Claude: über nacht arbeiten. Pipeline verbessern
This commit is contained in:
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@@ -1,6 +1,6 @@
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{
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"schema_version": "1.0",
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"created_utc": "2026-06-01T12:39:05Z",
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"created_utc": "2026-06-01T21:50:56Z",
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"source": {
|
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene4\\render_c_aruco_detection.json",
|
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"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
@@ -9,14 +9,14 @@
|
||||
"camera_id": "c",
|
||||
"camera_matrix": [
|
||||
[
|
||||
1777.77783203125,
|
||||
2000.0,
|
||||
0.0,
|
||||
640.0
|
||||
720.0
|
||||
],
|
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[
|
||||
0.0,
|
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1500.0,
|
||||
360.0
|
||||
2000.0,
|
||||
540.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
@@ -36,12 +36,18 @@
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 4,
|
||||
"num_used_markers": 10,
|
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"used_marker_ids": [
|
||||
58,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
64,
|
||||
103,
|
||||
51,
|
||||
79,
|
||||
208,
|
||||
215,
|
||||
210,
|
||||
53
|
||||
210
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
@@ -51,10 +57,10 @@
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.008846583392992274,
|
||||
0.00040521876205842775,
|
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0.0002120990912914675,
|
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0.00021209496520906718
|
||||
0.0034083616623330234,
|
||||
8.180868348896284e-05,
|
||||
4.1267905010331625e-05,
|
||||
4.126604245975138e-05
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
@@ -63,191 +69,269 @@
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 0.4710515583120875,
|
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"residual_median_px": 0.393436993517254,
|
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"residual_max_px": 0.7218861007249762,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.7993709692063144e-07
|
||||
"residual_rms_px": 0.11671646780760063,
|
||||
"residual_median_px": 0.10407980083906956,
|
||||
"residual_max_px": 0.184332841158837,
|
||||
"sigma2_normalized": 2.432694637173306e-09
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.9938080310821533,
|
||||
0.11095622926950455,
|
||||
0.005858883261680603
|
||||
0.993751585483551,
|
||||
0.11161427944898605,
|
||||
0.00023641996085643768
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.043074365705251694,
|
||||
-0.3361274302005768,
|
||||
-0.9408310055732727
|
||||
0.03343210369348526,
|
||||
-0.2956386208534241,
|
||||
-0.9547146558761597
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.10242173075675964,
|
||||
0.9352577328681946,
|
||||
-0.338825523853302
|
||||
-0.10648989677429199,
|
||||
0.9487571120262146,
|
||||
-0.2975228726863861
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
-0.19770187139511108,
|
||||
0.1260688602924347,
|
||||
1.0030266046524048
|
||||
-0.19768622517585754,
|
||||
0.10605408251285553,
|
||||
1.0045101642608643
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
1.9138866163980617,
|
||||
0.11046215808076744,
|
||||
-0.06924948943847126
|
||||
1.8706667497813116,
|
||||
0.1048869617314377,
|
||||
-0.07683475997220553
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.29377907514572144,
|
||||
-0.8737769722938538,
|
||||
0.45961883664131165
|
||||
0.29987555742263794,
|
||||
-0.8996179103851318,
|
||||
0.40016287565231323
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
293.7790832519531,
|
||||
-873.7769775390625,
|
||||
459.61883544921875
|
||||
299.87554931640625,
|
||||
-899.617919921875,
|
||||
400.1628723144531
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
||||
"roll": 109.9144515991211,
|
||||
"pitch": 5.878641128540039,
|
||||
"yaw": 2.4818027019500732
|
||||
"roll": 107.41101837158203,
|
||||
"pitch": 6.113012790679932,
|
||||
"yaw": 1.9268357753753662
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
||||
"pose_covariance_6x6": [
|
||||
[
|
||||
5.339735505450842e-06,
|
||||
1.0878893134659847e-06,
|
||||
1.36789398473663e-06,
|
||||
6.595532600737488e-08,
|
||||
-4.04838649053332e-07,
|
||||
5.727088678706967e-07
|
||||
9.045244517507983e-08,
|
||||
1.7351021079034218e-09,
|
||||
-8.438776987360548e-09,
|
||||
2.8733078724467294e-10,
|
||||
-1.2190303151337081e-08,
|
||||
-1.3583466547696724e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.0878893134659605e-06,
|
||||
2.271347943014059e-06,
|
||||
-2.15852840183053e-07,
|
||||
7.889319475516555e-08,
|
||||
-3.6594586270501013e-07,
|
||||
6.479520831243575e-07
|
||||
1.7351021079033522e-09,
|
||||
2.494324477745989e-08,
|
||||
-4.1744723958364326e-08,
|
||||
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|
||||
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|
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4.62520547234217e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3678939847366705e-06,
|
||||
-2.158528401830094e-07,
|
||||
4.930527099715772e-06,
|
||||
-4.454739979839493e-08,
|
||||
-6.977818427975368e-07,
|
||||
-1.3188806789508472e-06
|
||||
-8.43877698736057e-09,
|
||||
-4.174472395836461e-08,
|
||||
1.2208599713641803e-07,
|
||||
-1.2088000949322044e-08,
|
||||
-3.2349254926150315e-09,
|
||||
-1.143005605748209e-08
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
6.59553260073723e-08,
|
||||
7.889319475516541e-08,
|
||||
-4.454739979839987e-08,
|
||||
5.125274531336513e-08,
|
||||
8.584442942581034e-09,
|
||||
1.371407457714287e-07
|
||||
2.8733078724469047e-10,
|
||||
5.415836722477865e-09,
|
||||
-1.2088000949321996e-08,
|
||||
1.5263456129974805e-09,
|
||||
2.003981071537465e-10,
|
||||
1.1738714484801264e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-4.0483864905333823e-07,
|
||||
-3.659458627050162e-07,
|
||||
-6.977818427975344e-07,
|
||||
8.584442942580477e-09,
|
||||
2.506680444552421e-07,
|
||||
3.368152985263038e-07
|
||||
-1.2190303151337076e-08,
|
||||
-2.733563844551504e-10,
|
||||
-3.234925492615124e-09,
|
||||
2.0039810715375946e-10,
|
||||
2.4317195917774325e-09,
|
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1.6034585280738628e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
5.727088678706579e-07,
|
||||
6.479520831243492e-07,
|
||||
-1.3188806789508955e-06,
|
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1.3714074577142877e-07,
|
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3.368152985263111e-07,
|
||||
2.199310648871089e-06
|
||||
-1.3583466547696892e-09,
|
||||
4.625205472342259e-09,
|
||||
-1.1430056057482266e-08,
|
||||
1.1738714484801506e-09,
|
||||
1.6034585280738626e-09,
|
||||
6.319420934448765e-09
|
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]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
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"rvec_std_deg": [
|
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0.13239832938778795,
|
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0.08635042241015771,
|
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|
||||
0.017231885021518716,
|
||||
0.009048969131638288,
|
||||
0.020019607554768615
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00022639069175512744,
|
||||
0.0005006675987671282,
|
||||
0.0014830072989945428
|
||||
3.906847338964604e-05,
|
||||
4.9312468928025016e-05,
|
||||
7.949478558024271e-05
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.0017909954310405,
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
0.00014729136726827593,
|
||||
0.00022932987350307276
|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
1.7909954310405,
|
||||
1.2023582519054083,
|
||||
2.1619196160065735
|
||||
0.27505207543954346,
|
||||
0.14729136726827594,
|
||||
0.22932987350307277
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 0.1274700000487699,
|
||||
"pitch": 0.10186556124301122,
|
||||
"yaw": 0.08724311010348719
|
||||
"roll": 0.016061949994309762,
|
||||
"pitch": 0.017788713499589687,
|
||||
"yaw": 0.00686273560778559
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"marker_id": 58,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
922.5,
|
||||
650.25
|
||||
289.5,
|
||||
1035.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
922.1932983398438,
|
||||
650.71240234375
|
||||
289.5467834472656,
|
||||
1035.4593505859375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5548710082966067,
|
||||
"confidence": 0.2964796698261984
|
||||
"reprojection_error_px": 0.061976332593015604,
|
||||
"confidence": 0.3300237835361035
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1094.0,
|
||||
1041.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1094.0997314453125,
|
||||
1041.3389892578125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.13366169679507953,
|
||||
"confidence": 0.2039898727848836
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1180.5,
|
||||
1031.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1180.3758544921875,
|
||||
1031.4412841796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.13733045789260767,
|
||||
"confidence": 0.3084011374684583
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 64,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
146.5,
|
||||
987.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
146.43740844726562,
|
||||
987.3319091796875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.10308645008331216,
|
||||
"confidence": 0.640874213187769
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
444.0,
|
||||
1004.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
444.04595947265625,
|
||||
1004.3505249023438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.1563811943495319,
|
||||
"confidence": 0.5442461717587225
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
599.5,
|
||||
993.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
599.3802490234375,
|
||||
993.64013671875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.184332841158837,
|
||||
"confidence": 0.5134730357373242
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
949.0,
|
||||
997.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
949.1038208007812,
|
||||
997.7338256835938
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.10507315159482697,
|
||||
"confidence": 0.48301720269421017
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1037.75,
|
||||
866.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1037.7314453125,
|
||||
866.792236328125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.046132242972841915,
|
||||
"confidence": 0.38947547888708767
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 215,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
720.75,
|
||||
640.75
|
||||
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|
||||
855.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
721.1430053710938,
|
||||
640.1444702148438
|
||||
811.2280883789062,
|
||||
855.400146484375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.7218861007249762,
|
||||
"confidence": 0.2743742952602821
|
||||
"reprojection_error_px": 0.10222936819538792,
|
||||
"confidence": 0.38597486802039316
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 210,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
314.25,
|
||||
563.5
|
||||
353.75,
|
||||
768.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
314.11328125,
|
||||
563.6874389648438
|
||||
353.8035583496094,
|
||||
768.5106201171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.23200297873790124,
|
||||
"confidence": 0.233781757000696
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1113.0,
|
||||
491.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1113.0540771484375,
|
||||
490.9574890136719
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.06878605921058016,
|
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"confidence": 0.12244968744253681
|
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"reprojection_error_px": 0.054601132790046324,
|
||||
"confidence": 0.28397138024588997
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
|
||||
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