Bildfehler, falsch plazierte Arucos
This commit is contained in:
@@ -1,6 +1,6 @@
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-01T20:35:31Z",
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"created_utc": "2026-06-02T05:24:01Z",
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"source": {
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene5\\render_c_aruco_detection.json",
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"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
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@@ -9,14 +9,14 @@
|
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"camera_id": "c",
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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0.0,
|
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1777.77783203125,
|
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360.0
|
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2000.0,
|
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|
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],
|
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[
|
||||
0.0,
|
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@@ -36,14 +36,20 @@
|
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"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
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"marker_size_m": 0.025,
|
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|
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|
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58,
|
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96,
|
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|
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64,
|
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103,
|
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51,
|
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79,
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
210,
|
||||
211,
|
||||
53
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
@@ -53,10 +59,10 @@
|
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3
|
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"rms": [
|
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0.00671761430914656,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"lambda": [
|
||||
0.001,
|
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@@ -65,217 +71,295 @@
|
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0.000125
|
||||
]
|
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},
|
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"residual_rms_px": 0.22756684424285512,
|
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|
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"residual_max_px": 0.35500646231034766,
|
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"sigma2_normalized": 1.6384871481043506e-08
|
||||
"residual_rms_px": 4.581746141315907,
|
||||
"residual_median_px": 4.435813592191235,
|
||||
"residual_max_px": 7.101108780982503,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.4987143910271506e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
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"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
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0.993744969367981,
|
||||
0.11167240887880325,
|
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|
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0.9918709397315979,
|
||||
0.12671272456645966,
|
||||
-0.011660023592412472
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.03271167725324631,
|
||||
-0.2952064275741577,
|
||||
-0.9548733234405518
|
||||
0.02620624378323555,
|
||||
-0.29308047890663147,
|
||||
-0.9557285308837891
|
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],
|
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[
|
||||
-0.10677501559257507,
|
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0.9488848447799683,
|
||||
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|
||||
-0.12452030181884766,
|
||||
0.9476537704467773,
|
||||
-0.2940186858177185
|
||||
]
|
||||
],
|
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"translation_m": [
|
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-0.19782666862010956,
|
||||
0.106293223798275,
|
||||
1.0042906999588013
|
||||
-0.19619186222553253,
|
||||
0.10813505202531815,
|
||||
1.0083338022232056
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8701712260845833,
|
||||
0.10441867416551628,
|
||||
-0.07756766809896094
|
||||
1.8671128682666271,
|
||||
0.11070969321584771,
|
||||
-0.09859130866453486
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
||||
0.30034536123275757,
|
||||
-0.8994859457015991,
|
||||
0.3996886909008026
|
||||
0.317321240901947,
|
||||
-0.898999035358429,
|
||||
0.39752912521362305
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
300.3453674316406,
|
||||
-899.4859619140625,
|
||||
399.6886901855469
|
||||
317.32122802734375,
|
||||
-898.9990234375,
|
||||
397.52911376953125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.38077545166016,
|
||||
"pitch": 6.12944221496582,
|
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"yaw": 1.8853574991226196
|
||||
"roll": 107.23699951171875,
|
||||
"pitch": 7.153054237365723,
|
||||
"yaw": 1.5134608745574951
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
4.484539727126045e-07,
|
||||
8.482297909625752e-08,
|
||||
1.0510713805946576e-07,
|
||||
4.718812194772898e-09,
|
||||
-3.669679946430438e-08,
|
||||
3.8652859810689e-08
|
||||
6.959756996807975e-05,
|
||||
1.1688762330222433e-06,
|
||||
6.079411798173631e-06,
|
||||
-5.837466304221457e-07,
|
||||
-9.097027407978662e-06,
|
||||
4.4636134345928046e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.482297909625899e-08,
|
||||
2.0260653910296792e-07,
|
||||
-3.501671569627934e-08,
|
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7.367798601628585e-09,
|
||||
-3.2908410696996424e-08,
|
||||
5.819447513700382e-08
|
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1.1688762330215977e-06,
|
||||
2.2677982586359303e-05,
|
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|
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|
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|
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4.831658805448745e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
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1.0510713805946685e-07,
|
||||
-3.5016715696277904e-08,
|
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3.944449679155422e-07,
|
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|
||||
-5.507853957671965e-08,
|
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|
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6.0794117981759546e-06,
|
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|
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|
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-9.003560949274884e-06,
|
||||
-6.097317975605303e-06,
|
||||
-1.2609404908654946e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.718812194773103e-09,
|
||||
7.367798601628739e-09,
|
||||
-7.004331778452245e-09,
|
||||
3.7110916979334724e-09,
|
||||
1.0348384960478576e-09,
|
||||
1.4423634366716965e-08
|
||||
-5.837466304223393e-07,
|
||||
4.114551799845282e-06,
|
||||
-9.003560949274906e-06,
|
||||
1.1571399036730627e-06,
|
||||
3.273816229504428e-07,
|
||||
1.248777588101568e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.6696799464304895e-08,
|
||||
-3.290841069699665e-08,
|
||||
-5.5078539576719463e-08,
|
||||
1.0348384960479337e-09,
|
||||
1.978899355514534e-08,
|
||||
2.3181165970700254e-08
|
||||
-9.097027407978798e-06,
|
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-6.112791296904013e-07,
|
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-6.097317975604982e-06,
|
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3.273816229504187e-07,
|
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2.2672320495666097e-06,
|
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1.8101612254100426e-06
|
||||
],
|
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[
|
||||
3.8652859810688855e-08,
|
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5.8194475137003656e-08,
|
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|
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1.4423634366717718e-08,
|
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2.3181165970700393e-08,
|
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|
||||
4.4636134345894223e-07,
|
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4.8316588054487185e-06,
|
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-1.2609404908654949e-05,
|
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1.2487775881015821e-06,
|
||||
1.810161225410089e-06,
|
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8.427365923810952e-06
|
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]
|
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|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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|
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|
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|
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0.4779909461868487,
|
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0.2728505547730407,
|
||||
0.5816714727854189
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
6.0918730271842274e-05,
|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0029029925807364633
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
0.5273966759023264,
|
||||
0.4267241934142766,
|
||||
0.6492834900289064
|
||||
8.376744841229819,
|
||||
3.8023787854790556,
|
||||
6.691547316499595
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.03576407949561515,
|
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"pitch": 0.029402381229182255,
|
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|
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"roll": 0.5115464644995066,
|
||||
"pitch": 0.5065358521962163,
|
||||
"yaw": 0.23448104674542614
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
922.5,
|
||||
650.25
|
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283.0,
|
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1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
922.2349243164062,
|
||||
650.4861450195312
|
||||
287.2854309082031,
|
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1036.528076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.35500646231034766,
|
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"confidence": 0.2964796698261984
|
||||
"reprojection_error_px": 4.975548934518161,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.0,
|
||||
1038.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1091.1240234375,
|
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1040.4439697265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.115278734249122,
|
||||
"confidence": 0.22610879831433603
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
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1028.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1178.354248046875,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.101108780982503,
|
||||
"confidence": 0.3612787707711435
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.5,
|
||||
990.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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147.0460205078125,
|
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989.2703857421875
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5601469319709182,
|
||||
"confidence": 0.627290157669418
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
441.7829895019531,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.480611737442402,
|
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"confidence": 0.5322558856063425
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
996.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
596.879638671875,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5618551485244563,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5907863440027856,
|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.2699859004953124,
|
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"confidence": 0.2743742952602821
|
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"reprojection_error_px": 1.9680218646266998,
|
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"confidence": 0.3703387843628071
|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 0.24846725435638023,
|
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|
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"confidence": 0.26033633278661333
|
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
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314.25,
|
||||
563.5
|
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|
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769.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
314.15997314453125,
|
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|
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357.4304504394531,
|
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|
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],
|
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|
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},
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{
|
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|
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|
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|
||||
575.0
|
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|
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782.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
730.8939208984375,
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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|
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||||
{
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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1112.947998046875,
|
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|
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],
|
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"confidence": 0.2192072563917946
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||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
|
||||
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