Claude: über nacht arbeiten. Pipeline verbessern
This commit is contained in:
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@@ -74,135 +74,135 @@
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"sigma2_normalized": 6.629799161897215e-09
|
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|
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"position_mm": [
|
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|
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|
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|
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[
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|
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[
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[
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[
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[
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|
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|
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|
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|
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|
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}
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},
|
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@@ -211,197 +211,197 @@
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|
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"reprojection_error_px": 0.574964992899717,
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||||
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