Programm-/File-Handling-Service für den AppRobot. Speichert G-Code-Programme (.gcode + .json-Sidecar), hält das aktive Programm + Cursor und unterstützt Teaching (Pose aufnehmen) und Playback (Programm abspielen).

Dieses Projekt wurde aus dem appRobotDriver ausgelagert (vormals GCode.receiveFC, ToDo_4 / ToDo_6b). Konzept und Schnittstelle: doc/draft_filehandeling.md · doc/draft_filehandeling_API.md.

Rolle in der Architektur

Steuerungen → appRobotDriver → appRobotFileservice
(Joystick, …)   (Gateway)        (dieses Projekt, passiv)

Steuerungen kennen nur den Driver. Datei-Befehle (FCodes wie FList, FPoint, FPlus) schickt die Steuerung an den Driver, der sie als REST-Aufrufe hierher weiterreicht.
Dieser Service ist passiv und driver-agnostisch: er ruft den Driver nie an, kennt weder dessen URL noch dessen Pose. Beim FPoint schickt der Driver die Pose mit.
Playback: dieser Service liefert die nächste Zeile driver-nativ (Radian) zurück; ausgeführt wird sie vom Driver.

Einheiten (wichtig)

Gespeichert wird in Grad (standardnahe .gcode, lesbar): a/b/c/e in Grad, x/y/z in mm.
Am Wire / zum Driver ist alles driver-nativ: a/b/c/e in Radian.
Die Umrechnung passiert ausschließlich hier (src/gcode/units.js) — der Driver rechnet nie um.

Dateiformat

.gcode sieht aus wie Standard-G-Code; Zeitstempel und Cursor stehen im Kommentarfeld (;…, standardkonform):

G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0.00 f1000 ;1759566014
G90 G1 x310 y444 z0.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566112!   <- Cursor (!)

;<epoch> = Aufnahme-Zeitstempel · abschließendes ! = Cursor-Zeile.
Der Cursor lebt zur Laufzeit als In-Memory-Index (schnelles Stepping ohne Neuschreiben) und wird beim Speichern/Entladen als ! zurückgeschrieben.
<id>.json ist ein Sidecar mit Metadaten (Name, Zeiten, lineCount, angleUnit).

Start

npm install
npm start          # http://localhost:2100
npm test           # jest

HTTP (kein TLS) — der Service ist intern (Driver → Service). TLS kann später analog zum Driver-InfoServer ergänzt werden.

API (Kurzüberblick)

Vollständig in doc/draft_filehandeling_API.md.

FCode (am Driver)	Endpoint
`FList`	`GET /api/programs`
`FShow [id]`	`GET /api/programs/:id`
`FSave <name>`	`POST /api/programs`
`FLoad <id>`	`PUT /api/active`
`FClear`	`POST /api/active/clear`
`FPoint`	`POST /api/active/points`
`FPlus` / `FMinus`	`POST /api/active/next` / `/prev`
`FFirst` / `FLast`	`POST /api/active/first` / `/last`
`FGoto <n>`	`POST /api/active/goto`
`FPlay` / `FStop`	`POST /api/active/play` / `/stop`

Beispiel:

# Teaching: leeres Programm aktiv, Pose aufnehmen, speichern
curl -X PUT  localhost:2100/api/active        -H 'content-type: application/json' -d '{"id":"demo_c"}'
curl -X POST localhost:2100/api/active/points -H 'content-type: application/json' \
     -d '{"pose":{"x":0,"y":300,"z":0,"a":1.5708,"b":-1.5708,"c":0,"e":0},"feedrate":1000}'
curl -X POST localhost:2100/api/programs      -H 'content-type: application/json' -d '{"name":"Demo C","fromActive":true}'

# Playback: laden, erste Zeile (Radian) holen → der Driver führt sie aus
curl -X PUT  localhost:2100/api/active       -H 'content-type: application/json' -d '{"id":"demo_c"}'
curl -X POST localhost:2100/api/active/first

Hinweis: PUT /api/active legt ein nicht existierendes Programm leer an (für Teaching). EMPTY_PROGRAM/CURSOR_OUT_OF_RANGE betreffen nur das Stepping/Playback.

Konfiguration (Env)

Variable	Default	Zweck
`FILE_SERVICE_PORT`	`2100`	Port
`STORAGE_DIR`	`./GCodeFiles`	Verzeichnis für `.gcode` + `.json`
`FILE_EXT`	`gcode`	`gcode` oder `ngc`
`STORE_ANGLE_UNIT`	`deg`	Speichereinheit der Winkel
`FILE_API_KEY`	–	Bearer-Token für Schreibzugriffe (fehlt → offen, Dev)

Projektstruktur

index.js                 Einstiegspunkt (startet den Server)
src/
  config.js              Env-Konfiguration
  server.js              Express-App (createApp)
  errors.js              Fehler-Envelope + Middleware
  auth.js                Bearer-Auth (für Schreibzugriffe)
  gcode/units.js         Grad↔Radian, Zeilenformat, Cursor-/Kommentar-Helfer
  store/fileStore.js     .gcode + .json Persistenz (id-basiert, kein Pfad-Zugriff)
  active/activeState.js  aktives Programm + Cursor (Single Source of Truth)
  routes/programs.js     /api/programs*
  routes/active.js       /api/active*
test/                    jest (units, fileStore, activeState)
doc/                     Konzept + API (Drafts)
GCodeFiles/              Programm-Storage (zur Laufzeit)

Status

Erste lauffähige Umsetzung. Offen u. a.: WebSocket-Event-Kanal (Live-Cursor), Playlists („nächste File"), benannte Labels im Sidecar, TLS. Siehe „Offene Fragen" in doc/draft_filehandeling.md.

README.md Unescape Escape

appRobotFileservice