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Homing 0 – Kamera & Triangulation
Technische Detail-Doku zu
Homing.md— dieser Teil: Foto → trianguliertesaruco_marker_poses.json. Status: Gerüst, wird sukzessive ausgebaut.
Scope
Schritte 1–3b der Homing-Pipeline (siehe Homing.md → Ablauf), a.k.a. „Board-Pipeline":
| Schritt | Script | Pro | Ergebnis |
|---|---|---|---|
| 1 | 1_detect_aruco_observations.py |
Kamera | 2D-Marker-Ecken (mit NPZ-Intrinsik entzerrt) |
| 2 | 2_estimate_camera_from_observations.py |
Kamera | Kamera-Pose relativ zum Board (cam*_camera_pose.json) |
| 3b | 3b_corner_marker_poses.py |
einmal, ≥2 Kamera-Posen | aruco_marker_poses.json (3D-Weltpositionen aller Marker) |
Ausgelagert in runBoardPipeline() (server/server.js) — gemeinsam genutzt von
Kalibrierung und Homing.
Offene Punkte / noch zu dokumentieren
- Kamera-Intrinsik-Format (NPZ-Inhalt, Verzeichnis)
- Wie
3bmehrere Kamera-Beobachtungen eines Markers kombiniert (Triangulation/Mittelung,num_cameras-Feld) - Fehlerquellen: Verdeckung, Belichtung,
num_cameras < 2→ Marker fehlt komplett - Format von
aruco_marker_poses.json(Felderposition_mm,corners_m,normal,edge_length_mm) - Zusammenhang mit
Kalibrierung.md/Kalibrierung_Marker.md
Verweise
- Allgemeiner Ablauf:
Homing.md - Nächster Schritt (Gelenkwinkel aus den triangulierten Positionen):
Homing_1_StepByStep.md - Kalibrierung:
Kalibrierung.md,Kalibrierung_Marker.md