Marker - Callibration

public/boardViewer.html

@@ -372,17 +372,27 @@ function buildSkeletonFK(robot, angles) {
 
   // 5. Fehlerlinien: Modell-Marker → gemessene Position (aus 3b)
   if (_measuredMarkers?.markers?.length > 0) {
+    // Fallback-Lookup: marker_id → Link-Name, falls obs.link fehlt oder 'Board' ist
+    const markerIdToLink = {};
+    for (const [lname, ldata] of Object.entries(links)) {
+      if (lname === 'Board') continue;
+      for (const m of (ldata.markers ?? [])) markerIdToLink[m.id] = lname;
+    }
+
     for (const obs of _measuredMarkers.markers) {
-      if (obs.link === 'Board' || !obs.link) continue;
+      const obsLink = (obs.link && obs.link !== 'Board')
-      const ldata = links[obs.link];
+        ? obs.link
-      if (!ldata || !frames[obs.link]) continue;
+        : markerIdToLink[obs.marker_id];
+      if (!obsLink) continue;
+      const ldata = links[obsLink];
+      if (!ldata || !frames[obsLink]) continue;
       const modelM = ldata.markers?.find(mm => mm.id === obs.marker_id);
       if (!modelM?.position) continue;
       const [lx, ly, lz] = modelM.position;
-      const modelPosW = new THREE.Vector3(lx * S, lz * S, -ly * S).applyMatrix4(frames[obs.link]);
+      const modelPosW = new THREE.Vector3(lx * S, lz * S, -ly * S).applyMatrix4(frames[obsLink]);
       const obsPosW   = r2vArr(obs.position_mm);
       gArmMarkers.add(makeLine(modelPosW, obsPosW, 0xff8800, 0.85));
-      gArmMarkers.add(makeSphere(obsPosW, 0.007, LINK_COLORS[obs.link] ?? 0x3b82f6));
+      gArmMarkers.add(makeSphere(obsPosW, 0.007, LINK_COLORS[obsLink] ?? 0x3b82f6));
     }
   }
 }

public/calibration.js

@@ -1099,8 +1099,69 @@ function initMarker() {
     }
   }
 
+  // ── Homing-Run starten ───────────────────────────────────────────────────
+  async function runMarkerHoming() {
+    const btn      = document.getElementById('btn-marker-homing');
+    const statusEl = document.getElementById('marker-homing-status');
+    if (btn) btn.disabled = true;
+    if (statusEl) statusEl.textContent = '● Läuft …';
+    logM('▶ Homing gestartet …');
+
+    try {
+      const response = await fetch('/api/homing/run', { method: 'POST' });
+      if (!response.ok || !response.body) throw new Error(`HTTP ${response.status}`);
+
+      const reader  = response.body.getReader();
+      const decoder = new TextDecoder();
+      let buf = '';
+
+      while (true) {
+        const { done, value } = await reader.read();
+        if (done) break;
+        buf += decoder.decode(value, { stream: true });
+        const lines = buf.split('\n');
+        buf = lines.pop();
+        for (const line of lines) {
+          if (!line.startsWith('data: ')) continue;
+          let evt;
+          try { evt = JSON.parse(line.slice(6)); } catch { continue; }
+
+          if (evt.type === 'log')  { logM(evt.text ?? ''); }
+          if (evt.type === 'step') { logM(`[${evt.step}/${evt.total}] ${evt.text ?? ''}`); }
+          if (evt.type === 'analysis' && evt.key?.startsWith('state_') && evt.value) {
+            frameEl?.contentWindow?.postMessage({ type: 'homing-state', state: evt.value }, '*');
+          }
+          if (evt.type === 'error') {
+            logM(`❌ ${evt.text ?? ''}`);
+            if (statusEl) statusEl.textContent = '✗ Fehler';
+          }
+          if (evt.type === 'done') {
+            if (evt.state) {
+              if (statusEl) statusEl.textContent = '✓ Fertig';
+              logM('✅ Homing abgeschlossen');
+            } else {
+              if (statusEl) statusEl.textContent = '✗ Fehler';
+            }
+            if (evt.runDir && frameEl?.contentWindow) {
+              frameEl.contentWindow.postMessage({ type: 'load-homing-run', runDir: evt.runDir }, '*');
+              if (evt.state) {
+                frameEl.contentWindow.postMessage({ type: 'homing-state', state: evt.state }, '*');
+              }
+            }
+          }
+        }
+      }
+    } catch (err) {
+      logM(`❌ ${err}`);
+      if (statusEl) statusEl.textContent = '✗ Fehler';
+    } finally {
+      if (btn) btn.disabled = false;
+    }
+  }
+
   // ── Event-Listener ────────────────────────────────────────────────────────
   document.getElementById('btn-marker-reload')?.addEventListener('click', () => loadRobot());
+  document.getElementById('btn-marker-homing')?.addEventListener('click', runMarkerHoming);
   linkSel?.addEventListener('change', () => updateMarkerDropdown());
   idSel?.addEventListener('change', () => updateSpinLabel());
 

public/calibration_marker.html

@@ -69,21 +69,36 @@
     <div id="marker-action-result" style="margin-top:10px;font-size:11px;min-height:18px;color:var(--muted)"></div>
   </div>
 
+  <!-- ── Homing ───────────────────────────────────────────────────────────── -->
+  <div class="section full">
+    <h2>Homing</h2>
+    <p style="font-size:12px;color:var(--muted);margin-bottom:12px">
+      Startet einen vollständigen Homing-Run (Foto aller Kameras → ArUco-Erkennung → Gelenk-Winkel).
+      Der Viewer wird anschliessend mit den neuen Messwerten aktualisiert.
+    </p>
+    <div style="display:flex;align-items:center;gap:12px;flex-wrap:wrap">
+      <button id="btn-marker-homing"
+        style="background:#1d4ed8;color:#fff;border:none;border-radius:3px;padding:6px 16px;cursor:pointer;font:inherit;font-size:12px">
+        Foto &amp; Homing berechnen
+      </button>
+      <span id="marker-homing-status" style="font-size:11px;color:var(--muted)"></span>
+    </div>
+  </div>
+
   <!-- ── Log ──────────────────────────────────────────────────────────────── -->
   <div class="section full">
     <h2>Log</h2>
-    <textarea id="log-marker" readonly placeholder="(Aktionen erscheinen hier)"
+    <textarea id="log-marker" readonly placeholder="(Aktionen und Homing-Output erscheinen hier)"
-      style="height:100px"></textarea>
+      style="height:140px"></textarea>
   </div>
 
   <!-- ── Viewer ───────────────────────────────────────────────────────────── -->
   <div class="section full">
     <h2>Viewer</h2>
     <p style="font-size:12px;color:var(--muted);margin-bottom:10px">
-      Zeigt das Roboter-Modell mit den Arm-Markern in der aktuellen robot.json-Konfiguration.
+      Zeigt das Roboter-Modell mit den Arm-Markern (aus robot.json) und — nach einem Homing-Run —
-      Sind Homing-Messwerte vorhanden (aus letztem Homing-Run), werden auch die beobachteten Marker
+      die beobachteten Marker als Kugeln mit Abweichungs-Linien.
-      als Kugeln und die Abweichungs-Linien dargestellt.
+      Nach einer Spin-Änderung oder einem Homing-Run wird der Viewer automatisch neu geladen.
-      Nach einer Spin-Änderung wird der Viewer automatisch neu geladen.
     </p>
     <iframe
       id="marker-viewer-frame"