reorganisation folder
This commit is contained in:
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|
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|
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|
||||||
"skeletonRed": {
|
|
||||||
"baseColor": [0.85, 0.20, 0.20],
|
|
||||||
"roughness": 0.35,
|
|
||||||
"metallic": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"markerBlack": {
|
|
||||||
"baseColor": [0.04, 0.04, 0.04],
|
|
||||||
"roughness": 0.80,
|
|
||||||
"metallic": 0.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"skeletonDefaults": {
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.85, 0.20, 0.20]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"markerDefaults": {
|
|
||||||
"size": 25,
|
|
||||||
"thickness": 1,
|
|
||||||
"color": [0.04, 0.04, 0.04]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"defaultPosition__": {
|
|
||||||
"x": 10,
|
|
||||||
"y": 4,
|
|
||||||
"z": 20,
|
|
||||||
"a": 10,
|
|
||||||
"b": 2,
|
|
||||||
"c": 9,
|
|
||||||
"e": 1
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"defaultPosition": {
|
|
||||||
"x": 140,
|
|
||||||
"y": 46,
|
|
||||||
"z": -70,
|
|
||||||
"a": 120,
|
|
||||||
"b": 22,
|
|
||||||
"c": 91,
|
|
||||||
"e": 10
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"recognized": {
|
|
||||||
"x": null,
|
|
||||||
"y": null,
|
|
||||||
"z": null,
|
|
||||||
"a": null,
|
|
||||||
"b": null,
|
|
||||||
"c": null,
|
|
||||||
"e": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"constraint_rules": {
|
|
||||||
|
|
||||||
"rigid_distance": {
|
|
||||||
"enabled": true,
|
|
||||||
"mode": "mst",
|
|
||||||
"weight": 1.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
|
|
||||||
"joint_axis_projection": {
|
|
||||||
"enabled": true,
|
|
||||||
"max_pairs": 2,
|
|
||||||
"weight": 0.35
|
|
||||||
},
|
|
||||||
|
|
||||||
"chain_axis_projection": {
|
|
||||||
"enabled": false,
|
|
||||||
"max_depth": 3,
|
|
||||||
"max_pairs": 2,
|
|
||||||
"weight": 0.15
|
|
||||||
},
|
|
||||||
|
|
||||||
"axis_alignment_threshold": 0.95
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"observation_weighting": {
|
|
||||||
"enabled": true,
|
|
||||||
"distance_weight": true,
|
|
||||||
"marker_size_weight": true,
|
|
||||||
"view_angle_weight": true
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"multiview_calculation": {
|
|
||||||
"combine_mode": "mean",
|
|
||||||
"size_ref_px": 50.0,
|
|
||||||
"border_ref_px": 120.0,
|
|
||||||
"center_ref_norm": 0.01,
|
|
||||||
"sharpness_ref": 2500.0,
|
|
||||||
"homography_ref": 0.18,
|
|
||||||
"size_factor": 0.3,
|
|
||||||
"aspect_factor": 0.3,
|
|
||||||
"border_factor": 0.01,
|
|
||||||
"center_factor": 0.01,
|
|
||||||
"sharpness_factor": 0.5,
|
|
||||||
"homography_factor": 0.2,
|
|
||||||
"normal_visibility_factor": 0.01,
|
|
||||||
"spin_factor": 0.3,
|
|
||||||
"weight_floor": 0.3
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"movements": {
|
|
||||||
"x": null,
|
|
||||||
"y": null,
|
|
||||||
"z": null,
|
|
||||||
"a": null,
|
|
||||||
"b": null,
|
|
||||||
"c": null,
|
|
||||||
"e": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"state_pose_params":{
|
|
||||||
"numbers_of_Elements_to_consider_start": 3,
|
|
||||||
"numbers_of_Elements_to_consider_final": 5,
|
|
||||||
"solver_in_between_geometrical": false,
|
|
||||||
"solver_after_geometrical": false,
|
|
||||||
"geometric_passes_per_stage": 2,
|
|
||||||
"revolute_search_coarse_deg": 5.0,
|
|
||||||
"revolute_search_fine_deg": 1.0,
|
|
||||||
"root_pose_min_markers": 3,
|
|
||||||
"use_marker_normals_flip_tiebreak": true,
|
|
||||||
"normal_flip_weight": 0.05
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"links": {
|
|
||||||
"Board": {
|
|
||||||
"parent": null,
|
|
||||||
"size": [1000, 200, 25],
|
|
||||||
"mountPosition": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [0, 0, 16],
|
|
||||||
"to": [1000, 0, 16],
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.85, 0.20, 0.20]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"markers":[
|
|
||||||
{"id":210,"position":[20, -20, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":211,"position":[250, -10, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":215,"position":[250, -90, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":214,"position":[350, -10, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":208,"position":[350, -90, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":206,"position":[650, -10, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":205,"position":[750, -90, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":207,"position":[750, -10, 0.3], "normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":217,"position":[650, -90, 0.3], "normal":[0,0,1]}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"model": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"stlFile": "surfaces/Board.stl",
|
|
||||||
"originOfModel": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"rotationOfModelDegree": [0, 0, -90],
|
|
||||||
"material": "wood"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"stlFile": "surfaces/BoardRail.stl",
|
|
||||||
"originOfModel": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"rotationOfModelDegree": [0, 0, -90],
|
|
||||||
"material": "steel"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"Base": {
|
|
||||||
"parent": "Board",
|
|
||||||
"size": [150, 200, 150],
|
|
||||||
"mountPosition": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"jointToParent": {
|
|
||||||
"name": "Slider",
|
|
||||||
"type": "linear",
|
|
||||||
"axis": [1, 0, 0],
|
|
||||||
"origin": [0, 0, 16],
|
|
||||||
"rotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"variable": "x"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [0, 108, 45],
|
|
||||||
"to": [110, 108, 45],
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.20, 0.80, 0.20]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"markers": [
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"model": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"stlFile": "surfaces/Base.stl",
|
|
||||||
"originOfModel": [-30, 0, -35],
|
|
||||||
"rotationOfModelDegree": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"material": "plaWhite"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"Arm1": {
|
|
||||||
"parent": "Base",
|
|
||||||
"size": [70, 250, 70],
|
|
||||||
"mountPosition": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"jointToParent": {
|
|
||||||
"name": "Joint1",
|
|
||||||
"type": "revolute",
|
|
||||||
"axis": [-1, 0, 0],
|
|
||||||
"origin": [110, 108, 45],
|
|
||||||
"rotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"variable": "y"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"to": [0, -250, 0],
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.20, 0.20, 0.90]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"markers": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 198,
|
|
||||||
"name": "aruco_198",
|
|
||||||
"position": [0, -160, 35],
|
|
||||||
"normal": [0, 0, 1],
|
|
||||||
"size": 25,
|
|
||||||
"spin": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 229,
|
|
||||||
"name": "aruco_229",
|
|
||||||
"position": [0, -250, 35],
|
|
||||||
"normal": [0, 0, 1],
|
|
||||||
"size": 25,
|
|
||||||
"spin": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 242,
|
|
||||||
"name": "aruco_242",
|
|
||||||
"position": [0, -250, -35],
|
|
||||||
"normal": [0, 0, -1],
|
|
||||||
"size": 25,
|
|
||||||
"spin": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 243,
|
|
||||||
"name": "aruco_243",
|
|
||||||
"position": [0, -285, 0],
|
|
||||||
"normal": [0, -1, 0],
|
|
||||||
"size": 25,
|
|
||||||
"spin": 0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"model": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"stlFile": "surfaces/Holm.stl",
|
|
||||||
"originOfModel__": [-25,29,-28.5],
|
|
||||||
"originOfModel": [-29,25,28.5],
|
|
||||||
"rotationOfModelDegree__": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"rotationOfModelDegree": [180, 0, -90],
|
|
||||||
"material": "powderCoatBlue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"Ellbow": {
|
|
||||||
"parent": "Arm1",
|
|
||||||
|
|
||||||
"mountPosition": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
|
|
||||||
"jointToParent": {
|
|
||||||
"name": "Joint2",
|
|
||||||
"type": "revolute",
|
|
||||||
"axis": [-1, 0, 0],
|
|
||||||
"origin": [0, -250, 0],
|
|
||||||
"rotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"variable": "z"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"to": [90, 0, 0],
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.90, 0.20, 0.20]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"model": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"stlFile": "surfaces/Ellebogen.stl",
|
|
||||||
"originOfModel": [90,0,0],
|
|
||||||
"rotationOfModelDegree": [0,-90,-90],
|
|
||||||
"material": "defaultPlastic"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"markers": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 244,
|
|
||||||
"name": "aruco_244",
|
|
||||||
"position": [125, 0, 0],
|
|
||||||
"normal": [1, 0, 0],
|
|
||||||
"size": 25,
|
|
||||||
"spin": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 245,
|
|
||||||
"name": "aruco_245",
|
|
||||||
"position": [90, 0, -35],
|
|
||||||
"normal": [0, 0, -1],
|
|
||||||
"size": 25,
|
|
||||||
"spin": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 246,
|
|
||||||
"name": "aruco_246",
|
|
||||||
"position": [90, 0, 35],
|
|
||||||
"normal": [0, 0, 1],
|
|
||||||
"size": 25
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"id": 247,
|
|
||||||
"name": "aruco_247",
|
|
||||||
"position": [52.5, 0, 35],
|
|
||||||
"normal": [0, 0, 1],
|
|
||||||
"size": 25
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"Arm2": {
|
|
||||||
"parent": "Ellbow",
|
|
||||||
|
|
||||||
"mountPosition": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
|
|
||||||
"jointToParent": {
|
|
||||||
"name": "Joint3",
|
|
||||||
"type": "revolute",
|
|
||||||
"axis": [0, -1, 0],
|
|
||||||
"origin": [90, 0, 0],
|
|
||||||
"rotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"variable": "a"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"to": [0, -250, 0],
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.95, 0.85, 0.20]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"model": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"stlFile": "surfaces/Unterarm.stl",
|
|
||||||
"originOfModel": [0,-250,0],
|
|
||||||
"rotationOfModelDegree": [180, 0, -90],
|
|
||||||
"material": "defaultPlastic"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"markers":[
|
|
||||||
|
|
||||||
{"id":120, "position":[24.75, -112, -24.75],"normal":[1,0,-1]},
|
|
||||||
{"id":122, "name": "aruco_122", "position":[-35,-112,0], "normal":[-1,0,0]},
|
|
||||||
{"id":218, "name": "aruco_218", "position":[35,-112,0], "normal":[1,0,0]},
|
|
||||||
{"id":113, "name": "aruco_113", "position":[0, -182, 30],"normal":[0,0,1]},
|
|
||||||
{"id":101, "name": "aruco_101", "position":[ 24.75, -182, -24.75],"normal":[ 1,0,-1]},
|
|
||||||
{"id":102, "name": "aruco_102", "position":[-24.75, -182, -24.75],"normal":[-1,0,-1]},
|
|
||||||
{"id":124, "name": "aruco_124", "position":[-35,-219,0], "normal":[-1,0,0]},
|
|
||||||
{"id":219, "name": "aruco_219", "position":[35,-219,0], "normal":[1,0,0]}
|
|
||||||
|
|
||||||
]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"Hand": {
|
|
||||||
"parent": "Arm2",
|
|
||||||
|
|
||||||
"mountPosition": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
|
|
||||||
"jointToParent": {
|
|
||||||
"name": "Joint4",
|
|
||||||
"type": "revolute",
|
|
||||||
"axis": [1, 0, 0],
|
|
||||||
"origin": [0, -250, 0],
|
|
||||||
"rotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"variable": "b"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"to": [0, -35, 0],
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.95, 0.55, 0.15]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"Palm": {
|
|
||||||
"parent": "Hand",
|
|
||||||
|
|
||||||
"mountPosition": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
|
|
||||||
"jointToParent": {
|
|
||||||
"name": "Joint3",
|
|
||||||
"type": "revolute",
|
|
||||||
"axis": [0, -1, 0],
|
|
||||||
"origin": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"rotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"variable": "c"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [-50, -35, 0],
|
|
||||||
"to": [50, -35, 0],
|
|
||||||
"radius": 7,
|
|
||||||
"color": [0.95, 0.20, 0.20]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"FingerA": {
|
|
||||||
"parent": "Palm",
|
|
||||||
"size": [80, 60, 20],
|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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},
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|
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|
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|
|
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|
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|
|
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"mountRotation": [0, 0, 0],
|
|
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"jointToParent": {
|
|
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"name": "Slider",
|
|
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"type": "linear",
|
|
||||||
"axis": [-1, 0, 0],
|
|
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"origin": [-4, -35,0],
|
|
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"rotation": [0, 0, 0],
|
|
||||||
"variable": "e"
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"skeleton": {
|
|
||||||
"from": [0, 0,0],
|
|
||||||
"to": [0, -60, 0],
|
|
||||||
"radius": 4,
|
|
||||||
"color": [0.20, 0.80, 0.20]
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"model": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"stlFile": "surfaces/Finger.stl",
|
|
||||||
"originOfModel": [-24,0,9.1],
|
|
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"rotationOfModelDegree": [90, 90,0],
|
|
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"material": "defaultPlastic"
|
|
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}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
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}
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@@ -1,95 +0,0 @@
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<?xml version="1.0" ?>
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<robot name="robot">
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<link name="Board">
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<visual>
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<origin xyz="0.000000 0.000000 0.000000" rpy="0.000000 0.000000 -1.570796"/>
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|
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<mesh filename="surfaces/Board.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
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</visual>
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<visual>
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<origin xyz="0.000000 0.000000 0.000000" rpy="0.000000 0.000000 -1.570796"/>
|
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<geometry>
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<mesh filename="surfaces/BoardRail.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
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</geometry>
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</visual>
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<collision>
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<geometry>
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</collision>
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<visual>
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<geometry>
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<mesh filename="surfaces/Base.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
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</geometry>
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</visual>
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<collision>
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<geometry>
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<cylinder radius="0.004000" length="0.110000"/>
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</geometry>
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</collision>
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</link>
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<link name="Arm1">
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<visual>
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<origin xyz="-0.029000 0.025000 0.028500" rpy="3.141593 0.000000 -1.570796"/>
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||||||
<geometry>
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||||||
<mesh filename="surfaces/Holm.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
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</geometry>
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</visual>
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<collision>
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<geometry>
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</collision>
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</link>
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<collision>
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||||||
<geometry>
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<cylinder radius="0.004000" length="0.070000"/>
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</geometry>
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</collision>
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</link>
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<link name="Arm2">
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<collision>
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<geometry>
|
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||||||
<cylinder radius="0.004000" length="0.250000"/>
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</geometry>
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</collision>
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||||||
</link>
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|
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</joint>
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|
|
||||||
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|
|
||||||
</joint>
|
|
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<joint name="Joint2" type="revolute">
|
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
</joint>
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||||||
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|
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<child link="Arm2"/>
|
|
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|
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|
|
||||||
<limit lower="-3.141593" upper="3.141593" effort="100" velocity="10"/>
|
|
||||||
</joint>
|
|
||||||
</robot>
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|
||||||
@@ -1 +0,0 @@
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"C:\Program Files\Blender Foundation\Blender 4.5\blender.exe" -b --python render_robot.py --log-level 2
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|
||||||
1
run/run_GenerateOnePicture.bat
Normal file
1
run/run_GenerateOnePicture.bat
Normal file
@@ -0,0 +1 @@
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|||||||
|
"C:\Program Files\Blender Foundation\Blender 4.5\blender.exe" -b --python "C:/Users/kech/SynologyDrive/2026-AppServer-AppRobot/appRobotRendering/setup/generateSets/render_robot.py" --log-level 2
|
||||||
@@ -10,8 +10,8 @@ from mathutils import Matrix
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# PATHS
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# PATHS
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# ============================================================
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# ============================================================
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ROBOT_JSON_FILE = r"C:\Users\kech\SynologyDrive\2026-AppServer-AppRobot\appRobotRendering\robot.json"
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ROBOT_JSON_FILE = r"C:\Users\kech\SynologyDrive\2026-AppServer-AppRobot\appRobotRendering\data\robot\robot.json"
|
||||||
OUTPUT_FILE = r"C:\Users\kech\SynologyDrive\2026-AppServer-AppRobot\appRobotRendering\render.png"
|
OUTPUT_FILE = r"C:\Users\kech\SynologyDrive\2026-AppServer-AppRobot\appRobotRendering\data\simulation\debug\render.png"
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# ============================================================
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# ============================================================
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# DEFAULT MATERIALS
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# DEFAULT MATERIALS
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