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Ausgelagertes Programm-/File-Handling (vormals GCode.receiveFC im appRobotDriver, ToDo_4 / ToDo_6b). Express-Service mit .gcode + .json-Storage, aktivem Programm + Cursor, Teaching (FPoint) und Playback. Speicherung in Grad, driver-nativ (Radian) zum Driver. Konzept/API unter doc/draft_filehandeling*.md. Tests: jest (13 gruen). Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
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# appRobotFileservice
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Programm-/File-Handling-Service für den AppRobot. Speichert **G-Code-Programme**
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(`.gcode` + `.json`-Sidecar), hält das **aktive Programm + Cursor** und unterstützt
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**Teaching** (Pose aufnehmen) und **Playback** (Programm abspielen).
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Dieses Projekt wurde aus dem `appRobotDriver` ausgelagert (vormals `GCode.receiveFC`,
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ToDo_4 / ToDo_6b). Konzept und Schnittstelle:
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[`doc/draft_filehandeling.md`](doc/draft_filehandeling.md) ·
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[`doc/draft_filehandeling_API.md`](doc/draft_filehandeling_API.md).
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## Rolle in der Architektur
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```
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Steuerungen → appRobotDriver → appRobotFileservice
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(Joystick, …) (Gateway) (dieses Projekt, passiv)
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```
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- Steuerungen kennen **nur den Driver**. Datei-Befehle (**FCodes** wie `FList`,
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`FPoint`, `FPlus`) schickt die Steuerung an den Driver, der sie als REST-Aufrufe
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hierher weiterreicht.
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- Dieser Service ist **passiv und driver-agnostisch**: er ruft den Driver nie an,
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kennt weder dessen URL noch dessen Pose. Beim `FPoint` schickt der **Driver die
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Pose mit**.
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- **Playback:** dieser Service liefert die nächste Zeile **driver-nativ (Radian)**
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zurück; **ausgeführt** wird sie vom Driver.
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## Einheiten (wichtig)
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- **Gespeichert** wird in **Grad** (standardnahe `.gcode`, lesbar): `a/b/c/e` in Grad,
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`x/y/z` in mm.
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- **Am Wire / zum Driver** ist alles **driver-nativ**: `a/b/c/e` in **Radian**.
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- Die Umrechnung passiert **ausschließlich hier** (`src/gcode/units.js`) — der Driver
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rechnet nie um.
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## Dateiformat
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`.gcode` sieht aus wie Standard-G-Code; Zeitstempel und Cursor stehen im
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**Kommentarfeld** (`;…`, standardkonform):
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```
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G90 G1 x0 y300 z0 a90.00 b-90.00 c0.00 e0.00 f1000 ;1759566014
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G90 G1 x310 y444 z0.5 a90.00 b-90.00 c0.00 e6.88 f1000 ;1759566112! <- Cursor (!)
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```
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- `;<epoch>` = Aufnahme-Zeitstempel · abschließendes `!` = Cursor-Zeile.
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- Der Cursor lebt zur Laufzeit als In-Memory-Index (schnelles Stepping ohne
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Neuschreiben) und wird beim Speichern/Entladen als `!` zurückgeschrieben.
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- `<id>.json` ist ein Sidecar mit Metadaten (Name, Zeiten, `lineCount`, `angleUnit`).
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## Start
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```
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npm install
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npm start # http://localhost:2100
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npm test # jest
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```
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HTTP (kein TLS) — der Service ist intern (Driver → Service). TLS kann später analog
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zum Driver-`InfoServer` ergänzt werden.
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## API (Kurzüberblick)
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Vollständig in [`doc/draft_filehandeling_API.md`](doc/draft_filehandeling_API.md).
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| FCode (am Driver) | Endpoint |
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|---|---|
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| `FList` | `GET /api/programs` |
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| `FShow [id]` | `GET /api/programs/:id` |
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| `FSave <name>` | `POST /api/programs` |
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| `FLoad <id>` | `PUT /api/active` |
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| `FClear` | `POST /api/active/clear` |
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| `FPoint` | `POST /api/active/points` |
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| `FPlus` / `FMinus` | `POST /api/active/next` / `/prev` |
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| `FFirst` / `FLast` | `POST /api/active/first` / `/last` |
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| `FGoto <n>` | `POST /api/active/goto` |
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| `FPlay` / `FStop` | `POST /api/active/play` / `/stop` |
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Beispiel:
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```bash
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# Teaching: leeres Programm aktiv, Pose aufnehmen, speichern
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curl -X PUT localhost:2100/api/active -H 'content-type: application/json' -d '{"id":"demo_c"}'
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curl -X POST localhost:2100/api/active/points -H 'content-type: application/json' \
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-d '{"pose":{"x":0,"y":300,"z":0,"a":1.5708,"b":-1.5708,"c":0,"e":0},"feedrate":1000}'
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curl -X POST localhost:2100/api/programs -H 'content-type: application/json' -d '{"name":"Demo C","fromActive":true}'
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# Playback: laden, erste Zeile (Radian) holen → der Driver führt sie aus
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curl -X PUT localhost:2100/api/active -H 'content-type: application/json' -d '{"id":"demo_c"}'
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curl -X POST localhost:2100/api/active/first
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```
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> Hinweis: `PUT /api/active` legt ein nicht existierendes Programm **leer an** (für
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> Teaching). `EMPTY_PROGRAM`/`CURSOR_OUT_OF_RANGE` betreffen nur das Stepping/Playback.
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## Konfiguration (Env)
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| Variable | Default | Zweck |
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|---|---|---|
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| `FILE_SERVICE_PORT` | `2100` | Port |
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| `STORAGE_DIR` | `./GCodeFiles` | Verzeichnis für `.gcode` + `.json` |
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| `FILE_EXT` | `gcode` | `gcode` oder `ngc` |
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| `STORE_ANGLE_UNIT` | `deg` | Speichereinheit der Winkel |
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| `FILE_API_KEY` | – | Bearer-Token für Schreibzugriffe (fehlt → offen, Dev) |
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## Projektstruktur
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```
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index.js Einstiegspunkt (startet den Server)
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src/
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config.js Env-Konfiguration
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server.js Express-App (createApp)
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errors.js Fehler-Envelope + Middleware
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auth.js Bearer-Auth (für Schreibzugriffe)
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gcode/units.js Grad↔Radian, Zeilenformat, Cursor-/Kommentar-Helfer
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store/fileStore.js .gcode + .json Persistenz (id-basiert, kein Pfad-Zugriff)
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active/activeState.js aktives Programm + Cursor (Single Source of Truth)
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routes/programs.js /api/programs*
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routes/active.js /api/active*
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test/ jest (units, fileStore, activeState)
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doc/ Konzept + API (Drafts)
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GCodeFiles/ Programm-Storage (zur Laufzeit)
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```
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## Status
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Erste lauffähige Umsetzung. Offen u. a.: WebSocket-Event-Kanal (Live-Cursor),
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Playlists („nächste File"), benannte Labels im Sidecar, TLS. Siehe „Offene Fragen"
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in [`doc/draft_filehandeling.md`](doc/draft_filehandeling.md).
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