script-arbeit und rendering merge
This commit is contained in:
1798
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
1798
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
863
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
863
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,863 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.2",
|
||||
"stage": "initial_triangulation",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:22Z",
|
||||
"summary": {
|
||||
"num_cameras": 6,
|
||||
"num_markers": 39,
|
||||
"num_constraints": 94
|
||||
},
|
||||
"cameras": [
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3008120456617256,
|
||||
-0.7967324976921262,
|
||||
0.8035603940327218
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-300.8120456617256,
|
||||
-796.7324976921261,
|
||||
803.5603940327219
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
0.478861004114151,
|
||||
0.6553303003311157,
|
||||
-0.5841526389122009
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776168602546,
|
||||
-0.9034907966109161,
|
||||
1.1914760495863213
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776168602546,
|
||||
-903.4907966109162,
|
||||
1191.4760495863213
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.31352477320154787,
|
||||
-0.900364134663362,
|
||||
0.395486087669763
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5247732015479,
|
||||
-900.3641346633619,
|
||||
395.48608766976304
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.12002504616975784,
|
||||
0.9488678574562073,
|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7053726989327014,
|
||||
-0.7916993791931249,
|
||||
0.39580877555507565
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726989327014,
|
||||
-791.699379193125,
|
||||
395.80877555507567
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.204669017179544,
|
||||
-0.9015972134086692,
|
||||
0.40396820989135496
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.669017179544,
|
||||
-901.5972134086692,
|
||||
403.96820989135495
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.7505777478218079,
|
||||
0.6045735478401184,
|
||||
-0.26669058203697205
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4840985781070297,
|
||||
-0.3107642971811879,
|
||||
1.4024590280841054
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.0985781070297,
|
||||
-310.76429718118794,
|
||||
1402.4590280841053
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.22673296928405762,
|
||||
0.08821365982294083,
|
||||
-0.9699538946151733
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 40,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2681675132548733,
|
||||
-0.15038643839663032,
|
||||
0.35554163448990583
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
268.1675132548733,
|
||||
-150.38643839663033,
|
||||
355.54163448990585
|
||||
],
|
||||
"link": "FingerA",
|
||||
"normal": [
|
||||
-0.4224220616915755,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.9063992507699015
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 44,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2340614502912172,
|
||||
-0.16992843423960377,
|
||||
0.32791420382514525
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
234.0614502912172,
|
||||
-169.92843423960377,
|
||||
327.91420382514525
|
||||
],
|
||||
"link": "FingerB",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-0.9375276894468237,
|
||||
-0.34791066600565723
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.34396091272472074,
|
||||
-0.2882905385046472,
|
||||
-0.02749959872197397
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
343.96091272472074,
|
||||
-288.2905385046472,
|
||||
-27.49959872197397
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.16769525136289032,
|
||||
-0.17280924101815368,
|
||||
-0.02778902172095847
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
167.69525136289033,
|
||||
-172.80924101815367,
|
||||
-27.78902172095847
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.33927137777054195,
|
||||
-0.32836945460848954,
|
||||
-0.027140499837860998
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
339.27137777054196,
|
||||
-328.36945460848955,
|
||||
-27.140499837860997
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2844590464130741,
|
||||
-0.2609305794133308,
|
||||
-0.02754564849896596
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
284.45904641307413,
|
||||
-260.9305794133308,
|
||||
-27.54564849896596
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.04777694422898441,
|
||||
-0.21691304834798839,
|
||||
-0.026927487360253875
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
47.77694422898441,
|
||||
-216.9130483479884,
|
||||
-26.927487360253874
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6270536767050526,
|
||||
-0.2758227543097342,
|
||||
-0.0279685204506267
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
627.0536767050527,
|
||||
-275.8227543097342,
|
||||
-27.9685204506267
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4014452280123305,
|
||||
-0.17310633125283337,
|
||||
-0.027301829176284084
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
401.4452280123305,
|
||||
-173.10633125283337,
|
||||
-27.301829176284084
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7744034262642909,
|
||||
-0.2348583697560386,
|
||||
-0.02838017097504217
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
774.4034262642909,
|
||||
-234.8583697560386,
|
||||
-28.380170975042173
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.01914746182639568,
|
||||
-0.18950556552427858,
|
||||
-0.02663269449504479
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-19.147461826395677,
|
||||
-189.50556552427858,
|
||||
-26.632694495044788
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.006231476781093912,
|
||||
-0.27770980861237454,
|
||||
-0.027479161261650623
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
6.231476781093912,
|
||||
-277.70980861237456,
|
||||
-27.479161261650624
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3118488145374584,
|
||||
-0.16006053629633238,
|
||||
-0.02732609945775134
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
311.8488145374584,
|
||||
-160.06053629633237,
|
||||
-27.32609945775134
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2181475045526865,
|
||||
0.2969647796206803,
|
||||
-0.028247521751465443
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
218.1475045526865,
|
||||
296.9647796206803,
|
||||
-28.24752175146544
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.044762075953587444,
|
||||
0.341650820590359,
|
||||
-0.027759585317435054
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
44.76207595358744,
|
||||
341.650820590359,
|
||||
-27.759585317435054
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.5060671044869716,
|
||||
-0.31403206593970623,
|
||||
-0.027225176370726356
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
506.0671044869716,
|
||||
-314.03206593970623,
|
||||
-27.225176370726356
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6468634129279873,
|
||||
-0.18720398899604554,
|
||||
-0.027212595256534067
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
646.8634129279873,
|
||||
-187.20398899604555,
|
||||
-27.21259525653407
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.18730278780105475,
|
||||
-0.2768225365367209,
|
||||
-0.026826751787171553
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
187.30278780105476,
|
||||
-276.8225365367209,
|
||||
-26.826751787171553
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3708303561415731,
|
||||
-0.1842468314944529,
|
||||
-0.027598120482914306
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
370.83035614157313,
|
||||
-184.2468314944529,
|
||||
-27.598120482914307
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30630093923081825,
|
||||
-0.3587517047665634,
|
||||
-0.026625906320226673
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
306.30093923081824,
|
||||
-358.75170476656336,
|
||||
-26.625906320226672
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6515122211947724,
|
||||
-0.22397272474065516,
|
||||
-0.02726850304672431
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
651.5122211947723,
|
||||
-223.97272474065517,
|
||||
-27.268503046724312
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.10508770351232403,
|
||||
-0.19103441356173503,
|
||||
-0.027082391512478366
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
105.08770351232404,
|
||||
-191.03441356173502,
|
||||
-27.082391512478367
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.5224735537776948,
|
||||
-0.2684307937788223,
|
||||
-0.027215134668328485
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
522.4735537776947,
|
||||
-268.4307937788223,
|
||||
-27.215134668328485
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 114,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.26543057139994014,
|
||||
-0.15275641208376653,
|
||||
0.23725443207759203
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
265.43057139994016,
|
||||
-152.75641208376652,
|
||||
237.25443207759204
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 115,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.21233013800202605,
|
||||
-0.16042022093207306,
|
||||
0.23568333979077505
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
212.33013800202605,
|
||||
-160.42022093207305,
|
||||
235.68333979077505
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
-0.7071067811865475,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 120,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2619857977321362,
|
||||
-0.15564989056901132,
|
||||
0.16696313354319683
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
261.9857977321362,
|
||||
-155.64989056901132,
|
||||
166.96313354319685
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6505152696238259,
|
||||
-0.009935598080629916,
|
||||
0.000279574513070445
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
650.5152696238259,
|
||||
-9.935598080629916,
|
||||
0.279574513070445
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.35253255249800813,
|
||||
-0.08980805349262119,
|
||||
0.00032217554916926926
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
352.53255249800816,
|
||||
-89.8080534926212,
|
||||
0.32217554916926927
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.021722563609006602,
|
||||
-0.021001931095724596,
|
||||
0.00206228742068965
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
21.722563609006603,
|
||||
-21.001931095724597,
|
||||
2.06228742068965
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.25227265285358114,
|
||||
-0.009794375535314655,
|
||||
0.0004027049484985556
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
252.27265285358115,
|
||||
-9.794375535314655,
|
||||
0.4027049484985556
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3476566956322363,
|
||||
-0.012485234981942426,
|
||||
0.0007188658007558056
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.6566956322363,
|
||||
-12.485234981942426,
|
||||
0.7188658007558056
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2506508839541844,
|
||||
-0.0893072239716126,
|
||||
0.000834191475693345
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
250.6508839541844,
|
||||
-89.3072239716126,
|
||||
0.8341914756933451
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 219,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2697133413029506,
|
||||
-0.12624016990529183,
|
||||
0.27406295283822263
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
269.7133413029506,
|
||||
-126.24016990529182,
|
||||
274.06295283822266
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.13669304333959256,
|
||||
-0.14107689568997703,
|
||||
0.08672605102930411
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
136.69304333959255,
|
||||
-141.07689568997702,
|
||||
86.72605102930412
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 232,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.23006982181288949,
|
||||
-0.16917022511707006,
|
||||
0.028930853339250988
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
230.06982181288947,
|
||||
-169.17022511707006,
|
||||
28.930853339250987
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.13934231067384872,
|
||||
-0.17693719851202955,
|
||||
0.04709633761724975
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
139.34231067384871,
|
||||
-176.93719851202954,
|
||||
47.09633761724975
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 244,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.26888725312908374,
|
||||
-0.14496748827917824,
|
||||
0.050172444867068365
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
268.8872531290837,
|
||||
-144.96748827917824,
|
||||
50.172444867068364
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2290678838712042,
|
||||
-0.1772727007228455,
|
||||
0.052767187698013106
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
229.0678838712042,
|
||||
-177.2727007228455,
|
||||
52.7671876980131
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.19436896938045858,
|
||||
-0.17737070499883775,
|
||||
0.053932640487524885
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
194.3689693804586,
|
||||
-177.37070499883777,
|
||||
53.932640487524885
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,862 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.2",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:27Z",
|
||||
"summary": {
|
||||
"num_cameras": 6,
|
||||
"num_markers": 39,
|
||||
"num_constraints": 94
|
||||
},
|
||||
"cameras": [
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3008120456617256,
|
||||
-0.7967324976921262,
|
||||
0.8035603940327218
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-300.8120456617256,
|
||||
-796.7324976921261,
|
||||
803.5603940327219
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
0.478861004114151,
|
||||
0.6553303003311157,
|
||||
-0.5841526389122009
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776168602546,
|
||||
-0.9034907966109161,
|
||||
1.1914760495863213
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776168602546,
|
||||
-903.4907966109162,
|
||||
1191.4760495863213
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.31352477320154787,
|
||||
-0.900364134663362,
|
||||
0.395486087669763
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5247732015479,
|
||||
-900.3641346633619,
|
||||
395.48608766976304
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.12002504616975784,
|
||||
0.9488678574562073,
|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7053726989327014,
|
||||
-0.7916993791931249,
|
||||
0.39580877555507565
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726989327014,
|
||||
-791.699379193125,
|
||||
395.80877555507567
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.204669017179544,
|
||||
-0.9015972134086692,
|
||||
0.40396820989135496
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.669017179544,
|
||||
-901.5972134086692,
|
||||
403.96820989135495
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.7505777478218079,
|
||||
0.6045735478401184,
|
||||
-0.26669058203697205
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4840985781070297,
|
||||
-0.3107642971811879,
|
||||
1.4024590280841054
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.0985781070297,
|
||||
-310.76429718118794,
|
||||
1402.4590280841053
|
||||
],
|
||||
"direction": [
|
||||
-0.22673296928405762,
|
||||
0.08821365982294083,
|
||||
-0.9699538946151733
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 40,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.27173771518020756,
|
||||
-0.14943453805506265,
|
||||
0.3527003962653689
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
271.73771518020754,
|
||||
-149.43453805506266,
|
||||
352.7003962653689
|
||||
],
|
||||
"link": "FingerA",
|
||||
"normal": [
|
||||
-0.4224220616915755,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.9063992507699015
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 44,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.23773532768517092,
|
||||
-0.17043696322018728,
|
||||
0.3255935018020833
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
237.73532768517092,
|
||||
-170.4369632201873,
|
||||
325.5935018020833
|
||||
],
|
||||
"link": "FingerB",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-0.9375276894468237,
|
||||
-0.34791066600565723
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.34528211949057264,
|
||||
-0.2851859111402442,
|
||||
-0.0314734222323593
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
345.28211949057265,
|
||||
-285.18591114024423,
|
||||
-31.4734222323593
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.16789204726052023,
|
||||
-0.1737773007067562,
|
||||
-0.027312126859807998
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
167.89204726052023,
|
||||
-173.7773007067562,
|
||||
-27.312126859807996
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3400676114092448,
|
||||
-0.32871210942624,
|
||||
-0.026728291049429757
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
340.0676114092448,
|
||||
-328.71210942624003,
|
||||
-26.728291049429757
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28508596399056213,
|
||||
-0.26067154926033437,
|
||||
-0.02815466178256355
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
285.0859639905621,
|
||||
-260.67154926033436,
|
||||
-28.15466178256355
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.048458638786275064,
|
||||
-0.21670113044045408,
|
||||
-0.026989783307154576
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
48.45863878627507,
|
||||
-216.70113044045408,
|
||||
-26.989783307154575
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6245022405753842,
|
||||
-0.2767202500580668,
|
||||
-0.028289318702627558
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
624.5022405753841,
|
||||
-276.72025005806677,
|
||||
-28.289318702627558
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4046821077354746,
|
||||
-0.1729419027816309,
|
||||
-0.027772749019636254
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
404.6821077354746,
|
||||
-172.94190278163092,
|
||||
-27.772749019636255
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.774483683047894,
|
||||
-0.2347465796529699,
|
||||
-0.028277268169117516
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
774.4836830478939,
|
||||
-234.7465796529699,
|
||||
-28.277268169117516
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.022547589013885184,
|
||||
-0.1860848543031019,
|
||||
-0.029399353684700414
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-22.547589013885183,
|
||||
-186.0848543031019,
|
||||
-29.399353684700415
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.006562961519142674,
|
||||
-0.28018735535701106,
|
||||
-0.02637021341860471
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
6.562961519142674,
|
||||
-280.1873553570111,
|
||||
-26.37021341860471
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3120715023462304,
|
||||
-0.158620777987042,
|
||||
-0.027381811973960633
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
312.0715023462304,
|
||||
-158.620777987042,
|
||||
-27.381811973960634
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2181443720305079,
|
||||
0.29696824747983014,
|
||||
-0.028246244823043335
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
218.1443720305079,
|
||||
296.96824747983015,
|
||||
-28.246244823043334
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.04474497275592972,
|
||||
0.3416635937389544,
|
||||
-0.02774746889118992
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
44.74497275592972,
|
||||
341.6635937389544,
|
||||
-27.74746889118992
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.5059174568300131,
|
||||
-0.3144113475161171,
|
||||
-0.027009593521230304
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
505.9174568300131,
|
||||
-314.4113475161171,
|
||||
-27.009593521230304
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6461050221224445,
|
||||
-0.18522150373452764,
|
||||
-0.02806225739755525
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
646.1050221224444,
|
||||
-185.22150373452763,
|
||||
-28.06225739755525
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.18683038187564213,
|
||||
-0.27563670076452856,
|
||||
-0.028129402722853615
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
186.83038187564213,
|
||||
-275.63670076452854,
|
||||
-28.129402722853616
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3699944791068238,
|
||||
-0.18502671702257303,
|
||||
-0.027032564894187133
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
369.9944791068238,
|
||||
-185.02671702257302,
|
||||
-27.032564894187132
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30426991331866604,
|
||||
-0.3602523544289946,
|
||||
-0.024025433058589372
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
304.26991331866606,
|
||||
-360.25235442899464,
|
||||
-24.02543305858937
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6525141436185623,
|
||||
-0.223112600253475,
|
||||
-0.02733478132642513
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
652.5141436185623,
|
||||
-223.11260025347502,
|
||||
-27.33478132642513
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.10597498132886139,
|
||||
-0.19007352773416689,
|
||||
-0.027740953524774584
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
105.97498132886139,
|
||||
-190.07352773416687,
|
||||
-27.740953524774582
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.5228661598356271,
|
||||
-0.26661404521271465,
|
||||
-0.027944529692647956
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
522.8661598356272,
|
||||
-266.61404521271464,
|
||||
-27.944529692647954
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 114,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.271499254204977,
|
||||
-0.17627787339811088,
|
||||
0.23615825232909574
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
271.499254204977,
|
||||
-176.27787339811087,
|
||||
236.15825232909575
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 115,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.22260988288481265,
|
||||
-0.16861420745354155,
|
||||
0.23739451644974274
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
222.60988288481263,
|
||||
-168.61420745354155,
|
||||
237.39451644974275
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
-0.7071067811865475,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 120,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.292496785366666,
|
||||
-0.22853067209032793,
|
||||
0.19457600580152906
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
292.496785366666,
|
||||
-228.53067209032793,
|
||||
194.57600580152905
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
0.0,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6505373893820913,
|
||||
-0.009886025195912824,
|
||||
0.0003613352823302132
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
650.5373893820913,
|
||||
-9.886025195912824,
|
||||
0.3613352823302132
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3522688166970155,
|
||||
-0.09132344729584704,
|
||||
0.0011577135044255281
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
352.2688166970155,
|
||||
-91.32344729584705,
|
||||
1.1577135044255282
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.0211148465682467,
|
||||
-0.01888191964099086,
|
||||
0.0006516299875032952
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
21.114846568246698,
|
||||
-18.881919640990862,
|
||||
0.6516299875032951
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2521634738693368,
|
||||
-0.009119661423742657,
|
||||
8.3118121269644e-05
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
252.1634738693368,
|
||||
-9.119661423742656,
|
||||
0.083118121269644
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3474614278194075,
|
||||
-0.011471473856424606,
|
||||
0.00041710651057134306
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.4614278194075,
|
||||
-11.471473856424605,
|
||||
0.41710651057134307
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2504902071387315,
|
||||
-0.08909901826678339,
|
||||
0.0007910197060257764
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
250.49020713873148,
|
||||
-89.09901826678339,
|
||||
0.7910197060257764
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 219,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28584856450439333,
|
||||
-0.15281852477674496,
|
||||
0.2726332347498536
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
285.8485645043933,
|
||||
-152.81852477674497,
|
||||
272.6332347498536
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.13783792273020126,
|
||||
-0.14331365415386285,
|
||||
0.08535093096284399
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
137.83792273020126,
|
||||
-143.31365415386284,
|
||||
85.35093096284399
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 232,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.20777965405730023,
|
||||
-0.0918179083400531,
|
||||
0.01208222234528072
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
207.77965405730023,
|
||||
-91.8179083400531,
|
||||
12.082222345280721
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.14084330136577303,
|
||||
-0.17426693445340052,
|
||||
0.04684252514885376
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
140.84330136577302,
|
||||
-174.26693445340052,
|
||||
46.84252514885376
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 244,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2546505490302121,
|
||||
-0.11653397827275518,
|
||||
0.03969049485488163
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
254.65054903021212,
|
||||
-116.53397827275518,
|
||||
39.69049485488163
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.20876781104980172,
|
||||
-0.11701695758210849,
|
||||
0.021129683317933443
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
208.7678110498017,
|
||||
-117.01695758210849,
|
||||
21.129683317933445
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.19208656424756945,
|
||||
-0.14689167493683652,
|
||||
0.03647951121228675
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
192.08656424756944,
|
||||
-146.89167493683652,
|
||||
36.47951121228675
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
2550
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
2550
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
495
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_a_camera_pose.json
Normal file
495
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,495 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:20Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k6_abcdef\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1992.8416748046875,
|
||||
0.0,
|
||||
719.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.40380859375,
|
||||
537.7935791015625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 21,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
97,
|
||||
103,
|
||||
54,
|
||||
55,
|
||||
51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
105,
|
||||
208,
|
||||
62,
|
||||
211,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
83,
|
||||
206,
|
||||
82
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008637661272119635,
|
||||
0.001378997920547267,
|
||||
0.001270197702286651,
|
||||
0.0012701969813791025
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.59407684916003,
|
||||
"residual_median_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"residual_max_px": 7.500931312683797,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.8823004334188687e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.807988166809082,
|
||||
-0.5891971588134766,
|
||||
0.001361375325359404
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.34328895807266235,
|
||||
-0.47264033555984497,
|
||||
-0.8116426467895508
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.478861004114151,
|
||||
0.6553303003311157,
|
||||
-0.5841526389122009
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.2274739146232605,
|
||||
0.1723705530166626,
|
||||
1.135572075843811
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.10829659945216,
|
||||
-0.6862504489609214,
|
||||
0.35341311329904523
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3008120357990265,
|
||||
-0.796732485294342,
|
||||
0.8035603761672974
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-300.8120422363281,
|
||||
-796.7324829101562,
|
||||
803.5603637695312
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.71337890625,
|
||||
"pitch": -28.611038208007812,
|
||||
"yaw": -23.019123077392578
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
1.3579146685393285e-05,
|
||||
-3.662263700014619e-06,
|
||||
-1.7772782365863185e-06,
|
||||
6.0488321008046e-07,
|
||||
1.1067094455831678e-06,
|
||||
4.170760705856697e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.662263700014623e-06,
|
||||
5.155046366298029e-06,
|
||||
-8.511212401612911e-10,
|
||||
-4.659001530342674e-07,
|
||||
-1.3752893224653372e-06,
|
||||
-9.198802628766654e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.7772782365863695e-06,
|
||||
-8.511212401414874e-10,
|
||||
1.481843454479694e-05,
|
||||
7.829523207564362e-07,
|
||||
-2.140754408025017e-06,
|
||||
-4.809408114299546e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.048832100804537e-07,
|
||||
-4.659001530342655e-07,
|
||||
7.829523207564481e-07,
|
||||
2.813982259728509e-07,
|
||||
7.195223550256785e-08,
|
||||
4.0965222600942376e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1067094455831756e-06,
|
||||
-1.3752893224653392e-06,
|
||||
-2.140754408025007e-06,
|
||||
7.195223550257014e-08,
|
||||
8.847412472210063e-07,
|
||||
1.4720566812062417e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.170760705856703e-06,
|
||||
-9.198802628766703e-07,
|
||||
-4.809408114299501e-06,
|
||||
4.0965222600943054e-07,
|
||||
1.4720566812062385e-06,
|
||||
6.705552254558845e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.21113433867220652,
|
||||
0.13008850428030963,
|
||||
0.2205584979566482
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005304698162693622,
|
||||
0.000940606850507164,
|
||||
0.0025895081105412367
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0032069055584266794,
|
||||
0.003194507132712846,
|
||||
0.004808450503197408
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.2069055584266795,
|
||||
3.194507132712846,
|
||||
4.808450503197408
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.21084634239707836,
|
||||
"pitch": 0.16472354888964957,
|
||||
"yaw": 0.1499000453203442
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.0,
|
||||
1031.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
877.7686157226562,
|
||||
1028.265869140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.232885056796495,
|
||||
"confidence": 0.4950646764382309
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1153.25,
|
||||
1024.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1152.4945068359375,
|
||||
1028.0762939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.9001660576032227,
|
||||
"confidence": 0.5211087340042874
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.75,
|
||||
999.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.0166625976562,
|
||||
995.37353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.437479946349729,
|
||||
"confidence": 0.8535373989291568
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1155.0,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.2626953125,
|
||||
962.6254272460938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.500931312683797,
|
||||
"confidence": 0.7311948387602913
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
999.1033935546875,
|
||||
934.4603881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7306934674884866,
|
||||
"confidence": 0.8623788434718633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.75,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
736.1048583984375,
|
||||
927.634521484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.739533995216127,
|
||||
"confidence": 0.7811997380618676
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.75,
|
||||
915.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.3009033203125,
|
||||
913.1524047851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3480820396644706,
|
||||
"confidence": 0.6979185869602446
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
367.5685729980469,
|
||||
846.4403686523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8617091046678553,
|
||||
"confidence": 0.6242173596603116
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1331.8348388671875,
|
||||
822.722412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.246555752245531,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.5,
|
||||
810.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.7967529296875,
|
||||
809.1852416992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6778791374040292,
|
||||
"confidence": 0.6619705710475772
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.25,
|
||||
792.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.7058715820312,
|
||||
795.8402099609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.415985899567432,
|
||||
"confidence": 0.6365286894071078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.75,
|
||||
769.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1293.679931640625,
|
||||
766.1796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.821182761297423,
|
||||
"confidence": 0.5120561345306578
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
894.0,
|
||||
687.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.8656005859375,
|
||||
689.5853881835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.373964175571692,
|
||||
"confidence": 0.5482924705198903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.5,
|
||||
762.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.6871337890625,
|
||||
762.5466918945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.187309969346437,
|
||||
"confidence": 0.5186330529580038
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.75,
|
||||
681.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
687.9866943359375,
|
||||
683.4385375976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.238366472735696,
|
||||
"confidence": 0.47113837744656556
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.75,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.72265625,
|
||||
654.7026977539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0341220410693275,
|
||||
"confidence": 0.33337595746251947
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1324.0,
|
||||
629.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.396240234375,
|
||||
628.090087890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.692818345767798,
|
||||
"confidence": 0.3745046975298171
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.57958984375,
|
||||
525.5823364257812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.083568094328761,
|
||||
"confidence": 0.4001538913904134
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
158.0,
|
||||
563.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
158.82260131835938,
|
||||
565.0972290039062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.796611649713408,
|
||||
"confidence": 0.23907155526747506
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1140.25,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.7650146484375,
|
||||
473.54071044921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5282167237947121,
|
||||
"confidence": 0.3376369222165973
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
408.25,
|
||||
510.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
409.3575744628906,
|
||||
508.6090393066406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9797659427310939,
|
||||
"confidence": 0.2420916353316756
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1840
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
1840
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
389
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
389
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,389 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:21Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k6_abcdef\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 13,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
47,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
207
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01114181113801583,
|
||||
0.0014840886565286656,
|
||||
0.0013411337822983736,
|
||||
0.0013409074404116105,
|
||||
0.0013409067673526124,
|
||||
0.0013409067658717699
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.791129771942329,
|
||||
"residual_median_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"residual_max_px": 5.508468161441507,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.337440241181745e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999454021453857,
|
||||
-0.010409047827124596,
|
||||
-0.0009367888560518622
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.008666126988828182,
|
||||
-0.7757218480110168,
|
||||
-0.6310154795646667
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3115493655204773,
|
||||
0.053610555827617645,
|
||||
1.492632269859314
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4586978093124685,
|
||||
-0.013205947949858023,
|
||||
0.003395641312702206
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776117324829,
|
||||
-0.9034907817840576,
|
||||
1.1914761066436768
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776184082031,
|
||||
-903.4907836914062,
|
||||
1191.47607421875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 140.8760528564453,
|
||||
"pitch": -0.33469992876052856,
|
||||
"yaw": -0.4965471625328064
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00024770488154918956,
|
||||
-3.02092113450905e-06,
|
||||
6.868247148894345e-05,
|
||||
-6.902611529116678e-07,
|
||||
-3.674741952219474e-05,
|
||||
-6.12377411666506e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0209211345098774e-06,
|
||||
9.646553773221371e-06,
|
||||
-1.9967224970721994e-05,
|
||||
1.84563793944486e-06,
|
||||
-1.166328617588216e-08,
|
||||
9.349186407581358e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.868247148894835e-05,
|
||||
-1.9967224970722014e-05,
|
||||
0.00018874794720662738,
|
||||
-5.504643747753615e-06,
|
||||
-2.5743869213362037e-05,
|
||||
-8.485561352445918e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.90261152911834e-07,
|
||||
1.8456379394448673e-06,
|
||||
-5.504643747753606e-06,
|
||||
7.585037181692892e-07,
|
||||
3.442698295697147e-07,
|
||||
3.107220862664864e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.674741952219508e-05,
|
||||
-1.1663286175973388e-08,
|
||||
-2.574386921336151e-05,
|
||||
3.442698295697041e-07,
|
||||
8.167133983390756e-06,
|
||||
1.66151193299524e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.123774116665256e-05,
|
||||
9.349186407581272e-06,
|
||||
-8.485561352445874e-05,
|
||||
3.1072208626648766e-06,
|
||||
1.6615119329952592e-05,
|
||||
5.0893247412544976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9017578156459674,
|
||||
0.17795439860385825,
|
||||
0.7871613301233731
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0008709211894134218,
|
||||
0.0028578197954718483,
|
||||
0.007133950337123533
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01494229366053994,
|
||||
0.017840415807706334,
|
||||
0.010379550081898552
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
14.942293660539939,
|
||||
17.840415807706336,
|
||||
10.379550081898552
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9606105309212748,
|
||||
"pitch": 0.5897219842177743,
|
||||
"yaw": 0.18146143875291634
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1019.5,
|
||||
1007.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1017.0175170898438,
|
||||
1006.4471435546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.696521480287876,
|
||||
"confidence": 0.7289937973022461
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1030.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
772.1187744140625,
|
||||
1033.9364013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.993815784832678,
|
||||
"confidence": 0.4524177759034183
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
270.0071716308594,
|
||||
970.5763549804688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8340524322728693,
|
||||
"confidence": 0.6934174662272136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1378.752685546875,
|
||||
963.8180541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8440211730106053,
|
||||
"confidence": 0.5060492151283109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.25,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.8212890625,
|
||||
958.12353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"confidence": 0.6499924212970313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.5155029296875,
|
||||
957.91015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.000489403197747,
|
||||
"confidence": 0.6396232661556551
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.2626953125,
|
||||
972.4498291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.061462287352973,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.74560546875,
|
||||
899.876220703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.508468161441507,
|
||||
"confidence": 0.24447248769447005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.017333984375,
|
||||
886.3289184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6280844092494693,
|
||||
"confidence": 0.5523602424170057
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
427.75,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.47540283203125,
|
||||
846.9824829101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.069683127730277,
|
||||
"confidence": 0.552070074971262
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1198.1318359375,
|
||||
836.2643432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7263289689064005,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.7778930664062,
|
||||
841.7437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7282809737689693,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.25,
|
||||
612.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1307.587158203125,
|
||||
612.395263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.692017794422724,
|
||||
"confidence": 0.4249602281446108
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1756
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1756
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
341
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_c_camera_pose.json
Normal file
341
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:21Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k6_abcdef\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
62,
|
||||
96,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006324094860234736,
|
||||
0.0017157886119639584,
|
||||
0.0016938527441757482,
|
||||
0.0016938525147462676
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.792903154741578,
|
||||
"residual_median_px": 4.763041834722134,
|
||||
"residual_max_px": 6.984539530350162,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.098766202444717e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9924030303955078,
|
||||
0.12267966568470001,
|
||||
-0.009269686415791512
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.027022501453757286,
|
||||
-0.2908598482608795,
|
||||
-0.956384003162384
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.12002504616975784,
|
||||
0.9488678574562073,
|
||||
-0.2919653058052063
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1970205307006836,
|
||||
0.10788455605506897,
|
||||
1.0074256658554077
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8649791277096048,
|
||||
0.10841424453879543,
|
||||
-0.09363518992489561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3135247826576233,
|
||||
-0.9003641605377197,
|
||||
0.39548608660697937
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5247802734375,
|
||||
-900.3641357421875,
|
||||
395.486083984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.1030502319336,
|
||||
"pitch": 6.893547534942627,
|
||||
"yaw": 1.5597419738769531
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0001079449311491919,
|
||||
1.4285563903915496e-06,
|
||||
4.68069083116146e-06,
|
||||
-7.336478217662227e-07,
|
||||
-1.5115250540755206e-05,
|
||||
-1.1526742332102493e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4285563903932746e-06,
|
||||
3.0853381902646596e-05,
|
||||
-4.450272730844476e-05,
|
||||
6.09134042240924e-06,
|
||||
-6.13223261917191e-07,
|
||||
6.450745721493637e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.680690831156389e-06,
|
||||
-4.450272730844469e-05,
|
||||
0.00013857903150676188,
|
||||
-1.305617292864048e-05,
|
||||
-6.951941727076151e-06,
|
||||
-1.6314464128987267e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.336478217657534e-07,
|
||||
6.091340422409233e-06,
|
||||
-1.3056172928640481e-05,
|
||||
1.7460930524667373e-06,
|
||||
4.088827079551696e-07,
|
||||
1.6611874918670116e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.5115250540754975e-05,
|
||||
-6.13223261916977e-07,
|
||||
-6.951941727076795e-06,
|
||||
4.0888270795522877e-07,
|
||||
3.4274737938428947e-06,
|
||||
2.456402935613702e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.1526742332096314e-06,
|
||||
6.450745721493592e-06,
|
||||
-1.6314464128987145e-05,
|
||||
1.6611874918670002e-06,
|
||||
2.456402935613618e-06,
|
||||
1.020649092164723e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5952833824559087,
|
||||
0.31825410921046354,
|
||||
0.6744835984728431
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0013213981430540674,
|
||||
0.001851343780566671,
|
||||
0.003194759916120025
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.009546653359929378,
|
||||
0.00510534308533958,
|
||||
0.008116962437680455
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
9.546653359929378,
|
||||
5.10534308533958,
|
||||
8.116962437680455
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6365944979227597,
|
||||
"pitch": 0.5905979003196239,
|
||||
"yaw": 0.25893655790968995
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.0,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
287.1963195800781,
|
||||
1036.600341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.936686690354388,
|
||||
"confidence": 0.34134185624863755
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.25,
|
||||
1028.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.968994140625,
|
||||
1030.4075927734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.984539530350162,
|
||||
"confidence": 0.3612787707711435
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.25,
|
||||
1038.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1090.8990478515625,
|
||||
1040.3101806640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.603888795875401,
|
||||
"confidence": 0.24
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.25,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.07958984375,
|
||||
989.7056274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.184047072847099,
|
||||
"confidence": 0.6384599833726886
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
441.8499450683594,
|
||||
1005.1903076171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.612317249511987,
|
||||
"confidence": 0.5567551056506871
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.25,
|
||||
996.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
596.9052734375,
|
||||
994.03271484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.593191661258314,
|
||||
"confidence": 0.5323958274581712
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
946.3173828125,
|
||||
997.1934204101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3445750534152685,
|
||||
"confidence": 0.4822628196661743
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1042.5,
|
||||
866.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1036.1995849609375,
|
||||
866.3847045898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.301469883769026,
|
||||
"confidence": 0.37574692421268213
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1026.75,
|
||||
793.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1031.534423828125,
|
||||
791.8800048828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.913766419932283,
|
||||
"confidence": 0.2633944016596385
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
358.0,
|
||||
769.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
356.4201965332031,
|
||||
772.0806274414062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.02579195997385,
|
||||
"confidence": 0.27427753591887916
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1668
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1668
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:21Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k6_abcdef\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0052784192155946414,
|
||||
0.0015553308372352722,
|
||||
0.0015454479152646658,
|
||||
0.0015454478203885053
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.373601588799292,
|
||||
"residual_median_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"residual_max_px": 6.934048787618814,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.284062327621381e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8140211701393127,
|
||||
0.5808314681053162,
|
||||
-0.002099925186485052
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16058388352394104,
|
||||
-0.22852589190006256,
|
||||
-0.9602024555206299
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11351325362920761,
|
||||
0.08586125820875168,
|
||||
1.1228293180465698
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872208901144642,
|
||||
0.5706984933785668,
|
||||
-0.4312830296574329
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.70537269115448,
|
||||
-0.7916994094848633,
|
||||
0.39580878615379333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726806640625,
|
||||
-791.6994018554688,
|
||||
395.80877685546875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.67109680175781,
|
||||
"pitch": 33.93110275268555,
|
||||
"yaw": 11.159582138061523
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00010643387504793911,
|
||||
1.8247691499686762e-05,
|
||||
2.0600022881989278e-05,
|
||||
-2.7013740573648636e-06,
|
||||
-2.152552135452421e-05,
|
||||
-2.015431056977141e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8247691499687314e-05,
|
||||
3.316891739937032e-05,
|
||||
-2.9018095355806712e-05,
|
||||
7.564731571326925e-06,
|
||||
-5.783403352358285e-06,
|
||||
-2.3836513269670096e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0600022881988008e-05,
|
||||
-2.9018095355806875e-05,
|
||||
9.531651328561114e-05,
|
||||
-1.4811228025360293e-05,
|
||||
-4.035453937422605e-06,
|
||||
4.082125600252585e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.7013740573646497e-06,
|
||||
7.564731571326956e-06,
|
||||
-1.4811228025360302e-05,
|
||||
3.04169077563796e-06,
|
||||
1.0286420826073937e-07,
|
||||
-1.2327944317583284e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.152552135452418e-05,
|
||||
-5.7834033523581804e-06,
|
||||
-4.035453937422829e-06,
|
||||
1.0286420826077795e-07,
|
||||
5.16490507174838e-06,
|
||||
2.2668022372813035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.015431056976974e-06,
|
||||
-2.3836513269669736e-06,
|
||||
4.082125600252625e-06,
|
||||
-1.2327944317583277e-06,
|
||||
2.266802237281269e-06,
|
||||
9.79188378229586e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5911021915572052,
|
||||
0.32998050345689806,
|
||||
0.5593797056338236
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0017440443731849141,
|
||||
0.0022726427505766014,
|
||||
0.0031291985846692216
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0071634871584966234,
|
||||
0.006929728960665848,
|
||||
0.008856161444519013
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
7.163487158496624,
|
||||
6.929728960665848,
|
||||
8.856161444519014
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.7037339556837442,
|
||||
"pitch": 0.4968365694308166,
|
||||
"yaw": 0.38816336671239354
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
1048.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.2366943359375,
|
||||
1044.9722900390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"confidence": 0.20402441897220203
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.0,
|
||||
1017.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.3563232421875,
|
||||
1018.6166381835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9254383039075638,
|
||||
"confidence": 0.6457320027538672
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.814453125,
|
||||
919.96533203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.689623111551811,
|
||||
"confidence": 0.6159321401194328
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.0,
|
||||
930.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.43917846679688,
|
||||
933.3843383789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.679334408244252,
|
||||
"confidence": 0.624
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
549.25,
|
||||
937.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
550.33447265625,
|
||||
936.3466186523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7735727075886691,
|
||||
"confidence": 0.77314169020749
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.5,
|
||||
915.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.69110107421875,
|
||||
912.994873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.5890310430216825,
|
||||
"confidence": 0.7057030368311452
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
292.0,
|
||||
903.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
292.99151611328125,
|
||||
905.9818725585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6726009054845887,
|
||||
"confidence": 0.7151029421394708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
805.25,
|
||||
860.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
802.7429809570312,
|
||||
861.4647216796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.785802082149909,
|
||||
"confidence": 0.44061534868104507
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1079.8641357421875,
|
||||
854.482177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.934048787618814,
|
||||
"confidence": 0.41973369957421486
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.25,
|
||||
848.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
238.33372497558594,
|
||||
846.0867309570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1648886400468266,
|
||||
"confidence": 0.5454096732100583
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
896.75,
|
||||
804.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.5262451171875,
|
||||
803.4739990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.29444790697342,
|
||||
"confidence": 0.4051124159631517
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1810
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1810
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
369
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
369
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:22Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k6_abcdef\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 12,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
54,
|
||||
96,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.007877783412799289,
|
||||
0.0014016401134223282,
|
||||
0.001254295494672035,
|
||||
0.0012542851678876436
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5551539151330003,
|
||||
"residual_median_px": 2.542955429649271,
|
||||
"residual_max_px": 6.864351865661633,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.097641709490559e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6272119879722595,
|
||||
0.7788485288619995,
|
||||
0.0003743017732631415
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.20793785154819489,
|
||||
-0.16699057817459106,
|
||||
-0.9637821316719055
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7505777478218079,
|
||||
0.6045735478401184,
|
||||
-0.26669058203697205
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.053526442497968674,
|
||||
-0.011717195622622967,
|
||||
1.5570141077041626
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.701739086470361,
|
||||
0.8148180419054317,
|
||||
-0.6194647049031823
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.2046689987182617,
|
||||
-0.9015972018241882,
|
||||
0.4039682149887085
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.6689453125,
|
||||
-901.5972290039062,
|
||||
403.96820068359375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.80331420898438,
|
||||
"pitch": 48.640445709228516,
|
||||
"yaw": 18.34176254272461
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.0255924122572222e-05,
|
||||
-1.1064851928840932e-06,
|
||||
-3.226732439364545e-07,
|
||||
-2.2947974799745604e-06,
|
||||
-1.0904371151447215e-05,
|
||||
3.012426619853187e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.106485192884019e-06,
|
||||
1.1844059736526292e-05,
|
||||
-7.218023714404593e-07,
|
||||
5.243710130163671e-06,
|
||||
-3.404663319411864e-06,
|
||||
3.284148519177079e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.226732439363215e-07,
|
||||
-7.218023714404087e-07,
|
||||
3.353404629528424e-05,
|
||||
-9.107178231577606e-06,
|
||||
-4.20320450664291e-06,
|
||||
1.9098168651544044e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.2947974799745655e-06,
|
||||
5.243710130163655e-06,
|
||||
-9.107178231577628e-06,
|
||||
5.102071451117671e-06,
|
||||
6.301666284638011e-07,
|
||||
8.703543324267442e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.0904371151447257e-05,
|
||||
-3.4046633194118514e-06,
|
||||
-4.203204506642854e-06,
|
||||
6.301666284637906e-07,
|
||||
6.322644038059231e-06,
|
||||
5.364949781547887e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.01242661985322e-06,
|
||||
3.284148519176655e-07,
|
||||
1.909816865154337e-06,
|
||||
8.703543324267418e-07,
|
||||
5.364949781548e-07,
|
||||
1.1278472108093726e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.31515764283141473,
|
||||
0.1971845696625041,
|
||||
0.3317917722303356
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.002258776538553044,
|
||||
0.0025144868339403233,
|
||||
0.003358343655448877
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.003396950652122873,
|
||||
0.004581961769989109,
|
||||
0.005365664614664551
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.3969506521228734,
|
||||
4.581961769989109,
|
||||
5.365664614664551
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.40411451656501546,
|
||||
"pitch": 0.2469961320539916,
|
||||
"yaw": 0.3018153530383094
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1315.75,
|
||||
1051.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.455810546875,
|
||||
1053.5660400390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.242823735714149,
|
||||
"confidence": 0.12052610969830078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.0,
|
||||
1030.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1022.4949340820312,
|
||||
1033.48828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1246451993038633,
|
||||
"confidence": 0.5336003353862959
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.0,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
812.6123657226562,
|
||||
988.2398681640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8023108535578778,
|
||||
"confidence": 0.7795688485943614
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1105.75,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1104.0225830078125,
|
||||
935.1946411132812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4986576745829896,
|
||||
"confidence": 0.6592833102794173
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
990.25,
|
||||
951.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
984.7200927734375,
|
||||
951.5137329101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.534952219498503,
|
||||
"confidence": 0.6198265937347089
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1149.0,
|
||||
911.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1149.0899658203125,
|
||||
909.2437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2580795303423553,
|
||||
"confidence": 0.5428851063455049
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
758.5,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
759.29833984375,
|
||||
882.7039794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4308551331608275,
|
||||
"confidence": 0.5070340794991817
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
849.0,
|
||||
871.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.8641967773438,
|
||||
871.296142578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.864351865661633,
|
||||
"confidence": 0.5463926755116083
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1375.25,
|
||||
773.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1373.974365234375,
|
||||
773.4697265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.294420263105926,
|
||||
"confidence": 0.192516825487628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
545.25,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
546.2313842773438,
|
||||
792.7286987304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9878416437286404,
|
||||
"confidence": 0.3216686886177402
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
780.5,
|
||||
747.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
776.9055786132812,
|
||||
747.1104125976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.650881694952326,
|
||||
"confidence": 0.41478083756343403
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
829.75,
|
||||
757.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
831.2195434570312,
|
||||
759.87939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5872531847155518,
|
||||
"confidence": 0.3459702363282732
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1738
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1738
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
579
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
579
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,579 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:22Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k6_abcdef\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
68,
|
||||
53,
|
||||
56,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
97,
|
||||
214,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
215,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
210,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
52,
|
||||
81,
|
||||
83,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0079362121170323,
|
||||
0.0014249940324712145,
|
||||
0.0013432050137671446,
|
||||
0.0013432033711259243
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.8079921348299317,
|
||||
"residual_median_px": 3.6785971920412286,
|
||||
"residual_max_px": 5.741649051076943,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.029719708204137e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31779101490974426,
|
||||
0.948085606098175,
|
||||
0.011939127929508686
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206525087356567,
|
||||
-0.30553561449050903,
|
||||
-0.24299578368663788
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.22673296928405762,
|
||||
0.08821365982294083,
|
||||
-0.9699538946151733
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12404485046863556,
|
||||
-0.19984452426433563,
|
||||
1.4974952936172485
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.376258208253804,
|
||||
1.7123501574099225,
|
||||
-0.19681852123886232
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.48409855365753174,
|
||||
-0.3107643127441406,
|
||||
1.4024590253829956
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.0985412597656,
|
||||
-310.7643127441406,
|
||||
1402.458984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.80345153808594,
|
||||
"pitch": 13.104802131652832,
|
||||
"yaw": 70.95633697509766
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.228737125645797e-05,
|
||||
1.864965411899968e-05,
|
||||
2.2035556999463754e-06,
|
||||
-2.471163944477939e-07,
|
||||
-2.878908045490886e-08,
|
||||
6.509862998953662e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8649654118999584e-05,
|
||||
1.664204960039243e-05,
|
||||
-2.1993179329211226e-06,
|
||||
6.690224643473991e-07,
|
||||
-1.5860251656582007e-07,
|
||||
1.1568514663431388e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.203555699947118e-06,
|
||||
-2.199317932920543e-06,
|
||||
0.00014942371150221328,
|
||||
8.92449213384554e-07,
|
||||
-2.0433912370311074e-06,
|
||||
-2.733321904438026e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.471163944477787e-07,
|
||||
6.690224643474089e-07,
|
||||
8.924492133845363e-07,
|
||||
3.5097324196583485e-07,
|
||||
-1.9307940523106707e-08,
|
||||
3.6489245296998257e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.87890804549113e-08,
|
||||
-1.586025165658402e-07,
|
||||
-2.0433912370311328e-06,
|
||||
-1.9307940523109136e-08,
|
||||
2.0066693104213247e-07,
|
||||
5.327620265360941e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.509862998952414e-07,
|
||||
1.1568514663430422e-06,
|
||||
-2.7333219044380254e-05,
|
||||
3.648924529699786e-07,
|
||||
5.327620265360848e-07,
|
||||
9.224607439664132e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.325565949364928,
|
||||
0.2337362319054936,
|
||||
0.7003778330028647
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005924299468847223,
|
||||
0.00044795862648478206,
|
||||
0.0030372038850996048
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.010702757177755805,
|
||||
0.011085934924619744,
|
||||
0.0037015805519976827
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
10.702757177755805,
|
||||
11.085934924619744,
|
||||
3.7015805519976825
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5218856331752754,
|
||||
"pitch": 0.4151734172316513,
|
||||
"yaw": 0.1389694125445467
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.25,
|
||||
754.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
935.8250122070312,
|
||||
751.260498046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3117536348358008,
|
||||
"confidence": 0.7307341254520026
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.75,
|
||||
882.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1388.2589111328125,
|
||||
883.37890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.593773590403598,
|
||||
"confidence": 0.46634796204782664
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
941.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.7352294921875,
|
||||
940.5481567382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.350122811189634,
|
||||
"confidence": 0.3125249779925566
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1400.0,
|
||||
805.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.8726806640625,
|
||||
803.826171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.393616983501849,
|
||||
"confidence": 0.2537198672188472
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1345.275146484375,
|
||||
839.6782836914062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.422528593385111,
|
||||
"confidence": 0.638190241264954
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.5,
|
||||
862.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
844.795166015625,
|
||||
867.1425170898438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.69571675838963,
|
||||
"confidence": 0.6959044658397879
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
608.1756591796875,
|
||||
853.003173828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.846859587528656,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.5,
|
||||
817.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.8626098632812,
|
||||
815.2154541015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.017444178623724,
|
||||
"confidence": 0.6877833343649649
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
713.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1042.116943359375,
|
||||
715.8617553710938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.850742731925979,
|
||||
"confidence": 0.6474934453081295
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.5,
|
||||
736.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
823.07568359375,
|
||||
737.3837280273438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.698349198561331,
|
||||
"confidence": 0.6757834243292992
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
816.75,
|
||||
827.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.3519287109375,
|
||||
825.35205078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.892184440966874,
|
||||
"confidence": 0.6607187967743016
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
676.0,
|
||||
745.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.7411499023438,
|
||||
745.0980224609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3510590114081875,
|
||||
"confidence": 0.6761108765479277
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.86669921875,
|
||||
751.9995727539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.303087339668934,
|
||||
"confidence": 0.63555573802114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.0,
|
||||
692.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.9798583984375,
|
||||
692.468017578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.019625699575581,
|
||||
"confidence": 0.6609128878733954
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
889.0,
|
||||
620.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
887.942626953125,
|
||||
619.8024291992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.075672804145882,
|
||||
"confidence": 0.5262019857585625
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
626.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.812744140625,
|
||||
623.96875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.542231446622108,
|
||||
"confidence": 0.635469764036539
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
690.0,
|
||||
487.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
694.7654418945312,
|
||||
487.73724365234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.765458967881175,
|
||||
"confidence": 0.5954680843098741
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1357.0,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1358.3455810546875,
|
||||
430.065185546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4594598580058027,
|
||||
"confidence": 0.6091769266251292
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1402.0,
|
||||
418.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.94921875,
|
||||
418.8080139160156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9734047501237153,
|
||||
"confidence": 0.20712015505254394
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
538.5,
|
||||
403.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
534.6666870117188,
|
||||
406.0379638671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.891166826480421,
|
||||
"confidence": 0.5651459847123547
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
872.5,
|
||||
307.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
872.4695434570312,
|
||||
305.0369873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.213222264171383,
|
||||
"confidence": 0.5713044658760732
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
633.0,
|
||||
428.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
632.5638427734375,
|
||||
432.15264892578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6785971920412286,
|
||||
"confidence": 0.5885499509109636
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
640.5,
|
||||
337.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
641.1609497070312,
|
||||
334.8717956542969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9531194982338675,
|
||||
"confidence": 0.5461129593472626
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 52,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1190.25,
|
||||
312.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1186.4444580078125,
|
||||
316.7993469238281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.741649051076943,
|
||||
"confidence": 0.5743827506632194
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 81,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1152.0,
|
||||
375.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1155.9031982421875,
|
||||
376.66534423828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.0090911179929885,
|
||||
"confidence": 0.5489479990773077
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
208.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1320.0592041015625,
|
||||
208.17991638183594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9581639641649042,
|
||||
"confidence": 0.562745572281817
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 61,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1280.25,
|
||||
135.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1283.0223388671875,
|
||||
134.11473083496094
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9102515851876842,
|
||||
"confidence": 0.5393477003090094
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
77
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/robot_state.eval.json
Normal file
77
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/robot_state.eval.json
Normal file
@@ -0,0 +1,77 @@
|
||||
{
|
||||
"rows": [
|
||||
{
|
||||
"joint": "x",
|
||||
"estimate": 31.871558558068127,
|
||||
"gt": 30.0,
|
||||
"error": 1.871558558068127,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "y",
|
||||
"estimate": -2.007731248408451,
|
||||
"gt": -2.0,
|
||||
"error": 0.0077312484084473,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "z",
|
||||
"estimate": 94.3585288597643,
|
||||
"gt": 95.0,
|
||||
"error": 0.6414711402356943,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "a",
|
||||
"estimate": 20.039637589266423,
|
||||
"gt": 20.0,
|
||||
"error": 0.03963758926641958,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "b",
|
||||
"estimate": 22.669146584370157,
|
||||
"gt": 23.0,
|
||||
"error": 0.33085341562983217,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "c",
|
||||
"estimate": 10.171746392348739,
|
||||
"gt": 9.0,
|
||||
"error": 1.1717463923487514,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"joint": "e",
|
||||
"estimate": 10.332503999629452,
|
||||
"gt": 9.0,
|
||||
"error": 1.332503999629452,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"summary": {
|
||||
"n_joints": 7,
|
||||
"mean_abs_deg": 0.438287957177829,
|
||||
"max_abs_deg": 1.1717463923487514,
|
||||
"mean_abs_mm": 1.6020312788487896,
|
||||
"max_abs_mm": 1.871558558068127,
|
||||
"n_unobservable": 0,
|
||||
"wrist_error_mm": 3.392973291542133,
|
||||
"finger_error_mm": 3.696935162479547
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
58
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/robot_state.json
Normal file
58
data/camera_study/Scene7/k6_abcdef/robot_state.json
Normal file
@@ -0,0 +1,58 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:21:29Z",
|
||||
"method": "hybrid",
|
||||
"movements": {
|
||||
"x": {
|
||||
"value": 31.871558558068127,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "medium",
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
"y": {
|
||||
"value": -2.007731248408451,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "medium",
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
"z": {
|
||||
"value": 94.3585288597643,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "high",
|
||||
"n_markers": 4
|
||||
},
|
||||
"a": {
|
||||
"value": 20.039637589266423,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "high",
|
||||
"n_markers": 4
|
||||
},
|
||||
"b": {
|
||||
"value": 22.669146584370157,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "low",
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
"c": {
|
||||
"value": 10.171746392348739,
|
||||
"unit": "deg",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "low",
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
},
|
||||
"e": {
|
||||
"value": 10.332503999629452,
|
||||
"unit": "mm",
|
||||
"observable": true,
|
||||
"confidence": "low",
|
||||
"n_markers": 2
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"residual_rms": 1.6056163898601292,
|
||||
"num_markers": 39
|
||||
}
|
||||
Reference in New Issue
Block a user