Claude: über nacht arbeiten. Pipeline verbessern
This commit is contained in:
chk
@@ -1,6 +1,6 @@
|
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{
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-06-01T12:39:06Z",
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"created_utc": "2026-06-01T21:50:56Z",
|
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"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_e_aruco_detection.json",
|
||||
"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
@@ -9,14 +9,14 @@
|
||||
"camera_id": "e",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1777.77783203125,
|
||||
2000.0,
|
||||
0.0,
|
||||
640.0
|
||||
720.0
|
||||
],
|
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[
|
||||
0.0,
|
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1500.0,
|
||||
360.0
|
||||
2000.0,
|
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540.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
@@ -36,30 +36,40 @@
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 22,
|
||||
"num_used_markers": 32,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
59,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
97,
|
||||
47,
|
||||
96,
|
||||
208,
|
||||
62,
|
||||
54,
|
||||
97,
|
||||
96,
|
||||
66,
|
||||
208,
|
||||
214,
|
||||
55,
|
||||
79,
|
||||
72,
|
||||
53,
|
||||
51,
|
||||
215,
|
||||
95,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
51,
|
||||
69,
|
||||
103,
|
||||
84,
|
||||
64,
|
||||
86,
|
||||
210
|
||||
84,
|
||||
58,
|
||||
82,
|
||||
52
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
@@ -69,10 +79,10 @@
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.006166759153819428,
|
||||
0.00126162977189127,
|
||||
0.0012215317017101196,
|
||||
0.001221530939335098
|
||||
0.0047659104138482716,
|
||||
0.0002736498248802709,
|
||||
0.00016810117206285475,
|
||||
0.00016810033002859158
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
@@ -81,425 +91,555 @@
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 2.626697131812875,
|
||||
"residual_median_px": 1.6830956356251168,
|
||||
"residual_max_px": 5.458572493626837,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7277385466561035e-06
|
||||
"residual_rms_px": 0.475465139251447,
|
||||
"residual_median_px": 0.31074992354813913,
|
||||
"residual_max_px": 1.3619984942378356,
|
||||
"sigma2_normalized": 3.1180933468322725e-08
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.630152702331543,
|
||||
0.7764671444892883,
|
||||
-0.002526629250496626
|
||||
0.6286311745643616,
|
||||
0.777703583240509,
|
||||
6.681495869997889e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.24275028705596924,
|
||||
-0.20009616017341614,
|
||||
-0.9492279887199402
|
||||
0.20638149976730347,
|
||||
-0.16673888266086578,
|
||||
-0.964160144329071
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.737549901008606,
|
||||
0.5975452661514282,
|
||||
-0.31457874178886414
|
||||
-0.7498196363449097,
|
||||
0.60611492395401,
|
||||
-0.26532089710235596
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.05536719039082527,
|
||||
-0.010180618613958359,
|
||||
1.5433028936386108
|
||||
-0.05451793968677521,
|
||||
-0.012502112425863743,
|
||||
1.5512148141860962
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.7495364513250728,
|
||||
0.8313759253043023,
|
||||
-0.6036806508606604
|
||||
1.701154319967755,
|
||||
0.8123879652051592,
|
||||
-0.6189405848695385
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
1.1756240129470825,
|
||||
-0.881239652633667,
|
||||
0.4756866693496704
|
||||
1.1999832391738892,
|
||||
-0.8999002575874329,
|
||||
0.39951932430267334
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
1175.6240234375,
|
||||
-881.2396240234375,
|
||||
475.6866760253906
|
||||
1199.9832763671875,
|
||||
-899.9002685546875,
|
||||
399.5193176269531
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 117.76464080810547,
|
||||
"pitch": 47.52311706542969,
|
||||
"yaw": 21.067909240722656
|
||||
"roll": 113.64093017578125,
|
||||
"pitch": 48.57475662231445,
|
||||
"yaw": 18.17516326904297
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
5.60655708252369e-06,
|
||||
7.486711145116485e-07,
|
||||
8.771184649071848e-07,
|
||||
-2.1524224310324236e-07,
|
||||
-1.4984300581860837e-06,
|
||||
7.442385386084537e-07
|
||||
4.8803456251735476e-08,
|
||||
-2.347352088674766e-09,
|
||||
8.813345966929262e-10,
|
||||
-2.6858506123946906e-09,
|
||||
-1.1845445597458695e-08,
|
||||
1.414718859734965e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.486711145116575e-07,
|
||||
3.5379979061569523e-06,
|
||||
-9.309558012199571e-08,
|
||||
9.113478960176575e-07,
|
||||
-8.828526615088275e-07,
|
||||
5.40152698103073e-07
|
||||
-2.3473520886748804e-09,
|
||||
3.2382413774232326e-08,
|
||||
1.0015524529396196e-08,
|
||||
8.315634375901834e-09,
|
||||
-8.402757415525338e-09,
|
||||
3.498122644932266e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
8.77118464907089e-07,
|
||||
-9.309558012199168e-08,
|
||||
7.271980800524103e-06,
|
||||
-1.1784799417478689e-06,
|
||||
-9.893168138521684e-07,
|
||||
-3.632972308751046e-07
|
||||
8.813345966919233e-10,
|
||||
1.0015524529396167e-08,
|
||||
6.96928227164144e-08,
|
||||
-9.750167124040155e-09,
|
||||
-1.0266765288145345e-08,
|
||||
7.231034933133871e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-2.1524224310323304e-07,
|
||||
9.113478960176702e-07,
|
||||
-1.1784799417478712e-06,
|
||||
5.594624617984372e-07,
|
||||
2.2874763811764992e-08,
|
||||
4.13732181484299e-07
|
||||
-2.6858506123946426e-09,
|
||||
8.315634375901723e-09,
|
||||
-9.750167124040128e-09,
|
||||
6.071978607026392e-09,
|
||||
2.1693177394891425e-10,
|
||||
3.1146311994529946e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-1.498430058186073e-06,
|
||||
-8.828526615088254e-07,
|
||||
-9.893168138521915e-07,
|
||||
2.287476381176982e-08,
|
||||
7.906421158494522e-07,
|
||||
2.1567437437444606e-07
|
||||
-1.1845445597458553e-08,
|
||||
-8.402757415525348e-09,
|
||||
-1.0266765288145598e-08,
|
||||
2.1693177394888246e-10,
|
||||
8.16454007472112e-09,
|
||||
5.573249532547895e-10
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
7.442385386084645e-07,
|
||||
5.401526981030751e-07,
|
||||
-3.632972308751053e-07,
|
||||
4.137321814842982e-07,
|
||||
2.1567437437444257e-07,
|
||||
3.934300420341102e-06
|
||||
1.414718859734952e-08,
|
||||
3.4981226449324657e-09,
|
||||
7.231034933134298e-09,
|
||||
3.1146311994528717e-09,
|
||||
5.573249532547228e-10,
|
||||
4.94385710402501e-08
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
0.13566591757774715,
|
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0.1077708772937304,
|
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|
||||
0.01265749959848775,
|
||||
0.010310440997685678,
|
||||
0.015125741005441284
|
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],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.0007479722333071176,
|
||||
0.0008891805867479632,
|
||||
0.001983507101157216
|
||||
7.792290168510405e-05,
|
||||
9.035784456659598e-05,
|
||||
0.0002223478604355124
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.002024077621949131,
|
||||
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|
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|
||||
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|
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0.00024448744049019065,
|
||||
0.0002571464655158343
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
2.024077621949131,
|
||||
2.2416844999396255,
|
||||
2.8833095865364657
|
||||
0.19687961399038872,
|
||||
0.24448744049019064,
|
||||
0.2571464655158343
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.15672208958260533,
|
||||
"pitch": 0.11078224501353023,
|
||||
"yaw": 0.15740030708048033
|
||||
"roll": 0.01684006908325967,
|
||||
"pitch": 0.011044353801821732,
|
||||
"yaw": 0.015457582697527164
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1023.0,
|
||||
688.5
|
||||
1321.75,
|
||||
1053.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1022.3494262695312,
|
||||
685.1393432617188
|
||||
1321.9202880859375,
|
||||
1053.292236328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.423048333186547,
|
||||
"confidence": 0.15369374989294518
|
||||
"reprojection_error_px": 0.268633161696839,
|
||||
"confidence": 0.10255192012368959
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1024.75,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1024.3328857421875,
|
||||
1034.1273193359375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.43611296400593125,
|
||||
"confidence": 0.4651021572020284
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
813.0,
|
||||
989.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
813.3291625976562,
|
||||
989.193115234375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.33404175226462557,
|
||||
"confidence": 0.7877495145220144
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
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"observed_center_px": [
|
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986.0,
|
||||
952.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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985.9912719726562,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.05405403142542784,
|
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"confidence": 0.7322350971120686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
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|
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1105.5,
|
||||
935.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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1105.5555419921875,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.181265464073697,
|
||||
"confidence": 0.6662611255220068
|
||||
},
|
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{
|
||||
"marker_id": 92,
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"reprojection_error_px": 5.092092730052008,
|
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"confidence": 0.3233651345714012
|
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"reprojection_error_px": 0.3588361639629353,
|
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"confidence": 0.4285406831584614
|
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{
|
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|
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"observed_center_px": [
|
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674.5,
|
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|
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 2.129727452806678,
|
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|
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|
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"confidence": 0.5006042888224075
|
||||
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|
||||
{
|
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"marker_id": 105,
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 1.9247491568224613,
|
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"confidence": 0.42546318190651866
|
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"reprojection_error_px": 0.2517684807007897,
|
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"confidence": 0.5297556344596553
|
||||
},
|
||||
{
|
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"marker_id": 206,
|
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"observed_center_px": [
|
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1222.5,
|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1222.2706298828125,
|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.996112662392164,
|
||||
"confidence": 0.15136171428561934
|
||||
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|
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{
|
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"marker_id": 97,
|
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|
||||
411.0,
|
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578.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
411.8317565917969,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.8426524486532045,
|
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"confidence": 0.22596816505744277
|
||||
"reprojection_error_px": 0.19258908285105927,
|
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"confidence": 0.21565926026494167
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
543.75,
|
||||
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|
||||
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|
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775.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
543.963134765625,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.7696035128517238,
|
||||
"confidence": 0.24626971873720385
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
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|
||||
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
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690.1028442382812,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.8097194124791569,
|
||||
"confidence": 0.28140192555287236
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
778.0,
|
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
777.6026611328125,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 5.458572493626837,
|
||||
"confidence": 0.20905304008181452
|
||||
"reprojection_error_px": 0.05077574773469841,
|
||||
"confidence": 0.28296118775935797
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
738.5,
|
||||
556.0
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
738.6793823242188,
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.441442114427772,
|
||||
"confidence": 0.2664122029520185
|
||||
"reprojection_error_px": 1.1613801302975653,
|
||||
"confidence": 0.3448253730150205
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
544.75,
|
||||
793.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
544.8492431640625,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.11139738705706502,
|
||||
"confidence": 0.32604528713786163
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
463.0206604003906,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.25735113918776503,
|
||||
"confidence": 0.27616132626441153
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
776.5,
|
||||
747.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
776.3196411132812,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.3532799730948478,
|
||||
"confidence": 0.30110214106292693
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
331.25,
|
||||
537.25
|
||||
372.75,
|
||||
739.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
330.94549560546875,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.3420301731087438,
|
||||
"confidence": 0.16725963004706537
|
||||
"reprojection_error_px": 0.16121132122924922,
|
||||
"confidence": 0.20623321647154885
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
876.0,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
874.7783203125,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.3619984942378356,
|
||||
"confidence": 0.3368156668341905
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 214,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
966.25,
|
||||
635.25
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
965.9401245117188,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.3121187328038646,
|
||||
"confidence": 0.24973007349917223
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
519.5,
|
||||
534.0
|
||||
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|
||||
736.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
519.4613647460938,
|
||||
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|
||||
584.5267944335938,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.50374208038248,
|
||||
"confidence": 0.22298824455832925
|
||||
"reprojection_error_px": 0.3093811142924136,
|
||||
"confidence": 0.2684612168157516
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
666.5,
|
||||
512.0
|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
666.025390625,
|
||||
510.8972473144531
|
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749.41943359375,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 1.2005488512837517,
|
||||
"confidence": 0.19757108839994864
|
||||
"reprojection_error_px": 0.337220784869898,
|
||||
"confidence": 0.2574655017976131
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1133.0,
|
||||
455.25
|
||||
770.75,
|
||||
622.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1134.474365234375,
|
||||
453.7264709472656
|
||||
769.8751831054688,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.1201164163458928,
|
||||
"confidence": 0.15675000342230294
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
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1199.25,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1200.1153564453125,
|
||||
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4142048185797207,
|
||||
"confidence": 0.13595850692924102
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
529.25,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
528.4307250976562,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.8984213495876113,
|
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"confidence": 0.12157403976480062
|
||||
"reprojection_error_px": 0.9222409645347847,
|
||||
"confidence": 0.21666916342173884
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
425.25,
|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
425.58367919921875,
|
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498.7810974121094
|
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.33512513637619984,
|
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"confidence": 0.14922985097126407
|
||||
"reprojection_error_px": 0.11040045068832849,
|
||||
"confidence": 0.1867925968462939
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
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|
||||
1349.5,
|
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|
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],
|
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|
||||
1349.4320068359375,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.15900824974433647,
|
||||
"confidence": 0.21339006924105708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1275.5,
|
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647.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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1275.6339111328125,
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.2070361172805701,
|
||||
"confidence": 0.19184247964326936
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
595.0,
|
||||
656.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
595.2385864257812,
|
||||
656.1492309570312
|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 0.2814131501965299,
|
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"confidence": 0.19459516753849398
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 69,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
331.25,
|
||||
630.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
331.6144714355469,
|
||||
630.1083374023438
|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 0.3802320608210089,
|
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"confidence": 0.12009469945950632
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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"observed_center_px": [
|
||||
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|
||||
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|
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|
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638.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 1.0439079343101012,
|
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"confidence": 0.11373255626245794
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
||||
1127.6253662109375,
|
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|
||||
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 2.104576456325537,
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|
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{
|
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|
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|
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|
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573.5,
|
||||
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|
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|
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617.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
571.6625366210938,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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1119.438232421875,
|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
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"observed_center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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]
|
||||
},
|
||||
|
||||
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