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1262
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1262
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
269
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_a_camera_pose.json
Normal file
269
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,269 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:57:25Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene5\\k4_adef\\render_a_aruco_detection.json",
|
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"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
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"camera": {
|
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"camera_id": "a",
|
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|
||||
[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
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|
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],
|
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|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
211,
|
||||
105,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5,
|
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6,
|
||||
7
|
||||
],
|
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"rms": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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|
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0.001,
|
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|
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|
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|
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|
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3.125e-05,
|
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1.5625e-05,
|
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7.8125e-06
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.7444879628093166,
|
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|
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|
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"sigma2_normalized": 4.766272440909748e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
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|
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|
||||
[
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.28627827763557434,
|
||||
-0.4097994863986969,
|
||||
-0.8660883903503418
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.46960189938545227,
|
||||
0.7278991937637329,
|
||||
-0.499636709690094
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.23387782275676727,
|
||||
0.158420592546463,
|
||||
1.151058554649353
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.01996019213458,
|
||||
-0.6152955837839305,
|
||||
0.33388354438380563
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
-299.8577575683594,
|
||||
-901.5086669921875,
|
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|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
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|
||||
[
|
||||
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|
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|
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-0.0018807059660751462,
|
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0.00016957679453569112,
|
||||
0.0011382903390655596,
|
||||
4.2707074997958245e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.003970832556017594,
|
||||
0.00412983583497605,
|
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-0.0028255941762191914,
|
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-0.0004502414829095256,
|
||||
-0.0005336710019699091,
|
||||
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|
||||
],
|
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[
|
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-0.0018807059660749526,
|
||||
-0.0028255941762194313,
|
||||
0.008754138308982367,
|
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0.0007022356488776705,
|
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-0.0006008054836807066,
|
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-0.0029257512907610076
|
||||
],
|
||||
[
|
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0.00016957679453571324,
|
||||
-0.0004502414829095401,
|
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0.0007022356488776564,
|
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7.753347203675088e-05,
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
||||
-0.0005336710019698765,
|
||||
-0.0006008054836807707,
|
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4.453382065660123e-06,
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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4.2707074997872444e-05,
|
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|
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-0.002925751290760961,
|
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-0.0002434780188587148,
|
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0.00011715133310553194,
|
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0.0011384019243858652
|
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]
|
||||
],
|
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"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
4.8903537637967665,
|
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|
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5.360796659975865
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.008805309309544491,
|
||||
0.014514206993424345,
|
||||
0.03374021227535276
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.10448892434007442
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
86.77188512797814,
|
||||
92.73755621496927,
|
||||
104.48892434007442
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 7.004534355354183,
|
||||
"pitch": 4.6671287377904855,
|
||||
"yaw": 3.8158630872591393
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1186.75,
|
||||
609.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1183.4669189453125,
|
||||
609.0444946289062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3580290410135105,
|
||||
"confidence": 0.4347952083026327
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
613.5,
|
||||
485.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
611.7259521484375,
|
||||
485.4933776855469
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.774060211684552,
|
||||
"confidence": 0.38957750689971443
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1149.75,
|
||||
563.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1151.321044921875,
|
||||
563.7028198242188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7210862418438244,
|
||||
"confidence": 0.3468788824767234
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
925.75,
|
||||
557.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
929.319580078125,
|
||||
557.5341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.569743714215977,
|
||||
"confidence": 0.38982738613164625
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1136
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
1136
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
341
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_d_camera_pose.json
Normal file
341
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_d_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,341 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:57:25Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene5\\k4_adef\\render_d_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "d",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1773.047607421875,
|
||||
0.0,
|
||||
640.2863159179688
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1775.363525390625,
|
||||
361.23284912109375
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72,
|
||||
210,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006553331642563465,
|
||||
0.0015286751320229023,
|
||||
0.0015105848666133641,
|
||||
0.0015105846782955846
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.7958190866861337,
|
||||
"residual_median_px": 2.937859877374666,
|
||||
"residual_max_px": 6.146461252218124,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.2598086718483597e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8195516467094421,
|
||||
0.573004961013794,
|
||||
-0.0006449614302255213
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16071854531764984,
|
||||
-0.2309509813785553,
|
||||
-0.959599494934082
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.5500041842460632,
|
||||
0.7863377332687378,
|
||||
-0.28136876225471497
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.11542613059282303,
|
||||
0.08549019694328308,
|
||||
1.1220675706863403
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7909069270883746,
|
||||
0.5635089647363725,
|
||||
-0.422905565407024
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.6979996562004089,
|
||||
-0.7964403033256531,
|
||||
0.3976766765117645
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
697.9996337890625,
|
||||
-796.4403076171875,
|
||||
397.6766662597656
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.68830871582031,
|
||||
"pitch": 33.36729431152344,
|
||||
"yaw": 11.095212936401367
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
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|
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|
||||
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|
||||
-1.8550679512942176e-07,
|
||||
-7.325110218802679e-06,
|
||||
-4.345659497407349e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.4556617904273601e-05,
|
||||
2.199188862217374e-05,
|
||||
-5.63862755799023e-06,
|
||||
2.244851577805385e-06,
|
||||
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|
||||
4.192675124094532e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.449822286459783e-05,
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
-4.9118533681606895e-06,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.855067951294117e-07,
|
||||
2.2448515778053855e-06,
|
||||
-3.0582072798153853e-06,
|
||||
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|
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|
||||
1.1458303318384065e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.325110218802645e-06,
|
||||
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|
||||
-4.9118533681607116e-06,
|
||||
9.89804131812584e-08,
|
||||
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|
||||
1.6551154416381189e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.345659497406541e-07,
|
||||
4.192675124094554e-06,
|
||||
-8.495207652993227e-06,
|
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1.1458303318384075e-06,
|
||||
1.6551154416381051e-06,
|
||||
1.0367524886697258e-05
|
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]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.000842779823147285,
|
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|
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|
||||
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|
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|
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"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
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"camera_center_std_mm": [
|
||||
5.1522135876545425,
|
||||
4.121140410566507,
|
||||
6.672203876595297
|
||||
],
|
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"orientation_std_deg": {
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
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"observations": {
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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888.0078125,
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.998890842200431,
|
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"confidence": 0.06301252074180361
|
||||
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|
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{
|
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|
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"observed_center_px": [
|
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372.75,
|
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693.5
|
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],
|
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|
||||
378.3946228027344,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 5.809045837605746,
|
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"confidence": 0.13066046304422646
|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 58,
|
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.2108195590949973,
|
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"confidence": 0.2645126422813389
|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 215,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
715.5,
|
||||
644.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
713.853271484375,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7677708399551995,
|
||||
"confidence": 0.4524568902153799
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
953.25,
|
||||
638.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
959.3922729492188,
|
||||
638.4768676757812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.146461252218124,
|
||||
"confidence": 0.3406986298589409
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
211.75,
|
||||
634.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
210.02279663085938,
|
||||
632.8345947265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0836028723647555,
|
||||
"confidence": 0.4536836681526341
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
797.25,
|
||||
594.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
792.3740234375,
|
||||
593.4711303710938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.040898230056636,
|
||||
"confidence": 0.32628902511157193
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1249.75,
|
||||
597.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1251.056884765625,
|
||||
596.8640747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4533921593500159,
|
||||
"confidence": 0.014436802565455998
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
463.75,
|
||||
513.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
461.3499755859375,
|
||||
512.0917358398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6649001956543343,
|
||||
"confidence": 0.28184826428485077
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1175.25,
|
||||
516.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1175.3245849609375,
|
||||
518.5399169921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0412800521764143,
|
||||
"confidence": 0.102775759550704
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
867
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
867
data/camera_study/Scene5/k4_adef/render_e_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,867 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:57:24Z",
|
||||
"vision_config": {
|
||||
"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
||||
"MarkerSize": 0.025
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene5\\render_e.npz",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1778.93017578125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.3994750976562
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1773.1304931640625,
|
||||
358.7074279785156
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"image": {
|
||||
"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene5\\render_e.png",
|
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"image_sha256": "47fefc8eb062e7b17050125b1e7953050cfbc113a7d62d8de56a70ae2694163c",
|
||||
"width_px": 1280,
|
||||
"height_px": 720
|
||||
},
|
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"aruco": {
|
||||
"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
||||
"num_detected_markers": 4,
|
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|
||||
},
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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"image_points_px": [
|
||||
[
|
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689.0,
|
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296.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
724.0,
|
||||
299.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
720.0,
|
||||
337.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
685.0,
|
||||
333.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
704.5,
|
||||
316.25
|
||||
],
|
||||
"quality": {
|
||||
"area_px": 1326.5,
|
||||
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|
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|
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"laplacian_var": 246.23610499048092
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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"mean_gray": 69.76201117318436,
|
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|
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|
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"geometry": {
|
||||
"distance_to_center_norm": 0.1061386689543724,
|
||||
"distance_to_border_px": 296.0
|
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|
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"edge_ratio": 1.0877242706693238,
|
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"edge_lengths_px": [
|
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35.12833786010742,
|
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|
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|
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|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"confidence": 0.8130124124095942
|
||||
},
|
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{
|
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"observation_id": "8d8974ae-027a-4c8c-a02d-b9410bd68b40",
|
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|
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|
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|
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"image_points_px": [
|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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679.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
703.0,
|
||||
669.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
670.0,
|
||||
679.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
674.5,
|
||||
666.5
|
||||
],
|
||||
"quality": {
|
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"area_px": 735.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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"distance_to_center_norm": 0.42003893852233887,
|
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"distance_to_border_px": 41.0
|
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|
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"edge_ratio": 1.2183573545043933,
|
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"edge_lengths_px": [
|
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28.301942825317383
|
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]
|
||||
},
|
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"confidence": 0.3297882993971381
|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "18ad6f72-f6a7-4de4-8a6c-9e124f0de90a",
|
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"type": "aruco",
|
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"marker_id": 113,
|
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"marker_size_m": 0.025,
|
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"image_points_px": [
|
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[
|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
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869.5,
|
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158.5
|
||||
],
|
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"quality": {
|
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"area_px": 1196.0,
|
||||
"perimeter_px": 138.83841705322266,
|
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"sharpness": {
|
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"laplacian_var": 75.15891992822681
|
||||
},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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668.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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689.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
||||
[
|
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|
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24.0
|
||||
],
|
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[
|
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960.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
941.0,
|
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59.0
|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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805.0,
|
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470.0
|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
[
|
||||
420.0,
|
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510.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
400.0,
|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
[
|
||||
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|
||||
442.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
856.0,
|
||||
437.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
878.0,
|
||||
446.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
855.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
||||
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|
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{
|
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|
||||
[
|
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|
||||
431.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
689.0,
|
||||
426.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
708.0,
|
||||
435.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
682.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
[
|
||||
1182.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1205.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1226.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1209.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
||||
1205.5,
|
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|
||||
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|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
[
|
||||
548.0,
|
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466.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
523.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
505.0,
|
||||
461.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
531.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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[
|
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440.0,
|
||||
446.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
464.0,
|
||||
440.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
482.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
458.0,
|
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457.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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789.0,
|
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|
||||
],
|
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[
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|
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|
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],
|
||||
[
|
||||
359.0,
|
||||
409.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
383.0,
|
||||
404.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
378.25,
|
||||
410.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 260.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
639.0,
|
||||
322.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
649.0,
|
||||
321.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
663.0,
|
||||
325.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
673.0,
|
||||
334.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
656.0,
|
||||
325.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 120.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
870.0,
|
||||
435.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
876.0,
|
||||
435.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
895.0,
|
||||
442.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
891.0,
|
||||
445.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
883.0,
|
||||
439.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 72.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
801.0,
|
||||
149.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
799.0,
|
||||
153.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
785.0,
|
||||
165.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
785.0,
|
||||
159.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
792.5,
|
||||
156.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 64.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
||||
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