Claude studie mit mm
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773
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773
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389
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@@ -0,0 +1,389 @@
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"camera_id": "c",
|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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280.082177793039,
|
||||
-911.4096774406122,
|
||||
394.7187862124093
|
||||
],
|
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"direction": [
|
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|
||||
0.953553318977356,
|
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-0.2885323166847229
|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-301.7623765300801,
|
||||
1412.8365689465577
|
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],
|
||||
"direction": [
|
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-0.20994123816490173,
|
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|
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-0.9743247032165527
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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403.5678171877388,
|
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|
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-32.701244471000415
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-25.19298628253633
|
||||
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|
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|
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"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-0.02896187454163323
|
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],
|
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"position_mm": [
|
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652.7954936628236,
|
||||
-222.50641612582575,
|
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-28.96187454163323
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
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},
|
||||
{
|
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"marker_id": 198,
|
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"position_m": [
|
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|
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-0.04952178354736156,
|
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|
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],
|
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"position_mm": [
|
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157.88413866073822,
|
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-49.52178354736156,
|
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|
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|
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"link": "Arm1",
|
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"normal": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
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]
|
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},
|
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{
|
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"marker_id": 206,
|
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"position_m": [
|
||||
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|
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|
||||
-0.0005168233316782825
|
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|
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"position_mm": [
|
||||
651.3256516338264,
|
||||
-9.03688701070149,
|
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-0.5168233316782825
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
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"position_m": [
|
||||
0.35152854419121915,
|
||||
-0.0904365625929681,
|
||||
0.00048149066829211067
|
||||
],
|
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"position_mm": [
|
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|
||||
-90.4365625929681,
|
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0.4814906682921107
|
||||
],
|
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"link": "Board",
|
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"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
-0.021720680175227575,
|
||||
0.001425129113506341
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
20.961190604730017,
|
||||
-21.720680175227574,
|
||||
1.425129113506341
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
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"position_m": [
|
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0.3489510180379781,
|
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
348.95101803797814,
|
||||
-10.478340111701021,
|
||||
0.2866170029735501
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
647.1972128874974,
|
||||
-88.92998167058084,
|
||||
-0.29532357368871065
|
||||
],
|
||||
"link": "Board",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 229,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.15745131030785744,
|
||||
-0.13950747760058804,
|
||||
0.10988744079252674
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
157.45131030785745,
|
||||
-139.50747760058803,
|
||||
109.88744079252675
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 232,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.24470533595451532,
|
||||
-0.166685801557457,
|
||||
0.10257445434239133
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
244.70533595451533,
|
||||
-166.68580155745698,
|
||||
102.57445434239133
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
-0.7071067811865475
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 243,
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.17559332603664324,
|
||||
0.0760163351138204
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
156.69328054295494,
|
||||
-175.59332603664325,
|
||||
76.0163351138204
|
||||
],
|
||||
"link": "Arm1",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 245,
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.24734709434299118,
|
||||
-0.14253947892115232,
|
||||
0.11387044443926639
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
247.34709434299117,
|
||||
-142.53947892115232,
|
||||
113.8704444392664
|
||||
],
|
||||
"link": "Ellbow",
|
||||
"normal": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
1790
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
1790
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_a_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
327
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_a_camera_pose.json
Normal file
327
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_a_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,327 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:48Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k4_abcf\\render_a_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "a",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1768.8695068359375,
|
||||
0.0,
|
||||
639.249267578125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1774.5469970703125,
|
||||
357.7935485839844
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 9,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
47,
|
||||
210,
|
||||
85,
|
||||
96,
|
||||
75,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
206
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.010980819919799259,
|
||||
0.0011531896217766104,
|
||||
0.0009887416871182516,
|
||||
0.0009887321064848743
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.4841199297798613,
|
||||
"residual_median_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"residual_max_px": 4.141706938123753,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.4663867660167864e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.8069714903831482,
|
||||
-0.590590238571167,
|
||||
0.00041733618127182126
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.3411347270011902,
|
||||
-0.46669670939445496,
|
||||
-0.8159787058830261
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.4821038544178009,
|
||||
0.6583291888237,
|
||||
-0.5780817866325378
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.22719182074069977,
|
||||
0.17189177870750427,
|
||||
1.129351258277893
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.1004770444031364,
|
||||
-0.6862687731842654,
|
||||
0.35540446327797953
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
-0.3024890124797821,
|
||||
-0.7974408864974976,
|
||||
0.7932122945785522
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
-302.489013671875,
|
||||
-797.4408569335938,
|
||||
793.2122802734375
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 131.2864990234375,
|
||||
"pitch": -28.822898864746094,
|
||||
"yaw": -22.91545867919922
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.426407873456523e-05,
|
||||
-7.895506409561845e-06,
|
||||
3.1511426506745407e-06,
|
||||
1.3330395330227032e-06,
|
||||
1.6228201831963088e-06,
|
||||
2.7888594415357304e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.89550640956188e-06,
|
||||
8.966513264733893e-06,
|
||||
-8.186962788898083e-06,
|
||||
-1.805608492609952e-06,
|
||||
-1.2051151610832277e-06,
|
||||
2.722207074789832e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.1511426506748325e-06,
|
||||
-8.186962788898244e-06,
|
||||
3.128801691563921e-05,
|
||||
3.840520356479328e-06,
|
||||
-2.958944449333019e-06,
|
||||
-1.1431175024526813e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.333039533022735e-06,
|
||||
-1.805608492609968e-06,
|
||||
3.84052035647932e-06,
|
||||
9.068706330009748e-07,
|
||||
-6.711836153564835e-08,
|
||||
-6.905114786085991e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.6228201831962743e-06,
|
||||
-1.205115161083196e-06,
|
||||
-2.958944449333087e-06,
|
||||
-6.71183615356621e-08,
|
||||
1.156400472899055e-06,
|
||||
1.6340366338675525e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.7888594415356232e-06,
|
||||
2.722207074789906e-06,
|
||||
-1.143117502452688e-05,
|
||||
-6.905114786086415e-07,
|
||||
1.63403663386755e-06,
|
||||
9.77890641732964e-06
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.3353838625323722,
|
||||
0.1715672657674912,
|
||||
0.3204879102398954
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0009522975548645364,
|
||||
0.0010753606245809148,
|
||||
0.0031271243047454383
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.004830624949966364,
|
||||
0.006452977477907209,
|
||||
0.005820102892816153
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
4.830624949966364,
|
||||
6.452977477907209,
|
||||
5.820102892816153
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.5165332116627502,
|
||||
"pitch": 0.2611451472117435,
|
||||
"yaw": 0.17575981735146345
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
985.0,
|
||||
693.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
986.1359252929688,
|
||||
691.0036010742188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.742687344165922,
|
||||
"confidence": 0.07950295894946531
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
328.0,
|
||||
631.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
325.8231506347656,
|
||||
632.6420288085938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4582316730892884,
|
||||
"confidence": 0.45856909790460193
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1187.0,
|
||||
610.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1185.957763671875,
|
||||
610.4509887695312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.0842805354749843,
|
||||
"confidence": 0.4539195577436192
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
904.75,
|
||||
584.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
906.6068115234375,
|
||||
587.1532592773438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.446253540448358,
|
||||
"confidence": 0.47818895251106325
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 75,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
128.5,
|
||||
516.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
129.30142211914062,
|
||||
515.8756713867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.186055621398155,
|
||||
"confidence": 0.25798445457040825
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1220.25,
|
||||
461.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1218.746826171875,
|
||||
461.6639709472656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5591354985183186,
|
||||
"confidence": 0.23928367610236692
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1176.5,
|
||||
438.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1173.768310546875,
|
||||
438.2154235839844
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.746472465703354,
|
||||
"confidence": 0.28706086767352934
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1084.0,
|
||||
348.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1087.994384765625,
|
||||
347.4051818847656
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.141706938123753,
|
||||
"confidence": 0.333368702898709
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1013.25,
|
||||
301.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1013.131103515625,
|
||||
301.6094970703125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.6209855495228976,
|
||||
"confidence": 0.26319796391165523
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2010
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
2010
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_b_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
397
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_b_camera_pose.json
Normal file
397
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_b_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,397 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:49Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k4_abcf\\render_b_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "b",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1770.3477783203125,
|
||||
0.0,
|
||||
639.934814453125
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1767.43359375,
|
||||
359.20611572265625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 14,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
102,
|
||||
63,
|
||||
58,
|
||||
103,
|
||||
64,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
217,
|
||||
207,
|
||||
206,
|
||||
214,
|
||||
76,
|
||||
50,
|
||||
86
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.011504594611705094,
|
||||
0.0015785469921080425,
|
||||
0.0012415320749792752,
|
||||
0.00124150263986301
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.1152851358184637,
|
||||
"residual_median_px": 3.227059000988983,
|
||||
"residual_max_px": 4.4931617381125735,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.9616912039845574e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9999353289604187,
|
||||
-0.010362480767071247,
|
||||
-0.004689494613558054
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.011038928292691708,
|
||||
-0.7847751975059509,
|
||||
-0.6196821928024292
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0027412460185587406,
|
||||
0.6196938753128052,
|
||||
-0.7848387956619263
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.3122888207435608,
|
||||
0.05413290858268738,
|
||||
1.4939273595809937
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.4731883635352303,
|
||||
-0.014828122865521536,
|
||||
-0.001349858249896341
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.30877095460891724,
|
||||
-0.8865315318107605,
|
||||
1.2045729160308838
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
308.7709655761719,
|
||||
-886.5315551757812,
|
||||
1204.5728759765625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 141.70603942871094,
|
||||
"pitch": -0.15706202387809753,
|
||||
"yaw": -0.6324991583824158
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
3.5831610423726455e-05,
|
||||
6.016058665785663e-07,
|
||||
1.1474848188706113e-05,
|
||||
5.801708523296007e-07,
|
||||
-2.0010387134510003e-06,
|
||||
-1.3744467574182844e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.016058665786002e-07,
|
||||
6.736674204486343e-06,
|
||||
-9.980944931765587e-06,
|
||||
1.2109689053929205e-07,
|
||||
-9.352231837146544e-07,
|
||||
4.681472653623283e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1474848188705854e-05,
|
||||
-9.980944931765539e-06,
|
||||
0.00011289073318704862,
|
||||
2.052874550765019e-06,
|
||||
-1.0822207325500362e-05,
|
||||
-4.3923029712169e-05
|
||||
],
|
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[
|
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5.801708523295885e-07,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
],
|
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[
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"parameter_std": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.6569432947240657,
|
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"confidence": 0.3706021060264744
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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679.5
|
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],
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 2.6365976998128366,
|
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"confidence": 0.17595316357979146
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 3.4506547257848874,
|
||||
"confidence": 0.36477504882812506
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
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|
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380.25,
|
||||
636.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
380.96636962890625,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.055738412836998,
|
||||
"confidence": 0.3840513212463472
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
223.0,
|
||||
637.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
219.71414184570312,
|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 3.398379589140967,
|
||||
"confidence": 0.434623576552645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
718.75,
|
||||
625.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
715.1912231445312,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.4931617381125735,
|
||||
"confidence": 0.3856676811642117
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
755.75,
|
||||
613.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
758.6010131835938,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 3.5807472525631154,
|
||||
"confidence": 0.389399536116577
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
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|
||||
1053.25,
|
||||
503.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1056.79931640625,
|
||||
503.5058288574219
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.5851791844587257,
|
||||
"confidence": 0.3825847999309671
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 207,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1165.25,
|
||||
424.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1161.095458984375,
|
||||
422.81170654296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.484478325018968,
|
||||
"confidence": 0.3317966979370123
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1043.0,
|
||||
424.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1041.866455078125,
|
||||
424.0936279296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.144279823418388,
|
||||
"confidence": 0.3395752369504029
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
683.5,
|
||||
429.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
684.8845825195312,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.0426857982115783,
|
||||
"confidence": 0.32331803933574066
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 76,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1047.0,
|
||||
285.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2150677818610365,
|
||||
"confidence": 0.21897944641113282
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 50,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
916.0,
|
||||
251.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
918.3011474609375,
|
||||
250.25804138183594
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.7424843035636726,
|
||||
"confidence": 0.2019269129002111
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 86,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
689.0,
|
||||
189.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
689.6763305664062,
|
||||
190.35658264160156
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.5158296403455345,
|
||||
"confidence": 0.17318614585520362
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
966
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
966
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_c_aruco_detection.json
Normal file
@@ -0,0 +1,966 @@
|
||||
{
|
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"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:48Z",
|
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"vision_config": {
|
||||
"MarkerType": "DICT_4X4_250",
|
||||
"MarkerSize": 0.025
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"intrinsics_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene11\\render_c.npz",
|
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|
||||
[
|
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|
||||
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|
||||
640.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
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"distortion_coefficients": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
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"image": {
|
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"image_file": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\simulation\\Scene11\\render_c.png",
|
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|
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|
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"height_px": 720
|
||||
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|
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|
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"dictionary": "DICT_4X4_250",
|
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|
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|
||||
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|
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"detections": [
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
[
|
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|
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535.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
538.0,
|
||||
538.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
536.0,
|
||||
589.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
484.0,
|
||||
585.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
510.75,
|
||||
561.75
|
||||
],
|
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"quality": {
|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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],
|
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[
|
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|
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
[
|
||||
680.0,
|
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|
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]
|
||||
],
|
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"center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"geometry": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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[
|
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|
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],
|
||||
[
|
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|
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|
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[
|
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|
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|
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[
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|
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|
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[
|
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|
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|
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|
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[
|
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228.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
766.0,
|
||||
248.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
265.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
740.0,
|
||||
243.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
752.25,
|
||||
246.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 568.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
780.0,
|
||||
520.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
783.0,
|
||||
543.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
779.0,
|
||||
572.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
776.0,
|
||||
534.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
779.5,
|
||||
542.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 186.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1225.0,
|
||||
489.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1259.0,
|
||||
491.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1269.0,
|
||||
503.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1231.0,
|
||||
502.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1246.0,
|
||||
496.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 438.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1026.0,
|
||||
492.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1061.0,
|
||||
493.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1068.0,
|
||||
505.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1032.0,
|
||||
505.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1046.75,
|
||||
498.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 440.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1096.0,
|
||||
483.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1129.0,
|
||||
483.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1136.0,
|
||||
496.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1100.0,
|
||||
495.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1115.25,
|
||||
489.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 428.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1126.0,
|
||||
517.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1151.0,
|
||||
515.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1161.0,
|
||||
519.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1135.0,
|
||||
520.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1143.25,
|
||||
517.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 103.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
1208.0,
|
||||
454.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1227.0,
|
||||
453.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1236.0,
|
||||
454.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1238.0,
|
||||
457.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
1227.25,
|
||||
454.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 56.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
561.0,
|
||||
383.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
586.0,
|
||||
381.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
585.0,
|
||||
385.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
575.0,
|
||||
382.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 92.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
566.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.25,
|
||||
560.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 59.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
543.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
565.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
568.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
544.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
555.0,
|
||||
551.25
|
||||
],
|
||||
"area_px": 58.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
427.0,
|
||||
462.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
442.0,
|
||||
461.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
451.0,
|
||||
464.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
433.0,
|
||||
465.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
438.25,
|
||||
463.0
|
||||
],
|
||||
"area_px": 57.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
390.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
734.0,
|
||||
386.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
739.0,
|
||||
379.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
751.0,
|
||||
384.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
739.5,
|
||||
384.75
|
||||
],
|
||||
"area_px": 88.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
561.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
546.0,
|
||||
559.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
560.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
553.0,
|
||||
562.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
560.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 32.0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"image_points_px": [
|
||||
[
|
||||
545.0,
|
||||
552.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
547.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
564.0,
|
||||
551.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
552.0,
|
||||
553.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"center_px": [
|
||||
552.0,
|
||||
551.5
|
||||
],
|
||||
"area_px": 31.0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
260
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_c_camera_pose.json
Normal file
260
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_c_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,260 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:49Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k4_abcf\\render_c_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1771.1837158203125,
|
||||
0.0,
|
||||
640.15869140625
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1772.2083740234375,
|
||||
361.2322082519531
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
214
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.004464254419595297,
|
||||
0.0009809006222282186,
|
||||
0.0009164799965027451,
|
||||
0.0009158784048461688,
|
||||
0.0009158768761971148
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.29793131172552,
|
||||
"residual_median_px": 2.1452420959349903,
|
||||
"residual_max_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.355321802178801e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.995592474937439,
|
||||
0.09327799081802368,
|
||||
0.009738676249980927
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.036200061440467834,
|
||||
-0.28641805052757263,
|
||||
-0.9574206471443176
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.08651693910360336,
|
||||
0.953553318977356,
|
||||
-0.2885323166847229
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19767728447914124,
|
||||
0.10672874003648758,
|
||||
1.007198691368103
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.861498657958019,
|
||||
0.09376354778114666,
|
||||
-0.05560017520536802
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.28008216619491577,
|
||||
-0.9114096760749817,
|
||||
0.3947187662124634
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
280.0821533203125,
|
||||
-911.40966796875,
|
||||
394.7187805175781
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 106.83509826660156,
|
||||
"pitch": 4.963260173797607,
|
||||
"yaw": 2.0823752880096436
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.0007219214707919095,
|
||||
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|
||||
-1.2441742080183794e-05,
|
||||
-2.2292220126872935e-06,
|
||||
-1.9001378278315576e-05,
|
||||
1.6055164393920986e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.00010615886627800271,
|
||||
0.00018507450207990957,
|
||||
-0.000229357839230566,
|
||||
1.152655734440853e-05,
|
||||
-5.499754188682744e-06,
|
||||
8.805640626930607e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.2441742080190222e-05,
|
||||
-0.0002293578392305681,
|
||||
0.0005299258920832583,
|
||||
-1.9116388130386854e-05,
|
||||
-9.922861831299987e-06,
|
||||
-2.5031660132005536e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.229222012687054e-06,
|
||||
1.1526557344408634e-05,
|
||||
-1.9116388130386925e-05,
|
||||
1.6552782007454031e-06,
|
||||
1.9425504100347702e-07,
|
||||
2.1617897081681794e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.900137827831593e-05,
|
||||
-5.49975418868228e-06,
|
||||
-9.9228618313007e-06,
|
||||
1.9425504100350238e-07,
|
||||
4.608378172736113e-06,
|
||||
4.99786823219628e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.605516439392046e-05,
|
||||
8.805640626925034e-08,
|
||||
-2.5031660132003253e-06,
|
||||
2.161789708168179e-06,
|
||||
4.997868232196299e-06,
|
||||
4.025176134184103e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.5394571733326972,
|
||||
0.7794637583962379,
|
||||
1.3189556791517139
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0012865761542735833,
|
||||
0.0021467133420035645,
|
||||
0.006344427581889561
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.020869968788817837,
|
||||
0.012354161969592598,
|
||||
0.024547181485578575
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
20.869968788817836,
|
||||
12.354161969592598,
|
||||
24.547181485578577
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.6399289775452035,
|
||||
"pitch": 1.2464776756009308,
|
||||
"yaw": 0.4474521059248073
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
926.75,
|
||||
650.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
923.4891967773438,
|
||||
649.7064208984375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.2739924168757066,
|
||||
"confidence": 0.2845709023049064
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
722.0,
|
||||
639.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
724.521240234375,
|
||||
639.6602172851562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.526325770342009,
|
||||
"confidence": 0.24539008992288097
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
318.25,
|
||||
564.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
317.2970275878906,
|
||||
564.263916015625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9530740127253684,
|
||||
"confidence": 0.1993783538024228
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
913.0,
|
||||
584.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
914.7592163085938,
|
||||
584.8819580078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.7641584215279715,
|
||||
"confidence": 0.19871793687038514
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"qa": {
|
||||
"sanity_notes": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
1390
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
1390
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_f_aruco_detection.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
403
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_f_camera_pose.json
Normal file
403
data/camera_study/Scene11/k4_abcf/render_f_camera_pose.json
Normal file
@@ -0,0 +1,403 @@
|
||||
{
|
||||
"schema_version": "1.0",
|
||||
"created_utc": "2026-06-02T21:24:49Z",
|
||||
"source": {
|
||||
"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\camera_study\\Scene11\\k4_abcf\\render_f_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
},
|
||||
"camera": {
|
||||
"camera_id": "f",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1782.066162109375,
|
||||
0.0,
|
||||
642.6578979492188
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
1768.0228271484375,
|
||||
359.4897766113281
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"distortion_coefficients": [
|
||||
0.019999999552965164,
|
||||
-0.009999999776482582,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"estimation": {
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 14,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
208,
|
||||
46,
|
||||
54,
|
||||
53,
|
||||
62,
|
||||
56,
|
||||
72,
|
||||
96,
|
||||
73,
|
||||
69,
|
||||
210,
|
||||
82,
|
||||
52,
|
||||
64
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.009308775076823378,
|
||||
0.0014330993607598948,
|
||||
0.001327319209375645,
|
||||
0.001327208640831927,
|
||||
0.0013272082463498774,
|
||||
0.0013272082451253626
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
0.00025,
|
||||
0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 3.3427990598691837,
|
||||
"residual_median_px": 3.104018978043626,
|
||||
"residual_max_px": 6.1826516615780625,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.2418858329871643e-06
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.31685158610343933,
|
||||
0.9484124779701233,
|
||||
0.010902531445026398
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.924948513507843,
|
||||
-0.3064274489879608,
|
||||
-0.22488324344158173
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.20994123816490173,
|
||||
0.08133889734745026,
|
||||
-0.9743247032165527
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12514308094978333,
|
||||
-0.19992029666900635,
|
||||
1.4976112842559814
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.389128436915193,
|
||||
1.7230110326964123,
|
||||
-0.18306449447137285
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.45967453718185425,
|
||||
-0.3017623722553253,
|
||||
1.4128365516662598
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
459.6745300292969,
|
||||
-301.7623596191406,
|
||||
1412.8365478515625
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 175.2278594970703,
|
||||
"pitch": 12.118907928466797,
|
||||
"yaw": 71.09051513671875
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
0.00012927519885653523,
|
||||
7.355082752258642e-05,
|
||||
3.3642505963957154e-05,
|
||||
-7.419173843570506e-07,
|
||||
3.208295756095789e-07,
|
||||
-9.243138271715984e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.355082752258645e-05,
|
||||
5.479371823621011e-05,
|
||||
7.921077759239813e-06,
|
||||
1.388445927540301e-06,
|
||||
-4.800892207796481e-07,
|
||||
-3.23444643200701e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.364250596395541e-05,
|
||||
7.921077759238683e-06,
|
||||
0.0002764899057762162,
|
||||
1.9032795255963847e-06,
|
||||
-2.8151216812229854e-06,
|
||||
-5.2656469615103395e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-7.41917384357023e-07,
|
||||
1.3884459275403153e-06,
|
||||
1.90327952559642e-06,
|
||||
8.899025931426177e-07,
|
||||
-7.045458201075336e-08,
|
||||
1.115364482472444e-06
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
3.208295756096154e-07,
|
||||
-4.800892207796352e-07,
|
||||
-2.815121681222934e-06,
|
||||
-7.045458201075372e-08,
|
||||
4.4596121146400613e-07,
|
||||
9.780444259490918e-07
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-9.243138271715564e-06,
|
||||
-3.23444643200674e-06,
|
||||
-5.265646961510338e-05,
|
||||
1.1153644824724507e-06,
|
||||
9.780444259490997e-07,
|
||||
1.9132440068815822e-05
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.6514487268429225,
|
||||
0.4241192829459477,
|
||||
0.9527133978255534
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0009433464862618707,
|
||||
0.0006678032730258261,
|
||||
0.00437406447927049
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.018119605200826592,
|
||||
0.01716001396017204,
|
||||
0.008317910088745377
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
18.11960520082659,
|
||||
17.16001396017204,
|
||||
8.317910088745377
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.8368223134283057,
|
||||
"pitch": 0.732631267917689,
|
||||
"yaw": 0.2108268126643306
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
833.0,
|
||||
550.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
832.3167724609375,
|
||||
548.447509765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.696179765815859,
|
||||
"confidence": 0.5428712495800384
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1230.25,
|
||||
665.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1232.2481689453125,
|
||||
664.9286499023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.9994424148864165,
|
||||
"confidence": 0.3159706492088821
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
542.75,
|
||||
634.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
542.2876586914062,
|
||||
637.6007080078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.3824552678861837,
|
||||
"confidence": 0.5341344274256629
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1244.5,
|
||||
596.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1238.6202392578125,
|
||||
594.5885620117188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 6.1826516615780625,
|
||||
"confidence": 0.17144184573051313
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
751.75,
|
||||
647.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
751.5335693359375,
|
||||
650.2422485351562
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.249464232157262,
|
||||
"confidence": 0.5065168665005101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1192.5,
|
||||
630.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1194.4803466796875,
|
||||
626.2740478515625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.219536986944815,
|
||||
"confidence": 0.5039410452696613
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1197.0,
|
||||
549.25
|
||||
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