spin Marker Callibration

doc/Kalibrierung.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Kalibrierung – appRobotHoming
 
-> Stand: 2026-06-14  
+> Stand: 2026-06-15  
 > Einmaliger Vorgang — nur nach mechanischen Änderungen wiederholen.  
 > Jede Stufe baut auf der vorherigen auf.
 
@@ -9,7 +9,7 @@
 ## Übersicht
 
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-[1] Camera NPZ  →  [2] Board  →  [3] X-Achse  →  [4] Arm1 Y-Achse
+[1] Camera NPZ  →  [2] Board  →  [3] X-Achse  →  [4] Arm1 Y-Achse  →  [5] Arm-Marker
 ```
 
 | Schritt | UI-Tab | Ergebnis | Status |
@@ -18,7 +18,7 @@
 | [2] Board | Board | `links.Board.markers[].position` in `robot.json` | ✅ |
 | [3] X-Achse | Robot X Axis | Alle Marker-Positionen in `robot.json` rotiert | ✅ |
 | [4] Arm1 Y-Achse | Arm1 – Y | `links.Arm1.jointToParent.origin[1,2]` in `robot.json` | ✅ |
-| Arm-Marker eintragen | — | `links.Arm1/Ellbow/Arm2/Hand.markers` | 🔶 Nutzer |
+| [5] Arm-Marker | Marker | `links.*.markers[].{position,spin}` visuell prüfen und korrigieren | ✅ |
 
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@@ -283,6 +283,33 @@ Die Implementierung in `public/yAxisCompute.js` setzt **Verfahren B** um:
 
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+## [5] Arm-Marker — Spin-Verifikation und Korrektur
+
+**Ziel:** Sicherstellen, dass die in `robot.json` eingetragenen Arm-Marker
+(Position, Normale, Spin) mit dem realen Aufkleber übereinstimmen — insbesondere
+die `spin`-Orientierung, die der Homing-Viewer korrekt darstellen muss.
+
+**Ablauf:**
+1. Arm-Marker physisch aufkleben und Position/Normale grob in `robot.json` eintragen
+2. Homing-Run starten (Tab „Homing" oder `homing.html`)
+3. Kalibrierung → Tab **„Marker"** öffnen:
+   - Tabelle zeigt alle Arm-Marker mit aktuellem `spin`-Wert
+   - Viewer zeigt 3D-Skeleton mit spin-orientiertem Marker-Quadrat und Orientierungszeiger (→ Ecke 0)
+4. Visuelle Prüfung: zeigt die Viewer-Grafik dieselbe Orientierung wie der echte Aufkleber?
+5. Falls nicht: Link und Marker-ID wählen → **−90° / +90° / 180°** klicken → Viewer lädt neu
+6. Wiederholen bis Modell und Realität übereinstimmen
+
+**Aktionen im Marker-Tab:**
+- **Link-Dropdown + ID-Dropdown**: Marker auswählen
+- **Spin-Buttons** (−90°, +90°, 180°): Spin in `robot.json` korrigieren und Viewer neu laden
+- **Viewer** (boardViewer.html?mode=homing): zeigt Skeleton mit Marker-Quadraten und Orientierungszeigern
+
+**Speichert:** `links.{Link}.markers[].spin` in `robot.json` (normalisiert auf [0, 360))
+
+**Details und Roadmap:** [`doc/Kalibrierung_Marker.md`](Kalibrierung_Marker.md)
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 ## Dateistruktur
 
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