calculate scenes
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712
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712
data/evaluations/Scene4/aruco_positions_initial.json
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@@ -0,0 +1,712 @@
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|
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-28.444579425681404
|
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|
],
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
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{
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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{
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],
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|
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|
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{
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|
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|
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|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "a",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 19,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
75,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
207,
|
||||||
|
93
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.01473918226411027,
|
||||||
|
0.002889152300309621,
|
||||||
|
0.002626417702410741,
|
||||||
|
0.0026263966147696115,
|
||||||
|
0.0026263965962117653
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 5.909619315053016,
|
||||||
|
"residual_median_px": 6.184463094061703,
|
||||||
|
"residual_max_px": 9.16749074252146,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 8.191326408063025e-06
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.8035048842430115,
|
||||||
|
-0.5952394008636475,
|
||||||
|
0.008362939581274986
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.4038265347480774,
|
||||||
|
-0.55533367395401,
|
||||||
|
-0.7269997596740723
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.43738311529159546,
|
||||||
|
0.5807706713676453,
|
||||||
|
-0.6865867972373962
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.22716271877288818,
|
||||||
|
0.20623339712619781,
|
||||||
|
1.1431963443756104
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.2337074802470176,
|
||||||
|
-0.7327781306177164,
|
||||||
|
0.3269383452040311
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
-0.23420590162277222,
|
||||||
|
-0.6846227645874023,
|
||||||
|
0.9367349147796631
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
-234.20590209960938,
|
||||||
|
-684.6227416992188,
|
||||||
|
936.7349243164062
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 139.7727508544922,
|
||||||
|
"pitch": -25.937030792236328,
|
||||||
|
"yaw": -26.683246612548828
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
7.130135743921393e-05,
|
||||||
|
-1.9497809297890266e-05,
|
||||||
|
5.553485747098799e-06,
|
||||||
|
3.3388380189243494e-06,
|
||||||
|
7.482732472444817e-06,
|
||||||
|
1.4427759390289596e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-1.9497809297890052e-05,
|
||||||
|
2.116308915161797e-05,
|
||||||
|
-1.149359512766053e-05,
|
||||||
|
-4.187110137413571e-06,
|
||||||
|
-5.036049502883864e-06,
|
||||||
|
-7.906497529834733e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.553485747098538e-06,
|
||||||
|
-1.1493595127660526e-05,
|
||||||
|
6.716730190368363e-05,
|
||||||
|
8.54976128124681e-06,
|
||||||
|
-5.258794621149629e-06,
|
||||||
|
-1.822790613298817e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
3.3388380189242876e-06,
|
||||||
|
-4.1871101374135705e-06,
|
||||||
|
8.549761281246818e-06,
|
||||||
|
2.285756121918658e-06,
|
||||||
|
2.7738521897052595e-07,
|
||||||
|
-5.715779736361504e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
7.482732472444785e-06,
|
||||||
|
-5.036049502883867e-06,
|
||||||
|
-5.258794621149614e-06,
|
||||||
|
2.7738521897052976e-07,
|
||||||
|
3.157261084089943e-06,
|
||||||
|
4.38465083138282e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.4427759390289604e-05,
|
||||||
|
-7.906497529834605e-07,
|
||||||
|
-1.822790613298818e-05,
|
||||||
|
-5.715779736361446e-07,
|
||||||
|
4.3846508313828205e-06,
|
||||||
|
2.2793312906006603e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.4838063134828943,
|
||||||
|
0.26357982368306593,
|
||||||
|
0.4695713419732603
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.001511871727997669,
|
||||||
|
0.0017768683361718007,
|
||||||
|
0.004774234274311076
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.007410349739387958,
|
||||||
|
0.008933782062754672,
|
||||||
|
0.008788984882244421
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
7.410349739387958,
|
||||||
|
8.933782062754673,
|
||||||
|
8.78898488224442
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.5983000230901394,
|
||||||
|
"pitch": 0.3541967561814082,
|
||||||
|
"yaw": 0.23800820264630432
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 47,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
984.25,
|
||||||
|
690.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
980.8847045898438,
|
||||||
|
682.2225341796875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 9.16749074252146,
|
||||||
|
"confidence": 0.12146268776527554
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
324.0,
|
||||||
|
632.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
329.41302490234375,
|
||||||
|
635.0302124023438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.203468851917566,
|
||||||
|
"confidence": 0.46829700346999537
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 85,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1183.75,
|
||||||
|
610.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1179.1107177734375,
|
||||||
|
604.7940673828125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 7.161713503135206,
|
||||||
|
"confidence": 0.4560525484643318
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 79,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
814.0,
|
||||||
|
599.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
814.2981567382812,
|
||||||
|
594.2095947265625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.799675001951728,
|
||||||
|
"confidence": 0.5734281513866332
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 96,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
905.25,
|
||||||
|
587.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
904.3594360351562,
|
||||||
|
582.5528564453125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.78082228793547,
|
||||||
|
"confidence": 0.525542829627259
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
678.75,
|
||||||
|
548.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
680.4237670898438,
|
||||||
|
553.78759765625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.3083788878808855,
|
||||||
|
"confidence": 0.456911083882938
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 105,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1150.25,
|
||||||
|
560.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1147.0924072265625,
|
||||||
|
556.4566650390625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.935563012335617,
|
||||||
|
"confidence": 0.43622925667631085
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
793.0,
|
||||||
|
492.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
793.8477172851562,
|
||||||
|
498.2724914550781
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.587176072665295,
|
||||||
|
"confidence": 0.4417935296159658
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 211,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
610.0,
|
||||||
|
487.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
611.00341796875,
|
||||||
|
493.10406494140625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.447279964973885,
|
||||||
|
"confidence": 0.3826078272694969
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 75,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
128.5,
|
||||||
|
514.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
128.1188201904297,
|
||||||
|
512.4112548828125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.3696047709254033,
|
||||||
|
"confidence": 0.29844141482805986
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 102,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1217.75,
|
||||||
|
461.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1217.081298828125,
|
||||||
|
459.75506591796875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.8686776629213608,
|
||||||
|
"confidence": 0.2521714913889437
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
722.0,
|
||||||
|
435.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
722.6962890625,
|
||||||
|
441.6451416015625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.184463094061703,
|
||||||
|
"confidence": 0.38467027802270787
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 92,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1173.25,
|
||||||
|
437.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1173.2581787109375,
|
||||||
|
436.55615234375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.193875670933208,
|
||||||
|
"confidence": 0.31777455864589965
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 217,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1087.75,
|
||||||
|
347.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1090.8243408203125,
|
||||||
|
352.91796875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.668877387193162,
|
||||||
|
"confidence": 0.3029173397022545
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 61,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
58.5,
|
||||||
|
415.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
52.360286712646484,
|
||||||
|
414.1540222167969
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.285517913726896,
|
||||||
|
"confidence": 0.1527342148240039
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 83,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
139.0,
|
||||||
|
383.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
132.0175018310547,
|
||||||
|
381.62200927734375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 7.117172128805888,
|
||||||
|
"confidence": 0.19743498130596515
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 206,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1013.0,
|
||||||
|
301.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1016.5340576171875,
|
||||||
|
306.2687683105469
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.3442480052267785,
|
||||||
|
"confidence": 0.2849187633475991
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 207,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1098.0,
|
||||||
|
262.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1102.7847900390625,
|
||||||
|
266.5314636230469
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.590021114147422,
|
||||||
|
"confidence": 0.24627951083020566
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 93,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1104.25,
|
||||||
|
154.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1111.04638671875,
|
||||||
|
150.36155700683594
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 7.957234622560159,
|
||||||
|
"confidence": 0.15396639291733288
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2993
data/evaluations/Scene4/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2993
data/evaluations/Scene4/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
753
data/evaluations/Scene4/render_b_camera_pose.json
Normal file
753
data/evaluations/Scene4/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,753 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:08:18Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "b",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 39,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
205,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
207,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
94,
|
||||||
|
76,
|
||||||
|
100,
|
||||||
|
75,
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
50,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
104,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
60,
|
||||||
|
67,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
70,
|
||||||
|
88,
|
||||||
|
73,
|
||||||
|
82,
|
||||||
|
98,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
90,
|
||||||
|
91
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4,
|
||||||
|
5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.020575032608595386,
|
||||||
|
0.004424810820750806,
|
||||||
|
0.00432837086052522,
|
||||||
|
0.004327614371559951,
|
||||||
|
0.004327608445785064,
|
||||||
|
0.004327608392189858
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05,
|
||||||
|
3.125e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 10.14733508263484,
|
||||||
|
"residual_median_px": 8.1515243917744,
|
||||||
|
"residual_max_px": 22.92715798551369,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 2.028887725754577e-05
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.999478816986084,
|
||||||
|
-0.026320958510041237,
|
||||||
|
0.01868927665054798
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.015200790017843246,
|
||||||
|
-0.8944892883300781,
|
||||||
|
-0.44683095812797546
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.02847837470471859,
|
||||||
|
0.4463139772415161,
|
||||||
|
-0.8944231867790222
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.31147927045822144,
|
||||||
|
0.07275499403476715,
|
||||||
|
1.4727355241775513
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.6782246455504906,
|
||||||
|
-0.029354034547802457,
|
||||||
|
0.03334543804222218
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.27048176527023315,
|
||||||
|
-0.6004223227500916,
|
||||||
|
1.3555793762207031
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
270.48175048828125,
|
||||||
|
-600.4223022460938,
|
||||||
|
1355.579345703125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 153.48095703125,
|
||||||
|
"pitch": -1.6319111585617065,
|
||||||
|
"yaw": -0.8713280558586121
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.00016517897023735537,
|
||||||
|
-2.595458168948729e-06,
|
||||||
|
5.309812302395332e-06,
|
||||||
|
2.9417843069027054e-06,
|
||||||
|
1.3955722369138801e-05,
|
||||||
|
4.269840961937253e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-2.595458168948707e-06,
|
||||||
|
2.2008885813981885e-05,
|
||||||
|
-1.2008025375059334e-05,
|
||||||
|
-2.212477632342808e-06,
|
||||||
|
-6.323284863736061e-06,
|
||||||
|
4.976818425976984e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.30981230239596e-06,
|
||||||
|
-1.20080253750593e-05,
|
||||||
|
0.0003037023162896427,
|
||||||
|
2.059391281562936e-05,
|
||||||
|
-1.9595155553591405e-05,
|
||||||
|
-0.00010828457938449221
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.941784306902735e-06,
|
||||||
|
-2.2124776323428067e-06,
|
||||||
|
2.0593912815629318e-05,
|
||||||
|
2.9754657976733595e-06,
|
||||||
|
-6.331749701574371e-07,
|
||||||
|
-4.303088721156909e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.3955722369138718e-05,
|
||||||
|
-6.323284863736067e-06,
|
||||||
|
-1.9595155553591453e-05,
|
||||||
|
-6.331749701574428e-07,
|
||||||
|
5.952022142068992e-06,
|
||||||
|
1.0817195132335349e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
4.269840961937223e-05,
|
||||||
|
4.976818425976919e-06,
|
||||||
|
-0.00010828457938449228,
|
||||||
|
-4.3030887211569234e-06,
|
||||||
|
1.0817195132335356e-05,
|
||||||
|
7.776154339301455e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.7363766511667729,
|
||||||
|
0.26879529405631924,
|
||||||
|
0.9984968164340405
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.0017249538537808366,
|
||||||
|
0.0024396766470311166,
|
||||||
|
0.008818250585746276
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.019353470869945974,
|
||||||
|
0.01729795458072384,
|
||||||
|
0.011781225487268222
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
19.353470869945973,
|
||||||
|
17.297954580723843,
|
||||||
|
11.781225487268221
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.7844358580120807,
|
||||||
|
"pitch": 0.7139854103405384,
|
||||||
|
"yaw": 0.23451801223194624
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 63,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1246.0,
|
||||||
|
678.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
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{
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{
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|
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{
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{
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|
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{
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|
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{
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{
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{
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|
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271.5
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{
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|
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|
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|
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{
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{
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|
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|
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||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
690.25,
|
||||||
|
192.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
686.7022094726562,
|
||||||
|
193.53208923339844
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.864468274550259,
|
||||||
|
"confidence": 0.18966921411877496
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 70,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
938.0,
|
||||||
|
183.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
943.7805786132812,
|
||||||
|
184.51622009277344
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.869224172007833,
|
||||||
|
"confidence": 0.193995418548584
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1105.0,
|
||||||
|
170.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1116.7425537109375,
|
||||||
|
170.80068969726562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 11.769820374396517,
|
||||||
|
"confidence": 0.2032033303021305
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 73,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
543.5,
|
||||||
|
162.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
533.3178100585938,
|
||||||
|
163.5453643798828
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 10.235710951839271,
|
||||||
|
"confidence": 0.1929997138977051
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 82,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
540.0,
|
||||||
|
189.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
530.5038452148438,
|
||||||
|
191.06707763671875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 9.718526928494294,
|
||||||
|
"confidence": 0.19249963767972095
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 98,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
908.75,
|
||||||
|
172.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
913.72265625,
|
||||||
|
173.55198669433594
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.082714450539585,
|
||||||
|
"confidence": 0.1899538473288218
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 83,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
361.0,
|
||||||
|
159.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
341.750244140625,
|
||||||
|
160.75296020507812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 19.275866512779977,
|
||||||
|
"confidence": 0.17676838843571283
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 61,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
292.25,
|
||||||
|
162.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
269.3736267089844,
|
||||||
|
164.02516174316406
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 22.92715798551369,
|
||||||
|
"confidence": 0.1668050360320266
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 90,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
978.25,
|
||||||
|
170.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
986.0879516601562,
|
||||||
|
171.7943878173828
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 7.9072265770018095,
|
||||||
|
"confidence": 0.17612778902053833
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 91,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1059.25,
|
||||||
|
161.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1069.8170166015625,
|
||||||
|
162.17193603515625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 10.57543710091743,
|
||||||
|
"confidence": 0.17612778902053833
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1286
data/evaluations/Scene4/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1286
data/evaluations/Scene4/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
257
data/evaluations/Scene4/render_c_camera_pose.json
Normal file
257
data/evaluations/Scene4/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,257 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:08:18Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "c",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 4,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
53
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.008846583392992274,
|
||||||
|
0.00040521876205842775,
|
||||||
|
0.0002120990912914675,
|
||||||
|
0.00021209496520906718
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 0.4710515583120875,
|
||||||
|
"residual_median_px": 0.393436993517254,
|
||||||
|
"residual_max_px": 0.7218861007249762,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 1.7993709692063144e-07
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.9938080310821533,
|
||||||
|
0.11095622926950455,
|
||||||
|
0.005858883261680603
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.043074365705251694,
|
||||||
|
-0.3361274302005768,
|
||||||
|
-0.9408310055732727
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.10242173075675964,
|
||||||
|
0.9352577328681946,
|
||||||
|
-0.338825523853302
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.19770187139511108,
|
||||||
|
0.1260688602924347,
|
||||||
|
1.0030266046524048
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.9138866163980617,
|
||||||
|
0.11046215808076744,
|
||||||
|
-0.06924948943847126
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.29377907514572144,
|
||||||
|
-0.8737769722938538,
|
||||||
|
0.45961883664131165
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
293.7790832519531,
|
||||||
|
-873.7769775390625,
|
||||||
|
459.61883544921875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 109.9144515991211,
|
||||||
|
"pitch": 5.878641128540039,
|
||||||
|
"yaw": 2.4818027019500732
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.339735505450842e-06,
|
||||||
|
1.0878893134659847e-06,
|
||||||
|
1.36789398473663e-06,
|
||||||
|
6.595532600737488e-08,
|
||||||
|
-4.04838649053332e-07,
|
||||||
|
5.727088678706967e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.0878893134659605e-06,
|
||||||
|
2.271347943014059e-06,
|
||||||
|
-2.15852840183053e-07,
|
||||||
|
7.889319475516555e-08,
|
||||||
|
-3.6594586270501013e-07,
|
||||||
|
6.479520831243575e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.3678939847366705e-06,
|
||||||
|
-2.158528401830094e-07,
|
||||||
|
4.930527099715772e-06,
|
||||||
|
-4.454739979839493e-08,
|
||||||
|
-6.977818427975368e-07,
|
||||||
|
-1.3188806789508472e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
6.59553260073723e-08,
|
||||||
|
7.889319475516541e-08,
|
||||||
|
-4.454739979839987e-08,
|
||||||
|
5.125274531336513e-08,
|
||||||
|
8.584442942581034e-09,
|
||||||
|
1.371407457714287e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-4.0483864905333823e-07,
|
||||||
|
-3.659458627050162e-07,
|
||||||
|
-6.977818427975344e-07,
|
||||||
|
8.584442942580477e-09,
|
||||||
|
2.506680444552421e-07,
|
||||||
|
3.368152985263038e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.727088678706579e-07,
|
||||||
|
6.479520831243492e-07,
|
||||||
|
-1.3188806789508955e-06,
|
||||||
|
1.3714074577142877e-07,
|
||||||
|
3.368152985263111e-07,
|
||||||
|
2.199310648871089e-06
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.13239832938778795,
|
||||||
|
0.08635042241015771,
|
||||||
|
0.12722407662015836
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.00022639069175512744,
|
||||||
|
0.0005006675987671282,
|
||||||
|
0.0014830072989945428
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.0017909954310405,
|
||||||
|
0.0012023582519054084,
|
||||||
|
0.0021619196160065734
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
1.7909954310405,
|
||||||
|
1.2023582519054083,
|
||||||
|
2.1619196160065735
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.1274700000487699,
|
||||||
|
"pitch": 0.10186556124301122,
|
||||||
|
"yaw": 0.08724311010348719
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
922.5,
|
||||||
|
650.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
922.1932983398438,
|
||||||
|
650.71240234375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.5548710082966067,
|
||||||
|
"confidence": 0.2964796698261984
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
720.75,
|
||||||
|
640.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
721.1430053710938,
|
||||||
|
640.1444702148438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.7218861007249762,
|
||||||
|
"confidence": 0.2743742952602821
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
314.25,
|
||||||
|
563.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
314.11328125,
|
||||||
|
563.6874389648438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.23200297873790124,
|
||||||
|
"confidence": 0.233781757000696
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 53,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1113.0,
|
||||||
|
491.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1113.0540771484375,
|
||||||
|
490.9574890136719
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.06878605921058016,
|
||||||
|
"confidence": 0.12244968744253681
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1602
data/evaluations/Scene4/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1602
data/evaluations/Scene4/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
411
data/evaluations/Scene4/render_d_camera_pose.json
Normal file
411
data/evaluations/Scene4/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,411 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:08:18Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "d",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 15,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
73
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.007841850707986807,
|
||||||
|
0.0017810362643680003,
|
||||||
|
0.0017658251375722333,
|
||||||
|
0.0017658250893408992
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 3.770822452245494,
|
||||||
|
"residual_median_px": 2.791685612075873,
|
||||||
|
"residual_max_px": 6.203082572758287,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 3.897672807680698e-06
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.8218587040901184,
|
||||||
|
0.5696675777435303,
|
||||||
|
-0.005202787928283215
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.22700649499893188,
|
||||||
|
-0.33585092425346375,
|
||||||
|
-0.9141510725021362
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.5225096344947815,
|
||||||
|
0.7501219511032104,
|
||||||
|
-0.4053402543067932
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.11614544689655304,
|
||||||
|
0.010630420409142971,
|
||||||
|
1.1226513385772705
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.9193529437820334,
|
||||||
|
0.5965934328062594,
|
||||||
|
-0.395180108840082
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.6796380877494812,
|
||||||
|
-0.7723909020423889,
|
||||||
|
0.46416929364204407
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
679.6380615234375,
|
||||||
|
-772.3909301757812,
|
||||||
|
464.1692810058594
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 118.38526153564453,
|
||||||
|
"pitch": 31.500741958618164,
|
||||||
|
"yaw": 15.440743446350098
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.751145436049188e-05,
|
||||||
|
1.3401513105335499e-05,
|
||||||
|
1.4312381001913197e-05,
|
||||||
|
9.36895982720579e-08,
|
||||||
|
-5.6106559832537664e-06,
|
||||||
|
5.280148089620792e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.3401513105335502e-05,
|
||||||
|
1.795030033962097e-05,
|
||||||
|
2.5613386096834456e-06,
|
||||||
|
1.6499095292815893e-06,
|
||||||
|
-3.5811468864126333e-06,
|
||||||
|
3.546830461776452e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.431238100191327e-05,
|
||||||
|
2.5613386096835036e-06,
|
||||||
|
3.5498124463694455e-05,
|
||||||
|
-1.87005267791892e-06,
|
||||||
|
-5.419343738566485e-06,
|
||||||
|
-9.14992749873344e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
9.368959827205494e-08,
|
||||||
|
1.6499095292815834e-06,
|
||||||
|
-1.870052677918922e-06,
|
||||||
|
5.315003696200177e-07,
|
||||||
|
1.0602224587116693e-08,
|
||||||
|
9.616573221245425e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-5.610655983253775e-06,
|
||||||
|
-3.5811468864126405e-06,
|
||||||
|
-5.41934373856647e-06,
|
||||||
|
1.0602224587114902e-08,
|
||||||
|
1.8275286429825955e-06,
|
||||||
|
1.2287899005592294e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.280148089619168e-08,
|
||||||
|
3.546830461776437e-06,
|
||||||
|
-9.14992749873345e-06,
|
||||||
|
9.616573221245397e-07,
|
||||||
|
1.2287899005592346e-06,
|
||||||
|
9.156468527647838e-06
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.30052417052989433,
|
||||||
|
0.242749582779303,
|
||||||
|
0.34136998755444714
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.0007290407187668037,
|
||||||
|
0.0013518611774078712,
|
||||||
|
0.003025965718187805
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.004718941135480535,
|
||||||
|
0.0029222981526787076,
|
||||||
|
0.005827855101734415
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
4.718941135480534,
|
||||||
|
2.9222981526787075,
|
||||||
|
5.827855101734415
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.4257217334695992,
|
||||||
|
"pitch": 0.2695484665227,
|
||||||
|
"yaw": 0.29806926575912746
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 95,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
383.5,
|
||||||
|
671.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
384.897216796875,
|
||||||
|
666.64501953125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.812282191958261,
|
||||||
|
"confidence": 0.5518116657099041
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 79,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
744.0,
|
||||||
|
648.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
744.4780883789062,
|
||||||
|
641.8153686523438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.203082572758287,
|
||||||
|
"confidence": 0.589171450268867
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
884.75,
|
||||||
|
562.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
885.0848388671875,
|
||||||
|
566.4490356445312
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.212364824065382,
|
||||||
|
"confidence": 0.4569666605043164
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
118.25,
|
||||||
|
575.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
117.68472290039062,
|
||||||
|
575.1051025390625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.574964992899717,
|
||||||
|
"confidence": 0.5412868278516675
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 51,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
492.25,
|
||||||
|
577.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
492.4128112792969,
|
||||||
|
575.0668334960938
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.438607542922323,
|
||||||
|
"confidence": 0.5367694875460974
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 103,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
382.75,
|
||||||
|
557.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
382.0443115234375,
|
||||||
|
556.164794921875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.2944752942954878,
|
||||||
|
"confidence": 0.5683985238307451
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 58,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
265.5,
|
||||||
|
551.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
265.0464782714844,
|
||||||
|
551.0245971679688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.6570310578192885,
|
||||||
|
"confidence": 0.5703994452422884
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
713.0,
|
||||||
|
512.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
713.172607421875,
|
||||||
|
517.9434814453125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.945987303456029,
|
||||||
|
"confidence": 0.408432388349621
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
956.25,
|
||||||
|
505.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
956.2235107421875,
|
||||||
|
509.92266845703125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.672743539946769,
|
||||||
|
"confidence": 0.32753550791646946
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
216.0,
|
||||||
|
499.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
213.61605834960938,
|
||||||
|
500.45269775390625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.791685612075873,
|
||||||
|
"confidence": 0.4466430195499723
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 211,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
791.0,
|
||||||
|
461.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
791.0151977539062,
|
||||||
|
467.3743896484375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.1244085051221235,
|
||||||
|
"confidence": 0.29690586628373444
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1244.75,
|
||||||
|
464.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1245.1998291015625,
|
||||||
|
460.7070617675781
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.571380340900303,
|
||||||
|
"confidence": 0.03479010216782576
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1223.25,
|
||||||
|
418.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1223.9171142578125,
|
||||||
|
415.5768737792969
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.7551125611828087,
|
||||||
|
"confidence": 0.09228958358804855
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1172.75,
|
||||||
|
387.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1172.7916259765625,
|
||||||
|
385.6545104980469
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.5960324159513217,
|
||||||
|
"confidence": 0.12403848180952393
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 73,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
998.75,
|
||||||
|
329.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
998.980712890625,
|
||||||
|
329.2904052734375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.3708957545468165,
|
||||||
|
"confidence": 0.09713673917158988
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2221
data/evaluations/Scene4/render_e_aruco_detection.json
Normal file
2221
data/evaluations/Scene4/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
509
data/evaluations/Scene4/render_e_camera_pose.json
Normal file
509
data/evaluations/Scene4/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,509 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:08:19Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "e",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 22,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
210
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.006166759153819428,
|
||||||
|
0.00126162977189127,
|
||||||
|
0.0012215317017101196,
|
||||||
|
0.001221530939335098
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 2.626697131812875,
|
||||||
|
"residual_median_px": 1.6830956356251168,
|
||||||
|
"residual_max_px": 5.458572493626837,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 1.7277385466561035e-06
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.630152702331543,
|
||||||
|
0.7764671444892883,
|
||||||
|
-0.002526629250496626
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.24275028705596924,
|
||||||
|
-0.20009616017341614,
|
||||||
|
-0.9492279887199402
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.737549901008606,
|
||||||
|
0.5975452661514282,
|
||||||
|
-0.31457874178886414
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.05536719039082527,
|
||||||
|
-0.010180618613958359,
|
||||||
|
1.5433028936386108
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.7495364513250728,
|
||||||
|
0.8313759253043023,
|
||||||
|
-0.6036806508606604
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
1.1756240129470825,
|
||||||
|
-0.881239652633667,
|
||||||
|
0.4756866693496704
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
1175.6240234375,
|
||||||
|
-881.2396240234375,
|
||||||
|
475.6866760253906
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 117.76464080810547,
|
||||||
|
"pitch": 47.52311706542969,
|
||||||
|
"yaw": 21.067909240722656
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
5.60655708252369e-06,
|
||||||
|
7.486711145116485e-07,
|
||||||
|
8.771184649071848e-07,
|
||||||
|
-2.1524224310324236e-07,
|
||||||
|
-1.4984300581860837e-06,
|
||||||
|
7.442385386084537e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
7.486711145116575e-07,
|
||||||
|
3.5379979061569523e-06,
|
||||||
|
-9.309558012199571e-08,
|
||||||
|
9.113478960176575e-07,
|
||||||
|
-8.828526615088275e-07,
|
||||||
|
5.40152698103073e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
8.77118464907089e-07,
|
||||||
|
-9.309558012199168e-08,
|
||||||
|
7.271980800524103e-06,
|
||||||
|
-1.1784799417478689e-06,
|
||||||
|
-9.893168138521684e-07,
|
||||||
|
-3.632972308751046e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-2.1524224310323304e-07,
|
||||||
|
9.113478960176702e-07,
|
||||||
|
-1.1784799417478712e-06,
|
||||||
|
5.594624617984372e-07,
|
||||||
|
2.2874763811764992e-08,
|
||||||
|
4.13732181484299e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-1.498430058186073e-06,
|
||||||
|
-8.828526615088254e-07,
|
||||||
|
-9.893168138521915e-07,
|
||||||
|
2.287476381176982e-08,
|
||||||
|
7.906421158494522e-07,
|
||||||
|
2.1567437437444606e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
7.442385386084645e-07,
|
||||||
|
5.401526981030751e-07,
|
||||||
|
-3.632972308751053e-07,
|
||||||
|
4.137321814842982e-07,
|
||||||
|
2.1567437437444257e-07,
|
||||||
|
3.934300420341102e-06
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.13566591757774715,
|
||||||
|
0.1077708772937304,
|
||||||
|
0.15450729675042538
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.0007479722333071176,
|
||||||
|
0.0008891805867479632,
|
||||||
|
0.001983507101157216
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.002024077621949131,
|
||||||
|
0.0022416844999396256,
|
||||||
|
0.002883309586536466
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
2.024077621949131,
|
||||||
|
2.2416844999396255,
|
||||||
|
2.8833095865364657
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.15672208958260533,
|
||||||
|
"pitch": 0.11078224501353023,
|
||||||
|
"yaw": 0.15740030708048033
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 92,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1023.0,
|
||||||
|
688.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1022.3494262695312,
|
||||||
|
685.1393432617188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.423048333186547,
|
||||||
|
"confidence": 0.15369374989294518
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 217,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1141.25,
|
||||||
|
600.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1140.493896484375,
|
||||||
|
605.53564453125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.092092730052008,
|
||||||
|
"confidence": 0.3233651345714012
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 85,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
674.5,
|
||||||
|
665.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 2.129727452806678,
|
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"confidence": 0.3248781943257027
|
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|
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
654.75
|
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|
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 1.9247491568224613,
|
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|
"confidence": 0.42546318190651866
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.8426524486532045,
|
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|
"confidence": 0.22596816505744277
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
"confidence": 0.24626971873720385
|
||||||
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
"confidence": 0.20905304008181452
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
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|
556.0
|
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|
],
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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"reprojection_error_px": 1.441442114427772,
|
||||||
|
"confidence": 0.2664122029520185
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.3420301731087438,
|
||||||
|
"confidence": 0.16725963004706537
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
534.0
|
||||||
|
],
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.50374208038248,
|
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|
"confidence": 0.22298824455832925
|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
],
|
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|
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|
666.025390625,
|
||||||
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|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 1.2005488512837517,
|
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|
"confidence": 0.19757108839994864
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 2.1201164163458928,
|
||||||
|
"confidence": 0.15675000342230294
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
1199.25,
|
||||||
|
466.0
|
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|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.4142048185797207,
|
||||||
|
"confidence": 0.13595850692924102
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 51,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
529.25,
|
||||||
|
463.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.8984213495876113,
|
||||||
|
"confidence": 0.12157403976480062
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.33512513637619984,
|
||||||
|
"confidence": 0.14922985097126407
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
447.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.0439079343101012,
|
||||||
|
"confidence": 0.11373255626245794
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
1147.5,
|
||||||
|
429.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.1200182000768026,
|
||||||
|
"confidence": 0.13255097071329755
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
378.5,
|
||||||
|
409.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
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|
"reprojection_error_px": 1.107034848549916,
|
||||||
|
"confidence": 0.09620577544552089
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1127.25,
|
||||||
|
408.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1127.6253662109375,
|
||||||
|
406.6791687011719
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.104576456325537,
|
||||||
|
"confidence": 0.11774828338549573
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
573.5,
|
||||||
|
354.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
571.6625366210938,
|
||||||
|
358.4090576171875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.776616034443284,
|
||||||
|
"confidence": 0.09857192946593334
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1979
data/evaluations/Scene4/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1979
data/evaluations/Scene4/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
544
data/evaluations/Scene4/render_f_camera_pose.json
Normal file
544
data/evaluations/Scene4/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,544 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:08:19Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "f",
|
||||||
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|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
56,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
73,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
82,
|
||||||
|
101,
|
||||||
|
52,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4,
|
||||||
|
5,
|
||||||
|
6,
|
||||||
|
7,
|
||||||
|
8,
|
||||||
|
9,
|
||||||
|
10
|
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|
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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"residual_median_px": 18.45203304122356,
|
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|
||||||
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},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
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[
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[
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[
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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"reprojection_error_px": 25.428049346279305,
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||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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],
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 12.359226227267598,
|
||||||
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"confidence": 0.5711737708098855
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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623.75
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||||
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||||||
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],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 3.99440363505355,
|
||||||
|
"confidence": 0.5768583617164568
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
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|
||||||
|
614.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
731.8233642578125,
|
||||||
|
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|
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|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 9.042324073873125,
|
||||||
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"confidence": 0.570786168435231
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
1240.5,
|
||||||
|
594.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
576.4193115234375
|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 18.777897112211562,
|
||||||
|
"confidence": 0.21364841201201337
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
491.5,
|
||||||
|
605.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 19.538363881226037,
|
||||||
|
"confidence": 0.5705029634947052
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
1197.75,
|
||||||
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548.5
|
||||||
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],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
1198.7923583984375,
|
||||||
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|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 12.13974262112328,
|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
1254.25,
|
||||||
|
485.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 7.4669011169494155,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
731.5,
|
||||||
|
535.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
535.8737182617188
|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 8.186603831292691,
|
||||||
|
"confidence": 0.5460974493377216
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
376.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 2.695059217770451,
|
||||||
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"confidence": 0.4817209906880129
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
618.0,
|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
608.839599609375,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 9.160692702935789,
|
||||||
|
"confidence": 0.5046333482067283
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1247.5,
|
||||||
|
251.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 14.475952967336246,
|
||||||
|
"confidence": 0.13607001327160623
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
775.0,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
791.8716430664062,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 17.64755827156702,
|
||||||
|
"confidence": 0.46988879526830113
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
562.75,
|
||||||
|
264.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
543.74658203125,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 19.27287570866093,
|
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|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
476.25,
|
||||||
|
240.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 37.081542135517196,
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 82,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1207.5,
|
||||||
|
261.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1212.1156005859375,
|
||||||
|
274.04901123046875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 13.370918129707377,
|
||||||
|
"confidence": 0.49001748422717006
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 101,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1162.25,
|
||||||
|
153.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1171.7491455078125,
|
||||||
|
171.0355987548828
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 19.943194053883197,
|
||||||
|
"confidence": 0.46225891142368675
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 52,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1054.25,
|
||||||
|
160.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1068.11669921875,
|
||||||
|
173.6162109375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 19.087177281627486,
|
||||||
|
"confidence": 0.46225891142368675
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
570.5,
|
||||||
|
177.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
549.831298828125,
|
||||||
|
170.02398681640625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 22.065504477471876,
|
||||||
|
"confidence": 0.43211414091114625
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 83,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1173.0,
|
||||||
|
64.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1182.861572265625,
|
||||||
|
85.86101531982422
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 23.98238099863592,
|
||||||
|
"confidence": 0.4377857805109236
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 75,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
987.75,
|
||||||
|
42.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1002.350830078125,
|
||||||
|
53.282432556152344
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 18.45203304122356,
|
||||||
|
"confidence": 0.22473325223116958
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2016
data/evaluations/Scene4/render_g_aruco_detection.json
Normal file
2016
data/evaluations/Scene4/render_g_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
569
data/evaluations/Scene4/render_g_camera_pose.json
Normal file
569
data/evaluations/Scene4/render_g_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,569 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:08:19Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_g_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "g",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 25,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
205,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
59,
|
||||||
|
48,
|
||||||
|
57,
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
71
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4,
|
||||||
|
5,
|
||||||
|
6,
|
||||||
|
7,
|
||||||
|
8,
|
||||||
|
9
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.023030589521672015,
|
||||||
|
0.012255795972119383,
|
||||||
|
0.00601464098630135,
|
||||||
|
0.005432514484286471,
|
||||||
|
0.004577528920257238,
|
||||||
|
0.004564524337029251,
|
||||||
|
0.004564283652395376,
|
||||||
|
0.004564277220962207,
|
||||||
|
0.00456427703032913,
|
||||||
|
0.004564277024671735
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05,
|
||||||
|
3.125e-05,
|
||||||
|
1.5625e-05,
|
||||||
|
7.8125e-06,
|
||||||
|
3.90625e-06,
|
||||||
|
1.953125e-06
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 10.340649355663759,
|
||||||
|
"residual_median_px": 5.652926147503192,
|
||||||
|
"residual_max_px": 21.451893892035727,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 2.367343722326804e-05
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.6406000256538391,
|
||||||
|
-0.7154264450073242,
|
||||||
|
-0.27892038226127625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.6727864146232605,
|
||||||
|
0.6980188488960266,
|
||||||
|
-0.24521039426326752
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.37012168765068054,
|
||||||
|
0.0305720716714859,
|
||||||
|
-0.9284800887107849
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.0277637280523777,
|
||||||
|
0.3579273521900177,
|
||||||
|
1.254762887954712
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.0854037697924936,
|
||||||
|
-2.5544508096048895,
|
||||||
|
0.16781953587776577
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
-0.24139173328876495,
|
||||||
|
-0.3080636262893677,
|
||||||
|
1.2450460195541382
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
-241.39173889160156,
|
||||||
|
-308.0636291503906,
|
||||||
|
1245.0460205078125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 178.11410522460938,
|
||||||
|
"pitch": -21.723121643066406,
|
||||||
|
"yaw": -133.59616088867188
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.00014715744253698403,
|
||||||
|
-0.0002269021684743242,
|
||||||
|
1.910600960479605e-05,
|
||||||
|
1.9879591342178448e-05,
|
||||||
|
3.037764491289093e-05,
|
||||||
|
0.00018579041978532742
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.00022690216847432557,
|
||||||
|
0.0005191947568996934,
|
||||||
|
-2.3117730376346336e-05,
|
||||||
|
-6.77808240754173e-05,
|
||||||
|
-5.443732109971677e-05,
|
||||||
|
-0.00039572478632508986
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.910600960479573e-05,
|
||||||
|
-2.311773037634631e-05,
|
||||||
|
0.0004069468062699221,
|
||||||
|
6.502886348792298e-06,
|
||||||
|
-3.723703981711247e-05,
|
||||||
|
-4.585103205736721e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.9879591342178723e-05,
|
||||||
|
-6.77808240754175e-05,
|
||||||
|
6.5028863487922046e-06,
|
||||||
|
1.3457835793611215e-05,
|
||||||
|
5.242809116612859e-06,
|
||||||
|
4.297348846768029e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
3.0377644912891025e-05,
|
||||||
|
-5.443732109971656e-05,
|
||||||
|
-3.723703981711245e-05,
|
||||||
|
5.242809116612799e-06,
|
||||||
|
1.2684602222201783e-05,
|
||||||
|
4.9832091829516965e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0001857904197853286,
|
||||||
|
-0.00039572478632509013,
|
||||||
|
-4.585103205736718e-05,
|
||||||
|
4.297348846768017e-05,
|
||||||
|
4.983209182951716e-05,
|
||||||
|
0.0003591929271429726
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.6950463199038605,
|
||||||
|
1.3055327819871538,
|
||||||
|
1.1558233254870312
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.003668492305240835,
|
||||||
|
0.0035615449207053087,
|
||||||
|
0.018952385790263256
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.026483390473741965,
|
||||||
|
0.02127957916430013,
|
||||||
|
0.025492920891508522
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
26.483390473741967,
|
||||||
|
21.279579164300127,
|
||||||
|
25.492920891508522
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.9516284324337209,
|
||||||
|
"pitch": 1.358312086068877,
|
||||||
|
"yaw": 0.43714365173875086
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
65.25,
|
||||||
|
662.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
64.14041900634766,
|
||||||
|
642.3643798828125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 19.666945552575594,
|
||||||
|
"confidence": 0.3490767193505014
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
819.5,
|
||||||
|
647.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
819.8731689453125,
|
||||||
|
653.186279296875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.197524231553265,
|
||||||
|
"confidence": 0.5331747682067169
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
102.25,
|
||||||
|
581.0
|
||||||
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|
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|
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782
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@@ -0,0 +1,782 @@
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|
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|
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],
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"link": "Board"
|
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},
|
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|
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|
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|
||||||
|
],
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"link": "Board"
|
||||||
|
},
|
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{
|
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-29.441863648241466
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||||||
|
],
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|
||||||
|
},
|
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-8.060036572332898
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],
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"link": "Board"
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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-50.42369947907831
|
||||||
|
],
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"link": "Board"
|
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|
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|
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|
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|
],
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|
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|
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|
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{
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],
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|
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|
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{
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|
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|
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{
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||||||
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],
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|
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|
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|
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{
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|
||||||
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|
||||||
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|
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],
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|
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|
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|
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{
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],
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],
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{
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{
|
||||||
|
"marker_id": 242,
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.24796404902447716,
|
||||||
|
-0.006085384069828635,
|
||||||
|
0.4390181011718798
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
247.96404902447716,
|
||||||
|
-6.085384069828635,
|
||||||
|
439.0181011718798
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"link": "Arm1"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 243,
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.22315999835472475,
|
||||||
|
-0.04404187723595726,
|
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|
0.4191627769661677
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
223.15999835472473,
|
||||||
|
-44.04187723595726,
|
||||||
|
419.1627769661677
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"link": "Arm1"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 246,
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
0.3067312166782816,
|
||||||
|
-0.04575358162426518,
|
||||||
|
0.3975077760415219
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
306.7312166782816,
|
||||||
|
-45.75358162426518,
|
||||||
|
397.5077760415219
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"link": "Ellbow"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 247,
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
270.3452460684435,
|
||||||
|
-50.85600544281668,
|
||||||
|
405.0093525519926
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"link": "Ellbow"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
2320
data/evaluations/Scene5/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2320
data/evaluations/Scene5/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
610
data/evaluations/Scene5/render_a_camera_pose.json
Normal file
610
data/evaluations/Scene5/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,610 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:21:17Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene5\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "a",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 29,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
75,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
74,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
81,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
52,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
82,
|
||||||
|
207,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
73,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
93
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.015260198374214953,
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.0022602152833107463,
|
||||||
|
0.002260200662236655,
|
||||||
|
0.0022602006603216662
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 5.09452198874059,
|
||||||
|
"residual_median_px": 4.648384866897346,
|
||||||
|
"residual_max_px": 9.405731412621606,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 5.697950143172918e-06
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.8048436641693115,
|
||||||
|
-0.5934643149375916,
|
||||||
|
0.005176590755581856
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.4034935235977173,
|
||||||
|
-0.5535640716552734,
|
||||||
|
-0.728532612323761
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.43522366881370544,
|
||||||
|
0.5842661261558533,
|
||||||
|
-0.6849915385246277
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.2272687554359436,
|
||||||
|
0.20672205090522766,
|
||||||
|
1.1459629535675049
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.231312095310395,
|
||||||
|
-0.7309340182172712,
|
||||||
|
0.3228858087476899
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
-0.23242336511611938,
|
||||||
|
-0.6899893283843994,
|
||||||
|
0.9367551803588867
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
-232.42337036132812,
|
||||||
|
-689.9893188476562,
|
||||||
|
936.7551879882812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 139.53733825683594,
|
||||||
|
"pitch": -25.79952621459961,
|
||||||
|
"yaw": -26.62605094909668
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.8238082103615285e-05,
|
||||||
|
-8.969394874730575e-06,
|
||||||
|
2.888276572277622e-07,
|
||||||
|
1.2706865123406641e-06,
|
||||||
|
4.6185625978102386e-06,
|
||||||
|
7.781907969033415e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-8.969394874730572e-06,
|
||||||
|
1.1305584954180433e-05,
|
||||||
|
-5.687954368121178e-06,
|
||||||
|
-2.471757098939849e-06,
|
||||||
|
-2.8854007794687056e-06,
|
||||||
|
-1.2521255159224394e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.8882765722775916e-07,
|
||||||
|
-5.687954368121139e-06,
|
||||||
|
3.786166004195518e-05,
|
||||||
|
5.349604098108682e-06,
|
||||||
|
-2.7773868060518817e-06,
|
||||||
|
-8.706407298772477e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.270686512340658e-06,
|
||||||
|
-2.471757098939847e-06,
|
||||||
|
5.349604098108696e-06,
|
||||||
|
1.3777875282442502e-06,
|
||||||
|
1.366483059277274e-07,
|
||||||
|
-5.835177215332592e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
4.61856259781024e-06,
|
||||||
|
-2.8854007794687157e-06,
|
||||||
|
-2.7773868060518664e-06,
|
||||||
|
1.3664830592773096e-07,
|
||||||
|
1.7819029607426296e-06,
|
||||||
|
2.430031796111393e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
7.78190796903343e-06,
|
||||||
|
-1.2521255159224654e-06,
|
||||||
|
-8.706407298772454e-06,
|
||||||
|
-5.835177215332591e-07,
|
||||||
|
2.430031796111399e-06,
|
||||||
|
1.1539186980921234e-05
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.30446700189331066,
|
||||||
|
0.19265006119433434,
|
||||||
|
0.3525514118645909
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.0011737919441895358,
|
||||||
|
0.0013348793805968498,
|
||||||
|
0.0033969378829942173
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.005800066712512348,
|
||||||
|
0.006326130224562286,
|
||||||
|
0.006540786998015982
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
5.800066712512348,
|
||||||
|
6.326130224562286,
|
||||||
|
6.5407869980159825
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.40470786738488734,
|
||||||
|
"pitch": 0.25976886725665777,
|
||||||
|
"yaw": 0.18624293148192822
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 47,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
984.25,
|
||||||
|
690.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
980.490478515625,
|
||||||
|
682.1282958984375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 9.405731412621606,
|
||||||
|
"confidence": 0.12146268776527554
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
324.25,
|
||||||
|
632.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
329.9543151855469,
|
||||||
|
634.9945678710938
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 6.330234161158713,
|
||||||
|
"confidence": 0.47917663082333867
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 85,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1183.75,
|
||||||
|
610.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1179.0181884765625,
|
||||||
|
604.8651733398438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 7.168430682741198,
|
||||||
|
"confidence": 0.4560525484643318
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 79,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
814.0,
|
||||||
|
599.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
814.25439453125,
|
||||||
|
594.3585815429688
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.648384866897346,
|
||||||
|
"confidence": 0.5734281513866332
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 96,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
905.25,
|
||||||
|
587.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
904.2947387695312,
|
||||||
|
582.7190551757812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.6305491055112835,
|
||||||
|
"confidence": 0.525542829627259
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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3022
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Normal file
3022
data/evaluations/Scene5/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
753
data/evaluations/Scene5/render_b_camera_pose.json
Normal file
753
data/evaluations/Scene5/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,753 @@
|
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207,
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||||||
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211,
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94,
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76,
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100,
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77,
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46,
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50,
|
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104,
|
||||||
|
52,
|
||||||
|
67,
|
||||||
|
88,
|
||||||
|
70,
|
||||||
|
73,
|
||||||
|
98,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
61,
|
||||||
|
90,
|
||||||
|
91
|
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|
],
|
||||||
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"history": {
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|
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|
||||||
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],
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[
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"reprojection_error_px": 22.39722591631947,
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|
||||||
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{
|
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 16.829704222078934,
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|
||||||
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|
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{
|
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|
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|
||||||
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220.5,
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|
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],
|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 10.345838959639192,
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
||||||
|
],
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 13.301249863615038,
|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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1064.5,
|
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622.75
|
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],
|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 12.677401276765467,
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 9.227778573853415,
|
||||||
|
"confidence": 0.44372569385651617
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
462.0,
|
||||||
|
615.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 8.157570601617609,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
615.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 8.414946186703707,
|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
643.75,
|
||||||
|
598.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 6.785295754592402,
|
||||||
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"confidence": 0.41815762699787656
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
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"confidence": 0.3958181457519531
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
|
],
|
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|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 7.146070320048863,
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|
"confidence": 0.38377189776715764
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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1174
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Normal file
File diff suppressed because it is too large
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285
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||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 6,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
53
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
0.0004752390212971235,
|
||||||
|
0.0004752377585920085
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
-0.33847641944885254
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.19779200851917267,
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.9135621913588212,
|
||||||
|
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|
||||||
|
-0.0699169862220375
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
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"position_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
],
|
||||||
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"orientation_deg": {
|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
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|
||||||
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[
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
-9.888383290409324e-07,
|
||||||
|
1.2866035268486294e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.4841157199164427e-06,
|
||||||
|
5.4177922274212124e-06,
|
||||||
|
-7.747646726434947e-07,
|
||||||
|
2.0181641470955728e-07,
|
||||||
|
-8.935675988619281e-07,
|
||||||
|
1.5292790201370987e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
3.2475185198113184e-06,
|
||||||
|
-7.74764672643535e-07,
|
||||||
|
1.1973446381502139e-05,
|
||||||
|
-1.735191290191235e-07,
|
||||||
|
-1.6698805779053508e-06,
|
||||||
|
-3.1484806264017454e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.6294825762423791e-07,
|
||||||
|
2.0181641470956162e-07,
|
||||||
|
-1.7351912901912648e-07,
|
||||||
|
1.0181092276685681e-07,
|
||||||
|
3.2260311451521304e-08,
|
||||||
|
3.9164996286703744e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-9.888383290409138e-07,
|
||||||
|
-8.93567598861923e-07,
|
||||||
|
-1.6698805779053514e-06,
|
||||||
|
3.226031145152658e-08,
|
||||||
|
5.793607225296459e-07,
|
||||||
|
7.655553380895131e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.286603526848647e-06,
|
||||||
|
1.5292790201371059e-06,
|
||||||
|
-3.148480626401695e-06,
|
||||||
|
3.9164996286706465e-07,
|
||||||
|
7.655553380895042e-07,
|
||||||
|
5.083013214260468e-06
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.20781208168953208,
|
||||||
|
0.13336252369846122,
|
||||||
|
0.19825868407895872
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.00031907823925623135,
|
||||||
|
0.0007611574886510977,
|
||||||
|
0.0022545538836453807
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.002884279741017541,
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.0034121479595774318
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
2.8842797410175414,
|
||||||
|
2.3271006606589526,
|
||||||
|
3.4121479595774318
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 0.19965099686362262,
|
||||||
|
"pitch": 0.16001748946950245,
|
||||||
|
"yaw": 0.13193801857548795
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 208,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
922.5,
|
||||||
|
650.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
922.0765380859375,
|
||||||
|
649.8759765625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.5649898445643006,
|
||||||
|
"confidence": 0.2964796698261984
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
720.75,
|
||||||
|
640.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
720.9972534179688,
|
||||||
|
639.4407958984375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.3323474142449867,
|
||||||
|
"confidence": 0.2743742952602821
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
916.25,
|
||||||
|
583.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
916.4989013671875,
|
||||||
|
585.1376953125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.4098404771186985,
|
||||||
|
"confidence": 0.21966133686197709
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
314.25,
|
||||||
|
563.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
313.9375915527344,
|
||||||
|
563.3303833007812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.3554839835727943,
|
||||||
|
"confidence": 0.233781757000696
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 211,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
730.75,
|
||||||
|
575.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
731.0247192382812,
|
||||||
|
576.195556640625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.2267136344006149,
|
||||||
|
"confidence": 0.21604275474161502
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 53,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1113.0,
|
||||||
|
491.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1112.973388671875,
|
||||||
|
490.2780456542969
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.7224446276803529,
|
||||||
|
"confidence": 0.12244968744253681
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1269
data/evaluations/Scene5/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1269
data/evaluations/Scene5/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/evaluations/Scene5/render_d_camera_pose.json
Normal file
355
data/evaluations/Scene5/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:21:18Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene5\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "d",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 11,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
211,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
86
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.006387764264836196,
|
||||||
|
0.001754921973696052,
|
||||||
|
0.0017375579483325315,
|
||||||
|
0.001737557761197728
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 3.700514784606953,
|
||||||
|
"residual_median_px": 3.253961141336258,
|
||||||
|
"residual_max_px": 7.397507902002598,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 4.151272088536948e-06
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.8207981586456299,
|
||||||
|
0.5712116956710815,
|
||||||
|
-0.0027628852985799313
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.18008773028850555,
|
||||||
|
-0.26335975527763367,
|
||||||
|
-0.9477394223213196
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.5420874357223511,
|
||||||
|
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|
||||||
|
-0.3190334141254425
|
||||||
|
]
|
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],
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"translation_m": [
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
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"rvec_rad": [
|
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|
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|
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|
0.5720279051730511,
|
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|
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|
||||||
|
]
|
||||||
|
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|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
683.6878051757812,
|
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|
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|
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|
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|
],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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1.4365373980988457e-07,
|
||||||
|
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|
||||||
|
-1.6520219451496892e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
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[
|
||||||
|
2.0559390704906498e-05,
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
2.255118697737282e-06,
|
||||||
|
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|
||||||
|
5.604723999567079e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.9219835927002535e-05,
|
||||||
|
-3.1539081732129533e-06,
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
-7.100483973513712e-06,
|
||||||
|
-1.2796602134583326e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.436537398099132e-07,
|
||||||
|
2.2551186977372903e-06,
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
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-8.431796713006157e-06,
|
||||||
|
-4.286643796033425e-06,
|
||||||
|
-7.1004839735137215e-06,
|
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|
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|
||||||
|
2.6227146496793776e-06,
|
||||||
|
2.440622619006014e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-1.652021945149039e-07,
|
||||||
|
5.604723999567105e-06,
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||||||
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
]
|
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|
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
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|
||||||
|
5.929807706471161,
|
||||||
|
4.4273008952824755,
|
||||||
|
7.495690299271117
|
||||||
|
],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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}
|
||||||
|
}
|
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|
},
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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696.5
|
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|
],
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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"reprojection_error_px": 1.128723943239009,
|
||||||
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"confidence": 0.06739671544456982
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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"marker_id": 103,
|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
379.5,
|
||||||
|
691.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
379.4837646484375,
|
||||||
|
686.4655151367188
|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 4.784512409181082,
|
||||||
|
"confidence": 0.17416420855033052
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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"marker_id": 58,
|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
261.5,
|
||||||
|
685.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
261.35308837890625,
|
||||||
|
680.9586791992188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.0439902125548715,
|
||||||
|
"confidence": 0.24540823915500745
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
714.25,
|
||||||
|
644.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
714.216064453125,
|
||||||
|
648.0037841796875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.253961141336258,
|
||||||
|
"confidence": 0.43828628344822296
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 214,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
958.75,
|
||||||
|
638.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
959.312255859375,
|
||||||
|
640.551025390625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.3687231792048755,
|
||||||
|
"confidence": 0.32624039952470835
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
211.25,
|
||||||
|
631.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
210.8035125732422,
|
||||||
|
629.797607421875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.0027949973400667,
|
||||||
|
"confidence": 0.4432762787121197
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 211,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
792.0,
|
||||||
|
593.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
792.5145263671875,
|
||||||
|
597.406494140625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.9402327156233583,
|
||||||
|
"confidence": 0.3071912693949274
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1249.25,
|
||||||
|
596.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1249.5262451171875,
|
||||||
|
592.509521484375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.750665393049897,
|
||||||
|
"confidence": 0.018333813047618722
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
462.25,
|
||||||
|
511.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
460.6148986816406,
|
||||||
|
518.9645385742188
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 7.397507902002598,
|
||||||
|
"confidence": 0.2483175954884472
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1226.5,
|
||||||
|
549.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1226.808349609375,
|
||||||
|
547.3310546875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.19075403690543,
|
||||||
|
"confidence": 0.07285288505606423
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1175.0,
|
||||||
|
518.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1174.7147216796875,
|
||||||
|
517.41015625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.8869730798927236,
|
||||||
|
"confidence": 0.1152962676763461
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1988
data/evaluations/Scene5/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1988
data/evaluations/Scene5/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
537
data/evaluations/Scene5/render_e_camera_pose.json
Normal file
537
data/evaluations/Scene5/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,537 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:21:18Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene5\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "e",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 24,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
206,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
214,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
86,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
73
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 2.569892316129867,
|
||||||
|
"residual_median_px": 1.6344934863715084,
|
||||||
|
"residual_max_px": 5.361386988182938,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 1.6131995465441165e-06
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[
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|
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|
],
|
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[
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|
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|
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|
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],
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[
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|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
|
],
|
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[
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||||||
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|
||||||
|
-2.1158516668988723e-07
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
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-1.5911864396182916e-07,
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
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|
||||||
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||||||
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||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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2.716550009474696
|
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|
||||||
|
}
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|
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|
||||||
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.526721832456066,
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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600.5
|
||||||
|
],
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 5.1379213107589266,
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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],
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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"reprojection_error_px": 2.03574522432322,
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
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|
||||||
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|
||||||
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675.0,
|
||||||
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665.5
|
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|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 2.2074169328317317,
|
||||||
|
"confidence": 0.3128949822399185
|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
1222.5,
|
||||||
|
566.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
1221.93896484375,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 5.018397733895548,
|
||||||
|
"confidence": 0.15136171428561934
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
411.0,
|
||||||
|
578.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
412.1869201660156,
|
||||||
|
577.9612426757812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.1875527822691319,
|
||||||
|
"confidence": 0.22596816505744277
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
543.75,
|
||||||
|
569.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
544.2015991210938,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.7977280375227328,
|
||||||
|
"confidence": 0.24626971873720385
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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"observed_center_px": [
|
||||||
|
690.25,
|
||||||
|
544.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
690.226806640625,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.7319349475972772,
|
||||||
|
"confidence": 0.2205630261207473
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
738.5,
|
||||||
|
556.0
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
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"reprojection_error_px": 1.3951609415998,
|
||||||
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
667.0,
|
||||||
|
511.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
666.178466796875,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.1227159530868824,
|
||||||
|
"confidence": 0.2093822185726055
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
331.25,
|
||||||
|
537.25
|
||||||
|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
331.3711853027344,
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.12419169944152884,
|
||||||
|
"confidence": 0.16725963004706537
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
519.5,
|
||||||
|
534.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.45977285714890764,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
858.0,
|
||||||
|
444.5
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
858.8152465820312,
|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 5.361386988182938,
|
||||||
|
"confidence": 0.1697872859143744
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
529.25,
|
||||||
|
463.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
528.6972045898438,
|
||||||
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|
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|
],
|
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"reprojection_error_px": 0.6048882724378821,
|
||||||
|
"confidence": 0.12157403976480062
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
425.25,
|
||||||
|
498.75
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 0.6957980841868815,
|
||||||
|
"confidence": 0.14922985097126407
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
466.0,
|
||||||
|
447.5
|
||||||
|
],
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
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"reprojection_error_px": 1.253721132161222,
|
||||||
|
"confidence": 0.12136831092318832
|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1132.75,
|
||||||
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|
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|
],
|
||||||
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"projected_center_px": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
453.7524719238281
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.1963700366072536,
|
||||||
|
"confidence": 0.16137616188441373
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 53,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1199.25,
|
||||||
|
466.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1199.952880859375,
|
||||||
|
463.76019287109375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 2.3475045212256775,
|
||||||
|
"confidence": 0.13595850692924102
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
295.0,
|
||||||
|
440.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
293.6542663574219,
|
||||||
|
440.54058837890625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.3767500291345378,
|
||||||
|
"confidence": 0.09610181165120435
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1147.75,
|
||||||
|
429.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1148.45556640625,
|
||||||
|
427.188232421875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.9443059714904616,
|
||||||
|
"confidence": 0.13307488759358727
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
379.75,
|
||||||
|
409.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
377.8772277832031,
|
||||||
|
409.8803405761719
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.9110035923276114,
|
||||||
|
"confidence": 0.09071710124676984
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 86,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1127.0,
|
||||||
|
408.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1127.5528564453125,
|
||||||
|
406.70947265625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.6367268391411574,
|
||||||
|
"confidence": 0.1273664826027396
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 210,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
573.5,
|
||||||
|
354.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
571.9044799804688,
|
||||||
|
358.5533752441406
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 4.82482230208302,
|
||||||
|
"confidence": 0.09857192946593334
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 73,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1023.5,
|
||||||
|
364.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1024.23193359375,
|
||||||
|
362.7910461425781
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 1.6322601336018592,
|
||||||
|
"confidence": 0.1006702290166984
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qa": {
|
||||||
|
"sanity_notes": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2137
data/evaluations/Scene5/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2137
data/evaluations/Scene5/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
597
data/evaluations/Scene5/render_f_camera_pose.json
Normal file
597
data/evaluations/Scene5/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,597 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"schema_version": "1.0",
|
||||||
|
"created_utc": "2026-05-31T08:21:18Z",
|
||||||
|
"source": {
|
||||||
|
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene5\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||||
|
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"camera_id": "f",
|
||||||
|
"camera_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1777.77783203125,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
640.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1500.0,
|
||||||
|
360.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 27,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
47,
|
||||||
|
62,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
73,
|
||||||
|
210,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
82,
|
||||||
|
101,
|
||||||
|
74,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
52,
|
||||||
|
77,
|
||||||
|
83,
|
||||||
|
75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4,
|
||||||
|
5,
|
||||||
|
6,
|
||||||
|
7,
|
||||||
|
8,
|
||||||
|
9
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
0.016671599234626203,
|
||||||
|
0.014984525837317951,
|
||||||
|
0.010143432360838499,
|
||||||
|
0.008145351589166076,
|
||||||
|
0.00780621236938807,
|
||||||
|
0.007787122784044085,
|
||||||
|
0.007786462376148913,
|
||||||
|
0.007786439172737221,
|
||||||
|
0.007786438374282249,
|
||||||
|
0.007786438346865697
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
|
0.000125,
|
||||||
|
6.25e-05,
|
||||||
|
3.125e-05,
|
||||||
|
1.5625e-05,
|
||||||
|
7.8125e-06,
|
||||||
|
3.90625e-06,
|
||||||
|
1.953125e-06
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 17.928049096967193,
|
||||||
|
"residual_median_px": 16.279581202158823,
|
||||||
|
"residual_max_px": 33.761537780934475,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 6.820719987909698e-05
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.3300142288208008,
|
||||||
|
0.8931987881660461,
|
||||||
|
0.30542847514152527
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.9438925385475159,
|
||||||
|
-0.307933509349823,
|
||||||
|
-0.119347482919693
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.01254936121404171,
|
||||||
|
0.32767802476882935,
|
||||||
|
-0.9447060823440552
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
0.1218881607055664,
|
||||||
|
-0.20107944309711456,
|
||||||
|
1.2891619205474854
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
2.322704613442351,
|
||||||
|
1.652184434557161,
|
||||||
|
0.26340024880479
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
1.156652569770813
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
165.75071716308594,
|
||||||
|
-593.2195434570312,
|
||||||
|
1156.652587890625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 160.87051391601562,
|
||||||
|
"pitch": 0.7190442681312561,
|
||||||
|
"yaw": 70.72877502441406
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0006092507461230473,
|
||||||
|
0.0003526259972047522,
|
||||||
|
-0.00014148169414567735,
|
||||||
|
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|
||||||
|
2.1531805909252623e-05,
|
||||||
|
0.0001662744717226349
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0003526259972047535,
|
||||||
|
0.0003582526715943927,
|
||||||
|
-2.191753014940007e-05,
|
||||||
|
2.2388696074135468e-05,
|
||||||
|
1.249716779022916e-05,
|
||||||
|
9.801057630670168e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.00014148169414567198,
|
||||||
|
-2.1917530149394752e-05,
|
||||||
|
0.0015247128329893805,
|
||||||
|
4.612731251766003e-05,
|
||||||
|
3.853860759149674e-06,
|
||||||
|
-0.0004596553107967692
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.1290047064741053e-06,
|
||||||
|
2.2388696074135834e-05,
|
||||||
|
4.61273125176595e-05,
|
||||||
|
9.421718322597816e-06,
|
||||||
|
4.303949547339506e-07,
|
||||||
|
-6.403632417071608e-08
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.15318059092526e-05,
|
||||||
|
1.2497167790229121e-05,
|
||||||
|
3.853860759149121e-06,
|
||||||
|
4.3039495473392456e-07,
|
||||||
|
5.110125406719875e-06,
|
||||||
|
4.803799556267123e-06
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0001662744717226335,
|
||||||
|
9.801057630669992e-05,
|
||||||
|
-0.0004596553107967708,
|
||||||
|
-6.403632417099117e-08,
|
||||||
|
4.803799556266998e-06,
|
||||||
|
0.00026228123733787814
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
1.4142320241467214,
|
||||||
|
1.0844695224941754,
|
||||||
|
2.2372610420069297
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.0030694817677578436,
|
||||||
|
0.0022605586492546207,
|
||||||
|
0.01619509917653727
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.03388169979028178,
|
||||||
|
0.03194726625752425,
|
||||||
|
0.03151342140570509
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
33.88169979028178,
|
||||||
|
31.947266257524248,
|
||||||
|
31.51342140570509
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 1.611069410531176,
|
||||||
|
"pitch": 1.521103418689839,
|
||||||
|
"yaw": 0.7115695613005444
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 46,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
1234.0,
|
||||||
|
666.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
1232.56591796875,
|
||||||
|
635.7584228515625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 30.275560766024654,
|
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|
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2353
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File diff suppressed because it is too large
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[
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
1.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"distortion_coefficients": [
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"estimation": {
|
||||||
|
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||||
|
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||||
|
"marker_size_m": 0.025,
|
||||||
|
"num_used_markers": 31,
|
||||||
|
"used_marker_ids": [
|
||||||
|
84,
|
||||||
|
64,
|
||||||
|
72,
|
||||||
|
53,
|
||||||
|
58,
|
||||||
|
69,
|
||||||
|
103,
|
||||||
|
51,
|
||||||
|
56,
|
||||||
|
215,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
68,
|
||||||
|
208,
|
||||||
|
79,
|
||||||
|
95,
|
||||||
|
55,
|
||||||
|
96,
|
||||||
|
66,
|
||||||
|
217,
|
||||||
|
97,
|
||||||
|
54,
|
||||||
|
205,
|
||||||
|
92,
|
||||||
|
105,
|
||||||
|
85,
|
||||||
|
102,
|
||||||
|
59,
|
||||||
|
48,
|
||||||
|
57,
|
||||||
|
63,
|
||||||
|
71
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"history": {
|
||||||
|
"iters": [
|
||||||
|
0,
|
||||||
|
1,
|
||||||
|
2,
|
||||||
|
3,
|
||||||
|
4,
|
||||||
|
5,
|
||||||
|
6,
|
||||||
|
7,
|
||||||
|
8,
|
||||||
|
9,
|
||||||
|
10
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rms": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
0.004941449563855756,
|
||||||
|
0.0049414026245480445,
|
||||||
|
0.004941399598487348,
|
||||||
|
0.0049413994027549465,
|
||||||
|
0.0049413993901557375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"lambda": [
|
||||||
|
0.001,
|
||||||
|
0.0005,
|
||||||
|
0.00025,
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
3.125e-05,
|
||||||
|
1.5625e-05,
|
||||||
|
7.8125e-06,
|
||||||
|
3.90625e-06,
|
||||||
|
1.953125e-06,
|
||||||
|
9.765625e-07
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"residual_rms_px": 11.460219464378476,
|
||||||
|
"residual_median_px": 7.33113924377959,
|
||||||
|
"residual_max_px": 23.540294007868717,
|
||||||
|
"sigma2_normalized": 2.7033580917154224e-05
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_pose": {
|
||||||
|
"world_to_camera": {
|
||||||
|
"rotation_matrix": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.6582339406013489,
|
||||||
|
-0.7193996906280518,
|
||||||
|
-0.221793070435524
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.6823316812515259,
|
||||||
|
0.6945951581001282,
|
||||||
|
-0.22794970870018005
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.3180433511734009,
|
||||||
|
0.0012921970337629318,
|
||||||
|
-0.9480752944946289
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation_m": [
|
||||||
|
-0.01946926862001419,
|
||||||
|
0.36232972145080566,
|
||||||
|
1.297710657119751
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rvec_rad": [
|
||||||
|
1.1091658298923934,
|
||||||
|
-2.6119487228648834,
|
||||||
|
0.1793501804857314
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_in_world": {
|
||||||
|
"position_m": [
|
||||||
|
-0.17831452190876007,
|
||||||
|
-0.2673555612564087,
|
||||||
|
1.308602213859558
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"position_mm": [
|
||||||
|
-178.3145294189453,
|
||||||
|
-267.3555603027344,
|
||||||
|
1308.6021728515625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_deg": {
|
||||||
|
"roll": 179.92190551757812,
|
||||||
|
"pitch": -18.544635772705078,
|
||||||
|
"yaw": -133.9701690673828
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"uncertainty": {
|
||||||
|
"pose_covariance_6x6": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.00015201025689186003,
|
||||||
|
-0.00023266947358065447,
|
||||||
|
1.9568423485768882e-05,
|
||||||
|
1.5200683164421799e-05,
|
||||||
|
2.7399730544810097e-05,
|
||||||
|
0.00017864685821738447
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
-0.0002326694735806551,
|
||||||
|
0.0005538685816470119,
|
||||||
|
-3.4838166910056097e-05,
|
||||||
|
-6.283459096534517e-05,
|
||||||
|
-4.8306938076108445e-05,
|
||||||
|
-0.00039194092821731575
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.9568423485774483e-05,
|
||||||
|
-3.483816691006327e-05,
|
||||||
|
0.0005641734192694169,
|
||||||
|
1.0639256112115874e-05,
|
||||||
|
-4.557158269578928e-05,
|
||||||
|
-6.512169327188988e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
1.5200683164422021e-05,
|
||||||
|
-6.283459096534545e-05,
|
||||||
|
1.0639256112115449e-05,
|
||||||
|
1.1964467817222734e-05,
|
||||||
|
3.3482462186625764e-06,
|
||||||
|
3.494545362114314e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
2.739973054480962e-05,
|
||||||
|
-4.8306938076107707e-05,
|
||||||
|
-4.55715826957906e-05,
|
||||||
|
3.3482462186625044e-06,
|
||||||
|
1.1294193755485535e-05,
|
||||||
|
4.3914357503632526e-05
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
0.0001786468582173838,
|
||||||
|
-0.0003919409282173141,
|
||||||
|
-6.512169327189581e-05,
|
||||||
|
3.494545362114284e-05,
|
||||||
|
4.391435750363295e-05,
|
||||||
|
0.000344690990195831
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"parameter_std": {
|
||||||
|
"rvec_std_deg": [
|
||||||
|
0.7064136441147739,
|
||||||
|
1.3484225216536576,
|
||||||
|
1.3609085506695444
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"tvec_std_m": [
|
||||||
|
0.0034589691841967504,
|
||||||
|
0.0033606835250415256,
|
||||||
|
0.018565855493238952
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_center_std_m": [
|
||||||
|
0.030003957270613123,
|
||||||
|
0.026109055888373457,
|
||||||
|
0.025207066752452472
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"camera_center_std_mm": [
|
||||||
|
30.003957270613125,
|
||||||
|
26.109055888373458,
|
||||||
|
25.207066752452473
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"orientation_std_deg": {
|
||||||
|
"roll": 1.0517361348859564,
|
||||||
|
"pitch": 1.41209931182657,
|
||||||
|
"yaw": 0.4280104677005011
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"observations": {
|
||||||
|
"markers": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 84,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
65.25,
|
||||||
|
662.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
68.15506744384766,
|
||||||
|
638.6396484375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 23.540294007868717,
|
||||||
|
"confidence": 0.3490767193505014
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 64,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
819.75,
|
||||||
|
647.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
823.6386108398438,
|
||||||
|
647.4735717773438
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.917341508222998,
|
||||||
|
"confidence": 0.5072111596185911
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 72,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
102.25,
|
||||||
|
581.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
101.5021743774414,
|
||||||
|
567.59375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 13.427091353835914,
|
||||||
|
"confidence": 0.43254677700170213
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 53,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
52.0,
|
||||||
|
559.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
55.43064880371094,
|
||||||
|
546.8662719726562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 12.609389638517422,
|
||||||
|
"confidence": 0.27711751756945874
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 58,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
781.0,
|
||||||
|
564.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
786.7138671875,
|
||||||
|
564.8284301757812
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 5.773610204415788,
|
||||||
|
"confidence": 0.48073279309443956
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 69,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
869.0,
|
||||||
|
547.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
886.5928344726562,
|
||||||
|
550.1328735351562
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 17.788756219432777,
|
||||||
|
"confidence": 0.45546210617301425
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 103,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
708.25,
|
||||||
|
543.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
708.1809692382812,
|
||||||
|
543.542236328125
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 0.08092684027535924,
|
||||||
|
"confidence": 0.4795917219326271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 51,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
643.25,
|
||||||
|
507.25
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
639.9074096679688,
|
||||||
|
506.57635498046875
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 3.409795850212743,
|
||||||
|
"confidence": 0.4668259742313624
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 56,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
84.25,
|
||||||
|
514.75
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
84.74476623535156,
|
||||||
|
507.1705017089844
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 7.595629530931109,
|
||||||
|
"confidence": 0.39662908657084783
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 215,
|
||||||
|
"observed_center_px": [
|
||||||
|
504.5,
|
||||||
|
495.5
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"projected_center_px": [
|
||||||
|
485.8951110839844,
|
||||||
|
500.72076416015625
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"reprojection_error_px": 19.323515984241922,
|
||||||
|
"confidence": 0.4561015937422635
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"marker_id": 46,
|
||||||
|
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|
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41.5,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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Binary file not shown.
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Binary file not shown.
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Binary file not shown.
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Binary file not shown.
10
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10
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15
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15
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10
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10
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|
||||||
|
"71": [0.140, 0.0, 0.0],
|
||||||
|
"101": [0.0, -0.080, 0.0]
|
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|
}
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}
|
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|
}
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10
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500
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"cameraTarget": [
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File diff suppressed because it is too large
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BIN
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2368
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File diff suppressed because it is too large
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Binary file not shown.
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