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652
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652
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|
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|
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|
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|
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250.0,
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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]
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
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"name": "aruco_246",
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0
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|
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|
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]
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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"rotation_quaternion": [
|
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|
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0.0
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|
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|
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]
|
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|
||||
{
|
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"name": "Arm2_marker_120",
|
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"id": 120,
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"link": "Arm2",
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|
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|
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349.18853640556335,
|
||||
-181.9295436143875,
|
||||
226.60782933235168
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.9697794318199158,
|
||||
0.20613299310207367,
|
||||
0.1276739090681076,
|
||||
0.027137938886880875
|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
0.2588190734386444,
|
||||
-0.39287739992141724,
|
||||
0.8824170827865601
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "aruco_122",
|
||||
"id": 122,
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
357.7499985694885,
|
||||
-155.47701716423035,
|
||||
167.19448566436768
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.2531631588935852,
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.20082731544971466
|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
0.49999988079071045,
|
||||
0.35224437713623047,
|
||||
-0.791153609752655
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "aruco_218",
|
||||
"id": 218,
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
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|
||||
0.2233663946390152
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
322.25000858306885,
|
||||
-180.48636615276337,
|
||||
223.3663946390152
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.9448180198669434,
|
||||
0.20082733035087585,
|
||||
-0.2531631886959076,
|
||||
-0.053811509162187576
|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
-0.5,
|
||||
-0.35224440693855286,
|
||||
0.791153609752655
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "aruco_113",
|
||||
"id": 113,
|
||||
"link": "Arm2",
|
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"position_m": [
|
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|
||||
-0.2257271409034729,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
313.5862350463867,
|
||||
-225.7271409034729,
|
||||
152.8773009777069
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.48907387256622314,
|
||||
0.10395587980747223,
|
||||
-0.8471006751060486,
|
||||
-0.1800568401813507
|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
-0.866025447845459,
|
||||
0.20336830615997314,
|
||||
-0.4567725956439972
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "aruco_101",
|
||||
"id": 101,
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"position_m": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
349.18853640556335,
|
||||
-245.8777278661728,
|
||||
198.13625514507294
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.9697794318199158,
|
||||
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|
||||
0.1276739090681076,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
0.2588190734386444,
|
||||
-0.39287739992141724,
|
||||
0.8824170827865601
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "aruco_102",
|
||||
"id": 102,
|
||||
"link": "Arm2",
|
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"position_m": [
|
||||
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|
||||
-0.2281925529241562,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
374.2921054363251,
|
||||
-228.1925529241562,
|
||||
158.41472148895264
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.595458447933197,
|
||||
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|
||||
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|
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0.1649474799633026
|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
0.9659258127212524,
|
||||
0.10527129471302032,
|
||||
-0.23644313216209412
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "aruco_124",
|
||||
"id": 124,
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
-0.2532263696193695,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
357.7499985694885,
|
||||
-253.2263696193695,
|
||||
123.67365509271622
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.2531631588935852,
|
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|
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0.20082731544971466
|
||||
],
|
||||
"normal": [
|
||||
0.49999988079071045,
|
||||
0.35224437713623047,
|
||||
-0.791153609752655
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "aruco_219",
|
||||
"id": 219,
|
||||
"link": "Arm2",
|
||||
"position_m": [
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
322.25000858306885,
|
||||
-278.2357335090637,
|
||||
179.84557151794434
|
||||
],
|
||||
"rotation_quaternion": [
|
||||
0.9448180198669434,
|
||||
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|
||||
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|
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-0.053811509162187576
|
||||
],
|
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"normal": [
|
||||
-0.5,
|
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|
||||
0.791153609752655
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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