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1393
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/aruco_marker_poses.json
Normal file
1393
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
674
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/aruco_positions_initial.json
Normal file
674
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,674 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"link": "Board",
|
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|
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|
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0.0,
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|
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]
|
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|
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{
|
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|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.22481170328207553,
|
||||
-0.17383089854352723,
|
||||
0.051697246850672514
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
224.81170328207554,
|
||||
-173.83089854352724,
|
||||
51.697246850672514
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2388
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2388
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
467
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_a_camera_pose.json
Normal file
467
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,467 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:35:49Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9a\\k5_abcde\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
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|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 19,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
105,
|
||||
62,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
83,
|
||||
206,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009119839286294784,
|
||||
0.001428960368163321,
|
||||
0.0013200815452506216,
|
||||
0.0013200801554323974
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.7358512138251694,
|
||||
"residual_median_px": 3.429175339194282,
|
||||
"residual_max_px": 7.616083234559383,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.069351294886586e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8072646856307983,
|
||||
-0.5901848077774048,
|
||||
0.0023755384609103203
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.34367164969444275,
|
||||
-0.47334444522857666,
|
||||
-0.8110702037811279
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.47980576753616333,
|
||||
0.6539319157600403,
|
||||
-0.5849440097808838
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2276158183813095,
|
||||
0.17232374846935272,
|
||||
1.1342476606369019
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.109195227512678,
|
||||
-0.6873666355343258,
|
||||
0.35491035866815945
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.30124953389167786,
|
||||
-0.7944876551628113,
|
||||
0.8037787675857544
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-301.2495422363281,
|
||||
-794.4876708984375,
|
||||
803.7787475585938
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.81271362304688,
|
||||
"pitch": -28.67271614074707,
|
||||
"yaw": -23.060598373413086
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.4331073703889309e-05,
|
||||
-3.3920618854876993e-06,
|
||||
-1.355785789676856e-06,
|
||||
7.4262092558218e-07,
|
||||
9.973443709270786e-07,
|
||||
4.657623030779242e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.3920618854877375e-06,
|
||||
5.5103731486564465e-06,
|
||||
2.526499913508113e-07,
|
||||
-4.838158501782829e-07,
|
||||
-1.5707410751036744e-06,
|
||||
-1.0373618430124162e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.3557857896769187e-06,
|
||||
2.526499913508044e-07,
|
||||
1.6994875970961837e-05,
|
||||
8.499850259846227e-07,
|
||||
-2.673577733827215e-06,
|
||||
-5.823483553136747e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.426209255821796e-07,
|
||||
-4.838158501782881e-07,
|
||||
8.499850259846317e-07,
|
||||
3.446304333874929e-07,
|
||||
8.618197927990834e-08,
|
||||
5.70336408958433e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.97344370927096e-07,
|
||||
-1.5707410751036778e-06,
|
||||
-2.673577733827215e-06,
|
||||
8.618197927990852e-08,
|
||||
1.1043369484867366e-06,
|
||||
1.8347584121523631e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.657623030779248e-06,
|
||||
-1.0373618430124484e-06,
|
||||
-5.823483553136711e-06,
|
||||
5.703364089584398e-07,
|
||||
1.8347584121523693e-06,
|
||||
8.191502292851575e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.21690122119899222,
|
||||
0.13449716712014267,
|
||||
0.23620094571177214
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005870523259365327,
|
||||
0.001050874373313355,
|
||||
0.002862080064018401
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.003509570090837634,
|
||||
0.003736225665225164,
|
||||
0.004630867303575309
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.509570090837634,
|
||||
3.736225665225164,
|
||||
4.630867303575309
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.28541579965369523,
|
||||
"pitch": 0.17291476886559953,
|
||||
"yaw": 0.15098760803943664
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.25,
|
||||
1031.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.817138671875,
|
||||
1028.722900390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.262718537956666,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.6396484375,
|
||||
1028.454345703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.248417566721972,
|
||||
"confidence": 0.5211087340042874
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.75,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
660.8534545898438,
|
||||
995.827880859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.0232837615223245,
|
||||
"confidence": 0.8535373989291568
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1155.0,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.3070068359375,
|
||||
962.8976440429688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.616083234559383,
|
||||
"confidence": 0.7311948387602913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.064453125,
|
||||
934.7232055664062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9264755857558638,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.75,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.9026489257812,
|
||||
927.940185546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5600056873597647,
|
||||
"confidence": 0.7811997380618676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.75,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.2596435546875,
|
||||
913.3580322265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.217480665776325,
|
||||
"confidence": 0.6979185869602446
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
366.9295349121094,
|
||||
846.718994140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5386550504872685,
|
||||
"confidence": 0.6242173596603116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1331.6551513671875,
|
||||
822.7557983398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.429175339194282,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.5,
|
||||
810.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.5289306640625,
|
||||
809.2465209960938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4372433415148518,
|
||||
"confidence": 0.6619705710475772
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.25,
|
||||
792.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.4593505859375,
|
||||
795.8678588867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3441849346587365,
|
||||
"confidence": 0.6365286894071078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.75,
|
||||
769.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1293.4168701171875,
|
||||
766.1366577148438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.882655817260619,
|
||||
"confidence": 0.5120561345306578
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.75,
|
||||
762.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.3978271484375,
|
||||
762.51708984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.6478530045838715,
|
||||
"confidence": 0.5481212550686283
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.75,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.2708740234375,
|
||||
654.5015869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4791263384775513,
|
||||
"confidence": 0.33337595746251947
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1324.0,
|
||||
628.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1318.912841796875,
|
||||
627.8513793945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.165916915339909,
|
||||
"confidence": 0.39377329838133546
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.03857421875,
|
||||
525.24267578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.72866045679041,
|
||||
"confidence": 0.4001538913904134
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
158.0,
|
||||
563.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
157.3516387939453,
|
||||
564.674560546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3416276427503975,
|
||||
"confidence": 0.23907155526747506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1140.0,
|
||||
473.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.1334228515625,
|
||||
473.1092529296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8779326238360327,
|
||||
"confidence": 0.3292080839320196
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
575.0,
|
||||
447.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
578.4127197265625,
|
||||
447.5254821777344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.452938958508431,
|
||||
"confidence": 0.19768887420606246
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2310
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2310
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
456
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_b_camera_pose.json
Normal file
456
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,456 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:35:49Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9a\\k5_abcde\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 18,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
69,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
62,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
206,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
104,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.014034189766571717,
|
||||
0.0016648298697969858,
|
||||
0.001259748106810116,
|
||||
0.0012597322040966722,
|
||||
0.0012597322015704617
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.560994052739826,
|
||||
"residual_median_px": 3.402753909327016,
|
||||
"residual_max_px": 5.006464308151034,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.9043102636070355e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999048709869385,
|
||||
-0.013594131916761398,
|
||||
0.0023386680986732244
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.009207691065967083,
|
||||
-0.7840368151664734,
|
||||
-0.6206459999084473
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.010270745493471622,
|
||||
0.6205654144287109,
|
||||
-0.7840874195098877
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31203949451446533,
|
||||
0.052536334842443466,
|
||||
1.4916802644729614
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4719906935696265,
|
||||
-0.015797487148898594,
|
||||
0.008736014231748244
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2971729040145874,
|
||||
-0.8887366652488708,
|
||||
1.202944040298462
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
297.17291259765625,
|
||||
-888.7366943359375,
|
||||
1202.944091796875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.64016723632812,
|
||||
"pitch": -0.5884807109832764,
|
||||
"yaw": -0.5275970697402954
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
2.4807667329516548e-05,
|
||||
1.5426053240562048e-06,
|
||||
1.3163007982223117e-05,
|
||||
6.106352490949142e-07,
|
||||
-2.823502986344657e-06,
|
||||
-2.852030190877501e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.542605324056226e-06,
|
||||
3.91229026951399e-06,
|
||||
-3.124868579603551e-07,
|
||||
3.831154372459183e-07,
|
||||
-1.2431094450395715e-06,
|
||||
8.546059137698912e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3163007982222999e-05,
|
||||
-3.1248685796032535e-07,
|
||||
5.354971759361589e-05,
|
||||
4.225106618617873e-07,
|
||||
-7.60684482166454e-06,
|
||||
-2.3737973147341074e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.106352490949169e-07,
|
||||
3.831154372459212e-07,
|
||||
4.2251066186178927e-07,
|
||||
3.070444877942048e-07,
|
||||
-1.3485989966857092e-07,
|
||||
3.880228714281096e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.8235029863446393e-06,
|
||||
-1.2431094450395711e-06,
|
||||
-7.606844821664527e-06,
|
||||
-1.3485989966856902e-07,
|
||||
1.8113537885764995e-06,
|
||||
3.715982811574139e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.852030190877432e-06,
|
||||
8.546059137699087e-07,
|
||||
-2.3737973147341034e-05,
|
||||
3.8802287142811336e-07,
|
||||
3.715982811574127e-06,
|
||||
1.593378974382436e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.28537478486775214,
|
||||
0.11332824599299894,
|
||||
0.41927717915199947
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005541159515789135,
|
||||
0.0013458654422253732,
|
||||
0.00399171513811098
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.00807187039562805,
|
||||
0.006017138802724682,
|
||||
0.004417760829297334
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.07187039562805,
|
||||
6.0171388027246815,
|
||||
4.417760829297333
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.22799970694485924,
|
||||
"pitch": 0.3035013238662909,
|
||||
"yaw": 0.13180728057303986
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.0,
|
||||
1011.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1296.3070068359375,
|
||||
1014.711181640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.787073486206047,
|
||||
"confidence": 0.7116214484039136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1016.5441284179688,
|
||||
1006.2239990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4504769369847996,
|
||||
"confidence": 0.6549421799057652
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
271.2322998046875,
|
||||
971.3096313476562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.6642417318165075,
|
||||
"confidence": 0.654995497697008
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1191.4974365234375,
|
||||
957.499755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.355030881669233,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
538.3406982421875,
|
||||
958.2066040039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.688968729154404,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.2969360351562,
|
||||
941.0006103515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4726173712700614,
|
||||
"confidence": 0.5914285714285713
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1401.3623046875,
|
||||
898.7800903320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1475793181244813,
|
||||
"confidence": 0.24983668327405417
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.66473388671875,
|
||||
886.5033569335938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.172786982035529,
|
||||
"confidence": 0.5625579532714647
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.8503723144531,
|
||||
846.8162841796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.006464308151034,
|
||||
"confidence": 0.5307866153288032
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1199.75,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1196.7218017578125,
|
||||
835.1624755859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.324672427065367,
|
||||
"confidence": 0.5371779083705701
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
854.3997802734375,
|
||||
826.4393310546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.480459321335547,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
778.0,
|
||||
704.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.188232421875,
|
||||
704.8709106445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8136847606489304,
|
||||
"confidence": 0.4461531673319199
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
769.0,
|
||||
618.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
770.9168090820312,
|
||||
615.4180297851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.629421091874228,
|
||||
"confidence": 0.4166666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1173.0,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.2015380859375,
|
||||
611.6439819335938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1706017077649622,
|
||||
"confidence": 0.4658100865099747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1175.7701416015625,
|
||||
456.1871643066406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8613449070405097,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1408.033935546875,
|
||||
447.6765441894531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5400781890615822,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 104,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1334.5,
|
||||
388.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1331.5709228515625,
|
||||
389.0777587890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9855147227635177,
|
||||
"confidence": 0.28130872073396446
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
775.5,
|
||||
347.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.883544921875,
|
||||
348.20361328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.7653638822628694,
|
||||
"confidence": 0.2240937601513369
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1398
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1398
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_c_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:35:49Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9a\\k5_abcde\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
64,
|
||||
96,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
214,
|
||||
50
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.007672526846651543,
|
||||
0.0017643770522012539,
|
||||
0.001739494241404728,
|
||||
0.0017394940909461114
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.9226390466892225,
|
||||
"residual_median_px": 4.7505235137440645,
|
||||
"residual_max_px": 7.537100572474653,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.160529577097851e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9937206506729126,
|
||||
0.11184300482273102,
|
||||
-0.0032212184742093086
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.029871100559830666,
|
||||
-0.29292798042297363,
|
||||
-0.9556677937507629
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.10782834142446518,
|
||||
0.9495705962181091,
|
||||
-0.2944294512271881
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19850915670394897,
|
||||
0.10728108137845993,
|
||||
1.0063550472259521
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8676173877959417,
|
||||
0.10254154399892973,
|
||||
-0.08035328155188425
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3025716543197632,
|
||||
-0.9019776582717896,
|
||||
0.39818620681762695
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
302.5716552734375,
|
||||
-901.9776611328125,
|
||||
398.18621826171875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.22687530517578,
|
||||
"pitch": 6.190143585205078,
|
||||
"yaw": 1.7217843532562256
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
4.898191068450974e-05,
|
||||
7.177102802231888e-06,
|
||||
1.3115132207159378e-05,
|
||||
-5.851184297152545e-08,
|
||||
-7.96890716323324e-06,
|
||||
1.3090175054687916e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.17710280223184e-06,
|
||||
1.445368291238971e-05,
|
||||
-6.3473318463480694e-06,
|
||||
1.7133586355650683e-06,
|
||||
-2.037532703759121e-06,
|
||||
3.9831015190451555e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3115132207159297e-05,
|
||||
-6.3473318463481465e-06,
|
||||
4.530506833134301e-05,
|
||||
-2.68093779483931e-06,
|
||||
-6.440501011043523e-06,
|
||||
-1.105102640935365e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-5.8511842971527035e-08,
|
||||
1.713358635565074e-06,
|
||||
-2.6809377948393145e-06,
|
||||
5.775182117156382e-07,
|
||||
1.3013527446885056e-07,
|
||||
9.880027606350229e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.96890716323322e-06,
|
||||
-2.037532703759107e-06,
|
||||
-6.4405010110435485e-06,
|
||||
1.3013527446885146e-07,
|
||||
2.570365620796649e-06,
|
||||
2.2925937378210035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3090175054688204e-07,
|
||||
3.98310151904518e-06,
|
||||
-1.1051026409353647e-05,
|
||||
9.88002760635021e-07,
|
||||
2.292593737820996e-06,
|
||||
1.018418711246997e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.4009964182269172,
|
||||
0.2178270920841785,
|
||||
0.38565239012075214
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0007599461900132391,
|
||||
0.0016032359841260577,
|
||||
0.0031912673207473504
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.005369029176223718,
|
||||
0.0032734881097099527,
|
||||
0.005796088288572048
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
5.369029176223718,
|
||||
3.2734881097099526,
|
||||
5.796088288572048
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.3826159800038802,
|
||||
"pitch": 0.3112906054764706,
|
||||
"yaw": 0.22733244418438284
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.0,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
288.8377685546875,
|
||||
1036.8619384765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.5015562399880125,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.73095703125,
|
||||
1030.3076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.487858307779943,
|
||||
"confidence": 0.3586255184214969
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.5,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
145.977783203125,
|
||||
989.7498779296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.531086548676738,
|
||||
"confidence": 0.6490791106034549
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.5,
|
||||
1038.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1091.471435546875,
|
||||
1040.2440185546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.2109323621524695,
|
||||
"confidence": 0.24678869996591526
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.0,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
443.16143798828125,
|
||||
1005.2628784179688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.593178331610217,
|
||||
"confidence": 0.547329500147977
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
598.0779418945312,
|
||||
994.036376953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2534995092185017,
|
||||
"confidence": 0.5232849066860699
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
946.7434692382812,
|
||||
997.147705078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3295866286413662,
|
||||
"confidence": 0.46608441082075647
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1042.5,
|
||||
866.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1034.9630126953125,
|
||||
866.5413208007812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.537100572474653,
|
||||
"confidence": 0.37574692421268213
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
358.0,
|
||||
769.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
353.5859069824219,
|
||||
771.2559204101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.7505235137440645,
|
||||
"confidence": 0.27427753591887916
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1026.75,
|
||||
793.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1028.5865478515625,
|
||||
791.906982421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2752152043777256,
|
||||
"confidence": 0.2441696886757621
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1402.0,
|
||||
693.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1404.7972412109375,
|
||||
694.5519409179688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.909925708343712,
|
||||
"confidence": 0.03320002493960217
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1506
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1506
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
369
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_d_camera_pose.json
Normal file
369
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:35:50Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9a\\k5_abcde\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 12,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008576205447228894,
|
||||
0.0015881401711856245,
|
||||
0.0015432885374676126,
|
||||
0.0015432880764004312
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.367053524888471,
|
||||
"residual_median_px": 3.1633062835135677,
|
||||
"residual_max_px": 6.903555549415912,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.175650782340883e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8172149062156677,
|
||||
0.576332688331604,
|
||||
-0.0006324662244878709
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16417431831359863,
|
||||
-0.23384375870227814,
|
||||
-0.9583130478858948
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5524550080299377,
|
||||
0.7830438613891602,
|
||||
-0.285719633102417
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11501789838075638,
|
||||
0.08474433422088623,
|
||||
1.1240423917770386
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7943623780168056,
|
||||
0.5686195731806729,
|
||||
-0.4247041198024377
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7010643482208252,
|
||||
-0.7940689921379089,
|
||||
0.40229982137680054
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
701.0643310546875,
|
||||
-794.0689697265625,
|
||||
402.2998352050781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 110.04618072509766,
|
||||
"pitch": 33.53559875488281,
|
||||
"yaw": 11.35922622680664
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.712626951478594e-05,
|
||||
1.5050742823456806e-05,
|
||||
1.4456438644444484e-05,
|
||||
-1.5457652855755386e-07,
|
||||
-8.02731262786027e-06,
|
||||
-4.421074994265748e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.5050742823456776e-05,
|
||||
1.842956716151347e-05,
|
||||
-9.014942833299309e-07,
|
||||
2.0398916959610226e-06,
|
||||
-3.827686576045211e-06,
|
||||
2.988609933166193e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4456438644444188e-05,
|
||||
-9.014942833299107e-07,
|
||||
3.3906755232789464e-05,
|
||||
-2.887048950685956e-06,
|
||||
-5.285971949548039e-06,
|
||||
-7.121547746131725e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5457652855754629e-07,
|
||||
2.0398916959610167e-06,
|
||||
-2.8870489506859734e-06,
|
||||
7.027419320027092e-07,
|
||||
8.641265608683541e-08,
|
||||
7.997674650710612e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-8.027312627860236e-06,
|
||||
-3.827686576045216e-06,
|
||||
-5.285971949548081e-06,
|
||||
8.641265608683445e-08,
|
||||
2.4280592747811583e-06,
|
||||
1.5059158603958297e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.42107499426522e-07,
|
||||
2.9886099331661874e-06,
|
||||
-7.121547746131726e-06,
|
||||
7.997674650710579e-07,
|
||||
1.5059158603958227e-06,
|
||||
7.578542082804779e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.34911080377923953,
|
||||
0.24596890068824623,
|
||||
0.3336305012832238
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008382970428211644,
|
||||
0.0015582231145702975,
|
||||
0.0027529151971691355
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.004839904657472489,
|
||||
0.00316715476013168,
|
||||
0.006219020856385855
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.839904657472489,
|
||||
3.16715476013168,
|
||||
6.219020856385855
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.4228912008658358,
|
||||
"pitch": 0.2622247245371293,
|
||||
"yaw": 0.3433515480592819
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.25,
|
||||
1048.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
423.6519775390625,
|
||||
1046.1019287109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2223758876107818,
|
||||
"confidence": 0.2003830020546862
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.0,
|
||||
1017.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.3560791015625,
|
||||
1018.8714599609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1137840321608063,
|
||||
"confidence": 0.6303129590912254
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.75,
|
||||
919.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
996.8687744140625,
|
||||
920.0548095703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.903555549415912,
|
||||
"confidence": 0.5789981949840591
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.0,
|
||||
929.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.49320220947266,
|
||||
933.7608642578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.033096917777798,
|
||||
"confidence": 0.6702789510266324
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
549.25,
|
||||
937.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
550.20166015625,
|
||||
936.2227172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7995136965453389,
|
||||
"confidence": 0.77314169020749
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
420.0,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.43914794921875,
|
||||
912.7781372070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.875457827630918,
|
||||
"confidence": 0.6858507270207403
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
291.25,
|
||||
903.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
292.71954345703125,
|
||||
905.8438110351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.981176556026445,
|
||||
"confidence": 0.7305956057951858
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1072.75,
|
||||
853.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1077.874267578125,
|
||||
853.8114013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.1549286811073385,
|
||||
"confidence": 0.4536355704796164
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.25,
|
||||
848.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
237.24935913085938,
|
||||
845.3114624023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1042366794163536,
|
||||
"confidence": 0.5454096732100583
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
897.0,
|
||||
804.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
890.7140502929688,
|
||||
802.4293823242188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.54429617611347,
|
||||
"confidence": 0.4042509328882699
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1406.25,
|
||||
806.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1407.202880859375,
|
||||
806.5708618164062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9695733190349798,
|
||||
"confidence": 0.022325341279356016
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1322.0,
|
||||
716.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1322.996337890625,
|
||||
717.5257568359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.822257697117805,
|
||||
"confidence": 0.14159707466679353
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1491
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1491
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
299
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_e_camera_pose.json
Normal file
299
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,299 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:35:50Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9a\\k5_abcde\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 7,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
102,
|
||||
85,
|
||||
62,
|
||||
214,
|
||||
215
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.005885536736498426,
|
||||
0.0009782288789645978,
|
||||
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|
||||
0.0008719160841576693
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.470477575521614,
|
||||
"residual_median_px": 2.386073198437934,
|
||||
"residual_max_px": 3.8399349232867737,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.3304159001705101e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6316373944282532,
|
||||
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|
||||
0.0006905636400915682
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.20994248986244202,
|
||||
-0.1701907068490982,
|
||||
-0.9627872705459595
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7462964057922363,
|
||||
0.608277440071106,
|
||||
-0.2702595889568329
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.05600772053003311,
|
||||
-0.012340066023170948,
|
||||
1.563483715057373
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7067428251109336,
|
||||
0.8114972506545126,
|
||||
-0.6141426400883296
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.204789638519287,
|
||||
-0.9097113013267517,
|
||||
0.41070428490638733
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.7896728515625,
|
||||
-909.7113037109375,
|
||||
410.70428466796875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.95572662353516,
|
||||
"pitch": 48.27056884765625,
|
||||
"yaw": 18.385679244995117
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.347545106655206e-05,
|
||||
-1.2508649602933939e-05,
|
||||
-1.7629723244354163e-05,
|
||||
-1.2006127377023577e-06,
|
||||
-3.5196863640635643e-06,
|
||||
1.0448599576752456e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2508649602934084e-05,
|
||||
1.401222917788126e-05,
|
||||
1.5820642055164105e-05,
|
||||
2.294426866231557e-06,
|
||||
-2.5599677437202444e-06,
|
||||
-4.049351189218067e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.7629723244354654e-05,
|
||||
1.58206420551641e-05,
|
||||
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|
||||
-6.237384756878584e-06,
|
||||
-5.523263303377001e-06,
|
||||
1.3005143435466865e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2006127377023287e-06,
|
||||
2.294426866231566e-06,
|
||||
-6.237384756878581e-06,
|
||||
2.6578130696384384e-06,
|
||||
4.2067378099839013e-07,
|
||||
-9.300816896703382e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.5196863640634805e-06,
|
||||
-2.5599677437202834e-06,
|
||||
-5.52326330337716e-06,
|
||||
4.206737809984052e-07,
|
||||
2.8858749026728986e-06,
|
||||
-1.5155811393084731e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.0448599576752217e-05,
|
||||
-4.0493511892169413e-07,
|
||||
1.300514343546708e-05,
|
||||
-9.300816896703341e-07,
|
||||
-1.5155811393084513e-06,
|
||||
2.266339427735769e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.4465545613035234
|
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],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
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0.0016302800586520214,
|
||||
0.0016987863028270797,
|
||||
0.004760608603672192
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0038813025446709274,
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.8813025446709273,
|
||||
6.0961303693649835,
|
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5.805004944871104
|
||||
],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.34570915751557957,
|
||||
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|
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"yaw": 0.3267629074333549
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1316.0,
|
||||
1051.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1317.323486328125,
|
||||
1052.00439453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3477138562260544,
|
||||
"confidence": 0.11759330769564214
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.25,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1023.54736328125,
|
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1032.7802734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.386073198437934,
|
||||
"confidence": 0.5220905934972447
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1106.0,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1103.078369140625,
|
||||
934.5081787109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8399349232867737,
|
||||
"confidence": 0.6148113550449494
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
758.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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760.728759765625,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.764589288173798,
|
||||
"confidence": 0.49451708291716645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
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829.25,
|
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758.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.002660473791339,
|
||||
"confidence": 0.35910018217659384
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
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|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
963.3841552734375,
|
||||
635.0112915039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6549129003416405,
|
||||
"confidence": 0.26413868578781535
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
771.5,
|
||||
622.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
769.0354614257812,
|
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621.9581909179688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4648931788522774,
|
||||
"confidence": 0.0981473196618757
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
77
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/robot_state.eval.json
Normal file
77
data/camera_study/Scene9a/k5_abcde/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
|
||||
{
|
||||
"rows": [
|
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{
|
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|
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|
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|
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"observable": true,
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
||||
"gt": -2.0,
|
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"error": 0.19589431400484614,
|
||||
"unit": "deg",
|
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|
||||
"n_markers": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "z",
|
||||
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|
||||
"gt": 95.0,
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
},
|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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58
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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