Claude: über nacht arbeiten. Pipeline verbessern
This commit is contained in:
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@@ -1,6 +1,6 @@
|
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{
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"schema_version": "1.0",
|
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"created_utc": "2026-05-31T08:49:02Z",
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"created_utc": "2026-06-01T23:08:40Z",
|
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"source": {
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"detection_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\evaluations\\Scene10\\render_f_aruco_detection.json",
|
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"robot_json": "C:\\Users\\kech\\SynologyDrive\\2026-AppServer-AppRobot\\appRobotRendering\\data\\robot\\robot.json"
|
||||
@@ -9,14 +9,14 @@
|
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"camera_id": "f",
|
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"camera_matrix": [
|
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[
|
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1777.77783203125,
|
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2000.0,
|
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0.0,
|
||||
640.0
|
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720.0
|
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],
|
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[
|
||||
0.0,
|
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1500.0,
|
||||
360.0
|
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2000.0,
|
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540.0
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0,
|
||||
@@ -36,547 +36,568 @@
|
||||
"method": "single_camera_marker_center_lm",
|
||||
"description": "Rigid init from per-marker pose estimates, followed by LM on normalized marker-center reprojection residuals.",
|
||||
"marker_size_m": 0.025,
|
||||
"num_used_markers": 26,
|
||||
"num_used_markers": 29,
|
||||
"used_marker_ids": [
|
||||
46,
|
||||
56,
|
||||
62,
|
||||
63,
|
||||
48,
|
||||
57,
|
||||
59,
|
||||
102,
|
||||
92,
|
||||
217,
|
||||
85,
|
||||
105,
|
||||
206,
|
||||
47,
|
||||
54,
|
||||
97,
|
||||
96,
|
||||
62,
|
||||
66,
|
||||
208,
|
||||
55,
|
||||
95,
|
||||
79,
|
||||
53,
|
||||
72,
|
||||
97,
|
||||
55,
|
||||
208,
|
||||
84,
|
||||
66,
|
||||
95,
|
||||
51,
|
||||
103,
|
||||
73,
|
||||
210,
|
||||
58,
|
||||
51,
|
||||
69,
|
||||
82,
|
||||
101,
|
||||
64,
|
||||
52,
|
||||
77,
|
||||
83,
|
||||
75
|
||||
86,
|
||||
84,
|
||||
58,
|
||||
82
|
||||
],
|
||||
"history": {
|
||||
"iters": [
|
||||
0,
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5,
|
||||
6,
|
||||
7,
|
||||
8,
|
||||
9,
|
||||
10
|
||||
3
|
||||
],
|
||||
"rms": [
|
||||
0.0167704363159126,
|
||||
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|
||||
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|
||||
0.008291029405735773,
|
||||
0.007920733728008833,
|
||||
0.007898427980568242,
|
||||
0.007897597169044595,
|
||||
0.007897565821941078,
|
||||
0.007897564667283566,
|
||||
0.007897564624915886,
|
||||
0.007897564623353889
|
||||
0.005847518735615157,
|
||||
0.0003125213547230112,
|
||||
0.00011282970723120655,
|
||||
0.00011282664917021969
|
||||
],
|
||||
"lambda": [
|
||||
0.001,
|
||||
0.0005,
|
||||
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|
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0.000125,
|
||||
6.25e-05,
|
||||
3.125e-05,
|
||||
1.5625e-05,
|
||||
7.8125e-06,
|
||||
3.90625e-06,
|
||||
1.953125e-06,
|
||||
9.765625e-07
|
||||
0.000125
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"residual_rms_px": 18.213392327260703,
|
||||
"residual_median_px": 18.117125783987152,
|
||||
"residual_max_px": 32.54572225799435,
|
||||
"sigma2_normalized": 7.050694354166836e-05
|
||||
"residual_rms_px": 0.31912167280976533,
|
||||
"residual_median_px": 0.24475113638018864,
|
||||
"residual_max_px": 0.6794414540797669,
|
||||
"sigma2_normalized": 1.4198681927808912e-08
|
||||
},
|
||||
"camera_pose": {
|
||||
"world_to_camera": {
|
||||
"rotation_matrix": [
|
||||
[
|
||||
0.3270607888698578,
|
||||
0.8955168128013611,
|
||||
0.3017960488796234
|
||||
0.6285482048988342,
|
||||
0.7777706384658813,
|
||||
-2.3787528334651142e-05
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9449783563613892,
|
||||
-0.30760660767555237,
|
||||
-0.11132851988077164
|
||||
0.20614935457706451,
|
||||
-0.1666271984577179,
|
||||
-0.9642291069030762
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.006862103007733822,
|
||||
0.3216019570827484,
|
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-0.9468501210212708
|
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-0.749953031539917,
|
||||
0.6060596108436584,
|
||||
-0.2650701403617859
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"translation_m": [
|
||||
0.12286898493766785,
|
||||
-0.2004292607307434,
|
||||
1.2903509140014648
|
||||
-0.0544750839471817,
|
||||
-0.012378276325762272,
|
||||
1.5511404275894165
|
||||
],
|
||||
"rvec_rad": [
|
||||
2.3279126629159066,
|
||||
1.6596874119806733,
|
||||
0.26596003904075904
|
||||
1.7009244464328959,
|
||||
0.8123174994967949,
|
||||
-0.6191756753528251
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_in_world": {
|
||||
"position_m": [
|
||||
0.15807020664215088,
|
||||
-0.5866639614105225,
|
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1.1623741388320923
|
||||
1.200074553489685,
|
||||
-0.8997769951820374,
|
||||
0.3992242217063904
|
||||
],
|
||||
"position_mm": [
|
||||
158.07020568847656,
|
||||
-586.6639404296875,
|
||||
1162.3741455078125
|
||||
1200.0745849609375,
|
||||
-899.7769775390625,
|
||||
399.2242126464844
|
||||
],
|
||||
"orientation_deg": {
|
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|
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|
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|
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"roll": 113.6229476928711,
|
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"pitch": 48.5863037109375,
|
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"yaw": 18.15829849243164
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"uncertainty": {
|
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"pose_covariance_6x6": [
|
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[
|
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|
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|
||||
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|
||||
4.5226289811970167e-07,
|
||||
2.4539080861910246e-05,
|
||||
0.00016557358189333448
|
||||
2.5646943565187624e-08,
|
||||
-7.289966690700542e-10,
|
||||
1.2946325826822244e-09,
|
||||
-1.5949154247464382e-09,
|
||||
-6.923055232787968e-09,
|
||||
6.3407414122330556e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.0003679800262970034,
|
||||
0.0003723921967103896,
|
||||
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|
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2.4005429513648882e-05,
|
||||
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|
||||
9.473970763692627e-05
|
||||
-7.289966690700519e-10,
|
||||
1.5738928047974526e-08,
|
||||
3.6527821280217914e-09,
|
||||
4.391417461921019e-09,
|
||||
-4.175192606686297e-09,
|
||||
1.4246272963290236e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
-0.0001406485938755792,
|
||||
-1.4695085554444648e-05,
|
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0.0016458678848285827,
|
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|
||||
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|
||||
-0.0004933767479868205
|
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1.294632582681915e-09,
|
||||
3.6527821280217513e-09,
|
||||
3.349241013572058e-08,
|
||||
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|
||||
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|
||||
3.484729562995802e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
4.5226289811996356e-07,
|
||||
2.4005429513649092e-05,
|
||||
5.2485438406118784e-05,
|
||||
1.0361547178331245e-05,
|
||||
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|
||||
-1.6369631957848704e-06
|
||||
-1.5949154247464012e-09,
|
||||
4.391417461921013e-09,
|
||||
-5.3028407957239e-09,
|
||||
3.26627318437936e-09,
|
||||
1.5299512101917842e-10,
|
||||
1.3389032968752705e-09
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
2.453908086191022e-05,
|
||||
1.4590803757772765e-05,
|
||||
3.434000339462659e-06,
|
||||
5.705547888533528e-07,
|
||||
5.630671564211648e-06,
|
||||
6.156796880127896e-06
|
||||
-6.92305523278794e-09,
|
||||
-4.175192606686287e-09,
|
||||
-4.932008841004933e-09,
|
||||
1.5299512101918838e-10,
|
||||
4.469845353304908e-09,
|
||||
3.7609881558937334e-10
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.00016557358189332966,
|
||||
9.473970763692288e-05,
|
||||
-0.0004933767479868248,
|
||||
-1.6369631957851427e-06,
|
||||
6.156796880127714e-06,
|
||||
0.00027475136395630926
|
||||
6.340741412233021e-09,
|
||||
1.4246272963290397e-09,
|
||||
3.4847295629958128e-09,
|
||||
1.3389032968752529e-09,
|
||||
3.7609881558937867e-10,
|
||||
2.2720224780839942e-08
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"parameter_std": {
|
||||
"rvec_std_deg": [
|
||||
1.4520325542030006,
|
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1.1056633610894815,
|
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2.3244495140991273
|
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0.009175726085394593,
|
||||
0.007188035401851379,
|
||||
0.010485661479884863
|
||||
],
|
||||
"tvec_std_m": [
|
||||
0.00321893572137302,
|
||||
0.0023729036146063007,
|
||||
0.01657562559773565
|
||||
5.715131830832391e-05,
|
||||
6.685690206182835e-05,
|
||||
0.00015073229508250692
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"camera_center_std_m": [
|
||||
0.03516491083679349,
|
||||
0.030484955751684896,
|
||||
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|
||||
0.00012845848914522164,
|
||||
0.0001573046356033555,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"camera_center_std_mm": [
|
||||
35.16491083679349,
|
||||
30.484955751684897,
|
||||
28.531263297003218
|
||||
0.12845848914522165,
|
||||
0.1573046356033555,
|
||||
0.1976760964094669
|
||||
],
|
||||
"orientation_std_deg": {
|
||||
"roll": 1.4691029688261543,
|
||||
"pitch": 1.5806183341786204,
|
||||
"yaw": 0.6189097024647637
|
||||
"roll": 0.012573016258828468,
|
||||
"pitch": 0.006619578367109159,
|
||||
"yaw": 0.0112783872517285
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"observations": {
|
||||
"markers": [
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 46,
|
||||
"marker_id": 63,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1234.0,
|
||||
666.0
|
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1321.75,
|
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1053.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1231.0980224609375,
|
||||
636.2955322265625
|
||||
1321.96044921875,
|
||||
1053.203125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 29.845885467521487,
|
||||
"confidence": 0.2988751797371847
|
||||
"reprojection_error_px": 0.21560644539875276,
|
||||
"confidence": 0.1017056918239888
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 56,
|
||||
"marker_id": 48,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1196.0,
|
||||
626.75
|
||||
1024.75,
|
||||
1034.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1197.611572265625,
|
||||
603.559814453125
|
||||
1024.31005859375,
|
||||
1034.052734375
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 23.24611517793504,
|
||||
"confidence": 0.5697620483284124
|
||||
"reprojection_error_px": 0.443090685119726,
|
||||
"confidence": 0.4651021572020284
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"marker_id": 57,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
750.75,
|
||||
651.75
|
||||
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|
||||
989.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
767.5397338867188,
|
||||
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|
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|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 18.071961200483134,
|
||||
"confidence": 0.5711737708098855
|
||||
"reprojection_error_px": 0.29895106759806644,
|
||||
"confidence": 0.7877495145220144
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 59,
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
],
|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.022769385708592275,
|
||||
"confidence": 0.7322350971120686
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 102,
|
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|
||||
1105.5,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1105.5693359375,
|
||||
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.14852501146733527,
|
||||
"confidence": 0.6662611255220068
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 92,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1150.5,
|
||||
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|
||||
],
|
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|
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1150.583984375,
|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.09015338863413726,
|
||||
"confidence": 0.5732951023176659
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 217,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1282.75,
|
||||
810.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1283.0703125,
|
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|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.3817265151331382,
|
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"confidence": 0.4285406831584614
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 85,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
759.25,
|
||||
883.5
|
||||
],
|
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|
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759.2372436523438,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.05805932143866082,
|
||||
"confidence": 0.5006042888224075
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 105,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
856.0,
|
||||
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|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
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856.1986694335938,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.23692531637585448,
|
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"confidence": 0.5297556344596553
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 206,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1375.0,
|
||||
772.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1374.9285888671875,
|
||||
772.609375
|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.157717914374254,
|
||||
"confidence": 0.21565926026494167
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 47,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
593.75,
|
||||
623.75
|
||||
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|
||||
775.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
597.2360229492188,
|
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|
||||
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|
||||
775.5015258789062
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 3.798332166780461,
|
||||
"confidence": 0.5768583617164568
|
||||
"reprojection_error_px": 0.5529861853869751,
|
||||
"confidence": 0.313223496035565
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 54,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
540.5,
|
||||
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|
||||
544.75,
|
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793.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
537.71484375,
|
||||
642.8984375
|
||||
544.8224487304688,
|
||||
793.4913330078125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.7911282886518824,
|
||||
"confidence": 0.5766374039623903
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
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"observed_center_px": [
|
||||
1240.5,
|
||||
594.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1236.910400390625,
|
||||
573.7605590820312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 21.294174212787073,
|
||||
"confidence": 0.21364841201201337
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1197.5,
|
||||
548.5
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1199.408203125,
|
||||
533.9830932617188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 14.641783375470876,
|
||||
"confidence": 0.5755104606164277
|
||||
"reprojection_error_px": 0.07296530202851058,
|
||||
"confidence": 0.32604528713786163
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 97,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
491.5,
|
||||
605.25
|
||||
463.25,
|
||||
785.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
479.9110107421875,
|
||||
611.3904418945312
|
||||
462.9898376464844,
|
||||
785.6824951171875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 13.115246802016653,
|
||||
"confidence": 0.5705029634947052
|
||||
"reprojection_error_px": 0.26877752768845536,
|
||||
"confidence": 0.27616132626441153
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"marker_id": 96,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
598.5,
|
||||
542.75
|
||||
776.5,
|
||||
747.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
599.927001953125,
|
||||
544.773681640625
|
||||
776.3291015625,
|
||||
747.6077270507812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.4762112100596863,
|
||||
"confidence": 0.5459402660246769
|
||||
"reprojection_error_px": 0.22236876583581253,
|
||||
"confidence": 0.31584848462039483
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"marker_id": 62,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
831.75,
|
||||
548.5
|
||||
830.75,
|
||||
760.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
861.5078125,
|
||||
548.2439575195312
|
||||
830.9230346679688,
|
||||
760.326904296875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 29.75891400130322,
|
||||
"confidence": 0.5007410585751645
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 84,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1254.25,
|
||||
485.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1250.1849365234375,
|
||||
476.20477294921875
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 9.689208427073734,
|
||||
"confidence": 0.06519221426443914
|
||||
"reprojection_error_px": 0.24475113638018864,
|
||||
"confidence": 0.3575017044994602
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 66,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
453.0,
|
||||
495.75
|
||||
372.75,
|
||||
739.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
429.19805908203125,
|
||||
500.9302978515625
|
||||
372.57012939453125,
|
||||
739.3487548828125
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 24.359143607552753,
|
||||
"confidence": 0.5349107016469481
|
||||
"reprojection_error_px": 0.20519737228094645,
|
||||
"confidence": 0.20623321647154885
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 208,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
875.25,
|
||||
660.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
874.8054809570312,
|
||||
660.7119140625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.4461476417029539,
|
||||
"confidence": 0.25451422792961226
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 55,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
584.5,
|
||||
735.75
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
584.5219116210938,
|
||||
735.8544311523438
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.10670512976797128,
|
||||
"confidence": 0.2715772845109344
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 95,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
548.75,
|
||||
435.0
|
||||
479.5,
|
||||
696.25
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
538.6211547851562,
|
||||
436.6878662109375
|
||||
479.4051513671875,
|
||||
696.3991088867188
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 10.268514874717164,
|
||||
"confidence": 0.5227826547122322
|
||||
"reprojection_error_px": 0.1767193346663162,
|
||||
"confidence": 0.1867925968462939
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"marker_id": 79,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
659.25,
|
||||
376.25
|
||||
749.5,
|
||||
711.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
661.7478637695312,
|
||||
376.8019104003906
|
||||
749.4364013671875,
|
||||
710.7820434570312
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 2.5581103379635923,
|
||||
"confidence": 0.5111500432161571
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2270459000257608,
|
||||
"confidence": 0.25694325940045776
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 53,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1349.5,
|
||||
659.0
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1349.5362548828125,
|
||||
659.2131958007812
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.2162564819803248,
|
||||
"confidence": 0.21339006924105708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 72,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1275.5,
|
||||
647.5
|
||||
],
|
||||
"projected_center_px": [
|
||||
1275.7286376953125,
|
||||
647.7369384765625
|
||||
],
|
||||
"reprojection_error_px": 0.32926438828632826,
|
||||
"confidence": 0.19184247964326936
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 103,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
618.0,
|
||||
313.5
|
||||
523.5,
|
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638.75
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
613.2379760742188,
|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 4.86846906544459,
|
||||
"confidence": 0.5046333482067283
|
||||
"reprojection_error_px": 0.609091136302236,
|
||||
"confidence": 0.22616359129114708
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 73,
|
||||
"marker_id": 51,
|
||||
"observed_center_px": [
|
||||
1247.5,
|
||||
251.25
|
||||
595.0,
|
||||
656.0
|
||||
],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
1246.99560546875,
|
||||
264.7057189941406
|
||||
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|
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|
||||
],
|
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"reprojection_error_px": 13.465169419373515,
|
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"confidence": 0.13607001327160623
|
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{
|
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|
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|
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|
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150.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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794.5643310546875,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 20.075284116474307,
|
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"confidence": 0.46988879526830113
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"marker_id": 58,
|
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"observed_center_px": [
|
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562.75,
|
||||
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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548.2238159179688,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
||||
"reprojection_error_px": 32.54572225799435,
|
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|
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||||
{
|
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"marker_id": 86,
|
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|
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|
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|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 0.2542513922406603,
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"confidence": 0.15168122070263937
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
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1291.37109375,
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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"marker_id": 58,
|
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|
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442.5,
|
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|
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|
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"projected_center_px": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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"marker_id": 82,
|
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"observed_center_px": [
|
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1207.5,
|
||||
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|
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|
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552.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
||||
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|
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|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 11.937923439489804,
|
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"confidence": 0.49001748422717006
|
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{
|
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|
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|
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1162.25,
|
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153.5
|
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|
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"projected_center_px": [
|
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1169.740478515625,
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 18.846189027320793,
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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553.8019409179688,
|
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|
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],
|
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"reprojection_error_px": 18.67863610306572,
|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"marker_id": 52,
|
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|
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1054.5,
|
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160.5
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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1067.4603271484375,
|
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|
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|
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"reprojection_error_px": 18.207981483813057,
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"confidence": 0.45818248585417487
|
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{
|
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|
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|
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87.25
|
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|
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1016.9718017578125,
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|
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"reprojection_error_px": 18.674317533459593,
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"confidence": 0.422956152719696
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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42.0
|
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],
|
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"projected_center_px": [
|
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1001.5935668945312,
|
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|
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],
|
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|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
|
||||
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