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1497
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
1497
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
730
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
730
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,730 @@
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|
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"summary": {
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.02155307061153668,
|
||||
-0.018106079948612262,
|
||||
-0.0004143022322805399
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
21.55307061153668,
|
||||
-18.106079948612262,
|
||||
-0.41430223228053986
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.252923284684936,
|
||||
-0.011193526795356748,
|
||||
0.000804299933873012
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
252.92328468493602,
|
||||
-11.193526795356748,
|
||||
0.804299933873012
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.34758159355868007,
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.5815935586801,
|
||||
-11.716203409925297,
|
||||
0.8944768465034304
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.14112044613605498,
|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
165.55841366443312,
|
||||
-141.120446136055,
|
||||
80.85061984705949
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.1717795574316182,
|
||||
-0.17544795621831505,
|
||||
0.04573760019353064
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
171.7795574316182,
|
||||
-175.44795621831506,
|
||||
45.73760019353064
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2637409899433353,
|
||||
-0.18393130452119832,
|
||||
0.055469181099088126
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
263.7409899433353,
|
||||
-183.9313045211983,
|
||||
55.469181099088125
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.22724909476554014,
|
||||
-0.17605598301758554,
|
||||
0.05192398438067639
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
227.24909476554015,
|
||||
-176.05598301758553,
|
||||
51.923984380676394
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1702
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1702
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_a_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:31:55Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k6_abcdef\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
51,
|
||||
55,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
217,
|
||||
72
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.012596611338444681,
|
||||
0.001823459559382797,
|
||||
0.0013336547633117414,
|
||||
0.001333617704124427
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.7740966455353937,
|
||||
"residual_median_px": 3.212772940593517,
|
||||
"residual_max_px": 6.202529448643419,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.445487248334908e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.806882381439209,
|
||||
-0.5907120704650879,
|
||||
-0.0003876964037772268
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3464553952217102,
|
||||
-0.472708523273468,
|
||||
-0.8102563619613647
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.478444904088974,
|
||||
0.6539158821105957,
|
||||
-0.5860755443572998
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.22764724493026733,
|
||||
0.17407254874706268,
|
||||
1.1400104761123657
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.109480425106677,
|
||||
-0.6898696845922361,
|
||||
0.35190848901829686
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3014392852783203,
|
||||
-0.7976593375205994,
|
||||
0.8090873956680298
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-301.43927001953125,
|
||||
-797.6593627929688,
|
||||
809.08740234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.8684539794922,
|
||||
"pitch": -28.58388328552246,
|
||||
"yaw": -23.237491607666016
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.7725908954999174e-05,
|
||||
-4.336264240020541e-06,
|
||||
2.874379737299334e-06,
|
||||
1.42455613611222e-06,
|
||||
-3.3997305965027654e-07,
|
||||
8.780625583276048e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.33626424002045e-06,
|
||||
1.235339583308422e-05,
|
||||
-3.1382503086935615e-07,
|
||||
-4.810377606184651e-07,
|
||||
-2.884469935618526e-06,
|
||||
-2.757182922057696e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.8743797372994927e-06,
|
||||
-3.1382503086937383e-07,
|
||||
6.421520255144679e-05,
|
||||
1.589852417802596e-06,
|
||||
-1.0313586967674234e-05,
|
||||
-2.639986584739018e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.424556136112218e-06,
|
||||
-4.810377606184746e-07,
|
||||
1.5898524178026153e-06,
|
||||
5.25158373021709e-07,
|
||||
2.4601732546295158e-08,
|
||||
9.242146393941159e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.399730596503203e-07,
|
||||
-2.8844699356185343e-06,
|
||||
-1.0313586967674231e-05,
|
||||
2.4601732546296564e-08,
|
||||
3.0101863708973597e-06,
|
||||
6.130349421653036e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.780625583275953e-06,
|
||||
-2.7571829220583174e-07,
|
||||
-2.639986584739021e-05,
|
||||
9.242146393941262e-07,
|
||||
6.1303494216530616e-06,
|
||||
2.6354114554486426e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3519188166004146,
|
||||
0.20137975639338104,
|
||||
0.45913622673796917
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.000724678116836509,
|
||||
0.0017349888676580492,
|
||||
0.005133625868183854
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.006010664624785401,
|
||||
0.007049372056075051,
|
||||
0.007045635883701703
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
6.010664624785401,
|
||||
7.04937205607505,
|
||||
7.045635883701703
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.3204280070795569,
|
||||
"pitch": 0.330959843866862,
|
||||
"yaw": 0.2352878178703698
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
880.75,
|
||||
1030.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.2113647460938,
|
||||
1028.1080322265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.416099316825931,
|
||||
"confidence": 0.48062443979044517
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
||||
999.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.3468017578125,
|
||||
995.8610229492188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.640264352547517,
|
||||
"confidence": 0.8492473171954678
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1160.31884765625,
|
||||
961.8600463867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.678403578400224,
|
||||
"confidence": 0.7156057017530675
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.25,
|
||||
928.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.9454345703125,
|
||||
928.0528564453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.7607688458415308,
|
||||
"confidence": 0.7281251715798226
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.8427734375,
|
||||
934.1776123046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2044248635374197,
|
||||
"confidence": 0.8146776238253017
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
368.6568908691406,
|
||||
848.1165771484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8870380017629045,
|
||||
"confidence": 0.5810048492836246
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.25,
|
||||
821.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1329.0474853515625,
|
||||
821.7364501953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.202529448643419,
|
||||
"confidence": 0.563942625830182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.5,
|
||||
792.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1017.1517944335938,
|
||||
795.69384765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.212772940593517,
|
||||
"confidence": 0.630176526311095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.25,
|
||||
762.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1045.972900390625,
|
||||
762.3524169921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.739605505510665,
|
||||
"confidence": 0.5408087705459368
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.5,
|
||||
526.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1220.9332275390625,
|
||||
525.1178588867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.172101699366332,
|
||||
"confidence": 0.38635420079609184
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
738.5,
|
||||
473.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
737.1273193359375,
|
||||
473.02313232421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3913019614035813,
|
||||
"confidence": 0.2699080271668978
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2786
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2786
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
663
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
663
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,663 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:31:55Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k6_abcdef\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 33,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
51,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
79,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
56,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.013584604093124814,
|
||||
0.0015843987487078846,
|
||||
0.0012326707839050142,
|
||||
0.0012326616884056252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.4844376511401745,
|
||||
"residual_median_px": 3.291786520119941,
|
||||
"residual_max_px": 5.68517550484449,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6714003217377913e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999291896820068,
|
||||
-0.01156364381313324,
|
||||
-0.0028094653971493244
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010787446983158588,
|
||||
-0.7811417579650879,
|
||||
-0.6242604851722717
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005024135112762451,
|
||||
0.6242465972900391,
|
||||
-0.7812111973762512
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31144723296165466,
|
||||
0.05419684946537018,
|
||||
1.4954849481582642
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467352046687118,
|
||||
-0.015481089436408857,
|
||||
0.0015339521200034975
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30449628829956055,
|
||||
-0.8948174118995667,
|
||||
1.2012474536895752
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.49627685546875,
|
||||
-894.8173828125,
|
||||
1201.2474365234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.37249755859375,
|
||||
"pitch": -0.28786295652389526,
|
||||
"yaw": -0.6180949211120605
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.0942408350105723e-05,
|
||||
1.0553495778133065e-08,
|
||||
1.980558205902477e-06,
|
||||
2.577650733542526e-07,
|
||||
-3.452239784766689e-07,
|
||||
9.606287477904375e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.055349577815522e-08,
|
||||
1.9534661750779637e-06,
|
||||
-6.146789865147863e-07,
|
||||
1.3424961647071607e-07,
|
||||
-5.455762594044418e-07,
|
||||
4.56741914005952e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.980558205902492e-06,
|
||||
-6.146789865147868e-07,
|
||||
2.0110957714923363e-05,
|
||||
2.746129066550435e-07,
|
||||
-2.2790855885008376e-06,
|
||||
-7.553028643816334e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.5776507335425256e-07,
|
||||
1.3424961647071647e-07,
|
||||
2.7461290665503467e-07,
|
||||
1.4512897979044244e-07,
|
||||
-5.297926612443498e-08,
|
||||
1.7298839804703728e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.4522397847667806e-07,
|
||||
-5.455762594044418e-07,
|
||||
-2.27908558850084e-06,
|
||||
-5.2979266124435876e-08,
|
||||
5.938915931758995e-07,
|
||||
1.056211681620355e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.606287477904314e-07,
|
||||
4.567419140059514e-07,
|
||||
-7.553028643816351e-06,
|
||||
1.729883980470346e-07,
|
||||
1.0562116816203562e-06,
|
||||
5.649513938968402e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.18953049257612506,
|
||||
0.08008027949551058,
|
||||
0.2569443124324181
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00038095797641005293,
|
||||
0.0007706436226790561,
|
||||
0.002376870618895442
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.004963270024830336,
|
||||
0.003805769953890478,
|
||||
0.0038422413946987894
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.9632700248303365,
|
||||
3.805769953890478,
|
||||
3.8422413946987892
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.2019000932849153,
|
||||
"pitch": 0.18827305691154508,
|
||||
"yaw": 0.08256178128859527
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.25,
|
||||
1011.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1296.923828125,
|
||||
1014.7080688476562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.219845560071654,
|
||||
"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
||||
1007.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1016.7266235351562,
|
||||
1006.3353881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.337953241027693,
|
||||
"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.5,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
772.7274780273438,
|
||||
1034.30126953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.68517550484449,
|
||||
"confidence": 0.45099729493527263
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
967.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
272.3615417480469,
|
||||
971.8425903320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.2829243490350475,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1377.3331298828125,
|
||||
962.9747314453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6126556388909474,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.79052734375,
|
||||
972.7685546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8435412739038366,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1191.9739990234375,
|
||||
957.6278076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.291786520119941,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
538.8433837890625,
|
||||
958.6599731445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.142398402727761,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.6355590820312,
|
||||
941.4348754882812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.452684133543343,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.369140625,
|
||||
898.88037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.412859592428243,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1212.9915771484375,
|
||||
883.6930541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0516299253730708,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
429.8710021972656,
|
||||
847.7644653320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.402855415722116,
|
||||
"confidence": 0.5307866153288032
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.2621307373047,
|
||||
850.7115478515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.695899911506096,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.25,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.6051025390625,
|
||||
827.2780151367188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0037021021746235,
|
||||
"confidence": 0.5276385941813627
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.369140625,
|
||||
835.5260620117188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.786985504993001,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
839.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
806.0516357421875,
|
||||
841.7830200195312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3972523765880234,
|
||||
"confidence": 0.49057142713958135
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.5,
|
||||
810.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
723.7965698242188,
|
||||
809.0030517578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6355424502822868,
|
||||
"confidence": 0.5226666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
854.8566284179688,
|
||||
827.111328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.176571828454937,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.533935546875,
|
||||
699.9411010742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.466564852512483,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
778.0,
|
||||
704.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.7031860351562,
|
||||
705.8525390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4762874885612014,
|
||||
"confidence": 0.4461531673319199
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.01715087890625,
|
||||
632.5164184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7428132739722813,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1172.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.8785400390625,
|
||||
612.4332885742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.14482042663918737,
|
||||
"confidence": 0.45441758511053976
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
769.0,
|
||||
618.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
771.6251831054688,
|
||||
616.759033203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.150008210316244,
|
||||
"confidence": 0.4166666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.811767578125,
|
||||
611.0142822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.209160475797462,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
306.5346374511719,
|
||||
441.27276611328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.593389923634302,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.7890625,
|
||||
450.9125671386719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1559138038100625,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.89990234375,
|
||||
457.64825439453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.230496388847014,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
950.0,
|
||||
461.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
947.465576171875,
|
||||
458.3980712890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.005654237238426,
|
||||
"confidence": 0.2953303108215332
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.493408203125,
|
||||
448.7391052246094
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.181230779858999,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.760986328125,
|
||||
435.6054382324219
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1805117175950042,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.1094970703125,
|
||||
418.8367919921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.696450802125418,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.40625,
|
||||
418.04266357421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.913636465991553,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
775.5,
|
||||
347.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
776.3545532226562,
|
||||
350.9087219238281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.272275263853063,
|
||||
"confidence": 0.2240937601513369
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1041
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1041
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
291
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_c_camera_pose.json
Normal file
291
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,291 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:31:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k6_abcdef\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 6,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
79
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008349413376415336,
|
||||
0.0016504880280259497,
|
||||
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|
||||
0.0015755701165085163,
|
||||
0.0015755629520037386,
|
||||
0.0015755629202711871
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.462444988553178,
|
||||
"residual_median_px": 2.9957948456372425,
|
||||
"residual_max_px": 7.261467136704596,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.9647970313112095e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9905201196670532,
|
||||
0.13657259941101074,
|
||||
-0.014758122153580189
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.018812227994203568,
|
||||
-0.24128760397434235,
|
||||
-0.9702712893486023
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.13607342541217804,
|
||||
0.9607956409454346,
|
||||
-0.24156945943832397
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1948884129524231,
|
||||
0.11799708753824234,
|
||||
1.013462781906128
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.812587441803086,
|
||||
0.11387206766058035,
|
||||
-0.11053524561415286
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.32872647047042847,
|
||||
-0.9186429977416992,
|
||||
0.3564346432685852
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
328.7264709472656,
|
||||
-918.6430053710938,
|
||||
356.43463134765625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 104.1131362915039,
|
||||
"pitch": 7.820694923400879,
|
||||
"yaw": 1.0880461931228638
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0033297643910965512,
|
||||
4.5538087618852444e-05,
|
||||
-7.692681882483746e-05,
|
||||
-1.2456399300444454e-05,
|
||||
-0.0006192036523822213,
|
||||
-0.00023806607634638158
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.553808761882524e-05,
|
||||
0.000330429340101458,
|
||||
-0.0006769712996470649,
|
||||
9.693915508172016e-05,
|
||||
4.1581619517906127e-07,
|
||||
5.77560865446087e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.692681882477907e-05,
|
||||
-0.0006769712996470649,
|
||||
0.0015263263520935051,
|
||||
-0.00020916352022384553,
|
||||
-1.5661095106955834e-05,
|
||||
-0.0001281815591286064
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2456399300452609e-05,
|
||||
9.693915508171994e-05,
|
||||
-0.00020916352022384512,
|
||||
2.9970737255150626e-05,
|
||||
5.76993475798201e-06,
|
||||
1.9321909318967827e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.000619203652382222,
|
||||
4.158161951740297e-07,
|
||||
-1.5661095106945012e-05,
|
||||
5.769934757980506e-06,
|
||||
0.00011768022806462987,
|
||||
4.981194329171975e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.0002380660763463879,
|
||||
5.775608654460635e-05,
|
||||
-0.00012818155912860127,
|
||||
1.9321909318967163e-05,
|
||||
4.981194329172085e-05,
|
||||
4.2160344823719006e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
3.3062020033771,
|
||||
1.0415063782403142,
|
||||
2.238444513684183
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.005474553612409931,
|
||||
0.010848051809639825,
|
||||
0.006493099785442929
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.03154393435586156,
|
||||
0.02328885529001911,
|
||||
0.04348494417010275
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
31.54393435586156,
|
||||
23.28885529001911,
|
||||
43.48494417010275
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 3.5307199195496453,
|
||||
"pitch": 2.073501762713676,
|
||||
"yaw": 0.5915145501472072
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
||||
1033.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
285.780029296875,
|
||||
1034.0025634765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5426042855189133,
|
||||
"confidence": 0.3455642187784726
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.25,
|
||||
1038.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1089.9932861328125,
|
||||
1037.9873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.261467136704596,
|
||||
"confidence": 0.24498606281991034
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.9298095703125,
|
||||
1029.019775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.475724304083219,
|
||||
"confidence": 0.37942062793404846
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.75,
|
||||
989.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
147.2631072998047,
|
||||
991.4095458984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.989770541580986,
|
||||
"confidence": 0.5991514656644388
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.5,
|
||||
1008.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
440.82305908203125,
|
||||
1005.5554809570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.001819149693499,
|
||||
"confidence": 0.5496098643171499
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.25,
|
||||
998.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
945.6839599609375,
|
||||
998.5358276367188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6341125797002471,
|
||||
"confidence": 0.4739639622362142
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1099
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1099
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
299
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
299
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,299 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:31:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k6_abcdef\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 7,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008188696345242167,
|
||||
0.0018694817429455886,
|
||||
0.0018373125816728525,
|
||||
0.0018373121099168372
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 5.199280170969751,
|
||||
"residual_median_px": 5.638632809088584,
|
||||
"residual_max_px": 6.820089134729525,
|
||||
"sigma2_normalized": 5.907502631029793e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8147047162055969,
|
||||
0.5798754096031189,
|
||||
-0.0008973124204203486
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.1646895855665207,
|
||||
-0.23286625742912292,
|
||||
-0.958462655544281
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5559978485107422,
|
||||
0.7807162404060364,
|
||||
-0.28521665930747986
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11375858634710312,
|
||||
0.08457139134407043,
|
||||
1.1225967407226562
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7929989226630128,
|
||||
0.5722784971576711,
|
||||
-0.42803400696915006
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7029129862785339,
|
||||
-0.7907698750495911,
|
||||
0.4011397361755371
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
702.9129638671875,
|
||||
-790.7698974609375,
|
||||
401.1397399902344
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 110.068603515625,
|
||||
"pitch": 33.77947235107422,
|
||||
"yaw": 11.428130149841309
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0003111379966124668,
|
||||
9.472497916692324e-05,
|
||||
8.779460832805294e-05,
|
||||
-3.958542663949911e-06,
|
||||
-7.135325634092011e-05,
|
||||
-1.1969085520221157e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.472497916692374e-05,
|
||||
0.00012716703631632546,
|
||||
-8.804590578879433e-05,
|
||||
2.5527985145289416e-05,
|
||||
-2.5336695203193423e-05,
|
||||
5.771898809471573e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.779460832805497e-05,
|
||||
-8.804590578879483e-05,
|
||||
0.00032574713158616453,
|
||||
-4.848568180738122e-05,
|
||||
-2.661952222608106e-05,
|
||||
-2.440613768406124e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.958542663950026e-06,
|
||||
2.5527985145289467e-05,
|
||||
-4.848568180738104e-05,
|
||||
9.605206442999074e-06,
|
||||
7.635694310285047e-07,
|
||||
2.645490211630807e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.135325634092047e-05,
|
||||
-2.5336695203193355e-05,
|
||||
-2.6619522226080837e-05,
|
||||
7.635694310285125e-07,
|
||||
1.8740214539134888e-05,
|
||||
7.662445948412546e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.1969085520221808e-05,
|
||||
5.771898809471372e-06,
|
||||
-2.440613768406123e-05,
|
||||
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|
||||
7.662445948412675e-06,
|
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2.6216022887703195e-05
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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937.5
|
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],
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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"marker_id": 211,
|
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|
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896.5,
|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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892.3373413085938,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 4.36458275644379,
|
||||
"confidence": 0.3830481293947153
|
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}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
929
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
929
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,929 @@
|
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{
|
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|
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"created_utc": "2026-06-03T04:31:54Z",
|
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|
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"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
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|
||||
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|
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|
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|
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"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene9\\render_e.npz",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
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|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene9\\render_e.png",
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"image_sha256": "d9e193a7ebfdc834b457481b21bdd82909e4f7f65bc5b83b21f2047847c37fa8",
|
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"width_px": 1440,
|
||||
"height_px": 1080
|
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|
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"aruco": {
|
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"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
||||
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|
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"detections": [
|
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{
|
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"observation_id": "584d3038-5f40-4942-9bd4-85b3961177a8",
|
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|
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|
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"marker_size_m": 0.025,
|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
||||
1012.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1062.0,
|
||||
1033.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1026.0,
|
||||
1050.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1024.25,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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"edge_ratio": 1.1589726701270886,
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
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|
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"confidence": 0.49526620842323854
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
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|
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[
|
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1308.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1355.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1324.0,
|
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1071.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
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1316.0,
|
||||
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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1110.0,
|
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958.0
|
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]
|
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],
|
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"center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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[
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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686.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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721.0,
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "4bb52ac3-34d7-4990-85d4-c2607b35bb81",
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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"center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
649.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
802.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
||||
880.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
773.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
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|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
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|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
||||
515.0,
|
||||
650.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
518.75,
|
||||
639.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 504.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1270.0,
|
||||
652.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1277.0,
|
||||
642.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1299.0,
|
||||
649.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1284.0,
|
||||
656.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1282.5,
|
||||
649.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 213.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
917.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
944.0,
|
||||
555.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
939.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
921.0,
|
||||
554.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
930.25,
|
||||
554.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 92.5
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
255
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
255
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,255 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:31:56Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k6_abcdef\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 3,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
48,
|
||||
63,
|
||||
102
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5,
|
||||
6,
|
||||
7
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0036119340131870446,
|
||||
0.0003815271411522017,
|
||||
3.3258592549356145e-05,
|
||||
2.831025657760074e-06,
|
||||
1.2986130683687729e-07,
|
||||
3.063832503173745e-09,
|
||||
3.658863198350393e-11,
|
||||
2.1982501689053283e-13
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05,
|
||||
1.5625e-05,
|
||||
7.8125e-06
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 0.0,
|
||||
"residual_median_px": 0.0,
|
||||
"residual_max_px": 0.0,
|
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|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
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"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
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|
||||
0.7891732454299927,
|
||||
-0.0019770285580307245
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.19549711048603058,
|
||||
-0.15457011759281158,
|
||||
-0.968446671962738
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7645778059959412,
|
||||
0.5944018959999084,
|
||||
-0.24921302497386932
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.03791151940822601,
|
||||
0.003712024539709091,
|
||||
1.5812585353851318
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.6811790047394326,
|
||||
0.8203407715917637,
|
||||
-0.6386260879240524
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
||||
1.231553554534912,
|
||||
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|
||||
0.39759016036987305
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1231.5535888671875,
|
||||
-909.4105224609375,
|
||||
397.59014892578125
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 112.7466812133789,
|
||||
"pitch": 49.86944580078125,
|
||||
"yaw": 17.65691566467285
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
5.646937819503414e-28,
|
||||
2.9592968723450443e-29,
|
||||
1.6136065674419252e-29,
|
||||
-3.594929255417729e-29,
|
||||
-2.678800176019581e-28,
|
||||
-6.96210172067558e-30
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.959296872346867e-29,
|
||||
2.8307758991821886e-28,
|
||||
-6.20814891987002e-29,
|
||||
1.6129576621667935e-28,
|
||||
-1.1299890363371635e-28,
|
||||
3.350425641761601e-29
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6136065674393877e-29,
|
||||
-6.208148919870297e-29,
|
||||
8.633174902169814e-28,
|
||||
-3.256088819520135e-28,
|
||||
-1.574435200300893e-28,
|
||||
-1.0152134596483924e-28
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.5949292554160883e-29,
|
||||
1.612957662166829e-28,
|
||||
-3.2560888195201383e-28,
|
||||
2.0297052727171427e-28,
|
||||
2.632509579519468e-29,
|
||||
8.690922598043646e-29
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.6788001760196165e-28,
|
||||
-1.1299890363370646e-28,
|
||||
-1.5744352003010157e-28,
|
||||
2.632509579520416e-29,
|
||||
2.064662838189105e-28,
|
||||
4.866588968612893e-29
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.962101720676664e-30,
|
||||
3.350425641762122e-29,
|
||||
-1.0152134596483835e-28,
|
||||
8.690922598043955e-29,
|
||||
4.8665889686127155e-29,
|
||||
1.76388323989697e-28
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.3615360197948226e-12,
|
||||
9.63996322466818e-13,
|
||||
1.6834797708795043e-12
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
1.4246772521231405e-14,
|
||||
1.4368934679332023e-14,
|
||||
1.3281126608450693e-14
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
1.9859056721338775e-14,
|
||||
2.059828704697364e-14,
|
||||
2.282516630207949e-14
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
1.9859056721338776e-11,
|
||||
2.0598287046973637e-11,
|
||||
2.282516630207949e-11
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.9201188755118663e-12,
|
||||
"pitch": 1.390037071353562e-12,
|
||||
"yaw": 1.5257702379518367e-12
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.25,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1024.25,
|
||||
1030.5
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.0,
|
||||
"confidence": 0.49526620842323854
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1316.0,
|
||||
1051.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1316.0,
|
||||
1051.25
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.0,
|
||||
"confidence": 0.12173424671007582
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1107.5,
|
||||
938.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.5,
|
||||
938.0
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.0,
|
||||
"confidence": 0.6844006612851383
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2266
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2266
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
621
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
621
data/camera_study/Scene9/k6_abcdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,621 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:31:57Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k6_abcdef\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 30,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
68,
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
47,
|
||||
56,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
54,
|
||||
79,
|
||||
72,
|
||||
55,
|
||||
214,
|
||||
66,
|
||||
95,
|
||||
58,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
82,
|
||||
211,
|
||||
210,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
101,
|
||||
83,
|
||||
75,
|
||||
81,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008996982418136016,
|
||||
0.0014451338059425427,
|
||||
0.0013743895095156555,
|
||||
0.0013743884263288742
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.8961242804047163,
|
||||
"residual_median_px": 3.6888392114084647,
|
||||
"residual_max_px": 6.0936814013923755,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.0988261615622504e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31795981526374817,
|
||||
0.9480658769607544,
|
||||
0.008520122617483139
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9205425381660461,
|
||||
-0.3065531253814697,
|
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-0.2421293705701828
|
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],
|
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[
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|
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|
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-0.9702065587043762
|
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]
|
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"translation_m": [
|
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0.12346923351287842,
|
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-0.19981391727924347,
|
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|
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"rvec_rad": [
|
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2.378780179068341,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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484.5048828125,
|
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-305.3365173339844,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 6.0936814013923755,
|
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"confidence": 0.31452284382469436
|
||||
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|
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{
|
||||
"marker_id": 208,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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935.06982421875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.1316413551311633,
|
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"confidence": 0.7442305341015119
|
||||
},
|
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{
|
||||
"marker_id": 46,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
1388.0828857421875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 4.641952250993368,
|
||||
"confidence": 0.48925581764503895
|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 96,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
812.7360229492188,
|
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825.475341796875
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.061047386471164,
|
||||
"confidence": 0.7490351334084672
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
862.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
844.1776123046875,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.681963413332059,
|
||||
"confidence": 0.7304654026989732
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
836.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
667.7066650390625,
|
||||
836.0575561523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.707276924209236,
|
||||
"confidence": 0.7493333333333333
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
843.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1345.0384521484375,
|
||||
839.529296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.200627493652013,
|
||||
"confidence": 0.6997474965237934
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1400.0,
|
||||
805.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.7271728515625,
|
||||
803.6259155273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.684579226669193,
|
||||
"confidence": 0.2519090987485656
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.5,
|
||||
818.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.393798828125,
|
||||
815.483154296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.281858569430803,
|
||||
"confidence": 0.7363629300822377
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.0,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
607.6627197265625,
|
||||
853.2195434570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.043778126651779,
|
||||
"confidence": 0.714264135428559
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.25,
|
||||
736.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
822.4546508789062,
|
||||
737.515869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.575808951276701,
|
||||
"confidence": 0.7019048773943901
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.25,
|
||||
753.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.6517333984375,
|
||||
751.7901000976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.756458766796223,
|
||||
"confidence": 0.6613219758870197
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
675.5,
|
||||
745.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
673.168212890625,
|
||||
745.327880859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3696868342313517,
|
||||
"confidence": 0.7020871814203925
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.25,
|
||||
713.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.412841796875,
|
||||
715.8807373046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.676461620434453,
|
||||
"confidence": 0.6215166590211996
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.0,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.533203125,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5405279261199102,
|
||||
"confidence": 0.6495010546156331
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
626.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.2593383789062,
|
||||
624.2844848632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.022276172807491,
|
||||
"confidence": 0.6495692240250537
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
633.0,
|
||||
428.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
631.9732055664062,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.126789305505082,
|
||||
"confidence": 0.6273000253365986
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1401.5,
|
||||
418.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.91455078125,
|
||||
418.2334289550781
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4292211914985686,
|
||||
"confidence": 0.2254298006852419
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
538.5,
|
||||
403.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
534.1398315429688,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.440585252906562,
|
||||
"confidence": 0.5722444514496055
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.0,
|
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487.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
694.1534423828125,
|
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488.0059509277344
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.161321245079652,
|
||||
"confidence": 0.5954680843098741
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1356.5,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1358.2213134765625,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.748504216821368,
|
||||
"confidence": 0.6066174083435619
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
992.0311889648438,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.899555489860301,
|
||||
"confidence": 0.5344898758778558
|
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