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/**
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* robotActions.js – Roboter-Bewegungsaktionen
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* Alle Bewegungsbefehle laufen hier durch, bevor sie ans Roboter-Backend
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* weitergeleitet werden (ROBOT_URL). Solange ROBOT_URL nicht konfiguriert
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* ist, werden die Aktionen nur geloggt und eine Stub-Antwort zurückgegeben.
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* Joint-Namen: 'x-axis' | 'arm1' | 'arm2' | 'elbow' | 'hand'
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* Directions: 'left' | 'right' (x-axis, linear)
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* 'cw' | 'ccw' (alle Gelenke, rotatorisch)
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*/
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const ROBOT_URL = process.env.ROBOT_URL || '';
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// ── Validierung ───────────────────────────────────────────────────────────────
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const VALID_JOINTS = new Set(['x-axis', 'arm1', 'arm2', 'elbow', 'hand']);
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const VALID_DIRECTIONS = new Set(['left', 'right', 'cw', 'ccw']);
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function validateMove({ joint, direction, steps = 1 }) {
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if (!joint) return '"joint" fehlt';
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if (!direction) return '"direction" fehlt';
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if (!VALID_JOINTS.has(joint)) return `Unbekanntes Joint: "${joint}"`;
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if (!VALID_DIRECTIONS.has(direction)) return `Unbekannte Richtung: "${direction}"`;
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if (typeof steps !== 'number' || steps < 1 || steps > 100)
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return '"steps" muss eine Zahl zwischen 1 und 100 sein';
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return null; // ok
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}
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// ── Ausführung ────────────────────────────────────────────────────────────────
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* Sendet einen Bewegungsbefehl.
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* Gibt { ok, joint, direction, steps, message } zurück oder wirft einen Fehler.
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*/
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export async function executeMove({ joint, direction, steps = 1 }) {
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const err = validateMove({ joint, direction, steps });
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if (err) throw Object.assign(new Error(err), { statusCode: 400 });
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const payload = { joint, direction, steps };
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console.log(`[robotActions] move: ${JSON.stringify(payload)}`);
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if (ROBOT_URL) {
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// ── Weiterleitung an das Roboter-Backend ─────────────────────────────────
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const url = new URL('/api/move', ROBOT_URL).toString();
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const res = await fetch(url, {
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method: 'POST',
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headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
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body: JSON.stringify(payload),
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});
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if (!res.ok) {
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const text = await res.text().catch(() => '');
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throw Object.assign(
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new Error(`Robot-Backend: ${res.status} – ${text}`),
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{ statusCode: 502 }
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);
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}
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const data = await res.json();
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return { ok: true, joint, direction, steps, ...data };
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}
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// ── Stub (ROBOT_URL nicht konfiguriert) ───────────────────────────────────
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const label = joint === 'x-axis'
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? `X-Achse ${direction === 'left' ? '⬅' : '➡'}`
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: `${joint} ${direction === 'ccw' ? '↺ Rauf' : 'Runter ↻'}`;
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const message = `[Stub] ${label} – ${steps} Schritt(e). ROBOT_URL nicht konfiguriert.`;
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console.warn(`[robotActions] ${message}`);
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return { ok: true, stub: true, joint, direction, steps, message };
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}
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