# Kamera-Kalibrierung einrichten

Jede Kamera braucht eine Kalibrierungsdatei (`calibration.npz`), die
Kameramatrix und Verzerrungskoeffizienten enthält.  
Die Datei wird beim Serverstart einmalig in den RAM geladen und über
`GET /api/cameras/{id}/calibration` ausgeliefert.

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## Voraussetzungen

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pip install opencv-python numpy requests
```

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## Schritt 1 – Schachbrettmuster drucken

Datei: [`checkerboard_11x8_25mm.pdf`](checkerboard_11x8_25mm.pdf)

- **A4 Querformat, 100 % drucken** (keine Skalierung, kein „An Seite anpassen")
- Muster: 11 × 8 Felder → **10 × 7 innere Ecken**, 25 mm pro Feld
- Auf festes Papier oder Karton drucken; flach und verwindungssteif halten

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## Schritt 2 – Fotos aufnehmen

Server läuft auf `thinkcentre.local:8444`. Skript schießt für alle Kameras
gleichzeitig Hires-Aufnahmen und legt sie in `test/files/{camId}/` ab:

```bash
python test/grabSnapShot.py
```

Das Schachbrettmuster dabei aus **verschiedenen Winkeln und Positionen** halten
(mind. 15–20 Aufnahmen pro Kamera).  
Bilder landen unter `test/files/cam0/`, `test/files/cam1/`, `test/files/cam2/`.

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## Schritt 3 – Kalibrierung berechnen

Für jede Kamera einmal ausführen:

```bash
python setup/calibrate.py test/files/cam0 data/calibration/cam0/calibration.npz
python setup/calibrate.py test/files/cam1 data/calibration/cam1/calibration.npz
python setup/calibrate.py test/files/cam2 data/calibration/cam2/calibration.npz
```

Ein guter RMS-Wert liegt unter **0.5 px**. Wenn der Wert zu hoch ist:
- Bilder mit schlechter Beleuchtung oder Bewegungsunschärfe löschen
- Schachbrettmuster flacher halten
- Mehr Aufnahmen aus verschiedenen Winkeln machen

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## Schritt 4 – Dateien committen

Die `.npz`-Dateien sind Deployment-Konfiguration und gehören ins Repository:

```bash
git add data/calibration/
git commit -m "Kalibrierungsdaten für cam0–cam2"
```

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## Ergebnis prüfen

```bash
curl http://thinkcentre.local:8444/api/cameras
# → jede Kamera mit "calibrationUrl": "/api/cameras/cam0/calibration"

curl -o cam0.npz http://thinkcentre.local:8444/api/cameras/cam0/calibration
python -c "import numpy as np; d=np.load('cam0.npz'); print(d['camera_matrix'])"
```