3.5659197212959323e-10,
|
||||||
|
3.7215331808921906e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.520982696975457e-08,
|
||||||
|
4.839814619565686e-08,
|
||||||
|
-1.197076611241349e-08,
|
||||||
|
1.5140128657801077e-09,
|
||||||
|
-1.9810468905974142e-10,
|
||||||
|
4.837976534081576e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-3.5640615120098366e-10,
|
||||||
|
-1.1970766112408687e-08,
|
||||||
|
4.5947711585254305e-07,
|
||||||
|
3.3820521560207062e-09,
|
||||||
|
-6.837079425711561e-09,
|
||||||
|
-8.587514215160825e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-9.132533585141162e-10,
|
||||||
|
1.514012865780136e-09,
|
||||||
|
3.382052156020531e-09,
|
||||||
|
9.851928404750455e-10,
|
||||||
|
-8.132572992055425e-11,
|
||||||
|
8.518179587341373e-10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
3.565919721295614e-10,
|
||||||
|
-1.981046890598598e-10,
|
||||||
|
-6.837079425711668e-09,
|
||||||
|
-8.132572992056734e-11,
|
||||||
|
5.969048735738358e-10,
|
||||||
|
1.6813942289672771e-09
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
3.7215331808911678e-09,
|
||||||
|
4.837976534080719e-09,
|
||||||
|
-8.587514215160847e-08,
|
||||||
|
8.518179587341001e-10,
|
||||||
|
1.6813942289672356e-09,
|
||||||
|
2.712478036661316e-08
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.01746977352889057,
|
||||||
|
0.01260483009246452,
|
||||||
|
0.038837795941657274
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
3.1387781706820974e-05,
|
||||||
|
2.443163673546731e-05,
|
||||||
|
0.0001646960241372364
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
0.0002625947555261599
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
0.6245488088510477,
|
||||||
|
0.6217704040181737,
|
||||||
|
0.2625947555261599
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.026179677611457564,
|
||||||
|
"pitch": 0.023669734708667588,
|
||||||
|
"yaw": 0.005272709371422534
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 68,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1390.25,
|
||||||
|
941.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1390.18603515625,
|
||||||
|
941.5135498046875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.24494937456397253,
|
||||||
|
"confidence": 0.38560830398820567
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 62,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
844.5,
|
||||||
|
868.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
844.5735473632812,
|
||||||
|
868.0855102539062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.11278837780877737,
|
||||||
|
"confidence": 0.7633000221267091
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 46,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1388.75,
|
||||||
|
884.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1388.7379150390625,
|
||||||
|
884.0671997070312
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.1831993269374146,
|
||||||
|
"confidence": 0.41353385692040123
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
935.5,
|
||||||
|
751.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
935.374755859375,
|
||||||
|
751.3952026367188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19175479256324224,
|
||||||
|
"confidence": 0.7424533226417426
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 53,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1395.25,
|
||||||
|
804.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1395.369873046875,
|
||||||
|
804.1165161132812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
||||||
|
535.5,
|
||||||
|
406.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
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||||||
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{
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|
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|
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||||||
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335.0
|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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||||||
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
"confidence": 0.5951794442486946
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
307.5
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
1307.765625,
|
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|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.2657259580946089,
|
||||||
|
"confidence": 0.6113473409254715
|
||||||
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 61,
|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
132.75
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||||||
|
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||||
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|
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|
],
|
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|
||||||
|
"confidence": 0.5346582638408491
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
}
|
||||||
|
}
|
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2502
data/evaluations/Scene12/render_g_aruco_detection.json
Normal file
2502
data/evaluations/Scene12/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
694
data/evaluations/Scene12/render_g_camera_pose.json
Normal file
694
data/evaluations/Scene12/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,694 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-01T23:05:32Z",
|
||||||
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|
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|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene12\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||||
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"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
[
|
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|
0.0,
|
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|
2000.0,
|
||||||
|
540.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
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|
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|
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|
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|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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||||||
|
84,
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
58,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
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|
||||||
|
55,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
205,
|
||||||
|
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|
||||||
|
105,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
59,
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
57,
|
||||||
|
71,
|
||||||
|
48,
|
||||||
|
65,
|
||||||
|
78,
|
||||||
|
87,
|
||||||
|
80
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
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|
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|
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|
2,
|
||||||
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|
||||||
|
4
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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||||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
[
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
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|
||||||
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||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"tvec_std_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
],
|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.12209000261768153,
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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73.5,
|
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.15870225209072794,
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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863.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
921.831787109375,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.35655292297527136,
|
||||||
|
"confidence": 0.6301648743824048
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
58.75,
|
||||||
|
764.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.1635244265699773,
|
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|
"confidence": 0.40543359028432663
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
115.0,
|
||||||
|
789.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.19750508384201124,
|
||||||
|
"confidence": 0.5889608001281618
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
878.75,
|
||||||
|
769.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
878.4910888671875,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.29454863848569857,
|
||||||
|
"confidence": 0.6025285956069217
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
796.5,
|
||||||
|
746.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
796.6454467773438,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.23188837514073382,
|
||||||
|
"confidence": 0.6446676805363658
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
95.25,
|
||||||
|
714.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
95.13108825683594,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.19470457894652796,
|
||||||
|
"confidence": 0.5338277449622252
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
977.5,
|
||||||
|
751.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
977.4252319335938,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.21290144761600335,
|
||||||
|
"confidence": 0.5866976533295247
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
46.75,
|
||||||
|
695.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
46.68659973144531,
|
||||||
|
695.4581909179688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.4625564953190608,
|
||||||
|
"confidence": 0.25489120456317976
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
477.5,
|
||||||
|
605.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.1918764858157257,
|
||||||
|
"confidence": 0.5592585450018642
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
33.0,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
32.95542526245117,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.2253987608987929,
|
||||||
|
"confidence": 0.11177681049843842
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
799.25,
|
||||||
|
602.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
799.7071533203125,
|
||||||
|
602.0831909179688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.4866358270009017,
|
||||||
|
"confidence": 0.5169030981045668
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 96,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
555.5,
|
||||||
|
523.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
555.2626953125,
|
||||||
|
522.8138427734375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.30160906437127283,
|
||||||
|
"confidence": 0.5036491725121419
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 66,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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2548
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Normal file
2548
data/evaluations/Scene4/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -1,6 +1,6 @@
|
|||||||
{
|
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
"schema_version": "1.0",
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|
"source": {
|
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|
||||||
@@ -9,14 +9,14 @@
|
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|
"camera_id": "a",
|
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|
"camera_matrix": [
|
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[
|
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|
[
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|
],
|
||||||
[
|
[
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0.0,
|
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@@ -36,431 +36,526 @@
|
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|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
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|
"marker_size_m": 0.025,
|
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|
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|
"used_marker_ids": [
|
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|
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|
103,
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
47,
|
||||||
|
51,
|
||||||
210,
|
210,
|
||||||
85,
|
85,
|
||||||
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|
79,
|
||||||
96,
|
|
||||||
215,
|
215,
|
||||||
|
96,
|
||||||
105,
|
105,
|
||||||
208,
|
208,
|
||||||
211,
|
|
||||||
75,
|
75,
|
||||||
102,
|
211,
|
||||||
214,
|
214,
|
||||||
|
102,
|
||||||
92,
|
92,
|
||||||
217,
|
|
||||||
61,
|
61,
|
||||||
|
217,
|
||||||
83,
|
83,
|
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|
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|
206,
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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File diff suppressed because it is too large
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
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File diff suppressed because it is too large
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"method": "single_camera_marker_center_lm",
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
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"projected_center_px": [
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|
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|
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|
],
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|
"projected_center_px": [
|
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|
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"marker_id": 55,
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File diff suppressed because it is too large
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|
210,
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58,
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75
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3,
|
3,
|
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4,
|
4
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File diff suppressed because it is too large
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|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
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|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
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|
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|
103,
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|
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|
95,
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|
217,
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|
205,
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|
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@@ -59,10 +60,14 @@
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|
85,
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|
102,
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|
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|
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|
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2,
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|
3,
|
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4,
|
4
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2419
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Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
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