appRobotDriver/doc/ToDo_6_RobotController.md

ToDo 6 — RobotController

Ziel der Verbesserung

Der RobotController fasst die Steuerlogik zusammen und hält den Roboterzustand vom G-Code-Parsing getrennt. So wird die Architektur modularer und leichter wartbar.

Aufgaben

• RobotController einführen
  • verarbeitet strukturierte G-Code-/Befehlsobjekte
  • steuert moveRelative, calculateAngles3D(), calculateSpeeds() und sendCommand()
• Robot.js als reines Modell-/Kinematik-Modul nutzen
  • Zustand, Längen, Winkel, Kinematik-Berechnungen
• den Übergang von Befehlsobjekt zu Motorpositionen sauber definieren
• Logik für Bewegungsbefehle zentralisieren: G1, G28, G90, G91, G92, M1
• rohe Textstrings aus der Controller-Schicht entfernen
• Zustandsänderungen konsistent an die Sender weiterreichen