Claude: Studie - Wie viele Kameras brauchts
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chk
669
data/camera_study/Scene10/k3_cef/aruco_marker_poses.json
Normal file
669
data/camera_study/Scene10/k3_cef/aruco_marker_poses.json
Normal file
@@ -0,0 +1,669 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
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|
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[
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|
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|
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|
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"num_cameras": 2,
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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334
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Normal file
334
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Normal file
@@ -0,0 +1,334 @@
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|
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|
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333
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Normal file
333
data/camera_study/Scene10/k3_cef/aruco_positions_optimized.json
Normal file
@@ -0,0 +1,333 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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"direction": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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{
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|
||||
0.31176674771472984,
|
||||
-0.1563780324702152,
|
||||
0.15680834030077126
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
311.76674771472983,
|
||||
-156.3780324702152,
|
||||
156.80834030077125
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.0216052901956493,
|
||||
-0.01936577179635719,
|
||||
0.0008965242621090869
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
21.605290195649303,
|
||||
-19.36577179635719,
|
||||
0.896524262109087
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 219,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3534017845270041,
|
||||
-0.16736096623755142,
|
||||
0.11639755577665035
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
353.4017845270041,
|
||||
-167.36096623755142,
|
||||
116.39755577665035
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.23061320547042344,
|
||||
-0.0390087713208665,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
230.61320547042345,
|
||||
-39.0087713208665,
|
||||
307.5312163048041
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 246,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3206623858401159,
|
||||
-0.04737259117302177,
|
||||
0.2988500595626523
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
320.6623858401159,
|
||||
-47.37259117302177,
|
||||
298.8500595626523
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 247,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2835990470750743,
|
||||
-0.043779407196596,
|
||||
0.3032833715815786
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
283.5990470750743,
|
||||
-43.779407196596004,
|
||||
303.2833715815786
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1590
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1590
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_c_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:08Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_cef\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
50
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00850343514866048,
|
||||
0.001919637477748798,
|
||||
0.0018871327733089188,
|
||||
0.0018871325208839012
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.3388483305404,
|
||||
"residual_median_px": 5.837108638574855,
|
||||
"residual_max_px": 7.851369272055891,
|
||||
"sigma2_normalized": 5.341903727059073e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9935113787651062,
|
||||
0.11363770067691803,
|
||||
-0.004644200671464205
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.029086070135235786,
|
||||
-0.2933460772037506,
|
||||
-0.9555637240409851
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.10995042324066162,
|
||||
0.9492284059524536,
|
||||
-0.2947479486465454
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19824764132499695,
|
||||
0.1074121966958046,
|
||||
1.0073933601379395
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.86796171410195,
|
||||
0.10327005514572164,
|
||||
-0.08291676493169096
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30460041761398315,
|
||||
-0.9022090435028076,
|
||||
0.3986456096172333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.60040283203125,
|
||||
-902.2090454101562,
|
||||
398.6455993652344
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.25025177001953,
|
||||
"pitch": 6.31245756149292,
|
||||
"yaw": 1.676913857460022
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
6.283611814350516e-05,
|
||||
9.967111903139419e-06,
|
||||
1.624804290129494e-05,
|
||||
-1.577288611905233e-07,
|
||||
-9.565179969225538e-06,
|
||||
1.214388304696983e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.967111903139312e-06,
|
||||
2.0431750224389534e-05,
|
||||
-7.770857724352742e-06,
|
||||
2.1849187906882535e-06,
|
||||
-2.4827730156902525e-06,
|
||||
5.834590888095247e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6248042901295073e-05,
|
||||
-7.770857724352725e-06,
|
||||
6.21251942958819e-05,
|
||||
-3.1440970658187606e-06,
|
||||
-8.329233497858997e-06,
|
||||
-1.5661804579884994e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5772886119053934e-07,
|
||||
2.184918790688258e-06,
|
||||
-3.14409706581878e-06,
|
||||
7.844339725202242e-07,
|
||||
9.395641917069299e-08,
|
||||
8.922273151494254e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.56517996922555e-06,
|
||||
-2.482773015690273e-06,
|
||||
-8.329233497858978e-06,
|
||||
9.395641917068812e-08,
|
||||
3.1785216658280216e-06,
|
||||
3.2374032099410526e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2143883046968984e-06,
|
||||
5.834590888095236e-06,
|
||||
-1.566180457988501e-05,
|
||||
8.922273151494167e-07,
|
||||
3.237403209941067e-06,
|
||||
1.5241091941001921e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.45417926818777943,
|
||||
0.2589854810186854,
|
||||
0.45160268193428
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008856827719450255,
|
||||
0.0017828408975082497,
|
||||
0.0039039841112640202
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006432764403295309,
|
||||
0.003956846704431741,
|
||||
0.006949550969225763
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.432764403295309,
|
||||
3.956846704431741,
|
||||
6.949550969225763
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.42334339423542505,
|
||||
"pitch": 0.36500393244331925,
|
||||
"yaw": 0.2715300326454473
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
289.1312255859375,
|
||||
1036.682861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.4642524160675014,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.343505859375,
|
||||
1029.8663330078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.0011187804265225,
|
||||
"confidence": 0.3586255184214969
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.5,
|
||||
1038.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1091.03857421875,
|
||||
1039.8277587890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.550693637623701,
|
||||
"confidence": 0.24678869996591526
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.69277954101562,
|
||||
989.6632080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.579303262869623,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
443.3174743652344,
|
||||
1005.0634155273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.837108638574855,
|
||||
"confidence": 0.5316388676723932
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
598.08349609375,
|
||||
993.7927856445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.492263608176955,
|
||||
"confidence": 0.5232849066860699
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
357.5,
|
||||
769.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
354.4071044921875,
|
||||
771.2721557617188
|
||||
],
|
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|
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"confidence": 0.27039765782644665
|
||||
},
|
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{
|
||||
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|
||||
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|
||||
828.75,
|
||||
782.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
820.9069213867188,
|
||||
782.6107177734375
|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 7.851369272055891,
|
||||
"confidence": 0.25970043306972035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1402.0,
|
||||
693.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1405.9166259765625,
|
||||
693.873291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.918566027875248,
|
||||
"confidence": 0.03320002493960217
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
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"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
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}
|
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1199
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1199
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
271
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_camera_pose.json
Normal file
271
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,271 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:08Z",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
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"estimation": {
|
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|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
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|
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|
||||
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|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
54
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
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|
||||
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|
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1,
|
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2,
|
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3
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
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|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
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|
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"sigma2_normalized": 2.3137087159701097e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
||||
-0.9631260633468628
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7457762360572815,
|
||||
0.6094573736190796,
|
||||
-0.26903441548347473
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.056855153292417526,
|
||||
-0.012442845851182938,
|
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1.5609862804412842
|
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],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7048273936309237,
|
||||
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|
||||
-0.6120703769873145
|
||||
]
|
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},
|
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"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1202.7034912109375,
|
||||
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|
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|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
-1.4795386871224034e-05,
|
||||
-9.369620603686464e-05,
|
||||
-1.2702492726669124e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.963567536395407e-06,
|
||||
3.7068884464340944e-05,
|
||||
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|
||||
2.6508530508930155e-05,
|
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|
||||
-8.467045467073405e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.939864919460005e-05,
|
||||
-3.338378703660865e-05,
|
||||
0.00015704190560829434,
|
||||
-5.550273740425191e-05,
|
||||
8.385195749589376e-06,
|
||||
3.13758938875245e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.4795386871223326e-05,
|
||||
2.6508530508929867e-05,
|
||||
-5.5502737404252506e-05,
|
||||
2.9231680266895845e-05,
|
||||
3.3812426915121855e-06,
|
||||
-8.125563844390692e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.369620603686502e-05,
|
||||
-6.80490479503646e-06,
|
||||
8.385195749589481e-06,
|
||||
3.3812426915123345e-06,
|
||||
4.4878486349463374e-05,
|
||||
1.0425895360947247e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2702492726669507e-05,
|
||||
-8.467045467073171e-06,
|
||||
3.137589388752461e-05,
|
||||
-8.125563844390541e-06,
|
||||
1.0425895360947318e-05,
|
||||
2.9592030404347494e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.005406632987996859,
|
||||
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|
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0.0054398557337807674
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006976893112270283,
|
||||
0.012106263892740327,
|
||||
0.01216157052134005
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.976893112270283,
|
||||
12.106263892740326,
|
||||
12.16157052134005
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.0513875130551562,
|
||||
"pitch": 0.6166264667162378,
|
||||
"yaw": 0.5162490597129769
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.5,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1023.4668579101562,
|
||||
1032.796630859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5183121097354597,
|
||||
"confidence": 0.4963016081621025
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1316.0,
|
||||
1051.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1318.0511474609375,
|
||||
1052.518798828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4118574528279497,
|
||||
"confidence": 0.12173424671007582
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.25,
|
||||
990.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
814.3992309570312,
|
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987.8240966796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.912248336295932,
|
||||
"confidence": 0.7730384623298485
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1106.0,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1103.0518798828125,
|
||||
934.6700439453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7576731420043146,
|
||||
"confidence": 0.6377388980107869
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
545.5,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
546.1773071289062,
|
||||
792.4124755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5664712661701496,
|
||||
"confidence": 0.33398560374859715
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2058
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2058
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
582
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_camera_pose.json
Normal file
582
data/camera_study/Scene10/k3_cef/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,582 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:19:09Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene10\\k3_cef\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
208,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
214,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
77,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.00918677717341902,
|
||||
0.0014933429518723808,
|
||||
0.001390373853667637,
|
||||
0.0013903699834861628,
|
||||
0.0013903699807887252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.941603533751138,
|
||||
"residual_median_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"residual_max_px": 5.771900878439298,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.17476976890378e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
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"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31769248843193054,
|
||||
0.9481521248817444,
|
||||
0.008892479352653027
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206541180610657,
|
||||
-0.30620789527893066,
|
||||
-0.242141991853714
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.2268645018339157,
|
||||
0.08511359244585037,
|
||||
-0.9702000617980957
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12344730645418167,
|
||||
-0.19988536834716797,
|
||||
1.4972078800201416
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.378352663832453,
|
||||
1.7133801592888853,
|
||||
-0.1998435821316908
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
||||
0.48447033762931824,
|
||||
-0.3056860566139221,
|
||||
1.4030927419662476
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.4703369140625,
|
||||
-305.6860656738281,
|
||||
1403.0927734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.98638916015625,
|
||||
"pitch": 13.112541198730469,
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.2311819447272024e-05,
|
||||
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|
||||
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|
||||
-4.18150026429738e-07,
|
||||
2.6114865287331025e-07,
|
||||
2.406181848846857e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8832577487974533e-05,
|
||||
1.683541014579236e-05,
|
||||
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|
||||
4.5948447714477966e-07,
|
||||
3.095065254407523e-08,
|
||||
2.3847847067019377e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.6567673711861375e-06,
|
||||
-7.357485659062205e-06,
|
||||
0.00016783973036034415,
|
||||
1.5647826411604766e-06,
|
||||
-1.729586622472892e-06,
|
||||
-2.906231789157714e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.1815002642977447e-07,
|
||||
4.594844771447391e-07,
|
||||
1.5647826411606013e-06,
|
||||
3.507815548304795e-07,
|
||||
-2.7134564617847737e-08,
|
||||
2.4204791300702807e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.611486528733672e-07,
|
||||
3.0950652544076366e-08,
|
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-1.729586622472832e-06,
|
||||
-2.7134564617850665e-08,
|
||||
1.9997327434023874e-07,
|
||||
4.1386012647726157e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.4061818488473495e-06,
|
||||
2.384784706702394e-06,
|
||||
-2.9062317891576876e-05,
|
||||
2.420479130070509e-07,
|
||||
4.138601264772586e-07,
|
||||
9.270646369219581e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3256891862833913,
|
||||
0.23509017702077495,
|
||||
0.7422838625560957
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005922681443657758,
|
||||
0.00044718371430569644,
|
||||
0.003044773615430149
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011255169411300251,
|
||||
0.011919325044430497,
|
||||
0.004596769734438054
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.255169411300251,
|
||||
11.919325044430497,
|
||||
4.5967697344380545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.5094522091773732,
|
||||
"pitch": 0.4352540861263008,
|
||||
"yaw": 0.1004884180203833
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.3548583984375,
|
||||
940.5469970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.771900878439298,
|
||||
"confidence": 0.3105318897567382
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.25,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1387.9061279296875,
|
||||
883.3380737304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.7309507369362676,
|
||||
"confidence": 0.480064078578645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
934.9244995117188,
|
||||
751.2972412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6092224568792584,
|
||||
"confidence": 0.717438637944123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
665.0,
|
||||
836.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.4868774414062,
|
||||
835.926025390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.507891336580391,
|
||||
"confidence": 0.714264135428559
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1341.75,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1344.8751220703125,
|
||||
839.613037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.386263209134431,
|
||||
"confidence": 0.6720101269988878
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.572998046875,
|
||||
803.723388671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.655467121468141,
|
||||
"confidence": 0.25536384825957736
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.75,
|
||||
818.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.1571044921875,
|
||||
815.3113403320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7352373317630128,
|
||||
"confidence": 0.7144285455619288
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.25,
|
||||
862.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
843.9764404296875,
|
||||
867.170166015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.840702902743903,
|
||||
"confidence": 0.7019920279258633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
607.426025390625,
|
||||
853.0718994140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.30359636891383,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
675.25,
|
||||
746.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
672.9774169921875,
|
||||
745.18359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4147779799470532,
|
||||
"confidence": 0.6761108765479277
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.513671875,
|
||||
751.8689575195312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.381110152386584,
|
||||
"confidence": 0.63555573802114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.25,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.324951171875,
|
||||
692.6304321289062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.14111751827228045,
|
||||
"confidence": 0.6485230397697823
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
714.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.2877197265625,
|
||||
715.8521118164062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8835838005607632,
|
||||
"confidence": 0.62142490645665
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
626.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.0951538085938,
|
||||
624.1017456054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.975556683883667,
|
||||
"confidence": 0.6415498386959416
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
739.25,
|
||||
559.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
740.84765625,
|
||||
558.3189086914062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8491718465580436,
|
||||
"confidence": 0.6088879208521975
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.0,
|
||||
487.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
694.0453491210938,
|
||||
487.8307800292969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.046155573463183,
|
||||
"confidence": 0.5954680843098741
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
538.5,
|
||||
403.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
534.0264892578125,
|
||||
406.2565612792969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.5333073045225545,
|
||||
"confidence": 0.5651459847123547
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
633.0,
|
||||
428.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
631.8712768554688,
|
||||
432.2906494140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9551281796337383,
|
||||
"confidence": 0.5885499509109636
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1356.5,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1358.176025390625,
|
||||
429.6244201660156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6806372266884486,
|
||||
"confidence": 0.6113473409254715
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1401.5,
|
||||
418.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.8709716796875,
|
||||
418.31756591796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.377980004156206,
|
||||
"confidence": 0.22008504273316973
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
872.0,
|
||||
307.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
871.6832885742188,
|
||||
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58
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