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1203
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
1203
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
580
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
580
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,580 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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579
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Normal file
579
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Normal file
@@ -0,0 +1,579 @@
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|
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0.0,
|
||||
1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.7071067811865475
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.1768584363906976,
|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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-176.8584363906976,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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-0.7071067811865475
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-91.7698481800599,
|
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|
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],
|
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|
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"normal": [
|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-11.952847030134098,
|
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0.791023886622798
|
||||
],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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|
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"marker_id": 215,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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-88.65707503682819,
|
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|
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],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
||||
"marker_id": 219,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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-0.12256935297091363,
|
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0.2731639605733097
|
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],
|
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"position_mm": [
|
||||
266.8742781781123,
|
||||
-122.56935297091363,
|
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|
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],
|
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|
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"normal": [
|
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1.0,
|
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0.0,
|
||||
0.0
|
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]
|
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{
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
138.4761945507129,
|
||||
-144.5199740588807,
|
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86.03401745308085
|
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],
|
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"link": "Arm1",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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|
||||
{
|
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"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.13838343538128325,
|
||||
-0.17341550339888634,
|
||||
0.04584630998319877
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
138.38343538128325,
|
||||
-173.41550339888633,
|
||||
45.846309983198765
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 244,
|
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"position_m": [
|
||||
0.20181143280089792,
|
||||
-0.06486201702239225,
|
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0.009456150560321211
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
201.8114328008979,
|
||||
-64.86201702239225,
|
||||
9.45615056032121
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
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"position_m": [
|
||||
0.176450309589996,
|
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-0.10694539453435373,
|
||||
0.015443957494382729
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
176.450309589996,
|
||||
-106.94539453435372,
|
||||
15.443957494382728
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 248,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.1623597202871242,
|
||||
-0.13771489327753883,
|
||||
0.031597997808249775
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
162.3597202871242,
|
||||
-137.71489327753883,
|
||||
31.597997808249776
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1840
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
1840
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
389
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
389
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,389 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:18:24Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k4_bdef\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.0294189453125,
|
||||
0.0,
|
||||
719.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1991.6876220703125,
|
||||
539.2061157226562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 13,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
54,
|
||||
69,
|
||||
71,
|
||||
59,
|
||||
95,
|
||||
47,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
92,
|
||||
96,
|
||||
207
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.01114181113801583,
|
||||
0.0014840886565286656,
|
||||
0.0013411337822983736,
|
||||
0.0013409074404116105,
|
||||
0.0013409067673526124,
|
||||
0.0013409067658717699
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.791129771942329,
|
||||
"residual_median_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"residual_max_px": 5.508468161441507,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.337440241181745e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999454021453857,
|
||||
-0.010409047827124596,
|
||||
-0.0009367888560518622
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.008666126988828182,
|
||||
-0.7757218480110168,
|
||||
-0.6310154795646667
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.005841582547873259,
|
||||
0.630989134311676,
|
||||
-0.7757696509361267
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3115493655204773,
|
||||
0.053610555827617645,
|
||||
1.492632269859314
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4586978093124685,
|
||||
-0.013205947949858023,
|
||||
0.003395641312702206
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.3032776117324829,
|
||||
-0.9034907817840576,
|
||||
1.1914761066436768
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
303.2776184082031,
|
||||
-903.4907836914062,
|
||||
1191.47607421875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 140.8760528564453,
|
||||
"pitch": -0.33469992876052856,
|
||||
"yaw": -0.4965471625328064
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00024770488154918956,
|
||||
-3.02092113450905e-06,
|
||||
6.868247148894345e-05,
|
||||
-6.902611529116678e-07,
|
||||
-3.674741952219474e-05,
|
||||
-6.12377411666506e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.0209211345098774e-06,
|
||||
9.646553773221371e-06,
|
||||
-1.9967224970721994e-05,
|
||||
1.84563793944486e-06,
|
||||
-1.166328617588216e-08,
|
||||
9.349186407581358e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.868247148894835e-05,
|
||||
-1.9967224970722014e-05,
|
||||
0.00018874794720662738,
|
||||
-5.504643747753615e-06,
|
||||
-2.5743869213362037e-05,
|
||||
-8.485561352445918e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.90261152911834e-07,
|
||||
1.8456379394448673e-06,
|
||||
-5.504643747753606e-06,
|
||||
7.585037181692892e-07,
|
||||
3.442698295697147e-07,
|
||||
3.107220862664864e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.674741952219508e-05,
|
||||
-1.1663286175973388e-08,
|
||||
-2.574386921336151e-05,
|
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3.442698295697041e-07,
|
||||
8.167133983390756e-06,
|
||||
1.66151193299524e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-6.123774116665256e-05,
|
||||
9.349186407581272e-06,
|
||||
-8.485561352445874e-05,
|
||||
3.1072208626648766e-06,
|
||||
1.6615119329952592e-05,
|
||||
5.0893247412544976e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.9017578156459674,
|
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|
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|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.0008709211894134218,
|
||||
0.0028578197954718483,
|
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0.007133950337123533
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01494229366053994,
|
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0.017840415807706334,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
14.942293660539939,
|
||||
17.840415807706336,
|
||||
10.379550081898552
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.9606105309212748,
|
||||
"pitch": 0.5897219842177743,
|
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"yaw": 0.18146143875291634
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1019.5,
|
||||
1007.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1017.0175170898438,
|
||||
1006.4471435546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.696521480287876,
|
||||
"confidence": 0.7289937973022461
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
768.75,
|
||||
1030.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
772.1187744140625,
|
||||
1033.9364013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.993815784832678,
|
||||
"confidence": 0.4524177759034183
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
270.25,
|
||||
966.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
270.0071716308594,
|
||||
970.5763549804688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8340524322728693,
|
||||
"confidence": 0.6934174662272136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 71,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1379.25,
|
||||
964.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1378.752685546875,
|
||||
963.8180541992188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8440211730106053,
|
||||
"confidence": 0.5060492151283109
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.25,
|
||||
954.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1192.8212890625,
|
||||
958.12353515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6488080377723136,
|
||||
"confidence": 0.6499924212970313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
539.5,
|
||||
962.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.5155029296875,
|
||||
957.91015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.000489403197747,
|
||||
"confidence": 0.6396232661556551
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
773.0,
|
||||
975.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
773.2626953125,
|
||||
972.4498291015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.061462287352973,
|
||||
"confidence": 0.6409999109903972
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1398.25,
|
||||
899.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1403.74560546875,
|
||||
899.876220703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.508468161441507,
|
||||
"confidence": 0.24447248769447005
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
341.75,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
344.017333984375,
|
||||
886.3289184570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6280844092494693,
|
||||
"confidence": 0.5523602424170057
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
427.75,
|
||||
852.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
428.47540283203125,
|
||||
846.9824829101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.069683127730277,
|
||||
"confidence": 0.552070074971262
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1200.0,
|
||||
838.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1198.1318359375,
|
||||
836.2643432617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7263289689064005,
|
||||
"confidence": 0.5416034617553136
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
808.0,
|
||||
838.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
805.7778930664062,
|
||||
841.7437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7282809737689693,
|
||||
"confidence": 0.5172315019532747
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1310.25,
|
||||
612.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1307.587158203125,
|
||||
612.395263671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.692017794422724,
|
||||
"confidence": 0.4249602281446108
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1668
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1668
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
355
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
355
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,355 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:18:24Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k4_bdef\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 11,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0052784192155946414,
|
||||
0.0015553308372352722,
|
||||
0.0015454479152646658,
|
||||
0.0015454478203885053
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.373601588799292,
|
||||
"residual_median_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"residual_max_px": 6.934048787618814,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.284062327621381e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8140211701393127,
|
||||
0.5808314681053162,
|
||||
-0.002099925186485052
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16058388352394104,
|
||||
-0.22852589190006256,
|
||||
-0.9602024555206299
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5581956505775452,
|
||||
0.7812879085540771,
|
||||
-0.2792970836162567
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11351325362920761,
|
||||
0.08586125820875168,
|
||||
1.1228293180465698
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7872208901144642,
|
||||
0.5706984933785668,
|
||||
-0.4312830296574329
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.70537269115448,
|
||||
-0.7916994094848633,
|
||||
0.39580878615379333
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.3726806640625,
|
||||
-791.6994018554688,
|
||||
395.80877685546875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.67109680175781,
|
||||
"pitch": 33.93110275268555,
|
||||
"yaw": 11.159582138061523
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00010643387504793911,
|
||||
1.8247691499686762e-05,
|
||||
2.0600022881989278e-05,
|
||||
-2.7013740573648636e-06,
|
||||
-2.152552135452421e-05,
|
||||
-2.015431056977141e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8247691499687314e-05,
|
||||
3.316891739937032e-05,
|
||||
-2.9018095355806712e-05,
|
||||
7.564731571326925e-06,
|
||||
-5.783403352358285e-06,
|
||||
-2.3836513269670096e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.0600022881988008e-05,
|
||||
-2.9018095355806875e-05,
|
||||
9.531651328561114e-05,
|
||||
-1.4811228025360293e-05,
|
||||
-4.035453937422605e-06,
|
||||
4.082125600252585e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.7013740573646497e-06,
|
||||
7.564731571326956e-06,
|
||||
-1.4811228025360302e-05,
|
||||
3.04169077563796e-06,
|
||||
1.0286420826073937e-07,
|
||||
-1.2327944317583284e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.152552135452418e-05,
|
||||
-5.7834033523581804e-06,
|
||||
-4.035453937422829e-06,
|
||||
1.0286420826077795e-07,
|
||||
5.16490507174838e-06,
|
||||
2.2668022372813035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.015431056976974e-06,
|
||||
-2.3836513269669736e-06,
|
||||
4.082125600252625e-06,
|
||||
-1.2327944317583277e-06,
|
||||
2.266802237281269e-06,
|
||||
9.79188378229586e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.5911021915572052,
|
||||
0.32998050345689806,
|
||||
0.5593797056338236
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0017440443731849141,
|
||||
0.0022726427505766014,
|
||||
0.0031291985846692216
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0071634871584966234,
|
||||
0.006929728960665848,
|
||||
0.008856161444519013
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
7.163487158496624,
|
||||
6.929728960665848,
|
||||
8.856161444519014
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.7037339556837442,
|
||||
"pitch": 0.4968365694308166,
|
||||
"yaw": 0.38816336671239354
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
1048.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.2366943359375,
|
||||
1044.9722900390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0665777316405665,
|
||||
"confidence": 0.20402441897220203
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.0,
|
||||
1017.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.3563232421875,
|
||||
1018.6166381835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9254383039075638,
|
||||
"confidence": 0.6457320027538672
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.814453125,
|
||||
919.96533203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.689623111551811,
|
||||
"confidence": 0.6159321401194328
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.0,
|
||||
930.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.43917846679688,
|
||||
933.3843383789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.679334408244252,
|
||||
"confidence": 0.624
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
549.25,
|
||||
937.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
550.33447265625,
|
||||
936.3466186523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7735727075886691,
|
||||
"confidence": 0.77314169020749
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.5,
|
||||
915.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.69110107421875,
|
||||
912.994873046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.5890310430216825,
|
||||
"confidence": 0.7057030368311452
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
292.0,
|
||||
903.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
292.99151611328125,
|
||||
905.9818725585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6726009054845887,
|
||||
"confidence": 0.7151029421394708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
805.25,
|
||||
860.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
802.7429809570312,
|
||||
861.4647216796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.785802082149909,
|
||||
"confidence": 0.44061534868104507
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1079.8641357421875,
|
||||
854.482177734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.934048787618814,
|
||||
"confidence": 0.41973369957421486
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.25,
|
||||
848.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
238.33372497558594,
|
||||
846.0867309570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1648886400468266,
|
||||
"confidence": 0.5454096732100583
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
896.75,
|
||||
804.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.5262451171875,
|
||||
803.4739990234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.29444790697342,
|
||||
"confidence": 0.4051124159631517
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1810
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1810
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
369
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
369
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:18:24Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k4_bdef\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 12,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
102,
|
||||
59,
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
54,
|
||||
96,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.007877783412799289,
|
||||
0.0014016401134223282,
|
||||
0.001254295494672035,
|
||||
0.0012542851678876436
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.5551539151330003,
|
||||
"residual_median_px": 2.542955429649271,
|
||||
"residual_max_px": 6.864351865661633,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.097641709490559e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.6272119879722595,
|
||||
0.7788485288619995,
|
||||
0.0003743017732631415
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.20793785154819489,
|
||||
-0.16699057817459106,
|
||||
-0.9637821316719055
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.7505777478218079,
|
||||
0.6045735478401184,
|
||||
-0.26669058203697205
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.053526442497968674,
|
||||
-0.011717195622622967,
|
||||
1.5570141077041626
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.701739086470361,
|
||||
0.8148180419054317,
|
||||
-0.6194647049031823
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.2046689987182617,
|
||||
-0.9015972018241882,
|
||||
0.4039682149887085
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1204.6689453125,
|
||||
-901.5972290039062,
|
||||
403.96820068359375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 113.80331420898438,
|
||||
"pitch": 48.640445709228516,
|
||||
"yaw": 18.34176254272461
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.0255924122572222e-05,
|
||||
-1.1064851928840932e-06,
|
||||
-3.226732439364545e-07,
|
||||
-2.2947974799745604e-06,
|
||||
-1.0904371151447215e-05,
|
||||
3.012426619853187e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.106485192884019e-06,
|
||||
1.1844059736526292e-05,
|
||||
-7.218023714404593e-07,
|
||||
5.243710130163671e-06,
|
||||
-3.404663319411864e-06,
|
||||
3.284148519177079e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.226732439363215e-07,
|
||||
-7.218023714404087e-07,
|
||||
3.353404629528424e-05,
|
||||
-9.107178231577606e-06,
|
||||
-4.20320450664291e-06,
|
||||
1.9098168651544044e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.2947974799745655e-06,
|
||||
5.243710130163655e-06,
|
||||
-9.107178231577628e-06,
|
||||
5.102071451117671e-06,
|
||||
6.301666284638011e-07,
|
||||
8.703543324267442e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.0904371151447257e-05,
|
||||
-3.4046633194118514e-06,
|
||||
-4.203204506642854e-06,
|
||||
6.301666284637906e-07,
|
||||
6.322644038059231e-06,
|
||||
5.364949781547887e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.01242661985322e-06,
|
||||
3.284148519176655e-07,
|
||||
1.909816865154337e-06,
|
||||
8.703543324267418e-07,
|
||||
5.364949781548e-07,
|
||||
1.1278472108093726e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.31515764283141473,
|
||||
0.1971845696625041,
|
||||
0.3317917722303356
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.002258776538553044,
|
||||
0.0025144868339403233,
|
||||
0.003358343655448877
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.003396950652122873,
|
||||
0.004581961769989109,
|
||||
0.005365664614664551
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
3.3969506521228734,
|
||||
4.581961769989109,
|
||||
5.365664614664551
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.40411451656501546,
|
||||
"pitch": 0.2469961320539916,
|
||||
"yaw": 0.3018153530383094
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1315.75,
|
||||
1051.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.455810546875,
|
||||
1053.5660400390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.242823735714149,
|
||||
"confidence": 0.12052610969830078
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.0,
|
||||
1030.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1022.4949340820312,
|
||||
1033.48828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.1246451993038633,
|
||||
"confidence": 0.5336003353862959
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.0,
|
||||
990.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
812.6123657226562,
|
||||
988.2398681640625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8023108535578778,
|
||||
"confidence": 0.7795688485943614
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1105.75,
|
||||
937.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1104.0225830078125,
|
||||
935.1946411132812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4986576745829896,
|
||||
"confidence": 0.6592833102794173
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
990.25,
|
||||
951.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
984.7200927734375,
|
||||
951.5137329101562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.534952219498503,
|
||||
"confidence": 0.6198265937347089
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1149.0,
|
||||
911.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1149.0899658203125,
|
||||
909.2437133789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2580795303423553,
|
||||
"confidence": 0.5428851063455049
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
758.5,
|
||||
885.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
759.29833984375,
|
||||
882.7039794921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4308551331608275,
|
||||
"confidence": 0.5070340794991817
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
849.0,
|
||||
871.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
855.8641967773438,
|
||||
871.296142578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.864351865661633,
|
||||
"confidence": 0.5463926755116083
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1375.25,
|
||||
773.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1373.974365234375,
|
||||
773.4697265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.294420263105926,
|
||||
"confidence": 0.192516825487628
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
545.25,
|
||||
791.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
546.2313842773438,
|
||||
792.7286987304688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9878416437286404,
|
||||
"confidence": 0.3216686886177402
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
780.5,
|
||||
747.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
776.9055786132812,
|
||||
747.1104125976562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.650881694952326,
|
||||
"confidence": 0.41478083756343403
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
829.75,
|
||||
757.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
831.2195434570312,
|
||||
759.87939453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5872531847155518,
|
||||
"confidence": 0.3459702363282732
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1738
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1738
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
579
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
579
data/camera_study/Scene7/k4_bdef/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,579 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-03T04:18:25Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene7\\k4_bdef\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 27,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
68,
|
||||
53,
|
||||
56,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
97,
|
||||
214,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
55,
|
||||
72,
|
||||
66,
|
||||
215,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
82,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
210,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
52,
|
||||
81,
|
||||
83,
|
||||
61
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0079362121170323,
|
||||
0.0014249940324712145,
|
||||
0.0013432050137671446,
|
||||
0.0013432033711259243
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.8079921348299317,
|
||||
"residual_median_px": 3.6785971920412286,
|
||||
"residual_max_px": 5.741649051076943,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.029719708204137e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31779101490974426,
|
||||
0.948085606098175,
|
||||
0.011939127929508686
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9206525087356567,
|
||||
-0.30553561449050903,
|
||||
-0.24299578368663788
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.22673296928405762,
|
||||
0.08821365982294083,
|
||||
-0.9699538946151733
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12404485046863556,
|
||||
-0.19984452426433563,
|
||||
1.4974952936172485
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.376258208253804,
|
||||
1.7123501574099225,
|
||||
-0.19681852123886232
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.48409855365753174,
|
||||
-0.3107643127441406,
|
||||
1.4024590253829956
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
484.0985412597656,
|
||||
-310.7643127441406,
|
||||
1402.458984375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 174.80345153808594,
|
||||
"pitch": 13.104802131652832,
|
||||
"yaw": 70.95633697509766
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.228737125645797e-05,
|
||||
1.864965411899968e-05,
|
||||
2.2035556999463754e-06,
|
||||
-2.471163944477939e-07,
|
||||
-2.878908045490886e-08,
|
||||
6.509862998953662e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.8649654118999584e-05,
|
||||
1.664204960039243e-05,
|
||||
-2.1993179329211226e-06,
|
||||
6.690224643473991e-07,
|
||||
-1.5860251656582007e-07,
|
||||
1.1568514663431388e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.203555699947118e-06,
|
||||
-2.199317932920543e-06,
|
||||
0.00014942371150221328,
|
||||
8.92449213384554e-07,
|
||||
-2.0433912370311074e-06,
|
||||
-2.733321904438026e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.471163944477787e-07,
|
||||
6.690224643474089e-07,
|
||||
8.924492133845363e-07,
|
||||
3.5097324196583485e-07,
|
||||
-1.9307940523106707e-08,
|
||||
3.6489245296998257e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.87890804549113e-08,
|
||||
-1.586025165658402e-07,
|
||||
-2.0433912370311328e-06,
|
||||
-1.9307940523109136e-08,
|
||||
2.0066693104213247e-07,
|
||||
5.327620265360941e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.509862998952414e-07,
|
||||
1.1568514663430422e-06,
|
||||
-2.7333219044380254e-05,
|
||||
3.648924529699786e-07,
|
||||
5.327620265360848e-07,
|
||||
9.224607439664132e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.325565949364928,
|
||||
0.2337362319054936,
|
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0.7003778330028647
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005924299468847223,
|
||||
0.00044795862648478206,
|
||||
0.0030372038850996048
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.010702757177755805,
|
||||
0.011085934924619744,
|
||||
0.0037015805519976827
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
10.702757177755805,
|
||||
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