ChK/appRobotDriver
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2026-06-08 14:04:11 +02:00
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# ToDo 6 — RobotController
## Ziel der Verbesserung
Der `RobotController` fasst die Steuerlogik zusammen und hält den Roboterzustand vom G-Code-Parsing getrennt. So wird die Architektur modularer und leichter wartbar.
## Aufgaben
- [ ] `RobotController` einführen
- verarbeitet strukturierte G-Code-/Befehlsobjekte
- steuert `moveRelative`, `calculateAngles3D()`, `calculateSpeeds()` und `sendCommand()`
- [ ] `Robot.js` als reines Modell-/Kinematik-Modul nutzen
- Zustand, Längen, Winkel, Kinematik-Berechnungen
- [ ] den Übergang von Befehlsobjekt zu Motorpositionen sauber definieren
- [ ] Logik für Bewegungsbefehle zentralisieren: `G1`, `G28`, `G90`, `G91`, `G92`, `M1`
- [ ] rohe Textstrings aus der Controller-Schicht entfernen
- [ ] Zustandsänderungen konsistent an die Sender weiterreichen