calculate scenes
This commit is contained in:
chk
509
data/evaluations/Scene4/render_e_camera_pose.json
Normal file
509
data/evaluations/Scene4/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,509 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-05-31T08:08:19Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1777.77783203125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1500.0,
|
||||
360.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 22,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
97,
|
||||
47,
|
||||
96,
|
||||
208,
|
||||
62,
|
||||
66,
|
||||
55,
|
||||
79,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
51,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
84,
|
||||
64,
|
||||
86,
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006166759153819428,
|
||||
0.00126162977189127,
|
||||
0.0012215317017101196,
|
||||
0.001221530939335098
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.626697131812875,
|
||||
"residual_median_px": 1.6830956356251168,
|
||||
"residual_max_px": 5.458572493626837,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7277385466561035e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.630152702331543,
|
||||
0.7764671444892883,
|
||||
-0.002526629250496626
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.24275028705596924,
|
||||
-0.20009616017341614,
|
||||
-0.9492279887199402
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.737549901008606,
|
||||
0.5975452661514282,
|
||||
-0.31457874178886414
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.05536719039082527,
|
||||
-0.010180618613958359,
|
||||
1.5433028936386108
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7495364513250728,
|
||||
0.8313759253043023,
|
||||
-0.6036806508606604
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.1756240129470825,
|
||||
-0.881239652633667,
|
||||
0.4756866693496704
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1175.6240234375,
|
||||
-881.2396240234375,
|
||||
475.6866760253906
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 117.76464080810547,
|
||||
"pitch": 47.52311706542969,
|
||||
"yaw": 21.067909240722656
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
5.60655708252369e-06,
|
||||
7.486711145116485e-07,
|
||||
8.771184649071848e-07,
|
||||
-2.1524224310324236e-07,
|
||||
-1.4984300581860837e-06,
|
||||
7.442385386084537e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.486711145116575e-07,
|
||||
3.5379979061569523e-06,
|
||||
-9.309558012199571e-08,
|
||||
9.113478960176575e-07,
|
||||
-8.828526615088275e-07,
|
||||
5.40152698103073e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.77118464907089e-07,
|
||||
-9.309558012199168e-08,
|
||||
7.271980800524103e-06,
|
||||
-1.1784799417478689e-06,
|
||||
-9.893168138521684e-07,
|
||||
-3.632972308751046e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.1524224310323304e-07,
|
||||
9.113478960176702e-07,
|
||||
-1.1784799417478712e-06,
|
||||
5.594624617984372e-07,
|
||||
2.2874763811764992e-08,
|
||||
4.13732181484299e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.498430058186073e-06,
|
||||
-8.828526615088254e-07,
|
||||
-9.893168138521915e-07,
|
||||
2.287476381176982e-08,
|
||||
7.906421158494522e-07,
|
||||
2.1567437437444606e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.442385386084645e-07,
|
||||
5.401526981030751e-07,
|
||||
-3.632972308751053e-07,
|
||||
4.137321814842982e-07,
|
||||
2.1567437437444257e-07,
|
||||
3.934300420341102e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.13566591757774715,
|
||||
0.1077708772937304,
|
||||
0.15450729675042538
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0007479722333071176,
|
||||
0.0008891805867479632,
|
||||
0.001983507101157216
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.002024077621949131,
|
||||
0.0022416844999396256,
|
||||
0.002883309586536466
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
2.024077621949131,
|
||||
2.2416844999396255,
|
||||
2.8833095865364657
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.15672208958260533,
|
||||
"pitch": 0.11078224501353023,
|
||||
"yaw": 0.15740030708048033
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1023.0,
|
||||
688.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1022.3494262695312,
|
||||
685.1393432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.423048333186547,
|
||||
"confidence": 0.15369374989294518
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1141.25,
|
||||
600.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1140.493896484375,
|
||||
605.53564453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.092092730052008,
|
||||
"confidence": 0.3233651345714012
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
674.5,
|
||||
665.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
675.4965209960938,
|
||||
663.3677978515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.129727452806678,
|
||||
"confidence": 0.3248781943257027
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
760.75,
|
||||
654.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
761.435546875,
|
||||
652.9514770507812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9247491568224613,
|
||||
"confidence": 0.42546318190651866
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1222.5,
|
||||
566.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1222.2706298828125,
|
||||
571.7408447265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.996112662392164,
|
||||
"confidence": 0.15136171428561934
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
411.0,
|
||||
578.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
411.8317565917969,
|
||||
577.8649291992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8426524486532045,
|
||||
"confidence": 0.22596816505744277
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
543.75,
|
||||
569.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
543.963134765625,
|
||||
568.510498046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.7696035128517238,
|
||||
"confidence": 0.24626971873720385
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.0,
|
||||
544.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
690.1028442382812,
|
||||
543.4468383789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8097194124791569,
|
||||
"confidence": 0.28140192555287236
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
778.0,
|
||||
467.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
777.6026611328125,
|
||||
472.694091796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.458572493626837,
|
||||
"confidence": 0.20905304008181452
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
738.5,
|
||||
556.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
738.6793823242188,
|
||||
554.5697631835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.441442114427772,
|
||||
"confidence": 0.2664122029520185
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
331.25,
|
||||
537.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
330.94549560546875,
|
||||
537.09423828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.3420301731087438,
|
||||
"confidence": 0.16725963004706537
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
534.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.4613647460938,
|
||||
533.4977416992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.50374208038248,
|
||||
"confidence": 0.22298824455832925
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
666.5,
|
||||
512.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
666.025390625,
|
||||
510.8972473144531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2005488512837517,
|
||||
"confidence": 0.19757108839994864
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1133.0,
|
||||
455.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1134.474365234375,
|
||||
453.7264709472656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1201164163458928,
|
||||
"confidence": 0.15675000342230294
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1199.25,
|
||||
466.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1200.1153564453125,
|
||||
463.7462158203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4142048185797207,
|
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"confidence": 0.13595850692924102
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{
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|
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|
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529.25,
|
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463.25
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"projected_center_px": [
|
||||
528.4307250976562,
|
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|
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],
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"reprojection_error_px": 0.8984213495876113,
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{
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|
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425.25,
|
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|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"qa": {
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
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|
||||
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