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773
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/aruco_marker_poses.json
Normal file
773
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Normal file
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|
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|
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{
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{
|
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"camera_id": "d",
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-796.4402797652452,
|
||||
397.6766679364876
|
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],
|
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"direction": [
|
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|
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|
||||
-0.28136876225471497
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-298.75310533250985,
|
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|
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],
|
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"direction": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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"normal": [
|
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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-27.771827647095908
|
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],
|
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"link": "Board",
|
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|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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{
|
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"marker_id": 103,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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-0.02624635266080357
|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
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|
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-26.24635266080357
|
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|
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"link": "Board",
|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 113,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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|
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|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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-68.86944353455658,
|
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|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 122,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.36274154040988166,
|
||||
-0.01744081690634574,
|
||||
0.27530473589654697
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
362.7415404098817,
|
||||
-17.440816906345738,
|
||||
275.30473589654696
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"normal": [
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
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},
|
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{
|
||||
"marker_id": 124,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.11143110962852289,
|
||||
0.214273740781771
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
364.65475735918176,
|
||||
-111.43110962852289,
|
||||
214.273740781771
|
||||
],
|
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"link": "Arm2",
|
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"normal": [
|
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-1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
||||
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|
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-90.36251927560731,
|
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|
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],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
||||
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|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
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|
||||
{
|
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"marker_id": 210,
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
20.540793334965848,
|
||||
-19.31299977588408,
|
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-0.40341533897847415
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
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|
||||
-0.000528656940926207
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
252.1002791466911,
|
||||
-8.184005049309603,
|
||||
-0.5286569409262071
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
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-0.010478528537414098,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
347.47473709030874,
|
||||
-10.478528537414098,
|
||||
0.03544220528020413
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
-0.0004753885036377249
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
249.25628480449316,
|
||||
-88.1334129269901,
|
||||
-0.4753885036377249
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 242,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
289.54871457720594,
|
||||
56.262990316151836,
|
||||
303.6193860625075
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1262
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1262
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
269
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_a_camera_pose.json
Normal file
269
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,269 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:56:50Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene5\\k4_acdf\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.414794921875,
|
||||
0.0,
|
||||
639.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1775.4700927734375,
|
||||
357.7935485839844
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
85,
|
||||
211,
|
||||
105,
|
||||
62
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5,
|
||||
6,
|
||||
7
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.010295969251681285,
|
||||
0.0016096361754330752,
|
||||
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|
||||
0.0011096321920796863,
|
||||
0.0010922911517208423,
|
||||
0.001091595750995742,
|
||||
0.0010915897403612949,
|
||||
0.0010915897170400177
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05,
|
||||
1.5625e-05,
|
||||
7.8125e-06
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.7444879628093166,
|
||||
"residual_median_px": 2.566044626349031,
|
||||
"residual_max_px": 3.569743714215977,
|
||||
"sigma2_normalized": 4.766272440909748e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8351759314537048,
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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"confidence": 0.38957750689971443
|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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563.0
|
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|
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|
||||
1151.321044921875,
|
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|
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|
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|
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|
||||
},
|
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{
|
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"marker_id": 62,
|
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|
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|
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557.5
|
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],
|
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|
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929.319580078125,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.569743714215977,
|
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"confidence": 0.38982738613164625
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
891
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
891
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,891 @@
|
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|
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|
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"created_utc": "2026-06-02T22:56:48Z",
|
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|
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"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
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"MarkerSize": 0.025
|
||||
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|
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|
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"camera_id": "c",
|
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"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene5\\render_c.npz",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
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|
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"image": {
|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene5\\render_c.png",
|
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"image_sha256": "1c77c1e07b8d85df22c77569af1bd115c61183862b2c89096e2124ccc979c66f",
|
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"width_px": 1280,
|
||||
"height_px": 720
|
||||
},
|
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"aruco": {
|
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"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
||||
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|
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"detections": [
|
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{
|
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|
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"type": "aruco",
|
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|
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"marker_size_m": 0.025,
|
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"image_points_px": [
|
||||
[
|
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|
||||
454.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1034.0,
|
||||
447.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1037.0,
|
||||
503.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
987.0,
|
||||
511.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1010.25,
|
||||
478.75
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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"distance_to_border_px": 209.0
|
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|
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|
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|
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]
|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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886.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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936.0,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
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916.0,
|
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|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
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901.0,
|
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427.5
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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]
|
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|
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"confidence": 0.9546907839145297
|
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},
|
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{
|
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"observation_id": "a8ad734f-d1a4-4770-b3b5-efbeee1fa131",
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|
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|
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|
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|
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[
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[
|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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334.0,
|
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|
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],
|
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[
|
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|
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],
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|
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|
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|
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[
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|
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|
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[
|
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760.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
757.0,
|
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|
||||
],
|
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[
|
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712.0,
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|
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]
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
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1057.0,
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|
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]
|
||||
],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
||||
[
|
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|
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177.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
943.0,
|
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214.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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927.0,
|
||||
243.0
|
||||
],
|
||||
[
|
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928.0,
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208.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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|
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935.25,
|
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
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|
||||
[
|
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|
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102.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
847.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
844.0,
|
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150.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
826.0,
|
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148.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
||||
836.5,
|
||||
125.75
|
||||
],
|
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"area_px": 841.5
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
||||
1260.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1268.0,
|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1231.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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[
|
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[
|
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[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1115.25,
|
||||
489.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 457.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
378.0,
|
||||
479.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
386.0,
|
||||
468.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
420.0,
|
||||
469.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
412.0,
|
||||
480.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
399.0,
|
||||
474.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 382.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
841.0,
|
||||
10.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
839.0,
|
||||
13.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
806.0,
|
||||
12.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
808.0,
|
||||
9.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
823.5,
|
||||
11.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 101.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
605.0,
|
||||
563.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
609.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
638.0,
|
||||
564.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
607.0,
|
||||
566.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
614.75,
|
||||
563.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 116.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
895.0,
|
||||
458.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
908.0,
|
||||
462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
901.0,
|
||||
485.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
898.0,
|
||||
481.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
900.5,
|
||||
471.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 192.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
890.0,
|
||||
405.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
901.0,
|
||||
408.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
893.0,
|
||||
425.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
882.0,
|
||||
422.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
891.5,
|
||||
415.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 211.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
655.0,
|
||||
344.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
650.0,
|
||||
354.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
640.0,
|
||||
360.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
640.0,
|
||||
344.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
646.25,
|
||||
350.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 155.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
907.0,
|
||||
558.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
919.0,
|
||||
557.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
928.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
917.0,
|
||||
560.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
917.75,
|
||||
558.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 32.5
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
274
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_c_camera_pose.json
Normal file
274
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,274 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:56:50Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene5\\k4_acdf\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1773.0677490234375,
|
||||
0.0,
|
||||
640.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1773.799560546875,
|
||||
361.2322082519531
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 5,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
210,
|
||||
211
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.004226148467712202,
|
||||
0.0011735576391197807,
|
||||
0.0011636836091139689,
|
||||
0.0011636544619356437,
|
||||
0.0011636544139470742
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.9208793505596935,
|
||||
"residual_median_px": 2.803641704075226,
|
||||
"residual_max_px": 3.945752308664267,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.3852289876346437e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9948899745941162,
|
||||
0.1007729172706604,
|
||||
0.0062302774749696255
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.03520786762237549,
|
||||
-0.2884356677532196,
|
||||
-0.9568517804145813
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.09462770819664001,
|
||||
0.9521815180778503,
|
||||
-0.29050973057746887
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.1969175785779953,
|
||||
0.10652085393667221,
|
||||
1.0077917575836182
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.8634466255059943,
|
||||
0.09844955448728376,
|
||||
-0.0639993930342566
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.2875259816646576,
|
||||
-0.9090323448181152,
|
||||
0.39592480659484863
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
287.5259704589844,
|
||||
-909.0323486328125,
|
||||
395.9248046875
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.9668960571289,
|
||||
"pitch": 5.429892063140869,
|
||||
"yaw": 2.026777505874634
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.000557460714026895,
|
||||
-9.05927084512644e-05,
|
||||
5.214774268865667e-06,
|
||||
-1.9621852394812693e-06,
|
||||
-1.0137167864329275e-05,
|
||||
1.7786335747646718e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.059270845127024e-05,
|
||||
0.00017320233730921657,
|
||||
-0.00021273863826921853,
|
||||
9.966342143372823e-06,
|
||||
-6.5224135613753635e-06,
|
||||
-1.7350857878078764e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.214774268872901e-06,
|
||||
-0.00021273863826921845,
|
||||
0.0004987154197232194,
|
||||
-1.6614834921542948e-05,
|
||||
-1.0902927950960225e-05,
|
||||
5.282586123629088e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.9621852394816174e-06,
|
||||
9.966342143372855e-06,
|
||||
-1.6614834921543026e-05,
|
||||
1.366407254156689e-06,
|
||||
2.0136615415770325e-07,
|
||||
2.077943571593947e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.013716786432891e-05,
|
||||
-6.522413561375647e-06,
|
||||
-1.0902927950959891e-05,
|
||||
2.0136615415768504e-07,
|
||||
4.157458051998783e-06,
|
||||
4.943959380751287e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.778633574764682e-05,
|
||||
-1.7350857878076086e-06,
|
||||
5.28258612362429e-07,
|
||||
2.077943571593968e-06,
|
||||
4.943959380751282e-06,
|
||||
4.062870620019465e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.3527880735316864,
|
||||
0.7540488928150297,
|
||||
1.279525750704595
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.001168934238593724,
|
||||
0.0020389845639432348,
|
||||
0.006374065123623593
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020337449299651842,
|
||||
0.010256816084676773,
|
||||
0.02133610688622766
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.33744929965184,
|
||||
10.256816084676773,
|
||||
21.33610688622766
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.2609423961934936,
|
||||
"pitch": 1.196549397563134,
|
||||
"yaw": 0.44220164543756735
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
924.1452026367188,
|
||||
649.9093627929688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.606373804168423,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
721.75,
|
||||
639.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.5535278320312,
|
||||
639.7752685546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.803641704075226,
|
||||
"confidence": 0.2869837133362167
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
585.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
916.4932250976562,
|
||||
584.61767578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5140850005568045,
|
||||
"confidence": 0.21600860654986387
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.0,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
318.1749267578125,
|
||||
564.013916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.29382821218727156,
|
||||
"confidence": 0.20749147503733845
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
736.5,
|
||||
575.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
732.6151123046875,
|
||||
575.9403686523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.945752308664267,
|
||||
"confidence": 0.18237455057721755
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1136
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1136
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_d_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
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341
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_d_camera_pose.json
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341
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|
||||
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-02T22:56:51Z",
|
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"source": {
|
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|
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|
||||
},
|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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0.0,
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.0
|
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|
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|
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|
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|
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"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
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|
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|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
103,
|
||||
58,
|
||||
215,
|
||||
214,
|
||||
64,
|
||||
211,
|
||||
72,
|
||||
210,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
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|
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2,
|
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3
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
0.0005,
|
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|
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0.000125
|
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|
||||
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|
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"residual_rms_px": 3.7958190866861337,
|
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|
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|
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"sigma2_normalized": 3.2598086718483597e-06
|
||||
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|
||||
"camera_pose": {
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.16071854531764984,
|
||||
-0.2309509813785553,
|
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-0.959599494934082
|
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],
|
||||
[
|
||||
-0.5500041842460632,
|
||||
0.7863377332687378,
|
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-0.28136876225471497
|
||||
]
|
||||
],
|
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"translation_m": [
|
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-0.11542613059282303,
|
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0.08549019694328308,
|
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1.1220675706863403
|
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],
|
||||
"rvec_rad": [
|
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1.7909069270883746,
|
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|
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-0.422905565407024
|
||||
]
|
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|
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|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
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[
|
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|
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|
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1.4498222864598015e-05,
|
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|
||||
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|
||||
-4.345659497407349e-07
|
||||
],
|
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[
|
||||
1.4556617904273601e-05,
|
||||
2.199188862217374e-05,
|
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|
||||
2.244851577805385e-06,
|
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.449822286459783e-05,
|
||||
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|
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|
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|
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-4.9118533681606895e-06,
|
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-8.49520765299324e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.855067951294117e-07,
|
||||
2.2448515778053855e-06,
|
||||
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|
||||
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|
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9.898041318125686e-08,
|
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1.1458303318384065e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.325110218802645e-06,
|
||||
-3.4281055359422286e-06,
|
||||
-4.9118533681607116e-06,
|
||||
9.89804131812584e-08,
|
||||
2.0878538529375455e-06,
|
||||
1.6551154416381189e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.345659497406541e-07,
|
||||
4.192675124094554e-06,
|
||||
-8.495207652993227e-06,
|
||||
1.1458303318384075e-06,
|
||||
1.6551154416381051e-06,
|
||||
1.0367524886697258e-05
|
||||
]
|
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],
|
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"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
||||
0.38498316377227376,
|
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|
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0.3667010571786385
|
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|
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"tvec_std_m": [
|
||||
0.000842779823147285,
|
||||
0.0014449407783495992,
|
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0.0032198641099737825
|
||||
]
|
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},
|
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"camera_center_std_m": [
|
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|
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0.004121140410566507,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
5.1522135876545425,
|
||||
4.121140410566507,
|
||||
6.672203876595297
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.4928472961978878,
|
||||
"pitch": 0.28573481382652977,
|
||||
"yaw": 0.3406031550738451
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
892.0,
|
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697.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
888.0078125,
|
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697.0185546875
|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.998890842200431,
|
||||
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
372.75,
|
||||
693.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
378.3946228027344,
|
||||
692.127685546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.809045837605746,
|
||||
"confidence": 0.13066046304422646
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
258.75,
|
||||
683.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
259.9569396972656,
|
||||
686.225341796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2108195590949973,
|
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"confidence": 0.2645126422813389
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
715.5,
|
||||
644.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
713.853271484375,
|
||||
645.3928833007812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7677708399551995,
|
||||
"confidence": 0.4524568902153799
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
953.25,
|
||||
638.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
959.3922729492188,
|
||||
638.4768676757812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.146461252218124,
|
||||
"confidence": 0.3406986298589409
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
211.75,
|
||||
634.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
210.02279663085938,
|
||||
632.8345947265625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0836028723647555,
|
||||
"confidence": 0.4536836681526341
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 211,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
797.25,
|
||||
594.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
792.3740234375,
|
||||
593.4711303710938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.040898230056636,
|
||||
"confidence": 0.32628902511157193
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1249.75,
|
||||
597.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1251.056884765625,
|
||||
596.8640747070312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4533921593500159,
|
||||
"confidence": 0.014436802565455998
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
463.75,
|
||||
513.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
461.3499755859375,
|
||||
512.0917358398438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.6649001956543343,
|
||||
"confidence": 0.28184826428485077
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1175.25,
|
||||
516.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1175.3245849609375,
|
||||
518.5399169921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0412800521764143,
|
||||
"confidence": 0.102775759550704
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
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"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2166
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Normal file
2166
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
568
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_f_camera_pose.json
Normal file
568
data/camera_study/Scene5/k4_acdf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,568 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T22:56:51Z",
|
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"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene5\\k4_acdf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
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"camera": {
|
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"camera_id": "f",
|
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"camera_matrix": [
|
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[
|
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1780.8409423828125,
|
||||
0.0,
|
||||
642.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1770.8099365234375,
|
||||
359.4897766113281
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 26,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
46,
|
||||
54,
|
||||
53,
|
||||
97,
|
||||
56,
|
||||
47,
|
||||
62,
|
||||
215,
|
||||
72,
|
||||
55,
|
||||
66,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
82,
|
||||
58,
|
||||
69,
|
||||
74,
|
||||
52,
|
||||
64,
|
||||
101,
|
||||
75,
|
||||
77,
|
||||
83
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
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3,
|
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4
|
||||
],
|
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"rms": [
|
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|
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|
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|
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|
||||
0.0013194970604093344
|
||||
],
|
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|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
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0.00025,
|
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|
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6.25e-05
|
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]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.322596271709577,
|
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"residual_median_px": 3.0820126536040897,
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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-0.9719833135604858
|
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]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
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0.12316945195198059,
|
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-0.2000245600938797,
|
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1.4973034858703613
|
||||
],
|
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"rvec_rad": [
|
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2.3846821787559582,
|
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|
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-0.19694804738115212
|
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]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
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"position_m": [
|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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476.0185546875,
|
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-298.75311279296875,
|
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|
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],
|
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"orientation_deg": {
|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
||||
2.7502464838288034e-07,
|
||||
2.4731271498487035e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.576526689089885e-05,
|
||||
2.2705901066748048e-05,
|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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-2.416127778026008e-06,
|
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-6.989784691098257e-06,
|
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0.0001837985844260201,
|
||||
1.7528971452486341e-06,
|
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-1.5385391210647664e-06,
|
||||
-3.191896539371137e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.998602881411218e-07,
|
||||
3.1538622272266424e-07,
|
||||
1.752897145248584e-06,
|
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3.188269034669768e-07,
|
||||
-2.7843393802206302e-08,
|
||||
1.671952607224374e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.7502464838288887e-07,
|
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8.45924289556746e-08,
|
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|
||||
-2.7843393802211553e-08,
|
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1.8234073418969652e-07,
|
||||
3.233236064239233e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.4731271498487336e-06,
|
||||
2.72699608703338e-06,
|
||||
-3.191896539371142e-05,
|
||||
1.6719526072242537e-07,
|
||||
3.2332360642391057e-07,
|
||||
9.800276384105202e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.36325031960416965,
|
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0.2730184539635717,
|
||||
0.7767722704093578
|
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],
|
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"tvec_std_m": [
|
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0.0005646475922794471,
|
||||
0.0004270137400479012,
|
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0.003130539312020407
|
||||
]
|
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},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
12.190285831072858,
|
||||
12.543131577283454,
|
||||
6.206176467112327
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
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"roll": 0.5433854716871406,
|
||||
"pitch": 0.47338244178912103,
|
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"yaw": 0.17866858555236034
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
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"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1230.25,
|
||||
664.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1232.5584716796875,
|
||||
664.968505859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.3187898366390245,
|
||||
"confidence": 0.3171598284284009
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
542.5,
|
||||
634.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
540.1157836914062,
|
||||
638.13720703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.348995561545085,
|
||||
"confidence": 0.5766666666666667
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1244.25,
|
||||
596.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1238.681884765625,
|
||||
594.2685546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.998604458201689,
|
||||
"confidence": 0.17309129528632186
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
493.0,
|
||||
607.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
491.1131896972656,
|
||||
604.6400146484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.0215201435857018,
|
||||
"confidence": 0.5653333333333334
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1193.0,
|
||||
629.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1194.450927734375,
|
||||
626.1482543945312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.883009489673187,
|
||||
"confidence": 0.5217077915438509
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
591.0,
|
||||
623.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
593.3612060546875,
|
||||
622.9220581054688
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4309074162022872,
|
||||
"confidence": 0.5399687715247171
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
751.25,
|
||||
647.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
749.8569946289062,
|
||||
650.6348876953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6603181110081136,
|
||||
"confidence": 0.49436299915400045
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
790.0,
|
||||
431.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
788.177001953125,
|
||||
431.21807861328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.8359956864003624,
|
||||
"confidence": 0.5285275190497292
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1197.0,
|
||||
549.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1196.1151123046875,
|
||||
548.2049560546875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5684913304210621,
|
||||
"confidence": 0.5166593625140518
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
600.25,
|
||||
542.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
598.2351684570312,
|
||||
542.378662109375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.048764987878224,
|
||||
"confidence": 0.5188286757154759
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
451.75,
|
||||
496.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
452.1988830566406,
|
||||
495.74383544921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5168329281460211,
|
||||
"confidence": 0.49468056289776907
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
544.5,
|
||||
436.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
547.770751953125,
|
||||
434.8354797363281
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.6699381530272808,
|
||||
"confidence": 0.48317245193801495
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
657.25,
|
||||
377.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
658.4939575195312,
|
||||
376.3138732910156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.4206337216820069,
|
||||
"confidence": 0.4774445703957433
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
613.25,
|
||||
314.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
616.957275390625,
|
||||
313.6348876953125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.7252111103893113,
|
||||
"confidence": 0.4655541127751829
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1246.0,
|
||||
252.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1247.937744140625,
|
||||
251.3955535888672
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0298295047756736,
|
||||
"confidence": 0.14638465244442148
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
775.0,
|
||||
153.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
774.7578125,
|
||||
150.9635009765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0508493502981007,
|
||||
"confidence": 0.48279359422546
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 82,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1205.75,
|
||||
261.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1207.2581787109375,
|
||||
261.4928894042969
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5081954729730336,
|
||||
"confidence": 0.46225891142368675
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
562.75,
|
||||
260.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
561.7535400390625,
|
||||
264.2419738769531
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.63136530950476,
|
||||
"confidence": 0.433196816834342
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 69,
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