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1332
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/aruco_marker_poses.json
Normal file
1332
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/aruco_marker_poses.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
637
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/aruco_positions_initial.json
Normal file
637
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/aruco_positions_initial.json
Normal file
@@ -0,0 +1,637 @@
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|
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|
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|
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|
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Normal file
636
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Normal file
@@ -0,0 +1,636 @@
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|
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|
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2703
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
607
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_a_camera_pose.json
Normal file
607
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@@ -0,0 +1,607 @@
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51,
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
79,
|
||||
96,
|
||||
215,
|
||||
105,
|
||||
62,
|
||||
208,
|
||||
75,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
61,
|
||||
217,
|
||||
83,
|
||||
205,
|
||||
206,
|
||||
207,
|
||||
72,
|
||||
86,
|
||||
76,
|
||||
94,
|
||||
49
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
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1,
|
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2,
|
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3
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.001,
|
||||
0.0005,
|
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|
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0.000125
|
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|
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|
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"residual_rms_px": 3.447327435030773,
|
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"residual_median_px": 2.967610833300479,
|
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|
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|
||||
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|
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"camera_pose": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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0.6562461256980896,
|
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|
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|
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],
|
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"translation_m": [
|
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-0.227858304977417,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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-299.55194091796875,
|
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-797.3261108398438,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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-1.5737596812079183e-06
|
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],
|
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[
|
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3.1381576640477363e-07,
|
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-2.645697067375213e-07,
|
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|
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|
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1.8188815770425764e-07
|
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],
|
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[
|
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|
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-5.69502228248777e-07,
|
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|
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3.1833575690450065e-08,
|
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4.230617704773065e-07,
|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
1.7370163179376696e-06,
|
||||
-3.6188962314821634e-07,
|
||||
-1.5737596812079142e-06,
|
||||
1.8188815770425724e-07,
|
||||
6.527599267195228e-07,
|
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3.3632173627527543e-06
|
||||
]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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0.12719003091034636,
|
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|
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0.13608462328315502
|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.0004465629912068671,
|
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|
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0.0018339076756349417
|
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]
|
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},
|
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"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"camera_center_std_mm": [
|
||||
1.9983727223176904,
|
||||
2.2531325590907993,
|
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2.9857435873512896
|
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],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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"yaw": 0.08541907547416969
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1153.0,
|
||||
1024.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1152.4775390625,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.003112656636084,
|
||||
"confidence": 0.5235493809455518
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
881.0,
|
||||
1031.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
877.3132934570312,
|
||||
1028.59912109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.399548233221769,
|
||||
"confidence": 0.45573027871641286
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
661.25,
|
||||
1000.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
660.2714233398438,
|
||||
995.8355102539062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.277918550547982,
|
||||
"confidence": 0.8810466077253725
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1154.75,
|
||||
960.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1162.2611083984375,
|
||||
962.707275390625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.761937665803854,
|
||||
"confidence": 0.8129216973319464
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
997.5,
|
||||
932.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
998.8497924804688,
|
||||
934.6405639648438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.965555225039879,
|
||||
"confidence": 0.8932654194455794
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
929.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
735.489990234375,
|
||||
928.0028686523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6048228328898992,
|
||||
"confidence": 0.7937902885628647
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1108.25,
|
||||
915.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1107.212646484375,
|
||||
913.2401733398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4865475765270406,
|
||||
"confidence": 0.730979943846528
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
369.0,
|
||||
845.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
366.50567626953125,
|
||||
846.99462890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0439088180992893,
|
||||
"confidence": 0.6006847430769939
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1335.0,
|
||||
822.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1332.091796875,
|
||||
822.5908203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.967610833300479,
|
||||
"confidence": 0.6128519038478318
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
915.75,
|
||||
810.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.4549560546875,
|
||||
809.3673706054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3340960926398036,
|
||||
"confidence": 0.677629264201441
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1017.5,
|
||||
792.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1018.50048828125,
|
||||
795.9389038085938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.581485195513054,
|
||||
"confidence": 0.6837608442068391
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
763.75,
|
||||
751.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
764.583740234375,
|
||||
753.2252197265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6945194068097353,
|
||||
"confidence": 0.5841021518218757
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1293.0,
|
||||
769.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1293.866943359375,
|
||||
766.0530395507812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3124231164260043,
|
||||
"confidence": 0.5411562094668851
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1041.25,
|
||||
763.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1047.5244140625,
|
||||
762.6126098632812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.286361662020785,
|
||||
"confidence": 0.5696495166886055
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
894.5,
|
||||
687.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.4588012695312,
|
||||
689.7041015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.8257751456604217,
|
||||
"confidence": 0.5875055417986749
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
144.75,
|
||||
716.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.299560546875,
|
||||
714.5131225585938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.721168604901894,
|
||||
"confidence": 0.3828168646460898
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1372.5,
|
||||
654.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1369.99951171875,
|
||||
654.4857788085938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5005287214814373,
|
||||
"confidence": 0.35500593874581543
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.25,
|
||||
629.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.5958251953125,
|
||||
627.9120483398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.8126935777806312,
|
||||
"confidence": 0.4070356538383499
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 61,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
69.0,
|
||||
604.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
67.5496826171875,
|
||||
602.6506958007812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9809195675032976,
|
||||
"confidence": 0.2367150672088653
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1219.75,
|
||||
527.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1223.5899658203125,
|
||||
525.4337768554688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.147094457524884,
|
||||
"confidence": 0.4001538913904134
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 83,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
158.25,
|
||||
563.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
157.97850036621094,
|
||||
565.9197998046875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4349831921213045,
|
||||
"confidence": 0.2399771293404579
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 205,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1323.0,
|
||||
477.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1319.48583984375,
|
||||
477.91400146484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.576341643228408,
|
||||
"confidence": 0.3061711135325228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1139.75,
|
||||
473.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1139.67724609375,
|
||||
473.48052978515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2791188412891014,
|
||||
"confidence": 0.33198985414097737
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1239.0,
|
||||
429.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1234.7935791015625,
|
||||
429.3074035644531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.229641637251381,
|
||||
"confidence": 0.25949112370281974
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
738.5,
|
||||
473.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
737.97998046875,
|
||||
472.8638916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8216168251954137,
|
||||
"confidence": 0.29633096704727563
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
575.25,
|
||||
447.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
578.9769897460938,
|
||||
448.6565856933594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.078569446133156,
|
||||
"confidence": 0.24060798604207623
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1004.25,
|
||||
386.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1005.005126953125,
|
||||
387.6145324707031
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5595401818930543,
|
||||
"confidence": 0.26280698392874546
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 94,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1163.25,
|
||||
315.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1166.61181640625,
|
||||
314.4794616699219
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.401877379097046,
|
||||
"confidence": 0.211512286310678
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 49,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1285.5,
|
||||
279.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1284.895263671875,
|
||||
277.7975158691406
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3459844395544602,
|
||||
"confidence": 0.19223714169275177
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1390
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
1390
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
341
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_c_camera_pose.json
Normal file
341
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T23:01:27Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene6\\k4_acdf\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.701171875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1995.5245361328125,
|
||||
541.232177734375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0053168876352762745,
|
||||
0.001683028266956906,
|
||||
0.0016705280655821557,
|
||||
0.0016705279150169444
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.725072065758913,
|
||||
"residual_median_px": 4.676696879825036,
|
||||
"residual_max_px": 7.220906914870621,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.98666216406054e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9920157790184021,
|
||||
0.12554076313972473,
|
||||
-0.012008399702608585
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.025064190849661827,
|
||||
-0.2895793914794922,
|
||||
-0.9568257927894592
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.12359802424907684,
|
||||
0.9488852620124817,
|
||||
-0.29041391611099243
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19664357602596283,
|
||||
0.10858093947172165,
|
||||
1.0086733102798462
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8634180791094952,
|
||||
0.10911314473851441,
|
||||
-0.09824672326068247
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.31702208518981934,
|
||||
-0.9009856581687927,
|
||||
0.3944644331932068
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
317.0220947265625,
|
||||
-900.9856567382812,
|
||||
394.4644470214844
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 107.01714324951172,
|
||||
"pitch": 7.0998005867004395,
|
||||
"yaw": 1.4473226070404053
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00011712809589612566,
|
||||
2.24804605587135e-06,
|
||||
3.331706350023683e-05,
|
||||
-2.51212387895131e-06,
|
||||
-1.956030200088987e-05,
|
||||
-5.145029647803559e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.2480460558715446e-06,
|
||||
3.728925816107325e-05,
|
||||
-5.6693065635509866e-05,
|
||||
7.801066195045581e-06,
|
||||
6.73279244274295e-08,
|
||||
1.0959583080822699e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.331706350023619e-05,
|
||||
-5.669306563550962e-05,
|
||||
0.0001898624744751726,
|
||||
-1.8369048736913837e-05,
|
||||
-1.5955460709749707e-05,
|
||||
-3.0832449498959246e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.512123878951251e-06,
|
||||
7.801066195045588e-06,
|
||||
-1.8369048736913922e-05,
|
||||
2.332020281343114e-06,
|
||||
1.108960646586863e-06,
|
||||
3.229455347813006e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.9560302000889827e-05,
|
||||
6.732792442742412e-08,
|
||||
-1.5955460709749754e-05,
|
||||
1.1089606465868743e-06,
|
||||
4.990568778079047e-06,
|
||||
4.221066645314645e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-5.145029647803405e-06,
|
||||
1.0959583080822696e-05,
|
||||
-3.083244949895934e-05,
|
||||
3.2294553478130577e-06,
|
||||
4.2210666453146415e-06,
|
||||
1.4271470172511252e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.620087781666907,
|
||||
0.3498762831036115,
|
||||
0.7894819420582331
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0015270953740166703,
|
||||
0.0022339580967598847,
|
||||
0.0037777599410909173
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.011079333285126076,
|
||||
0.004324811466327918,
|
||||
0.008815870880869282
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.079333285126076,
|
||||
4.324811466327918,
|
||||
8.815870880869282
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6605574610275428,
|
||||
"pitch": 0.6881306329636394,
|
||||
"yaw": 0.313114286453204
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
283.25,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
287.2701721191406,
|
||||
1036.794189453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.8958429884413786,
|
||||
"confidence": 0.3471125292085475
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1097.5,
|
||||
1038.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1090.38671875,
|
||||
1039.7420654296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 7.220906914870621,
|
||||
"confidence": 0.24
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1171.0,
|
||||
1028.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1177.592041015625,
|
||||
1029.7843017578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.672689478605783,
|
||||
"confidence": 0.356101175064504
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
149.0,
|
||||
989.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.76620483398438,
|
||||
990.2346801757812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.2857724551035514,
|
||||
"confidence": 0.6377506588260954
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
439.25,
|
||||
1009.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
441.82208251953125,
|
||||
1005.359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.457550771208694,
|
||||
"confidence": 0.5403933035820727
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
996.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
596.7412109375,
|
||||
994.0877685546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.598070065801067,
|
||||
"confidence": 0.5114083118319144
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
946.0,
|
||||
998.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
945.9927368164062,
|
||||
996.8865356445312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8634785101896079,
|
||||
"confidence": 0.47469568442781573
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
812.5,
|
||||
855.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
809.7557373046875,
|
||||
855.8882446289062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.884433438591473,
|
||||
"confidence": 0.3647001595826658
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1026.5,
|
||||
792.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1031.9783935546875,
|
||||
791.876953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.513708674611745,
|
||||
"confidence": 0.26033633278661333
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
828.5,
|
||||
781.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
823.4141235351562,
|
||||
783.4002685546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.346917403349516,
|
||||
"confidence": 0.2217131640587667
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1294
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1294
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_d_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T23:01:27Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene6\\k4_acdf\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1994.6785888671875,
|
||||
0.0,
|
||||
720.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
||||
541.2328491210938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.011120220659278986,
|
||||
0.0018681260152965855,
|
||||
0.0016926060247429058,
|
||||
0.0016925954519991279
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 4.790050084117948,
|
||||
"residual_median_px": 4.731097463885198,
|
||||
"residual_max_px": 6.733175273804355,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.297319045148626e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8141493201255798,
|
||||
0.5806520581245422,
|
||||
-0.0020221888553351164
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16108906269073486,
|
||||
-0.22921086847782135,
|
||||
-0.9599545001983643
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5578631162643433,
|
||||
0.781220555305481,
|
||||
-0.28014856576919556
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11365372687578201,
|
||||
0.08566933870315552,
|
||||
1.12334144115448
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.788091455614234,
|
||||
0.5708181695021072,
|
||||
-0.43086822877555714
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.7054014801979065,
|
||||
-0.7919478416442871,
|
||||
0.3967113196849823
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
705.4014892578125,
|
||||
-791.9478149414062,
|
||||
396.7113342285156
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.72801208496094,
|
||||
"pitch": 33.908145904541016,
|
||||
"yaw": 11.192086219787598
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00014197323263090867,
|
||||
2.3583293589831507e-05,
|
||||
2.6255602808177498e-05,
|
||||
-3.696345610395928e-06,
|
||||
-2.8799308005428992e-05,
|
||||
-2.493090545646471e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.3583293589831175e-05,
|
||||
4.384072595151498e-05,
|
||||
-3.848397399894447e-05,
|
||||
9.926391007151513e-06,
|
||||
-7.54613562485964e-06,
|
||||
-3.206955554804916e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.6255602808178535e-05,
|
||||
-3.8483973998944694e-05,
|
||||
0.0001271047932789739,
|
||||
-1.946781365105879e-05,
|
||||
-5.0260782719093675e-06,
|
||||
5.830682710642599e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.6963456103960613e-06,
|
||||
9.926391007151525e-06,
|
||||
-1.946781365105871e-05,
|
||||
4.046949137133111e-06,
|
||||
1.2999055312752484e-07,
|
||||
-1.7869545808342218e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.8799308005429023e-05,
|
||||
-7.546135624859686e-06,
|
||||
-5.026078271909231e-06,
|
||||
1.2999055312751325e-07,
|
||||
6.990814519373968e-06,
|
||||
3.0754141482506225e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.4930905456465888e-06,
|
||||
-3.2069555548049497e-06,
|
||||
5.8306827106425085e-06,
|
||||
-1.7869545808341934e-06,
|
||||
3.075414148250652e-06,
|
||||
1.3394202970360462e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.6826936572229462,
|
||||
0.3793687039579808,
|
||||
0.6459569819215096
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.002011703043973715,
|
||||
0.002644014848553988,
|
||||
0.003659809143980115
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.00827921022381347,
|
||||
0.008133997310283619,
|
||||
0.010471978450704664
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.27921022381347,
|
||||
8.133997310283618,
|
||||
10.471978450704665
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8109105861581501,
|
||||
"pitch": 0.6090137287582676,
|
||||
"yaw": 0.4650050799374296
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
421.75,
|
||||
1048.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
422.2916564941406,
|
||||
1044.794677734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4975196521204275,
|
||||
"confidence": 0.20455660482323051
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.25,
|
||||
1017.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.0879516601562,
|
||||
1018.4068603515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6375039033715848,
|
||||
"confidence": 0.6368872098181371
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.4237670898438,
|
||||
919.7933349609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.10047696973301,
|
||||
"confidence": 0.5825998469861403
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.25,
|
||||
930.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.60559844970703,
|
||||
933.1380004882812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.605132721427486,
|
||||
"confidence": 0.6842222601711816
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
291.5,
|
||||
903.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
293.0437316894531,
|
||||
905.7083740234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9028796682146645,
|
||||
"confidence": 0.6650491515728957
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.25,
|
||||
914.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.6711730957031,
|
||||
912.72412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.733175273804355,
|
||||
"confidence": 0.6847157012897437
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1079.4140625,
|
||||
854.2496337890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.534660079963834,
|
||||
"confidence": 0.4128866795102052
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.75,
|
||||
847.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
238.37225341796875,
|
||||
845.7590942382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.026424988071655,
|
||||
"confidence": 0.5250977526943454
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
896.75,
|
||||
804.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.202880859375,
|
||||
803.1934814453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.731097463885198,
|
||||
"confidence": 0.35717555246402527
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2287
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
2287
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
596
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_f_camera_pose.json
Normal file
596
data/camera_study/Scene6/k4_acdf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,596 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T23:01:28Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene6\\k4_acdf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2003.446044921875,
|
||||
0.0,
|
||||
722.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1992.1611328125,
|
||||
539.48974609375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 28,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
53,
|
||||
62,
|
||||
56,
|
||||
54,
|
||||
47,
|
||||
97,
|
||||
214,
|
||||
96,
|
||||
79,
|
||||
72,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
95,
|
||||
73,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
210,
|
||||
82,
|
||||
69,
|
||||
52,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
101,
|
||||
75,
|
||||
83
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008604030522712938,
|
||||
0.0014666659721827545,
|
||||
0.0013781085164690167,
|
||||
0.0013781017732551147,
|
||||
0.0013781017659331885
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.905605711257345,
|
||||
"residual_median_px": 4.096440336528824,
|
||||
"residual_max_px": 5.825971649586931,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.1270642145183244e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.3174893856048584,
|
||||
0.9482312202453613,
|
||||
0.007620368618518114
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9213042259216309,
|
||||
-0.30655115842819214,
|
||||
-0.2392173707485199
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.22449733316898346,
|
||||
0.08296965062618256,
|
||||
-0.970936119556427
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.1236550584435463,
|
||||
-0.19989128410816193,
|
||||
1.496478796005249
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.3809571033230634,
|
||||
1.7153462970610756,
|
||||
-0.198990136307787
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4808570146560669,
|
||||
-0.30269280076026917,
|
||||
1.404225468635559
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
480.8570251464844,
|
||||
-302.69281005859375,
|
||||
1404.2254638671875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.11573791503906,
|
||||
"pitch": 12.973320960998535,
|
||||
"yaw": 70.98560333251953
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.818619359179441e-05,
|
||||
2.2694717359090224e-05,
|
||||
8.935799128787584e-07,
|
||||
-3.89164392775147e-07,
|
||||
-3.478100824689448e-08,
|
||||
4.786156241896885e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.2694717359090512e-05,
|
||||
1.9445348514695714e-05,
|
||||
-2.8669734798507767e-06,
|
||||
5.901109529982801e-07,
|
||||
-1.283794868099537e-07,
|
||||
9.946305783608436e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.935799128807344e-07,
|
||||
-2.8669734798493406e-06,
|
||||
0.00015735233768786447,
|
||||
1.0868211187520497e-06,
|
||||
-2.055460166726509e-06,
|
||||
-2.8391881817153175e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.8916439277505084e-07,
|
||||
5.90110952998342e-07,
|
||||
1.0868211187520218e-06,
|
||||
3.5008532917366375e-07,
|
||||
-1.5752930897266113e-08,
|
||||
2.925014762542084e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.478100824690225e-08,
|
||||
-1.283794868099777e-07,
|
||||
-2.0554601667265524e-06,
|
||||
-1.575293089726882e-08,
|
||||
1.9984348220580463e-07,
|
||||
5.423790142962139e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.786156241896651e-07,
|
||||
9.94630578360804e-07,
|
||||
-2.8391881817153253e-05,
|
||||
2.9250147625420143e-07,
|
||||
5.423790142962002e-07,
|
||||
9.322350818021797e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.354059145914804,
|
||||
0.2526565130413909,
|
||||
0.7187191755831437
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005916800902292249,
|
||||
0.00044703856903605604,
|
||||
0.0030532524982421283
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01151644989688696,
|
||||
0.01177143871523381,
|
||||
0.0050052582754086545
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.51644989688696,
|
||||
11.77143871523381,
|
||||
5.0052582754086545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6065783917064915,
|
||||
"pitch": 0.4473198602627594,
|
||||
"yaw": 0.14765993567159427
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
935.0643310546875,
|
||||
751.6116943359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.07421830891045,
|
||||
"confidence": 0.7365183005875066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
942.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.42041015625,
|
||||
940.7910766601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.7090558296531935,
|
||||
"confidence": 0.3199970884995418
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.5,
|
||||
882.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1388.0400390625,
|
||||
883.579833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.615255045027259,
|
||||
"confidence": 0.46246185336726386
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.8055419921875,
|
||||
803.9459838867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.454920278178298,
|
||||
"confidence": 0.255972647220901
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.5,
|
||||
862.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
844.1301879882812,
|
||||
867.3599853515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.809194307684999,
|
||||
"confidence": 0.7021126386789793
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1345.0458984375,
|
||||
839.84326171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.1532485317878995,
|
||||
"confidence": 0.6662098973360641
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
607.69921875,
|
||||
853.2445068359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.295749928824102,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
664.75,
|
||||
836.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.7261352539062,
|
||||
836.1073608398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0019238097646355,
|
||||
"confidence": 0.6877833343649649
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.5,
|
||||
818.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.4649658203125,
|
||||
815.4893798828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.429633733201944,
|
||||
"confidence": 0.6611197014534322
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.5,
|
||||
714.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.45263671875,
|
||||
716.1552124023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.5020303785766576,
|
||||
"confidence": 0.6301595832867715
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
816.5,
|
||||
827.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
812.7223510742188,
|
||||
825.5809326171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.237151286682014,
|
||||
"confidence": 0.7073333333333334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.5,
|
||||
736.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
822.4959716796875,
|
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737.60693359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4890472013041864,
|
||||
"confidence": 0.7073333333333334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
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