# ToDo 6 — RobotController

## Ziel der Verbesserung

Der `RobotController` fasst die Steuerlogik zusammen und hält den Roboterzustand vom G-Code-Parsing getrennt. So wird die Architektur modularer und leichter wartbar.

## Aufgaben

- [ ] `RobotController` einführen
  - verarbeitet strukturierte G-Code-/Befehlsobjekte
  - steuert `moveRelative`, `calculateAngles3D()`, `calculateSpeeds()` und `sendCommand()`
- [ ] `Robot.js` als reines Modell-/Kinematik-Modul nutzen
  - Zustand, Längen, Winkel, Kinematik-Berechnungen
- [ ] den Übergang von Befehlsobjekt zu Motorpositionen sauber definieren
- [ ] Logik für Bewegungsbefehle zentralisieren: `G1`, `G28`, `G90`, `G91`, `G92`, `M1`
- [ ] rohe Textstrings aus der Controller-Schicht entfernen
- [ ] Zustandsänderungen konsistent an die Sender weiterreichen