spin Marker Callibration

server/editRobot.js

@@ -6,6 +6,8 @@
  * überschrieben; bei Bedarf Backup-Strategie ergänzen).
  */
 import fsPromises from 'fs/promises';
+import { createRequire } from 'module';
+const { normalizeSpinDeg } = createRequire(import.meta.url)('./spinNormalize.cjs');
 
 // ── I/O ───────────────────────────────────────────────────────────────────────
 
@@ -609,3 +611,33 @@ export async function setJointOriginYZ(robotPath, { linkName, y, z }) {
     newOrigin:  [...joint.origin],
   };
 }
+
+// ── Aktion 8: Arm-Marker Spin setzen ─────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * Setzt den `spin`-Wert eines Arm-Markers in robot.json.
+ * Body: { linkName, markerId, spin }
+ * spin: absolute Gradzahl (0 / 90 / 180 / 270) oder relativer Delta (+90, -90, +180)
+ *       — hier wird immer die *neue absolute* Gradzahl erwartet.
+ *
+ * @returns {{ changed, linkName, markerId, oldSpin, newSpin } | { changed: false, error }}
+ */
+export async function setArmMarkerSpin(robotPath, { linkName, markerId, spin }) {
+  const robot = await readRobot(robotPath);
+  const linkData = robot.links?.[linkName];
+  if (!linkData) return { changed: false, error: `Link '${linkName}' nicht gefunden.` };
+
+  const markers = linkData.markers ?? [];
+  const idx = markers.findIndex(m => Number(m.id) === Number(markerId));
+  if (idx === -1) {
+    return { changed: false, error: `Marker ${markerId} in Link '${linkName}' nicht gefunden.` };
+  }
+
+  const oldSpin = markers[idx].spin ?? 0;
+  const newSpin = normalizeSpinDeg(spin);
+  markers[idx].spin = newSpin;
+
+  await writeRobot(robotPath, robot);
+
+  return { changed: true, linkName, markerId: Number(markerId), oldSpin, newSpin };
+}