spin Marker Callibration
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chk
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doc/Kalibrierung_Marker.md
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341
doc/Kalibrierung_Marker.md
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
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# Kalibrierung – Arm-Marker
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> Stand: 2026-06-15
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> Ergänzung zu `doc/Kalibrierung.md` → Schritt „Arm-Marker eintragen und verifizieren"
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> Dient als Programmier-Roadmap für den UI-Tab „Marker" und die Verifikations-Pipeline.
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## Was ist ein Arm-Marker?
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Ein ArUco-Aufkleber, der auf einem beweglichen Roboter-Glied (Arm1, Ellbow, Arm2, …)
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befestigt ist. Arm-Marker unterscheiden sich von Board-Markern:
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| | Board-Marker | Arm-Marker |
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|--|--|--|
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| Position | fest, kalibriert | bewegt sich mit dem Gelenk |
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| Zweck | Referenz für Kamera-Pose | Gelenk-Winkel-Schätzung (Homing) |
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| Position in robot.json | `links.Board.markers` | `links.{Link}.markers` |
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| Koordinatensystem | Welt (Board) | lokal im Link-Frame |
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## Marker-Daten in robot.json
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```jsonc
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{
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"links": {
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"Arm1": {
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"markers": [
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{
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"id": 198, // ArUco-ID (eindeutig)
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"name": "aruco_198", // optional, lesbar
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"position": [0, -160, 35], // Mittelpunkt im lokalen Link-Frame [mm]
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"normal": [0, 0, 1], // Normale der Marker-Fläche (Link-Frame)
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"size": 25, // Kantenlänge mm
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"spin": 0 // Drehung der Marker-Grafik um die Normale [°]
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}
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]
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}
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}
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}
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```
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### Felder
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| Feld | Typ | Bedeutung |
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|------|-----|-----------|
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| `id` | int | ArUco-ID — muss mit gedrucktem Marker übereinstimmen |
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| `position` | `[x,y,z]` mm | Mittelpunkt im **lokalen Link-Frame** (nicht Welt) |
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| `normal` | `[nx,ny,nz]` | Flächennormale des Markers im Link-Frame; `[0,0,1]` = Marker schaut in +Z |
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| `size` | mm | Kantenlänge des ArUco-Quadrats |
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| `spin` | ° | Drehung der Aufkleber-Grafik um die Normale — 0 / 90 / 180 / 270 |
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### Spin-Semantik
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Ein ArUco-Aufkleber kann in 4 Lagen aufgeklebt werden. Physisch ist das egal — der
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Detektor findet die ID unabhängig von der Orientierung, und auch die gemessene
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Mittelpunkt-Position ist spin-unabhängig.
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`spin` beschreibt nur die visuelle Darstellung im 3D-Viewer, damit die angezeigte
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Marker-Grafik mit dem echten Aufkleber übereinstimmt. Das hilft beim visuellen
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Abgleich: wenn die Grafik im Viewer verdreht zum Aufkleber steht, ist spin falsch.
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> **In der aktuellen Homing-Pipeline (3b, 4b) wird `spin` nicht verwendet.**
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> Relevant wird es, wenn der Viewer spin korrekt darstellt (→ offenes Todo unten).
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## Typischer Workflow
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1. ArUco-Aufkleber auf Roboter-Glied kleben
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│
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▼
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2. Position messen / schätzen → in robot.json eintragen
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(position = Mittelpunkt im lokalen Link-Frame, normal = Flächen-Richtung)
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│
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▼
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3. Homing-Run starten (homing.html)
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│
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▼
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4. Kalibrierung → Tab "Marker" öffnen
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│ · Tabelle zeigt alle Marker und ihren aktuellen spin
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│ · Viewer zeigt Modell-Marker (Vierecke) + beobachtete Punkte (Kugeln)
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│ · Fehler-Linien: Modell-Marker → beobachteter Punkt
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▼
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5. Prüfen:
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· Linie kurz → Position stimmt gut
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· Linie lang oder in falscher Richtung → position in robot.json korrigieren
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· Viewer-Grafik verdreht → spin korrigieren (+90 / -90 / 180)
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│
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▼
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6. Spin / Normal korrigieren → Viewer lädt neu → erneut prüfen
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## UI-Tab „Marker" (implementiert 2026-06-15)
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### Datei: `public/calibration_marker.html`
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Drei Abschnitte:
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| Abschnitt | Inhalt |
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|-----------|--------|
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| Aktuelle Marker | Tabelle aller Arm-Marker (Link, ID, Name, Position, Normal, Size, **Spin**) aus robot.json |
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| Aktionen | Link-Dropdown → Marker-ID-Dropdown → Spin-Buttons (−90°, +90°, 180°) |
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| Viewer | `boardViewer.html?mode=homing` — Modell + letzter Homing-Run |
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### JS: `initMarker()` in `public/calibration.js`
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| Funktion | Beschreibung |
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|----------|-------------|
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| `loadRobot()` | Holt `/api/robot`, rendert Tabelle, befüllt ID-Dropdown |
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| `renderTable(robot)` | Tabelle aller Arm-Marker mit farbig hervorgehobenem Spin |
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| `updateMarkerDropdown()` | Link-Dropdown-Wechsel → ID-Dropdown neu befüllen |
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| `applySpin(delta)` | `POST /api/robot/set-arm-marker-spin` → Viewer `reload`-Message |
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### Backend: `POST /api/robot/set-arm-marker-spin`
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```
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Body: { linkName: string, markerId: number, spin: number }
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Return: { changed, linkName, markerId, oldSpin, newSpin }
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```
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Implementiert in `server/server.js` → delegiert an `setArmMarkerSpin()` in `server/editRobot.js`.
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## Offene Punkte (Programmier-Roadmap)
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### [P1] Spin-Rendering im boardViewer
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**Status:** ✅ implementiert (2026-06-15)
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**Datei:** `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()`, Abschnitt „4. Arm-Marker"
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`spin` wird als zusätzliche Rotation um die Marker-Normale (in Welt-Koordinaten)
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auf das orientierte Quadrat angewendet via `premultiply`:
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```javascript
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const normalW = new THREE.Vector3(nx, nz, -ny).transformDirection(childFrame).normalize();
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const markerMesh = makeMarkerSquareOriented(posWorld, normalW, markerSizeM, col);
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const spinRad = ((m.spin ?? 0) * Math.PI) / 180;
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if (Math.abs(spinRad) > 1e-6) {
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markerMesh.quaternion.premultiply(
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new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle(normalW, spinRad)
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);
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}
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```
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`premultiply(Q_spin)` setzt `quaternion = Q_spin * Q_normal` → zuerst Normal-Alignment,
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dann Spin-Rotation in Welt-Koordinaten um `normalW`.
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### [P2] Marker-Position verifizieren: Positions-Residuum
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**Status:** ❌ noch nicht implementiert
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Nach einem Homing-Run kennen wir für jeden erkannten Arm-Marker:
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- `model_pos_world` = Modell-Mittelpunkt im Welt-Frame (via FK)
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- `obs_pos_world` = triangulierter beobachteter Mittelpunkt
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Das **Positions-Residuum** `|model_pos_world − obs_pos_world|` zeigt, wie gut die
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eingetragene `position` (Mittelpunkt im lokalen Frame) stimmt.
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> **⚠ Wichtig: Spin-Fehler sind damit NICHT erkennbar.**
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> Der Mittelpunkt eines Markers ist spin-unabhängig — egal wie ein Aufkleber gedreht
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> ist, das Zentrum bleibt dasselbe. Ein falscher `spin`-Wert erzeugt daher kein
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> Positions-Residuum. Spin-Fehler erfordern → P3 (visuell) oder P4 (automatisch).
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**Erweiterung im Marker-Tab:** Tabelle um Spalten ergänzen:
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- `Δ mm` = Positions-Residuum des letzten Homing-Runs
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- `Status` = ✅ < 5 mm / ⚠ 5–20 mm / ❌ > 20 mm
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**Datenquelle:** `/api/homing/run-data?run={ts}` → `finalState` + `measuredMarkers`
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### [P3] Python: Ecken-Position in aruco_marker_poses.json ausgeben
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**Status:** ❌ noch nicht implementiert
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**Datei:** `scripts/3b_corner_marker_poses.py`
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Voraussetzung für P3b. Aktuell enthält `aruco_marker_poses.json` pro Marker nur
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`position_mm` (Mittelpunkt) und `normal`. Die Spin-Orientierung geht verloren.
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`3b` trianguliert den Mittelpunkt aus den Ecken der Kamera-Beobachtungen.
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Dieselbe Triangulierung auf **Ecke 0** anwenden und zusätzlich ausgeben:
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```python
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# Zusätzliches Feld pro Marker in aruco_marker_poses.json:
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"corner0_mm": [x, y, z] # triangulierte Welt-Position von Ecke 0
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```
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Ecke 0 = top-left in OpenCVs ArUco-Konvention (Index 0 in `corners[0]`).
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Zusammen mit `position_mm` (Mittelpunkt) definiert `corner0_mm` eindeutig die
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Orientierung des Markers in 3D.
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> Der Mittelpunkt bleibt spin-unabhängig. `corner0_mm` ist das einzige Feld,
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> das den Spin kodiert.
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### [P3b] boardViewer: Orientierungszeiger zeichnen
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**Status:** ✅ Modell-Seite implementiert (2026-06-15) · Beobachtungs-Seite offen (→ P3)
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**Datei:** `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()`
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**Voraussetzungen:** P1 ✅, P3 (corner0_mm) für Beobachtungs-Zeiger noch offen
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Für jeden Marker werden zwei kurze Linien vom Mittelpunkt zu Ecke 0 gezeichnet —
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eine für das Modell, eine für die Beobachtung. Der Winkel zwischen beiden = Spin-Fehler.
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**Modell-Zeiger** (implementiert — nutzt `markerMesh.quaternion` direkt):
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`markerMesh.quaternion` kodiert bereits `Q_spin * Q_normal`, daher reicht:
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```javascript
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// Richtung zur Ecke 0: (1,1,0) normalisiert im lokalen Marker-Frame,
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// transformiert durch die bereits berechnete Mesh-Rotation (Q_normal ∘ Q_spin)
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const ptrDir = new THREE.Vector3(1, 1, 0).normalize().applyQuaternion(markerMesh.quaternion);
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const corner0W = posWorld.clone().add(ptrDir.multiplyScalar(markerSizeM * Math.SQRT1_2));
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gArmMarkers.add(makeLine(posWorld, corner0W, col, 0.9)); // Zeiger (Link-Farbe)
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gArmMarkers.add(makeSphere(corner0W, 0.0008, col)); // Ecke 0 (Punkt)
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```
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`Math.SQRT1_2 = 1/√2` weil der Abstand Mittelpunkt→Ecke bei einem Quadrat mit
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Kantenlänge `size` genau `size/√2` beträgt (`(size/2)·√2 = size/√2`).
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**Beobachtungs-Zeiger** (aus `corner0_mm` in `aruco_marker_poses.json`,
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sobald Python das Feld liefert → P3):
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```javascript
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// obs = beobachteter Marker aus _measuredMarkers
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if (obs.corner0_mm) {
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const corner0Obs = r2vArr(obs.corner0_mm); // robot→Three.js
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||||
gArmMarkers.add(makeLine(obsPosW, corner0Obs, 0xffffff, 0.6)); // Beobachtungs-Zeiger (dünn)
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||||
gArmMarkers.add(makeSphere(corner0Obs, 0.0006, 0xffffff)); // Beobachtungs-Ecke
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}
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```
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**Ergebnis im Viewer:**
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```
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Modell-Mittelpunkt ●——▶ Modell-Ecke 0 (Link-Farbe, voll)
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Obs-Mittelpunkt ●··▶ Obs-Ecke 0 (weiß, dünn)
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```
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Zeigen beide Zeiger in dieselbe Richtung → spin korrekt.
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90°-Unterschied → spin um 90° falsch → +90° oder −90° klicken.
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### [P3c] Homing-Check direkt im Marker-Tab starten
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**Status:** ❌ noch nicht implementiert
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Button „Homing-Check starten" im Marker-Tab triggert die vollständige Homing-Pipeline
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(`POST /api/homing/run`) und zeigt:
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- SSE-Log im Tab-internen Textfeld
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- Fortschritt im Viewer via `postMessage({ type: 'homing-state', state })`
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Kein struktureller Unterschied zu `homing.html` — Code-Duplizierung vermeiden
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durch Extraktion eines gemeinsamen `runHomingStream(sendFn, frameFn)` aus `client.js`.
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> Für Spin-Verifikation ist P3c nötig, damit frische Beobachtungsdaten im Viewer landen.
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> Ohne P3 (corner0_mm) sieht man trotzdem nur Mittelpunkt-Fehlerlinien, keine Zeiger.
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### [P4] Spin automatisch berechnen und korrigieren
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**Status:** ❌ noch nicht implementiert
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**Voraussetzungen:** P3 (corner0_mm), P3b (Zeiger im Viewer)
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Sobald `corner0_mm` aus Python vorliegt und der Viewer die Zeiger anzeigt (P3b),
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kann der tatsächliche Spin-Wert rechnerisch bestimmt werden — ohne manuelles Raten.
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**Berechnung im Browser** (in `initMarker()` oder `buildSkeletonFK()`):
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```javascript
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// Modell-Richtung zu Ecke 0 bei spin=0 (im Welt-Frame, via FK):
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const modelCorner0Dir = /* corner0World − posWorld, normalisiert */;
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// Beobachtete Richtung zu Ecke 0:
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const obsCorner0Dir = r2vArr(obs.corner0_mm).sub(obsPosW).normalize();
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// Winkel zwischen beiden (um die Marker-Normale):
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const cross = new THREE.Vector3().crossVectors(modelCorner0Dir, obsCorner0Dir);
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const sinA = cross.dot(normalWorld); // Vorzeichen = Drehrichtung
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const cosA = modelCorner0Dir.dot(obsCorner0Dir);
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const deltaDeg = Math.round(Math.atan2(sinA, cosA) * 180 / Math.PI / 90) * 90;
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// → rundet auf nächste 90°: 0 / 90 / -90 / 180
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```
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**UI-Erweiterung im Marker-Tab:**
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- Tabelle bekommt Spalte „Gemessener Spin" und „Soll-Spin (robot.json)"
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- Unterschied → Badge „⚠ +90°" → Klick übernimmt die Korrektur direkt
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### [P5] Marker-Position aus Homing übernehmen
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**Status:** ❌ offen
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Wenn ein Arm-Marker nur grob eingemessen wurde, kann die triangulierte Welt-Position
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aus dem Homing-Run dazu genutzt werden, die `position` in robot.json zu verfeinern:
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position_local = inverse_FK(obs_world, current_state)
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```
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Setzt voraus, dass der Gelenk-Winkel für diesen Link bereits korrekt bestimmt wurde.
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Iterativ einsetzbar: grobe Startposition → erster Homing → verfeinerte Position → …
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## Abhängigkeits-Kette Spin-Verifikation
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P1 boardViewer rendert spin korrekt → Modell-Viereck zeigt echte Orientierung
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P3 3b gibt corner0_mm aus → Beobachtungs-Orientierung verfügbar
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P3b boardViewer zeichnet Orientierungszeiger → Spin-Fehler sichtbar als Winkel
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P3c Marker-Tab: Homing-Check-Button → frische Daten ohne Tab-Wechsel
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P4 JS berechnet Δspin, schlägt Korrektur vor → kein manuelles Raten mehr
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## Dateiübersicht
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| Datei | Rolle |
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|-------|-------|
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| `public/calibration.html` | Tab-Button „Marker" |
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| `public/calibration_marker.html` | Panel-HTML (Tabelle, Aktionen, Viewer) |
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| `public/calibration.js` → `initMarker()` | Frontend-Logik des Tabs |
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| `server/server.js` → `POST /api/robot/set-arm-marker-spin` | Spin-Endpoint ✅ |
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| `server/editRobot.js` → `setArmMarkerSpin()` | robot.json schreiben ✅ |
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| `public/boardViewer.html` → `buildSkeletonFK()` | Spin-Rendering (→ P1) + Zeiger (→ P3b) |
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| `scripts/3b_corner_marker_poses.py` | corner0_mm ausgeben (→ P3) |
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| `scripts/robot_1781069752019.json` → `links.*.markers` | Marker-Daten |
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