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540
data/camera_study/Scene9/k3_bce/aruco_marker_poses.json
Normal file
540
data/camera_study/Scene9/k3_bce/aruco_marker_poses.json
Normal file
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
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[
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|
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[
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
[
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Normal file
277
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Normal file
@@ -0,0 +1,277 @@
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0.0,
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|
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276
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Normal file
276
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Normal file
@@ -0,0 +1,276 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-25.58057409968217
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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-26.62381130559304
|
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|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 103,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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-26.99022324395095
|
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|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
-174.66627376000156,
|
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|
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],
|
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"link": "Arm1",
|
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|
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|
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-1.0,
|
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0.0
|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 245,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
-189.01572123904174,
|
||||
56.67883559797541
|
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],
|
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"link": "Ellbow",
|
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|
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|
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0.0,
|
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-1.0
|
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|
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|
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]
|
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}
|
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2786
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2786
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
663
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_b_camera_pose.json
Normal file
663
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,663 @@
|
||||
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-03T04:28:11Z",
|
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|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k3_bce\\render_b_aruco_detection.json",
|
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|
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|
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"camera": {
|
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"camera_id": "b",
|
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"camera_matrix": [
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
48,
|
||||
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|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
47,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
55,
|
||||
63,
|
||||
102,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
51,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
79,
|
||||
62,
|
||||
205,
|
||||
208,
|
||||
210,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
207,
|
||||
75,
|
||||
100,
|
||||
76,
|
||||
56,
|
||||
94,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
50,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
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2,
|
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3
|
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],
|
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|
||||
0.013584604093124814,
|
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0.0015843987487078846,
|
||||
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|
||||
0.0012326616884056252
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.4844376511401745,
|
||||
"residual_median_px": 3.291786520119941,
|
||||
"residual_max_px": 5.68517550484449,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.6714003217377913e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999291896820068,
|
||||
-0.01156364381313324,
|
||||
-0.0028094653971493244
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.010787446983158588,
|
||||
-0.7811417579650879,
|
||||
-0.6242604851722717
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005024135112762451,
|
||||
0.6242465972900391,
|
||||
-0.7812111973762512
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.31144723296165466,
|
||||
0.05419684946537018,
|
||||
1.4954849481582642
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.467352046687118,
|
||||
-0.015481089436408857,
|
||||
0.0015339521200034975
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30449628829956055,
|
||||
-0.8948174118995667,
|
||||
1.2012474536895752
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.49627685546875,
|
||||
-894.8173828125,
|
||||
1201.2474365234375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.37249755859375,
|
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"pitch": -0.28786295652389526,
|
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"yaw": -0.6180949211120605
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.0942408350105723e-05,
|
||||
1.0553495778133065e-08,
|
||||
1.980558205902477e-06,
|
||||
2.577650733542526e-07,
|
||||
-3.452239784766689e-07,
|
||||
9.606287477904375e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.055349577815522e-08,
|
||||
1.9534661750779637e-06,
|
||||
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|
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1.3424961647071607e-07,
|
||||
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|
||||
4.56741914005952e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.980558205902492e-06,
|
||||
-6.146789865147868e-07,
|
||||
2.0110957714923363e-05,
|
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2.746129066550435e-07,
|
||||
-2.2790855885008376e-06,
|
||||
-7.553028643816334e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.5776507335425256e-07,
|
||||
1.3424961647071647e-07,
|
||||
2.7461290665503467e-07,
|
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1.4512897979044244e-07,
|
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|
||||
1.7298839804703728e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.4522397847667806e-07,
|
||||
-5.455762594044418e-07,
|
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-2.27908558850084e-06,
|
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-5.2979266124435876e-08,
|
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|
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1.056211681620355e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
9.606287477904314e-07,
|
||||
4.567419140059514e-07,
|
||||
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|
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1.729883980470346e-07,
|
||||
1.0562116816203562e-06,
|
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5.649513938968402e-06
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.00038095797641005293,
|
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0.0007706436226790561,
|
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0.002376870618895442
|
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]
|
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},
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.9632700248303365,
|
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3.805769953890478,
|
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3.8422413946987892
|
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],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.2019000932849153,
|
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"pitch": 0.18827305691154508,
|
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"yaw": 0.08256178128859527
|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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"observations": {
|
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"markers": [
|
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{
|
||||
"marker_id": 48,
|
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"observed_center_px": [
|
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1293.25,
|
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1011.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1296.923828125,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.219845560071654,
|
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"confidence": 0.6769166271324829
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.75,
|
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1007.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1016.7266235351562,
|
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1006.3353881835938
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.337953241027693,
|
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"confidence": 0.6859576703883983
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
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768.5,
|
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1030.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
772.7274780273438,
|
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1034.30126953125
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.68517550484449,
|
||||
"confidence": 0.45099729493527263
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
967.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
272.3615417480469,
|
||||
971.8425903320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.2829243490350475,
|
||||
"confidence": 0.6810790771484375
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1377.3331298828125,
|
||||
962.9747314453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6126556388909474,
|
||||
"confidence": 0.5211106905954719
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.79052734375,
|
||||
972.7685546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8435412739038366,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1191.9739990234375,
|
||||
957.6278076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.291786520119941,
|
||||
"confidence": 0.6412858253535606
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
538.8433837890625,
|
||||
958.6599731445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.142398402727761,
|
||||
"confidence": 0.6090065437382148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
684.75,
|
||||
939.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
683.6355590820312,
|
||||
941.4348754882812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.452684133543343,
|
||||
"confidence": 0.6008976526738182
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.0,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1402.369140625,
|
||||
898.88037109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.412859592428243,
|
||||
"confidence": 0.2507367639652114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1214.75,
|
||||
884.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1212.9915771484375,
|
||||
883.6930541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0516299253730708,
|
||||
"confidence": 0.5657302556798534
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
428.0,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
429.8710021972656,
|
||||
847.7644653320312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.402855415722116,
|
||||
"confidence": 0.5307866153288032
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
250.75,
|
||||
851.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
248.2621307373047,
|
||||
850.7115478515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.695899911506096,
|
||||
"confidence": 0.5340019648682838
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.25,
|
||||
829.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
519.6051025390625,
|
||||
827.2780151367188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0037021021746235,
|
||||
"confidence": 0.5276385941813627
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1197.369140625,
|
||||
835.5260620117188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.786985504993001,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
839.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
806.0516357421875,
|
||||
841.7830200195312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3972523765880234,
|
||||
"confidence": 0.49057142713958135
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.5,
|
||||
810.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
723.7965698242188,
|
||||
809.0030517578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6355424502822868,
|
||||
"confidence": 0.5226666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
850.25,
|
||||
824.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
854.8566284179688,
|
||||
827.111328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.176571828454937,
|
||||
"confidence": 0.49066144587566046
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1332.0,
|
||||
700.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1328.533935546875,
|
||||
699.9411010742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.466564852512483,
|
||||
"confidence": 0.48645690874990066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
778.0,
|
||||
704.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.7031860351562,
|
||||
705.8525390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4762874885612014,
|
||||
"confidence": 0.4461531673319199
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
330.75,
|
||||
632.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
328.01715087890625,
|
||||
632.5164184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7428132739722813,
|
||||
"confidence": 0.38486810600050964
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1172.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1172.8785400390625,
|
||||
612.4332885742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.14482042663918737,
|
||||
"confidence": 0.45441758511053976
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
769.0,
|
||||
618.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
771.6251831054688,
|
||||
616.759033203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.150008210316244,
|
||||
"confidence": 0.4166666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.75,
|
||||
612.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1306.811767578125,
|
||||
611.0142822265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.209160475797462,
|
||||
"confidence": 0.4331870083749633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
304.25,
|
||||
442.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
306.5346374511719,
|
||||
441.27276611328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.593389923634302,
|
||||
"confidence": 0.269105230137358
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 100,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1320.25,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.7890625,
|
||||
450.9125671386719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1559138038100625,
|
||||
"confidence": 0.3034911052213101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1177.5,
|
||||
455.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1176.89990234375,
|
||||
457.64825439453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.230496388847014,
|
||||
"confidence": 0.29698484802246095
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
950.0,
|
||||
461.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
947.465576171875,
|
||||
458.3980712890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.005654237238426,
|
||||
"confidence": 0.2953303108215332
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1405.5,
|
||||
447.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1409.493408203125,
|
||||
448.7391052246094
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.181230779858999,
|
||||
"confidence": 0.1100752638244629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.75,
|
||||
436.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.760986328125,
|
||||
435.6054382324219
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1805117175950042,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
930.75,
|
||||
416.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
928.1094970703125,
|
||||
418.8367919921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.696450802125418,
|
||||
"confidence": 0.27188424328625205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1030.5,
|
||||
418.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1033.40625,
|
||||
418.04266357421875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.913636465991553,
|
||||
"confidence": 0.2795619311083096
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
775.5,
|
||||
347.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
776.3545532226562,
|
||||
350.9087219238281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.272275263853063,
|
||||
"confidence": 0.2240937601513369
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1041
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1041
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
291
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_c_camera_pose.json
Normal file
291
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,291 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:28:11Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene9\\k3_bce\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 6,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
79
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008349413376415336,
|
||||
0.0016504880280259497,
|
||||
0.0015759798504030179,
|
||||
0.0015755701165085163,
|
||||
0.0015755629520037386,
|
||||
0.0015755629202711871
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.462444988553178,
|
||||
"residual_median_px": 2.9957948456372425,
|
||||
"residual_max_px": 7.261467136704596,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.9647970313112095e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9905201196670532,
|
||||
0.13657259941101074,
|
||||
-0.014758122153580189
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.018812227994203568,
|
||||
-0.24128760397434235,
|
||||
-0.9702712893486023
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.13607342541217804,
|
||||
0.9607956409454346,
|
||||
-0.24156945943832397
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1948884129524231,
|
||||
0.11799708753824234,
|
||||
1.013462781906128
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.812587441803086,
|
||||
0.11387206766058035,
|
||||
-0.11053524561415286
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.32872647047042847,
|
||||
-0.9186429977416992,
|
||||
0.3564346432685852
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
328.7264709472656,
|
||||
-918.6430053710938,
|
||||
356.43463134765625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 104.1131362915039,
|
||||
"pitch": 7.820694923400879,
|
||||
"yaw": 1.0880461931228638
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0033297643910965512,
|
||||
4.5538087618852444e-05,
|
||||
-7.692681882483746e-05,
|
||||
-1.2456399300444454e-05,
|
||||
-0.0006192036523822213,
|
||||
-0.00023806607634638158
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.553808761882524e-05,
|
||||
0.000330429340101458,
|
||||
-0.0006769712996470649,
|
||||
9.693915508172016e-05,
|
||||
4.1581619517906127e-07,
|
||||
5.77560865446087e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.692681882477907e-05,
|
||||
-0.0006769712996470649,
|
||||
0.0015263263520935051,
|
||||
-0.00020916352022384553,
|
||||
-1.5661095106955834e-05,
|
||||
-0.0001281815591286064
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2456399300452609e-05,
|
||||
9.693915508171994e-05,
|
||||
-0.00020916352022384512,
|
||||
2.9970737255150626e-05,
|
||||
5.76993475798201e-06,
|
||||
1.9321909318967827e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.000619203652382222,
|
||||
4.158161951740297e-07,
|
||||
-1.5661095106945012e-05,
|
||||
5.769934757980506e-06,
|
||||
0.00011768022806462987,
|
||||
4.981194329171975e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.0002380660763463879,
|
||||
5.775608654460635e-05,
|
||||
-0.00012818155912860127,
|
||||
1.9321909318967163e-05,
|
||||
4.981194329172085e-05,
|
||||
4.2160344823719006e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
3.3062020033771,
|
||||
1.0415063782403142,
|
||||
2.238444513684183
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.005474553612409931,
|
||||
0.010848051809639825,
|
||||
0.006493099785442929
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.03154393435586156,
|
||||
0.02328885529001911,
|
||||
0.04348494417010275
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
31.54393435586156,
|
||||
23.28885529001911,
|
||||
43.48494417010275
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 3.5307199195496453,
|
||||
"pitch": 2.073501762713676,
|
||||
"yaw": 0.5915145501472072
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
||||
1033.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
285.780029296875,
|
||||
1034.0025634765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5426042855189133,
|
||||
"confidence": 0.3455642187784726
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.25,
|
||||
1038.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1089.9932861328125,
|
||||
1037.9873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.261467136704596,
|
||||
"confidence": 0.24498606281991034
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.5,
|
||||
1028.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.9298095703125,
|
||||
1029.019775390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.475724304083219,
|
||||
"confidence": 0.37942062793404846
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.75,
|
||||
989.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
147.2631072998047,
|
||||
991.4095458984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.989770541580986,
|
||||
"confidence": 0.5991514656644388
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.5,
|
||||
1008.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
440.82305908203125,
|
||||
1005.5554809570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.001819149693499,
|
||||
"confidence": 0.5496098643171499
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.25,
|
||||
998.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
945.6839599609375,
|
||||
998.5358276367188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6341125797002471,
|
||||
"confidence": 0.4739639622362142
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
929
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_e_aruco_detection.json
Normal file
929
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_e_aruco_detection.json
Normal file
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[
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[
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[
|
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],
|
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[
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[
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990.5
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
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|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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887.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
[
|
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579.0,
|
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794.0
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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580.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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612.0,
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|
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]
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],
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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],
|
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[
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|
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],
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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806.0,
|
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750.0
|
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],
|
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[
|
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780.0,
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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829.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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802.0,
|
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756.0
|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
880.0,
|
||||
652.0
|
||||
],
|
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[
|
||||
905.0,
|
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663.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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876.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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{
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|
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[
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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773.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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]
|
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],
|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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],
|
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[
|
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599.0,
|
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538.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
601.0,
|
||||
572.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
580.0,
|
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|
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]
|
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],
|
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"center_px": [
|
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|
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551.5
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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964.0,
|
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|
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],
|
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[
|
||||
986.0,
|
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636.0
|
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],
|
||||
[
|
||||
961.0,
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|
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]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
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962.0,
|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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522.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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542.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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515.0,
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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1299.0,
|
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|
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|
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[
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|
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|
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],
|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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944.0,
|
||||
555.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
939.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
921.0,
|
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554.0
|
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]
|
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],
|
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|
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|
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554.5
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|
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|
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}
|
||||
]
|
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}
|
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255
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_e_camera_pose.json
Normal file
255
data/camera_study/Scene9/k3_bce/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,255 @@
|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0,
|
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1,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
3.658863198350393e-11,
|
||||
2.1982501689053283e-13
|
||||
],
|
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"lambda": [
|
||||
0.001,
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0.0005,
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|
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|
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|
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|
||||
"residual_rms_px": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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],
|
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[
|
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|
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