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841
data/camera_study/Scene6/k3_def/aruco_marker_poses.json
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841
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|
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|
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|
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410
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Normal file
@@ -0,0 +1,410 @@
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409
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@@ -0,0 +1,409 @@
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|
||||
1294
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1294
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_d_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-02T22:59:42Z",
|
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"source": {
|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
||||
1997.283935546875,
|
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541.2328491210938
|
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],
|
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[
|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
69,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
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|
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|
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|
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|
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3
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
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|
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|
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|
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|
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0.000125
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
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|
||||
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|
||||
-0.9599545001983643
|
||||
],
|
||||
[
|
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-0.5578631162643433,
|
||||
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|
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-0.28014856576919556
|
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]
|
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],
|
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"translation_m": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
2.3583293589831175e-05,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
-2.8799308005429023e-05,
|
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-7.546135624859686e-06,
|
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|
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1.2999055312751325e-07,
|
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6.990814519373968e-06,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.4930905456465888e-06,
|
||||
-3.2069555548049497e-06,
|
||||
5.8306827106425085e-06,
|
||||
-1.7869545808341934e-06,
|
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3.075414148250652e-06,
|
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1.3394202970360462e-05
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"tvec_std_m": [
|
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0.002011703043973715,
|
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|
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0.003659809143980115
|
||||
]
|
||||
},
|
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"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
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"camera_center_std_mm": [
|
||||
8.27921022381347,
|
||||
8.133997310283618,
|
||||
10.471978450704665
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
1048.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
422.2916564941406,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.4975196521204275,
|
||||
"confidence": 0.20455660482323051
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
835.25,
|
||||
1017.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
836.0879516601562,
|
||||
1018.4068603515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.6375039033715848,
|
||||
"confidence": 0.6368872098181371
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1003.5,
|
||||
919.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
997.4237670898438,
|
||||
919.7933349609375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.10047696973301,
|
||||
"confidence": 0.5825998469861403
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.25,
|
||||
930.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
123.60559844970703,
|
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933.1380004882812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.605132721427486,
|
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"confidence": 0.6842222601711816
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
291.5,
|
||||
903.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
293.0437316894531,
|
||||
905.7083740234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.9028796682146645,
|
||||
"confidence": 0.6650491515728957
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
419.25,
|
||||
914.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
425.6711730957031,
|
||||
912.72412109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.733175273804355,
|
||||
"confidence": 0.6847157012897437
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1073.0,
|
||||
853.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1079.4140625,
|
||||
854.2496337890625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.534660079963834,
|
||||
"confidence": 0.4128866795102052
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
238.75,
|
||||
847.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
238.37225341796875,
|
||||
845.7590942382812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.026424988071655,
|
||||
"confidence": 0.5250977526943454
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
896.75,
|
||||
804.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
892.202880859375,
|
||||
803.1934814453125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.731097463885198,
|
||||
"confidence": 0.35717555246402527
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1814
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_e_aruco_detection.json
Normal file
1814
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_e_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
439
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_e_camera_pose.json
Normal file
439
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_e_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,439 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:59:42Z",
|
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"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene6\\k3_def\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
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"camera": {
|
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"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
2001.2965087890625,
|
||||
0.0,
|
||||
720.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1994.771728515625,
|
||||
538.7074584960938
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
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|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
59,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
85,
|
||||
206,
|
||||
54,
|
||||
47,
|
||||
62,
|
||||
66,
|
||||
55,
|
||||
214,
|
||||
95,
|
||||
103,
|
||||
64
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.005911741080118553,
|
||||
0.0012006723532742194,
|
||||
0.0010446985932686375,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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758.6497802734375,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 1.7342770834509689,
|
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|
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},
|
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{
|
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"marker_id": 206,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
||||
773.0
|
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],
|
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|
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1372.292236328125,
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 2.957852701759288,
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 0.8584877598045242,
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.1633032394063196,
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 1.3110771868626392,
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.222608846257987,
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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423.96063232421875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 2.416057661087099,
|
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|
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]
|
||||
},
|
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"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
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|
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}
|
||||
2287
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Normal file
2287
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
596
data/camera_study/Scene6/k3_def/render_f_camera_pose.json
Normal file
596
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@@ -0,0 +1,596 @@
|
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|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 28,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
68,
|
||||
46,
|
||||
53,
|
||||
62,
|
||||
56,
|
||||
54,
|
||||
47,
|
||||
97,
|
||||
214,
|
||||
96,
|
||||
79,
|
||||
72,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
95,
|
||||
73,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
210,
|
||||
82,
|
||||
69,
|
||||
52,
|
||||
58,
|
||||
64,
|
||||
101,
|
||||
75,
|
||||
83
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008604030522712938,
|
||||
0.0014666659721827545,
|
||||
0.0013781085164690167,
|
||||
0.0013781017732551147,
|
||||
0.0013781017659331885
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.905605711257345,
|
||||
"residual_median_px": 4.096440336528824,
|
||||
"residual_max_px": 5.825971649586931,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.1270642145183244e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.3174893856048584,
|
||||
0.9482312202453613,
|
||||
0.007620368618518114
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9213042259216309,
|
||||
-0.30655115842819214,
|
||||
-0.2392173707485199
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.22449733316898346,
|
||||
0.08296965062618256,
|
||||
-0.970936119556427
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.1236550584435463,
|
||||
-0.19989128410816193,
|
||||
1.496478796005249
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.3809571033230634,
|
||||
1.7153462970610756,
|
||||
-0.198990136307787
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.4808570146560669,
|
||||
-0.30269280076026917,
|
||||
1.404225468635559
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
480.8570251464844,
|
||||
-302.69281005859375,
|
||||
1404.2254638671875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.11573791503906,
|
||||
"pitch": 12.973320960998535,
|
||||
"yaw": 70.98560333251953
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.818619359179441e-05,
|
||||
2.2694717359090224e-05,
|
||||
8.935799128787584e-07,
|
||||
-3.89164392775147e-07,
|
||||
-3.478100824689448e-08,
|
||||
4.786156241896885e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.2694717359090512e-05,
|
||||
1.9445348514695714e-05,
|
||||
-2.8669734798507767e-06,
|
||||
5.901109529982801e-07,
|
||||
-1.283794868099537e-07,
|
||||
9.946305783608436e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.935799128807344e-07,
|
||||
-2.8669734798493406e-06,
|
||||
0.00015735233768786447,
|
||||
1.0868211187520497e-06,
|
||||
-2.055460166726509e-06,
|
||||
-2.8391881817153175e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.8916439277505084e-07,
|
||||
5.90110952998342e-07,
|
||||
1.0868211187520218e-06,
|
||||
3.5008532917366375e-07,
|
||||
-1.5752930897266113e-08,
|
||||
2.925014762542084e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-3.478100824690225e-08,
|
||||
-1.283794868099777e-07,
|
||||
-2.0554601667265524e-06,
|
||||
-1.575293089726882e-08,
|
||||
1.9984348220580463e-07,
|
||||
5.423790142962139e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.786156241896651e-07,
|
||||
9.94630578360804e-07,
|
||||
-2.8391881817153253e-05,
|
||||
2.9250147625420143e-07,
|
||||
5.423790142962002e-07,
|
||||
9.322350818021797e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.354059145914804,
|
||||
0.2526565130413909,
|
||||
0.7187191755831437
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0005916800902292249,
|
||||
0.00044703856903605604,
|
||||
0.0030532524982421283
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.01151644989688696,
|
||||
0.01177143871523381,
|
||||
0.0050052582754086545
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
11.51644989688696,
|
||||
11.77143871523381,
|
||||
5.0052582754086545
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.6065783917064915,
|
||||
"pitch": 0.4473198602627594,
|
||||
"yaw": 0.14765993567159427
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
937.0,
|
||||
754.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
935.0643310546875,
|
||||
751.6116943359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.07421830891045,
|
||||
"confidence": 0.7365183005875066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 68,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1395.0,
|
||||
942.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1389.42041015625,
|
||||
940.7910766601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.7090558296531935,
|
||||
"confidence": 0.3199970884995418
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1383.5,
|
||||
882.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1388.0400390625,
|
||||
883.579833984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.615255045027259,
|
||||
"confidence": 0.46246185336726386
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1399.75,
|
||||
806.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1394.8055419921875,
|
||||
803.9459838867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.454920278178298,
|
||||
"confidence": 0.255972647220901
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
845.5,
|
||||
862.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
844.1301879882812,
|
||||
867.3599853515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.809194307684999,
|
||||
"confidence": 0.7021126386789793
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1342.0,
|
||||
844.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1345.0458984375,
|
||||
839.84326171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.1532485317878995,
|
||||
"confidence": 0.6662098973360641
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
610.5,
|
||||
848.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
607.69921875,
|
||||
853.2445068359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.295749928824102,
|
||||
"confidence": 0.7005026944924987
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
664.75,
|
||||
836.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
667.7261352539062,
|
||||
836.1073608398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0019238097646355,
|
||||
"confidence": 0.6877833343649649
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
554.5,
|
||||
818.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
552.4649658203125,
|
||||
815.4893798828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.429633733201944,
|
||||
"confidence": 0.6611197014534322
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.5,
|
||||
714.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.45263671875,
|
||||
716.1552124023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.5020303785766576,
|
||||
"confidence": 0.6301595832867715
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
816.5,
|
||||
827.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
812.7223510742188,
|
||||
825.5809326171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.237151286682014,
|
||||
"confidence": 0.7073333333333334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
821.5,
|
||||
736.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
822.4959716796875,
|
||||
737.60693359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4890472013041864,
|
||||
"confidence": 0.7073333333333334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1346.5,
|
||||
753.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1346.7847900390625,
|
||||
752.0674438476562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2163652493372519,
|
||||
"confidence": 0.63555573802114
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
675.5,
|
||||
746.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
673.2243041992188,
|
||||
745.3701782226562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3612426493077443,
|
||||
"confidence": 0.6830258276939161
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
508.25,
|
||||
693.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
508.646240234375,
|
||||
692.81201171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.43857259059918924,
|
||||
"confidence": 0.6359183329411616
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
612.75,
|
||||
626.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.3699340820312,
|
||||
624.2598266601562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.257029404502409,
|
||||
"confidence": 0.6357902890218633
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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