#!/usr/bin/env bash
# run_eval_pose.sh
# Wertet eine geschätzte Pose gegen die Ground Truth aus.
# Gibt Gelenkwinkelfehler (deg/mm) sowie Handgelenk- und Finger-Abstand (mm) aus.
#
# Aufruf:
#   ./run/run_eval_pose.sh data/evaluations/Scene8
#   ./run/run_eval_pose.sh data/camera_study/Scene10/k3_abc

set -euo pipefail

ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"

if [[ $# -eq 0 ]]; then
    echo
    echo "[INFO] Aufruf fehlt!"
    echo "Beispiel: ./run/run_eval_pose.sh data/evaluations/Scene8"
    echo
    exit 1
fi

EVAL_DIR="${1%/}"
SCENE_NAME="$(basename "$EVAL_DIR")"

python3 "$ROOT/benchmark/eval_pose.py" \
    "$ROOT/$EVAL_DIR/robot_state.json" \
    "$ROOT/data/simulation/$SCENE_NAME/pose.json" \
    --robot "$ROOT/data/robot/robot.json"