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# ToDo 6 — RobotController
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## Ziel der Verbesserung
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Der `RobotController` fasst die Steuerlogik zusammen und hält den Roboterzustand vom G-Code-Parsing getrennt. So wird die Architektur modularer und leichter wartbar.
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## Aufgaben
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- [ ] `RobotController` einführen
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- verarbeitet strukturierte G-Code-/Befehlsobjekte
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- steuert `moveRelative`, `calculateAngles3D()`, `calculateSpeeds()` und `sendCommand()`
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- [ ] `Robot.js` als reines Modell-/Kinematik-Modul nutzen
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- Zustand, Längen, Winkel, Kinematik-Berechnungen
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- [ ] den Übergang von Befehlsobjekt zu Motorpositionen sauber definieren
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- [ ] Logik für Bewegungsbefehle zentralisieren: `G1`, `G28`, `G90`, `G91`, `G92`, `M1`
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- [ ] rohe Textstrings aus der Controller-Schicht entfernen
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- [ ] Zustandsänderungen konsistent an die Sender weiterreichen
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