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841
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/aruco_marker_poses.json
Normal file
841
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|
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|
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410
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Normal file
@@ -0,0 +1,410 @@
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Normal file
409
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Normal file
@@ -0,0 +1,409 @@
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|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2881
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2881
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
719
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_b_camera_pose.json
Normal file
719
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,719 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:40:51Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9b\\k3_bcd\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
6779.7001953125,
|
||||
0.0,
|
||||
2447.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6771.73828125,
|
||||
1631.2060546875
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 37,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
59,
|
||||
71,
|
||||
105,
|
||||
63,
|
||||
92,
|
||||
69,
|
||||
47,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
102,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
96,
|
||||
51,
|
||||
62,
|
||||
79,
|
||||
205,
|
||||
217,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
207,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
94,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
56,
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
72,
|
||||
50,
|
||||
53,
|
||||
104,
|
||||
86,
|
||||
90,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.013217125598186637,
|
||||
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|
||||
0.0011908166389990587,
|
||||
0.001190713354125354
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 11.439616304130809,
|
||||
"residual_median_px": 11.058718720885082,
|
||||
"residual_max_px": 18.496493156978683,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.5428981401427197e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.999933123588562,
|
||||
-0.011086730286478996,
|
||||
-0.003282412886619568
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010714462958276272,
|
||||
-0.7817659974098206,
|
||||
-0.6234798431396484
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.004346273839473724,
|
||||
0.6234733462333679,
|
||||
-0.7818325161933899
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3114296495914459,
|
||||
0.05420724302530289,
|
||||
1.495228886604309
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4683498612354544,
|
||||
-0.015101022290678723,
|
||||
0.00073690414228972
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3054909408092499,
|
||||
-0.8933107256889343,
|
||||
1.2017934322357178
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
305.4909362792969,
|
||||
-893.3107299804688,
|
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1201.79345703125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
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"roll": 141.42933654785156,
|
||||
"pitch": -0.2490239292383194,
|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
8.047815503041484e-06,
|
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3.672972330679309e-07,
|
||||
1.5660071834348087e-06,
|
||||
2.0756976382060336e-07,
|
||||
-1.9747935747827227e-07,
|
||||
1.0943666671730435e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.6729723306793065e-07,
|
||||
1.5929082531916003e-06,
|
||||
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|
||||
6.216397389316703e-08,
|
||||
-4.525209668998371e-07,
|
||||
4.4417509292033585e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.5660071834348075e-06,
|
||||
-4.2669210943322685e-07,
|
||||
1.6166359818245627e-05,
|
||||
3.82128249622454e-07,
|
||||
-1.9009401139344965e-06,
|
||||
-6.535137014364891e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0756976382060135e-07,
|
||||
6.216397389316696e-08,
|
||||
3.821282496224487e-07,
|
||||
1.2336601708260461e-07,
|
||||
-4.8694350817278835e-08,
|
||||
8.07508774320941e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.9747935747827203e-07,
|
||||
-4.525209668998368e-07,
|
||||
-1.9009401139344982e-06,
|
||||
-4.869435081727951e-08,
|
||||
4.925277737335274e-07,
|
||||
8.941338490594912e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.0943666671730331e-06,
|
||||
4.441750929203388e-07,
|
||||
-6.53513701436492e-06,
|
||||
8.075087743209173e-08,
|
||||
8.941338490594932e-07,
|
||||
5.1480548283911555e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.16254051752442386,
|
||||
0.07231327214670555,
|
||||
0.23037150142305243
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0003512349884089064,
|
||||
0.0007018032300677501,
|
||||
0.002268932530594763
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.004609925184383099,
|
||||
0.003221727462452792,
|
||||
0.0034606914437376245
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.609925184383099,
|
||||
3.221727462452792,
|
||||
3.4606914437376246
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.17314863273295528,
|
||||
"pitch": 0.16869790197122408,
|
||||
"yaw": 0.07491946060359182
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4058.0,
|
||||
3043.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4052.900390625,
|
||||
3055.368896484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.688765554308647,
|
||||
"confidence": 0.9354533087656005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4692.25,
|
||||
3076.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4683.45654296875,
|
||||
3073.707275390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.226277543204995,
|
||||
"confidence": 0.9106416696280218
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3523.0,
|
||||
3012.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3533.882080078125,
|
||||
3003.230224609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.976001832739465,
|
||||
"confidence": 0.8948810860478587
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4754.25,
|
||||
2856.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4768.8115234375,
|
||||
2855.576904296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.60870009102631,
|
||||
"confidence": 0.9058733185241116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4079.75,
|
||||
2649.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4071.564208984375,
|
||||
2639.81005859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.684720690974839,
|
||||
"confidence": 0.6998666772455656
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
919.75,
|
||||
3085.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
925.628173828125,
|
||||
3103.03759765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 18.496493156978683,
|
||||
"confidence": 0.9256621536840159
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2629.25,
|
||||
3113.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2630.5478515625,
|
||||
3106.57373046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.29268558649218,
|
||||
"confidence": 0.9052046624018475
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1834.75,
|
||||
3071.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1831.6514892578125,
|
||||
3058.388427734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.986628655295146,
|
||||
"confidence": 0.8954445801312763
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2329.0,
|
||||
2991.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2324.02734375,
|
||||
2999.8857421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.535072685728796,
|
||||
"confidence": 0.889040314196632
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4132.5,
|
||||
2806.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
4124.58544921875,
|
||||
2803.75732421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 8.226160023290957,
|
||||
"confidence": 0.8781639163642843
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1162.75,
|
||||
2808.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1175.449462890625,
|
||||
2815.613037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.806575962695844,
|
||||
"confidence": 0.8814051448340414
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
853.0,
|
||||
2694.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
843.8673095703125,
|
||||
2690.89453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.729604566308552,
|
||||
"confidence": 0.8809804906623904
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1456.25,
|
||||
2693.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1461.316162109375,
|
||||
2680.981201171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.737111123944267,
|
||||
"confidence": 0.8604632887448596
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
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|
||||
2749.5,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
2740.528564453125,
|
||||
2660.862060546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.896132009385678,
|
||||
"confidence": 0.8659132628881631
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1767.5,
|
||||
2617.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.767464539429629,
|
||||
"confidence": 0.8603514756723031
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
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|
||||
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|
||||
2602.0
|
||||
],
|
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|
||||
2906.544921875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 16.450536440955176,
|
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"confidence": 0.6906121682467933
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
2551.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 4.036000033376711,
|
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"confidence": 0.8632909809472942
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
4530.5,
|
||||
2178.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4518.06689453125,
|
||||
2178.541259765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 12.43317392966577,
|
||||
"confidence": 0.6331723548073515
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
4029.75,
|
||||
2180.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4046.48388671875,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 16.978237169563293,
|
||||
"confidence": 0.6584161397804916
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
2194.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 13.011207925554586,
|
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"confidence": 0.3895630518420069
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 10.028452932625202,
|
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"confidence": 0.7364395538792687
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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4444.4033203125,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 12.976316519742118,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 206,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
||||
1880.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
3988.72607421875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.08932352798000638,
|
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"confidence": 0.412581952647143
|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 214,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
1900.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 9.608470982772914,
|
||||
"confidence": 0.2564198304836033
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 15.405874661715366,
|
||||
"confidence": 0.3319597616256138
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
1337.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4492.47900390625,
|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 7.634308464394317,
|
||||
"confidence": 0.30756214630662254
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
4004.25,
|
||||
1347.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
4002.886962890625,
|
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1353.4951171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.9045949615228706,
|
||||
"confidence": 0.2308952330947484
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3230.5,
|
||||
1367.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3222.348388671875,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.295929709696786,
|
||||
"confidence": 0.15820995884919087
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3539.5,
|
||||
1337.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3534.88818359375,
|
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1346.4290771484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.49649210146623,
|
||||
"confidence": 0.27865390374732035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3367.0,
|
||||
1311.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
3374.437255859375,
|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 12.47548577553989,
|
||||
"confidence": 0.3459528730397291
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 72,
|
||||
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|
||||
2978.75,
|
||||
1280.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2975.081787109375,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.355011988753625,
|
||||
"confidence": 0.2540846918844536
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3503.75,
|
||||
1220.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3514.7998046875,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 11.205822395792673,
|
||||
"confidence": 0.25710851962046666
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3164.25,
|
||||
1214.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3156.592529296875,
|
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1221.32568359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.597287279533173,
|
||||
"confidence": 0.35542992438281285
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 104,
|
||||
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|
||||
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|
||||
1119.25
|
||||
],
|
||||
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|
||||
4534.048828125,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 8.31959038497681,
|
||||
"confidence": 0.3510515669688671
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
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|
||||
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|
||||
979.5
|
||||
],
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 11.058718720885082,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 90,
|
||||
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|
||||
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|
||||
906.0
|
||||
],
|
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|
||||
3745.64208984375,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.942529039299945,
|
||||
"confidence": 0.5247998317537723
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 61,
|
||||
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|
||||
1122.5,
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"confidence": 0.690118528640739
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
982
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
982
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,982 @@
|
||||
{
|
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|
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"created_utc": "2026-06-03T04:40:48Z",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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0.0,
|
||||
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|
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0.0
|
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|
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|
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|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene9b\\render_c.png",
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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{
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"type": "aruco",
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[
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|
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[
|
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[
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288
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288
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@@ -0,0 +1,288 @@
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|
||||
0.005104662072697065,
|
||||
0.0011938882372545755,
|
||||
0.0011302570058912243,
|
||||
0.0011302429507080174,
|
||||
0.0011302429483802227
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 10.858295625628532,
|
||||
"residual_median_px": 5.8290451786805395,
|
||||
"residual_max_px": 20.472395205421105,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.554898244725783e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9933802485466003,
|
||||
0.11483176052570343,
|
||||
-0.003055217210203409
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.03156470134854317,
|
||||
-0.29843783378601074,
|
||||
-0.9539069533348083
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.1104506105184555,
|
||||
0.9474959373474121,
|
||||
-0.3000868856906891
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1971074491739273,
|
||||
0.10739564150571823,
|
||||
1.007828712463379
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8734079526331635,
|
||||
0.10581418045391726,
|
||||
-0.08204109687253144
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30372804403305054,
|
||||
-0.9002285003662109,
|
||||
0.4042794108390808
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.7280578613281,
|
||||
-900.228515625,
|
||||
404.2794189453125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.57380676269531,
|
||||
"pitch": 6.341291904449463,
|
||||
"yaw": 1.8199635744094849
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00011739033406146148,
|
||||
6.910563809164322e-06,
|
||||
6.864305075284427e-06,
|
||||
-4.0707609307260214e-07,
|
||||
-1.3247320175566824e-05,
|
||||
2.3354180809615095e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.9105638091620415e-06,
|
||||
3.2824026177559404e-05,
|
||||
-4.050773334710239e-05,
|
||||
4.6136260203943134e-06,
|
||||
-1.5640706978941166e-06,
|
||||
6.035888148097982e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.864305075291752e-06,
|
||||
-4.050773334710164e-05,
|
||||
0.00012894960168471453,
|
||||
-9.130458285530887e-06,
|
||||
-6.638535718152694e-06,
|
||||
-1.4393501674077943e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.070760930731287e-07,
|
||||
4.61362602039426e-06,
|
||||
-9.13045828553089e-06,
|
||||
1.1379197388697757e-06,
|
||||
1.8835088328098946e-07,
|
||||
9.472223636894426e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3247320175567118e-05,
|
||||
-1.5640706978944125e-06,
|
||||
-6.638535718151852e-06,
|
||||
1.883508832809276e-07,
|
||||
2.8214143743113783e-06,
|
||||
2.1691928297221325e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.3354180809608522e-06,
|
||||
6.035888148097972e-06,
|
||||
-1.43935016740781e-05,
|
||||
9.472223636894495e-07,
|
||||
2.1691928297222134e-06,
|
||||
1.2131708197718393e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.620781551020136,
|
||||
0.3282604477676891,
|
||||
0.6506278285180138
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00106673320885298,
|
||||
0.0016797066334069703,
|
||||
0.003483060177160078
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009395067595129284,
|
||||
0.005062497142304017,
|
||||
0.00926759253161478
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.395067595129284,
|
||||
5.062497142304017,
|
||||
9.26759253161478
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.667577446051556,
|
||||
"pitch": 0.5668301105446548,
|
||||
"yaw": 0.26504068723665514
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.5,
|
||||
3163.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
507.6001892089844,
|
||||
3163.05322265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9210758832156395,
|
||||
"confidence": 0.5630289221572841
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
2036.25,
|
||||
3183.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
2040.568359375,
|
||||
3180.498779296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.40542909971808,
|
||||
"confidence": 0.22463610710551404
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3218.0,
|
||||
3192.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3224.1669921875,
|
||||
3193.281494140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.252661257643,
|
||||
"confidence": 0.11916992971935284
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3545.5,
|
||||
2743.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3525.39697265625,
|
||||
2747.621337890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 20.472395205421105,
|
||||
"confidence": 0.2601294798208426
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
3491.0,
|
||||
2493.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
3505.056640625,
|
||||
2490.423583984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.337983580468416,
|
||||
"confidence": 0.06200643819092087
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1216.25,
|
||||
2414.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1212.857177734375,
|
||||
2415.929931640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.681840222359094,
|
||||
"confidence": 0.4168768616595698
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1327
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1327
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_d_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene9b/k3_bcd/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:40:52Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9b\\k3_bcd\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
6781.9072265625,
|
||||
0.0,
|
||||
2448.286376953125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
6790.765625,
|
||||
1633.2327880859375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0044003359833091815,
|
||||
0.0016400944485211936,
|
||||
0.0016373283838939114,
|
||||
0.001637327963059054
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 15.751222944813717,
|
||||
"residual_median_px": 17.816073945870524,
|
||||
"residual_max_px": 23.245276121511196,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.021264287646416e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8186606168746948,
|
||||
0.5742759108543396,
|
||||
0.001407336094416678
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16076983511447906,
|
||||
-0.22683186829090118,
|
||||
-0.9605729579925537
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.551314651966095,
|
||||
0.7866094708442688,
|
||||
-0.2780245542526245
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1148410364985466,
|
||||
0.0867597833275795,
|
||||
1.124225378036499
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.786625697684115,
|
||||
0.5651999165619095,
|
||||
-0.4228411365359279
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6998693943023682,
|
||||
-0.7986960411071777,
|
||||
0.396062970161438
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
699.869384765625,
|
||||
-798.696044921875,
|
||||
396.0629577636719
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.46578216552734,
|
||||
"pitch": 33.45724868774414,
|
||||
"yaw": 11.110445022583008
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00015480493666774524,
|
||||
4.879760480032736e-05,
|
||||
4.759117116446283e-05,
|
||||
-1.2900141631954384e-06,
|
||||
-3.078543699019124e-05,
|
||||
-9.359252746477943e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.8797604800327414e-05,
|
||||
4.822729392458128e-05,
|
||||
-1.8214587732369726e-05,
|
||||
5.711275331955254e-06,
|
||||
-1.0501258839699274e-05,
|
||||
3.4014616940855996e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.759117116446231e-05,
|
||||
-1.8214587732369644e-05,
|
||||
9.541978228885093e-05,
|
||||
-9.550201089210201e-06,
|
||||
-1.2216553832379698e-05,
|
||||
-1.5086524497001833e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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58
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